CN107038899A - 一种进行飞行的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种进行飞行的方法和装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定所述第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果所述至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取所述第一地理区域的区域范围；基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；基于所述第二飞行航线，进行飞行。采用本公开，可以降低寻回无人机的难度。

Description

一种进行飞行的方法和装置

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，特别涉及一种进行飞行的方法和装置。

背景技术

随着计算机技术的发展，无人机的成本越来越低，备受人们的喜爱，人们可以使用无人机进行高空拍摄、运送货物等。此处以无人机进行高空拍摄为例，用户想要使用自动飞行的无人机进行高空拍摄时，可以在无人机上设置摄像机，并在无人机的飞行起点与飞行终点的输入位置处输入飞行起点与飞行终点，无人机可以生成飞行航线，该飞行航线一般是飞行起点与飞行终点的连线，然后用户可以点击启动按键，无人机则会检测到启动按键的点击指令，按照确定出的飞行航线进行飞行，在飞行过程中使用摄像机进行拍摄。

在无人机的飞行过程中，无人机遇到极端天气或无人机的某个部件发生故障时，有可能会坠毁。这样，如果飞行航线的正下方有河流、山川、森林等，无人机在飞行过程中，在河流或森林的正上方发生故障后，会落在水中或森林中等，用户想要找到坠毁后的无人机，根据坠毁后的无人机，确定无人机的坠毁原因，只能去水中或森林中寻找，寻回无人机的难度比较大。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种进行飞行的方法和装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种进行飞行的方法，所述方法包括：

获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定所述第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果所述至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取所述第一地理区域的区域范围；

基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

基于所述第二飞行航线，进行飞行。

可选的，所述基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，包括：

基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，确定第二飞行航线。

可选的，所述基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，确定第二飞行航线，包括：

基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，构建至少一条待定飞行航线，其中，每条待定飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

将所述至少一条待定飞行航线中最短的待定飞行航线，确定为第二飞行航线。

可选的，所述获取无人机自动飞行的第一飞行航线之前，还包括：

检测气流方向；

根据检测到的气流方向，将所述无人机的第三飞行航线调整为第一飞行航线，其中，所述第一飞行航线的起点和终点与所述第三飞行航线的起点和终点分别相同，所述第一飞行航线包括第一航线段与第二航线段，其中所述第一航线段的飞行方向与所述检测到的气流方向平行，且与所述第二航线段的飞行方向垂直。

可选的，所述根据检测到的气流方向，将第三飞行航线调整为第一飞行航线，包括：

当检测到的气流方向与所述第三飞行航线的飞行方向的夹角小于45度时，根据所述检测到的气流方向，将第三飞行航线调整为第一飞行航线。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种进行飞行的装置，所述装置包括：

确定模块，用于获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定所述第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果所述至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取所述第一地理区域的区域范围；

调整模块，用于基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

飞行模块，用于基于所述第二飞行航线，进行飞行。

可选的，所述调整模块，用于：

基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，确定第二飞行航线。

可选的，所述调整模块包括构建子模块和确定子模块，其中：

所述构建子模块，用于基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，构建至少一条待定飞行航线，其中，每条待定飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

所述确定子模块，用于将所述至少一条待定飞行航线中最短的待定飞行航线，确定为第二飞行航线。

可选的，所述装置还包括：

检测模块，用于检测气流方向；

所述调整模块，还用于根据检测到的气流方向，将所述无人机的第三飞行航线调整为第一飞行航线，其中，所述第一飞行航线的起点和终点与所述第三飞行航线的起点和终点分别相同，所述第一飞行航线包括第一航线段与第二航线段，其中所述第一航线段的飞行方向与所述检测到的气流方向平行，且与所述第二航线段的飞行方向垂直。

可选的，所述调整模块，还用于：

当检测到的气流方向与所述第三飞行航线的飞行方向的夹角小于45度时，根据所述检测到的气流方向，将第三飞行航线调整为第一飞行航线。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种进行飞行的装置，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定所述第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果所述至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取所述第一地理区域的区域范围；

基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

基于所述第二飞行航线，进行飞行。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例中，获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取第一地理区域的区域范围，基于第一地理区域的区域范围，将第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，第二飞行航线的起点和终点与第一飞行航线的起点和终点分别相同，基于第二飞行航线，进行飞行。这样，无人机在飞行过程中不穿过危险地理区域，即使坠毁后，也不会掉到危险地理区域中，如森林、河流等，从而使找回无人机的难度降低。

本公开实施例中，应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种进行飞行的方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种穿过危险地理区域的飞行航线的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种调整后的飞行航线的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种进行飞行的方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种调整后的飞行航线的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种进行飞行的装置的示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种进行飞行的装置的示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种进行飞行的装置的示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供了一种进行飞行的方法，该方法的执行主体可以是无人机，其中，无人机中设置有处理器、气流检测器和显示器等，处理器可以用于执行进行飞行过程的处理，气流检测器用于检测飞行过程中的气流，显示器可以用于显示飞行航线等。

如图1所示，该方法的执行流程可以如下：

在步骤101中，获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取第一地理区域的区域范围。

其中，预设的区域类型可以由技术人员预设，并且存储至无人机中，可以是不易于寻找坠落的无人机的区域类型，如河流、山川、森林等。

在实施中，用户想要使无人机从位置点A飞行至位置点B，可以在无人机的起点与终点的输入框中，分别输入位置点A和位置点B，然后点击确定按键，无人机则会检测到确定按键的点击指令，获取输入的起点与终点，将起点与终点的连线作为自动飞行的飞行航线，即第一飞行航线。然后获取预先存储的电子地图，从电子地图上获取第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，确定每个地理区域的区域类型，如果第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，可以从电子地图上获取其区域范围。例如，用户想要无人机将货物从位置点A运送至位置点B，确定出的第一航线为位置点A与位置点B之间的连线，如图2所示，第一飞行航线经过草地、湖泊和森林三个地理区域，湖泊与森林的区域类型属于预设的区域类型，获取湖泊与森林的区域范围。

另外，用户想要使无人机从位置点A飞行至位置点B，可以在终端上确定位置点A至位置点B的第一飞行航线，然后将第一飞行航线发送至无人机。

需要说明的是，上述第一地理区域可以是一个，也可以是多个。

在步骤102中，基于第一地理区域的区域范围，将第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，第二飞行航线的起点和终点与第一飞行航线的起点和终点分别相同。

在实施中，无人机获取到第一地理区域的区域范围后，可以基于第一地理区域的区域范围，调整第一飞行航线不穿过第一地理区域，得到第二飞行航线。第二飞行航线的起点和终点与第一飞行航线的起点和终点分别相同。

可选的，将第一飞行航线调整为第二飞行航线的方法可以如下：

基于第一飞行航线位于区域范围之外的航线段、和区域范围的边缘段，确定第二飞行航线。

在实施中，无人机可以基于第一飞行航线所经过的第一地理区域的区域范围，将第一飞行航线分为多个航线段，并且确定第一飞行航线将第一地理区域的区域范围切割的边缘段，然后根据第一飞行航线位于区域范围之外的航线段和区域范围的边缘段，确定出不穿过第一地理区域的第二飞行航线。

可选的，第二飞行航线的飞行距离最短，相应的步骤102的处理可以如下：基于第一飞行航线位于区域范围之外的航线段、和区域范围的边缘段，构建至少一条待定飞行航线，其中，每条待定飞行航线的起点和终点与第一飞行航线的起点和终点分别相同；将至少一条待定飞行航线中最短的待定飞行航线，确定为第二飞行航线。

在实施中，无人机可以基于第一飞行航线所经过的第一地理区域的区域范围，将第一飞行航线分为多个航线段，并且确定第一飞行航线将第一地理区域的区域范围切割的边缘段，然后根据第一飞行航线位于区域范围之外的航线段和区域范围的边缘段，确定出至少一条待定飞行航线，然后确定每条待定飞行航线的飞行距离，将最短的待定飞行航线，确定为第二飞行航线。例如，如图3所示，第一飞行航线的起点与终点分别为位置点A与位置点B，第一飞行航线经过的第一地理区域为森林，森林的区域范围为椭圆，由于第一飞行航线穿过森林，将森林分为两个边缘段，第一飞行航线被分为三个航线段，三个航线段中位置点A至位置点C的航线段与位置点D至位置点B的航线段为区域范围外的航线段，这样不穿过森林的待定飞行航线有两条，第一条飞行航线与第二条飞行航线在不经过森林的航线段相同，第一条待定飞行航线中经过森林的航线段变为图3中粗黑线的航线段，第二条待定飞行航线中经过森林的航线段变为细黑线的航线段，由于第一条待定飞行航线的飞行距离小于第二条待定飞行航线的飞行距离，第一条待定飞行航线为第二飞行航线。

在步骤103中，基于第二飞行航线，进行飞行。

在实施中，无人机确定第二飞行航线后，可以沿着第二飞行航线进行飞行，并将第二飞行航线发送至用户使用的控制终端，控制终端接收到第二飞行航线后，可以存储第二飞行航线，这样，可以使用户知道无人机的飞行线路。

上述对无人机与控制终端建立绑定关系的方法可以如下：用户可以在控制终端中安装无人机控制应用程序，然后打开该应用程序，使用账户和密码进行登录，这时显示主界面中显示有添加无人机的选项等一些其他选项，用户可以点击添加无人机的选项，控制终端接收到电机指令后，可以显示无人机标识输入框，用户可以输入无人机标识，然后点击添加按键，控制终端检测到添加按键的点击指令后，可以向服务器发送添加请求，该添加请求中携带无人机的标识。服务器可以将该添加请求转发至无人机，无人机接收到该添加请求后，可以通过服务器向控制终端发送接收成功消息，服务器记录无人机与控制终端的绑定关系，控制终端可以与无人机建立绑定关系。

需要说明的是，将第一飞行航线调整为第二飞行航线的处理过程，也可以在无人机的飞行过程中执行。

可选的，本发明实施例中还提供了，在无人机飞行前，根据气流方向调整飞行航线的方法，如图4所示，相应的处理步骤可以如下：

在步骤401中，检测气流方向。

在实施中，无人机在基于飞行起点与终点确定第三飞行航线后，可以检测气流方向。

另外，如果用户为无人机绑定了控制终端，无人机可以向终端发送气流方向的获取请求，控制终端可以从气流检测应用程序的后台服务器获取气流方向，向无人机发送当前的气流方向，这样，无人机可以确定气流方向。

在步骤402中，根据检测到的气流方向，将无人机的第三飞行航线调整为第一飞行航线，其中，第三飞行航线的起点和终点与第一飞行航线的起点和终点分别相同，第一飞行航线包括第一航线段与第二航线段，其中第一航线段与的飞行方向与检测到气流方向平行，且与第二航线段的飞行方向垂直。

其中，第三飞行航线的起点和终点与第一飞行航线的起点和终点分别相同，将第三飞行航线调整为第一飞行航线，仅会改变飞行路径，而不会改变飞行的起点与终点。

在实施中，无人机检测到气流方向后，可以按照增加无人机顺行距离的原则，将第三飞行航线调整为第一飞行航线。将第一飞行航线调整为第一飞行航线后，第一飞行航线包括两个航线段，第一航线段与第二航线段，第一航线段的起点与第三飞行航线的起点相同，第一航线段为与气流方向平行的航线段，这样，无人机顺着气流方向飞行，飞行难度低。第二航线段的终点与第三飞行航线的终点相同，第二航线段与第一航线段垂直，这样，可以减小飞行距离。例如，如图5所示，飞行起点为位置点A，飞行终点为位置点B，第三飞行航线与气流方向的夹角为30度，可以使第一航线段(位置点A至位置点C)的飞行方向与气流方向相同，使第二飞行航线段(位置点C至位置点B)的飞行距离最短，第一航线段与第二航线段垂直。

可选的，当气流方向与飞行航线的夹角小于45度时，基于气流方向，调整飞行航线，相应的步骤402的处理可以如下：

当检测到的气流方向与无人机的第三飞行航线的飞行方向的夹角小于45度时，根据检测到的气流方向，将第三飞行航线调整为第一飞行航线。

在实施中，用户想要使无人机从位置点A飞行至位置点B，可以在无人机的起点与终点的输入框中，分别输入位置点A和位置点B，然后点击确定按键，无人机则会检测到确定按键的点击指令，获取输入的起点与终点，将起点与终点的连线作为自动飞行的飞行航线，即第三飞行航线。然后确定检测到气流方向与第三飞行航线的夹角，如果夹角小于45度，可以按照增加无人机顺行距离的原则，将第三飞行航线调整为第一飞行航线。

本公开实施例中，获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取第一地理区域的区域范围，基于第一地理区域的区域范围，将第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，第二飞行航线的起点和终点与第一飞行航线的起点和终点分别相同，基于第二飞行航线，进行飞行。这样，无人机在飞行过程中不穿过危险地理区域，即使坠毁后，也不会掉到危险地理区域中，如森林、河流等，从而使找回无人机的难度降低。

本公开又一示例性实施例还提供了一种进行飞行的装置，如图6所示，该装置包括：

确定模块610，用于获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定所述第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果所述至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取所述第一地理区域的区域范围；

调整模块620，用于基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

飞行模块630，用于基于所述第二飞行航线，进行飞行。

可选的，所述调整模块620，用于：

基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，确定第二飞行航线。

可选的，如图7所示，所述调整模块620包括构建子模块621和确定子模块622，其中：

所述构建子模块621，用于基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，构建至少一条待定飞行航线，其中，每条待定飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

所述确定子模块622，用于将所述至少一条待定飞行航线中最短的待定飞行航线，确定为第二飞行航线。

可选的，如图8所示，所述装置还包括：

检测模块640，用于检测气流方向；

所述调整模块620，还用于根据检测到的气流方向，将所述无人机的第三飞行航线调整为第一飞行航线，其中，所述第一飞行航线的起点和终点与所述第三飞行航线的起点和终点分别相同。

可选的，所述调整模块620，还用于：

当检测到的气流方向与所述第三飞行航线的飞行方向的夹角小于45度时，根据所述检测到的气流方向，将第三飞行航线调整为第一飞行航线。

可选的，所述第一飞行航线包括第一航线段与第二航线段，其中所述第一航线段与的飞行方向与所述检测到气流方向平行，且与所述第二航线段的飞行方向垂直。

本公开实施例中，获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取第一地理区域的区域范围，基于第一地理区域的区域范围，将第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，第二飞行航线的起点和终点与第一飞行航线的起点和终点分别相同，基于第二飞行航线，进行飞行。这样，无人机在飞行过程中不穿过危险地理区域，即使坠毁后，也不会掉到危险地理区域中，如森林、河流等，从而使找回无人机的难度降低。

需要说明的是：上述实施例提供的进行飞行的装置在进行飞行处理时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的进行飞行的装置与进行飞行的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种进行飞行的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定所述第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果所述至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取所述第一地理区域的区域范围；

基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

基于所述第二飞行航线，进行飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，包括：

基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，确定第二飞行航线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，确定第二飞行航线，包括：

基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，构建至少一条待定飞行航线，其中，每条待定飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

将所述至少一条待定飞行航线中最短的待定飞行航线，确定为第二飞行航线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机自动飞行的第一飞行航线之前，还包括：

检测气流方向；

根据检测到的气流方向，将所述无人机的第三飞行航线调整为所述第一飞行航线，其中，所述第一飞行航线的起点和终点与所述第三飞行航线的起点和终点分别相同，所述第一飞行航线包括第一航线段与第二航线段，其中所述第一航线段的飞行方向与所述检测到的气流方向平行，且与所述第二航线段的飞行方向垂直。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的气流方向，将第三飞行航线调整为第一飞行航线，包括：

当检测到的气流方向与所述第三飞行航线的飞行方向的夹角小于45度时，根据所述检测到的气流方向，将第三飞行航线调整为第一飞行航线。

6.一种进行飞行的装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定所述第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果所述至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取所述第一地理区域的区域范围；

调整模块，用于基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

飞行模块，用于基于所述第二飞行航线，进行飞行。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整模块，用于：

基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，确定第二飞行航线。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括构建子模块和确定子模块，其中：

所述构建子模块，用于基于所述第一飞行航线位于所述区域范围之外的航线段、和所述区域范围的边缘段，构建至少一条待定飞行航线，其中，每条待定飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

所述确定子模块，用于将所述至少一条待定飞行航线中最短的待定飞行航线，确定为第二飞行航线。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于检测气流方向；

所述调整模块，还用于根据检测到的气流方向，将所述无人机的第三飞行航线调整为所述第一飞行航线，其中，所述第一飞行航线的起点和终点与所述第三飞行航线的起点和终点分别相同，所述第一飞行航线包括第一航线段与第二航线段，其中所述第一航线段的飞行方向与所述检测到的气流方向平行，且与所述第二航线段的飞行方向垂直。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述调整模块，还用于：

当检测到的气流方向与所述第三飞行航线的飞行方向的夹角小于45度时，根据所述检测到的气流方向，将第三飞行航线调整为第一飞行航线。

11.一种进行飞行的的装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取无人机自动飞行的第一飞行航线，确定所述第一飞行航线所经过的至少一个地理区域，如果所述至少一个地理区域中第一地理区域的区域类型为预设的区域类型，则获取所述第一地理区域的区域范围；

基于所述第一地理区域的区域范围，将所述第一飞行航线调整为第二飞行航线，其中，所述第二飞行航线的起点和终点与所述第一飞行航线的起点和终点分别相同；

基于所述第二飞行航线，进行飞行。