JP2020003428A - 情報処理装置、飛行経路生成方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
80 端末
81 端末制御部
83 操作部
85 通信部
87 メモリ
88 表示部
89 ストレージ
100 無人航空機
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
170 ストレージ
200 ジンバル
210 回転翼機構
220,230 撮像部
240 GPS受信機
250 慣性計測装置
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
280 超音波センサ
290 レーザー測定器
C 出力曲線
c1,c2 出力曲線部分
FR1 経路
FR2 飛行経路
K 分割点
p 入力線上の点
P0 始点
P1 等距離点
P2 終点
Q 入力線
q1,q2 入力線部分
Claims (32)
- 飛行体が飛行するための飛行経路を生成する情報処理装置であって、
処理部を備え、
前記処理部は、
第1の経路を示す入力線を取得し、
前記入力線の始点を始点とし、前記入力線の終点を終点とする、出力曲線を生成し、
前記入力線における各点と前記出力曲線との距離の積算値を算出し、
前記出力曲線と前記距離の積算値とに基づいて、前記飛行経路を生成する、
情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記積算値が第1の閾値未満である場合、前記出力曲線で示された前記飛行経路を生成する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記積算値が第1の閾値以上である場合、前記入力線における各点のうち、前記距離が最長となる第1の点を決定し、
前記入力線を前記第1の点で分割して、前記入力線において第1の入力線部分と第2の入力線部分とを生成し、
前記第1の入力線部分の始点を始点とし、前記第1の入力線部分の終点を終点とする、前記出力曲線における第1の出力曲線部分を生成し、
前記第2の入力線部分の始点を始点とし、前記第2の入力線部分の終点を終点とする、前記出力曲線における第2の出力曲線部分を生成する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記第1の入力線部分における各点と前記第1の出力曲線部分との距離の積算値を算出し、
前記距離の積算値が前記第1の閾値未満となるまで、前記第1の入力線部分の分割及び分割された前記第1の入力線部分に対応する出力曲線部分の生成を反復する、
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、生成された複数の出力曲線部分を接続して、前記飛行経路を生成する、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記入力線の始点と、前記入力線の終点と、前記始点及び前記終点と等距離な点を結ぶ垂直二等分線上の点である等距離点と、に基づいて、前記入力線の始点と前記入力線の終点とを通り、前記垂直二等分線に対して対称である前記出力曲線を生成し、
前記距離の積算値を基に、前記垂直二等分線上において前記等距離点を移動させるための導関数を算出し、
前記導関数の算出値に基づいて、前記出力曲線の変形の有無を決定する、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記導関数の算出値が第2の閾値未満である場合、前記出力曲線を不変とする、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記導関数の算出値が第2の閾値以上である場合、前記導関数の算出値に基づいて、前記垂直二等分線上において前記等距離点を移動させ、
前記入力線の始点と、前記入力線の終点と、移動された前記等距離点と、に基づいて、前記出力曲線を変形する、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記等距離点の移動及び前記出力曲線の変形を、前記導関数の算出値が前記第2の閾値未満となるまで反復する、
請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記出力曲線は、前記入力線の始点と、前記入力線の終点と、前記等距離点と、を制御点とする2次ベジェ曲線である、
請求項6〜9のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 通信部、を更に備え、
前記処理部は、前記通信部を介して、前記飛行経路の情報を、前記飛行体に送信する、
請求項1〜10のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 通信部、を更に備え、
前記処理部は、前記通信部を介して、前記入力線の始点と前記入力線の終点と前記等距離点との情報を、前記飛行体に送信する、
請求項6〜10のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 表示部、を更に備え、
前記処理部は、前記表示部を介して、前記飛行経路の情報を表示する、
請求項1〜10のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 表示部、を更に備え、
前記処理部は、前記表示部を介して、前記入力線の始点と前記入力線の終点と前記等距離点との情報を表示する、
請求項6〜10のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、前記飛行体であり、
前記処理部は、前記飛行経路に従って、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項1〜10のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 飛行体が飛行するための飛行経路を生成する情報処理装置における飛行経路生成方法であって、
第1の経路を示す入力線を取得するステップと、
前記入力線の始点を始点とし、前記入力線の終点を終点とする、出力曲線を生成するステップと、
前記入力線における各点と前記出力曲線との距離の積算値を算出するステップと、
前記出力曲線と前記距離の積算値とに基づいて、前記飛行経路を生成するステップと、
を有する飛行経路生成方法。 - 前記飛行経路を生成するステップは、前記積算値が第1の閾値未満である場合、前記出力曲線で示された前記飛行経路を生成するステップを含む、
請求項16に記載の飛行経路生成方法。 - 前記飛行経路を生成するステップは、
前記積算値が第1の閾値以上である場合、前記入力線における各点のうち、前記距離が最長となる第1の点を決定するステップと、
前記入力線を前記第1の点で分割して、前記入力線において第1の入力線部分と第2の入力線部分とを生成するステップと、
前記第1の入力線部分の始点を始点とし、前記第1の入力線部分の終点を終点とする、前記出力曲線における第1の出力曲線部分を生成するステップと、
前記第2の入力線部分の始点を始点とし、前記第2の入力線部分の終点を終点とする、前記出力曲線における第2の出力曲線部分を生成するステップと、を含む、
請求項16に記載の飛行経路生成方法。 - 前記距離の積算値を算出するステップは、前記第1の入力線部分における各点と前記第1の出力曲線部分との距離の積算値を算出するステップを含み、
前記飛行経路を生成するステップは、前記距離の積算値が前記第1の閾値未満となるまで、前記第1の入力線部分の分割及び分割された前記第1の入力線部分に対応する出力曲線部分の生成を反復するステップを含む、
請求項18に記載の飛行経路生成方法。 - 前記飛行経路を生成するステップは、生成された複数の出力曲線部分を接続して、前記飛行経路を生成するステップを含む、
請求項19に記載の飛行経路生成方法。 - 前記出力曲線を生成するステップは、
前記入力線の始点と、前記入力線の終点と、前記始点及び前記終点と等距離な点を結ぶ垂直二等分線上の点である等距離点と、に基づいて、前記入力線の始点と前記入力線の終点とを通り、前記垂直二等分線に対して対称である前記出力曲線を生成するステップと、
前記距離の積算値を基に、前記垂直二等分線上において前記等距離点を移動させるための導関数を算出するステップと、
前記導関数の算出値に基づいて、前記出力曲線の変形の有無を決定するステップと、を含む、
請求項16〜20のいずれか1項に記載の飛行経路生成方法。 - 前記出力曲線を生成するステップは、前記導関数の算出値が第2の閾値未満である場合、前記出力曲線を不変とするステップを含む、
請求項21に記載の飛行経路生成方法。 - 前記出力曲線を生成するステップは、前記導関数の算出値が第2の閾値以上である場合、前記導関数の算出値に基づいて、前記垂直二等分線上において前記等距離点を移動させるステップと、
前記入力線の始点と、前記入力線の終点と、移動された前記等距離点と、に基づいて、前記出力曲線を変形するステップと、を含む、
請求項21に記載の飛行経路生成方法。 - 前記出力曲線を生成するステップは、前記等距離点の移動及び前記出力曲線の変形を、前記導関数の算出値が前記第2の閾値未満となるまで反復するステップを含む、
請求項23に記載の飛行経路生成方法。 - 前記出力曲線は、前記入力線の始点と、前記入力線の終点と、前記等距離点と、を制御点とする2次ベジェ曲線である、
請求項21〜24のいずれか1項に記載の飛行経路生成方法。 - 前記飛行経路の情報を、前記飛行体に送信するステップ、を更に含む、
請求項16〜25のいずれか1項に記載の飛行経路生成方法。 - 前記入力線の始点と前記入力線の終点と前記等距離点との情報を、前記飛行体に送信するステップ、を更に含む、
請求項21〜25のいずれか1項に記載の飛行経路生成方法。 - 前記飛行経路の情報を表示するステップ、を更に含む、
請求項16〜25のいずれか1項に記載の飛行経路生成方法。 - 前記入力線の始点と前記入力線の終点と前記等距離点との情報を表示するステップ、を更に含む、
請求項21〜25のいずれか1項に記載の飛行経路生成方法。 - 前記情報処理装置は、前記飛行体であり、
前記飛行経路に従って、前記飛行体の飛行を制御するステップ、を更に含む、
請求項16〜25のいずれか1項に記載の飛行経路生成方法。 - 飛行体が飛行するための飛行経路を生成する情報処理装置に、
第1の経路を示す入力線を取得するステップと、
前記入力線の始点を始点とし、前記入力線の終点を終点とする、出力曲線を生成するステップと、
前記入力線における各点と前記出力曲線との距離の積算値を算出するステップと、
前記出力曲線と前記距離の積算値とに基づいて、前記飛行経路を生成するステップと、
を実行させるための、プログラム。 - 飛行体が飛行するための飛行経路を生成する情報処理装置に、
第1の経路を示す入力線を取得するステップと、
前記入力線の始点を始点とし、前記入力線の終点を終点とする、出力曲線を生成するステップと、
前記入力線における各点と前記出力曲線との距離の積算値を算出するステップと、
前記出力曲線と前記距離の積算値とに基づいて、前記飛行経路を生成するステップと、
を実行させるための、プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
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