KR102280417B1 - 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

참조 맵을 사용하여, 자율 주행 모듈의 조향 의도를 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법에 있어서, (a) 컴퓨팅 장치가, 현재 시점에 상기 자율 주행 모듈에 의해 입력된 대상 의도 조향 신호가 획득되면, 신호 조정 모듈로 하여금, 상기 참조 맵을 참조로 하여, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 특정 참조 조향 기준값을 선택하도록 하는 단계; 및 (b) 상기 컴퓨팅 장치가, (i) 상기 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 상기 대상 의도 조향 신호를 조정함으로써 대상 조정 조향 신호를 생성하고, (ii) 이를 상기 조향 장치로 전송함으로써, 상기 조향 장치로 하여금, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 특정 조향 각만큼 상기 대상 차량을 회전시키도록 지원하는 단계;를 포함하는 방법이 개시된다.

Description

자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR DELIVERING STEERING INTENTION OF AUTONOMOUS DRIVING MODULE OR DRIVER TO STEERING APPARATUS OF SUBJECT VEHICLE MORE ACCURATELY}
본 발명은 자율 주행 차량에 이용될 방법 및 장치에 관한 것으로; 보다 상세하게는, 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 상기 방법 및 이를 이용한 상기 장치에 관한 것이다.
최근 자율 주행 기술이 화두가 되고 있다. 자율 주행 기술은, 차량에 탑재된 카메라 및 센서와 같은, 외부 정보를 획득하는 모듈을 통해 외부 정보를 수집하고 이용하여 자율 주행 차량이 안전하게 운행되게 하는 기술을 말한다. 최근의 자율 주행 기술은 사고 없이 몇 백 킬로미터를 주행할 수 있을 정도로 많이 발전하였다.
하지만, 이와 같은 자율 주행 기술에는 맹점이 존재하는데, 자율 주행을 위한 네트워크가 사용하는 파라미터에 대응하는 물리적 특성이 변경되어 상기 파라미터가 물리적 특성에 맞지 않게되면 자율 주행을 위한 네트워크가 값을 똑바로 계산하였더라도 자율 주행 차량이 적절히 주행되지 않을 수 있다. 일 예로, 자율 주행을 위한 네트워크가 해당 값을 조향 모듈에 정확히 입력했더라도, 조향 모듈의 각도가 왜곡되면, 자율 주행 차량은 정확한 방향으로 주행될 수 없는 문제가 생길 수 있는 것이다.
하지만 지금까지의 연구는, 자율 주행을 위한 네트워크가 정확한 값을 계산하는 것에만 초점이 맞춰져 있었고, 상기 문제에 대한 연구는 적은 것이 사실이다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법을 제공함으로써, 자율 주행의 신뢰성을 향상시키는 것을 다른 목적으로 한다.
또한 본 발명은 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위해 이용될 참조 맵을 생성하는 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한 본 발명은 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하는 동안 일어날 수 있는 조향 장치의 고장에 대해 운전자에게 알림을 줄 수 있는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 효과를 실현하기 위한 본 발명의 특징적인 구성은 하기와 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 대상 차량의 과거의 주행 기록을 참조로 하여 생성된 룰셋(ruleset)인 참조 맵을 사용하여, 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 상기 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법에 있어서, (a) 컴퓨팅 장치가, 현재 시점에 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 입력된 대상 제어 신호에 포함된 대상 의도 조향 신호가 획득되면, 신호 조정 모듈로 하여금, 상기 과거 주행 기록에 포함된 과거 조정 조향 신호 및 과거 실제 조향 각을 이용하여 생성된 상기 참조 맵을 참조로 하여, 상기 참조 맵의 참조 조향 기준값 중에서, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 하나 이상의 특정 참조 조향 기준값을 선택하도록 하는 단계; 및 (b) 상기 컴퓨팅 장치가, (i) 상기 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 상기 대상 의도 조향 신호를 조정함으로써 대상 조정 조향 신호를 생성하고, (ii) 이를 상기 조향 장치로 전송함으로써, 상기 조향 장치로 하여금, 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 의도된, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 특정 조향 각만큼 상기 대상 차량을 회전시키도록 지원하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (a) 단계 이전에, (a0) 상기 컴퓨팅 장치가, (i) 상기 과거 조정 조향 신호에 대한 정보를 포함하는 제1 벡터, 상기 과거 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제2 벡터 및 기설정된 참조 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제3 벡터를 생성하고, (ii) 상기 제1 벡터, 상기 제2 벡터 및 상기 제3 벡터를 사용하여 리그레션 연산을 수행하며, (iii) (iii-1) 상기 리그레션 연산의 결과로서 생성된 상기 참조 조향 기준값, (iii-2) 상기 참조 실제 조향 각 및 (iii-3) 상기 참조 조향 기준값과 상기 참조 실제 조향 각 간의 관계에 대한 정보를 포함하는 상기 참조 맵을 생성하는 단계;를 더 포함한다.
일 실시예에서, 상기 (a0) 단계에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 하기 수식을 이용하여 상기 리그레션 연산을 수행함으로써 상기 참조 조향 기준값을 생성하되,
Figure 112020006674313-pat00001
Figure 112020006674313-pat00002
은 상기 제1 벡터를 의미하고,
Figure 112020006674313-pat00003
은 상기 제2 벡터를 의미하며,
Figure 112020006674313-pat00004
은 상기 제3 벡터를 의미하고,
Figure 112020006674313-pat00005
은 상기 참조 조향 기준값에 대한 정보를 포함하는 제4 벡터를 의미하며,
Figure 112020006674313-pat00006
는 두개의 입력 벡터
Figure 112020006674313-pat00007
와
Figure 112020006674313-pat00008
에 대한 커널(kernel) 함수의 출력을 의미하고,
Figure 112020006674313-pat00009
는 상기 과거 실제 조향 각의 노이즈의 예측 표준 편차를 의미한다.
일 실시예에서, 상기 과거 조정 조향 신호는, 소정 과거 시점부터 상기 현재 시점까지의 기설정된 시간 범위 동안 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 전송된 과거 제어 신호를 이용하여 획득된 상태이고, 상기 과거 실제 조향 각은, 상기 컴퓨팅 장치와 연동하는, 컴퓨터 비전 모듈 및 조향 감지 센서 중 적어도 하나를 통해, 상기 시간 범위 동안 수행된 상기 대상 차량의 모션을 분석하여 획득된다.
일 실시예에서, (a1) 상기 컴퓨팅 장치가, 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값을 참조로 하여 각각의 조향 정확도 스코어를 생성하고, 상기 조향 정확도 스코어를 참조로 하여 상기 운전자에게 상기 조향 장치에 대한 알람을 전송할지 여부를 결정하는 단계;를 더 포함한다.
일 실시예에서, 상기 (a1) 단계에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 각각의 상기 참조 실제 조향 각과 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값의 크기를 비교함으로써, 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값 간의 유사도 각각에 대응하는 각각의 상기 조향 정확도 스코어를 생성하고, 상기 조향 정확도 스코어 중에서 선택된 제2 임계치 이하의 특정 조향 정확도 스코어의 개수의, 상기 조향 정확도 스코어의 총 개수에 대한 비율이 제1 임계치 이상인 경우, 상기 알람을 전송한다.
일 실시예에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 대상 차량의 시동 상태에 대응하는 트리거(trigger)가 감지될 경우, 상기 (a0) 단계 및 상기 (a1) 단계에 대응하는 프로세스를 수행한다.
일 실시예에서, 상기 (a) 단계에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 신호 조정 모듈로 하여금, (i) 상기 특정 조향 각을 나타내는 상기 대상 의도 조향 신호를 참조로 하여, 상기 참조 실제 조향 각과 상기 대상 의도 조향 신호 간의 유사도 스코어를 계산하도록 하고, (ii) 상기 유사도 스코어 중 그 크기가 상위 N개에 속하는 특정 유사도 스코어에 대응하는 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 제N 특정 참조 실제 조향 각을 찾도록 하고, (iii) 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 상기 참조 조향 기준값 간의 관계에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 상기 제N 특정 참조 실제 조향 각에 각각 대응하는 제1 특정 참조 조향 기준값 내지 제N 특정 참조 조향 기준값을 찾도록 하고, 상기 (b) 단계에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 상기 제N 특정 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 상기 제1 특정 참조 조향 기준값 내지 상기 제N 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 선형 보간법(linear interpolation)을 수행함으로써 상기 대상 조정 조향 신호를 생성한다.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 대상 차량의 과거의 주행 기록을 참조로 하여 생성된 룰셋인 참조 맵을 사용하여, 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 상기 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 컴퓨팅 장치에 있어서, 인스트럭션을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및 (I) 현재 시점에 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 입력된 대상 제어 신호에 포함된 대상 의도 조향 신호가 획득되면, 신호 조정 모듈로 하여금, 상기 과거 주행 기록에 포함된 과거 조정 조향 신호 및 과거 실제 조향 각을 이용하여 생성된 상기 참조 맵을 참조로 하여, 상기 참조 맵의 참조 조향 기준값 중에서, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 하나 이상의 특정 참조 조향 기준값을 선택하도록 하는 프로세스, 및 (II) (i) 상기 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 상기 대상 의도 조향 신호를 조정함으로써 대상 조정 조향 신호를 생성하고, (ii) 이를 상기 조향 장치로 전송함으로써, 상기 조향 장치로 하여금, 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 의도된, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 특정 조향 각만큼 상기 대상 차량을 회전시키도록 지원하는 프로세스를 수행하기 위한 상기 인스트럭션을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 (I) 프로세스 이전에, 상기 프로세서가, (I0) (i) 상기 과거 조정 조향 신호에 대한 정보를 포함하는 제1 벡터, 상기 과거 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제2 벡터 및 기설정된 참조 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제3 벡터를 생성하고, (ii) 상기 제1 벡터, 상기 제2 벡터 및 상기 제3 벡터를 사용하여 리그레션 연산을 수행하며, (iii) (iii-1) 상기 리그레션 연산의 결과로서 생성된 상기 참조 조향 기준값, (iii-2) 상기 참조 실제 조향 각 및 (iii-3) 상기 참조 조향 기준값과 상기 참조 실제 조향 각 간의 관계에 대한 정보를 포함하는 상기 참조 맵을 생성하는 프로세스를 더 수행한다.
일 실시예에서, 상기 (I0) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 하기 수식을 이용하여 상기 리그레션 연산을 수행함으로써 상기 참조 조향 기준값을 생성하되,
Figure 112020006674313-pat00010
Figure 112020006674313-pat00011
은 상기 제1 벡터를 의미하고,
Figure 112020006674313-pat00012
은 상기 제2 벡터를 의미하며,
Figure 112020006674313-pat00013
은 상기 제3 벡터를 의미하고,
Figure 112020006674313-pat00014
은 상기 참조 조향 기준값에 대한 정보를 포함하는 제4 벡터를 의미하며,
Figure 112020006674313-pat00015
는 두개의 입력 벡터
Figure 112020006674313-pat00016
와
Figure 112020006674313-pat00017
에 대한 커널 함수의 출력을 의미하고,
Figure 112020006674313-pat00018
는 상기 과거 실제 조향 각의 노이즈의 예측 표준 편차를 의미한다.
일 실시예에서, 상기 과거 조정 조향 신호는, 소정 과거 시점부터 상기 현재 시점까지의 기설정된 시간 범위 동안 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 전송된 과거 제어 신호를 이용하여 획득된 상태이고, 상기 과거 실제 조향 각은, 상기 컴퓨팅 장치와 연동하는, 컴퓨터 비전 모듈 및 조향 감지 센서 중 적어도 하나를 통해, 상기 시간 범위 동안 수행된 상기 대상 차량의 모션을 분석하여 획득된다.
일 실시예에서, 상기 프로세서가, (I1) 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값을 참조로 하여 각각의 조향 정확도 스코어를 생성하고, 상기 조향 정확도 스코어를 참조로 하여 상기 운전자에게 상기 조향 장치에 대한 알람을 전송할지 여부를 결정하는 프로세스를 더 수행한다.
일 실시예에서, 상기 (I1) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 각각의 상기 참조 실제 조향 각과 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값의 크기를 비교함으로써, 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값 간의 유사도 각각에 대응하는 각각의 상기 조향 정확도 스코어를 생성하고, 상기 조향 정확도 스코어 중에서 선택된 제2 임계치 이하의 특정 조향 정확도 스코어의 개수의, 상기 조향 정확도 스코어의 총 개수에 대한 비율이 제1 임계치 이상인 경우, 상기 알람을 전송한다.
일 실시예에서, 상기 프로세서가, 상기 대상 차량의 시동 상태에 대응하는 트리거(trigger)가 감지될 경우, 상기 (I0) 프로세스 및 상기 (I1) 프로세스를 수행한다.
일 실시예에서, 상기 (I) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 상기 신호 조정 모듈로 하여금, (i) 상기 특정 조향 각을 나타내는 상기 대상 의도 조향 신호를 참조로 하여, 상기 참조 실제 조향 각과 상기 대상 의도 조향 신호 간의 유사도 스코어를 계산하도록 하고, (ii) 상기 유사도 스코어 중 그 크기가 상위 N개에 속하는 특정 유사도 스코어에 대응하는 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 제N 특정 참조 실제 조향 각을 찾도록 하고, (iii) 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 상기 참조 조향 기준값 간의 관계에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 상기 제N 특정 참조 실제 조향 각에 각각 대응하는 제1 특정 참조 조향 기준값 내지 제N 특정 참조 조향 기준값을 찾도록 하고, 상기 (II) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 상기 제N 특정 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 상기 제1 특정 참조 조향 기준값 내지 상기 제N 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 선형 보간법(linear interpolation)을 수행함으로써 상기 대상 조정 조향 신호를 생성한다.
이 외에도, 본 발명의 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.
본 발명은 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법을 제공함으로써, 자율 주행의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명은 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위해 이용될 참조 맵을 생성하는 방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명은 자율 주행 모듈 또는 운전자의 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하는 동안 일어날 수 있는 조향 장치의 고장에 대해 운전자에게 알림을 줄 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 상기 및 다른 목적 및 특징은 다음의 첨부 도면과 함께 주어진 바람직한 실시예들의 설명에서 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법의 흐름을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하여, 대상 의도 조향 신호로부터 생성된, 대상 조정 조향 신호에 대응하는 특정 조향 각만큼 대상 차량을 회전시키는 일 예시를 개략적으로 나타낸 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명의 목적들, 기술적 해법들 및 장점들을 분명하게 하기 위하여 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 통상의 기술자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다.
또한, 본 발명의 상세한 설명 및 청구항들에 걸쳐, "포함하다"라는 단어 및 그것의 변형은 다른 기술적 특징들, 부가물들, 구성요소들 또는 단계들을 제외하는 것으로 의도된 것이 아니다. 통상의 기술자에게 본 발명의 다른 목적들, 장점들 및 특성들이 일부는 본 설명서로부터, 그리고 일부는 본 발명의 실시로부터 드러날 것이다. 아래의 예시 및 도면은 실례로서 제공되며, 본 발명을 한정하는 것으로 의도된 것이 아니다.
더욱이 본 발명은 본 명세서에 표시된 실시예들의 모든 가능한 조합들을 망라한다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
본 발명에서 언급하는 각종 이미지는 포장 또는 비포장 도로 관련 이미지를 포함할 수 있으며, 이 경우 도로 환경에서 등장할 수 있는 물체(가령, 자동차, 사람, 동물, 식물, 물건, 건물, 비행기나 드론과 같은 비행체, 기타 장애물)를 상정할 수 있을 것이나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명에서 언급하는 각종 이미지는 도로와 상관 없는 이미지(가령, 비포장도로, 골목길, 공터, 바다, 호수, 강, 산, 숲, 사막, 하늘, 실내와 관련된 이미지)일 수도 있으며, 이 경우, 비포장도로, 골목길, 공터, 바다, 호수, 강, 산, 숲, 사막, 하늘, 실내 환경에서 등장할 수 있는 물체(가령, 자동차, 사람, 동물, 식물, 물건, 건물, 비행기나 드론과 같은 비행체, 기타 장애물)를 상정할 수 있을 것이나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 추후 자세히 설명할 구성요소인 신호 조정 모듈(130)을 포함할 수 있다. 상기 신호 조정 모듈(130)의 입출력 및 연산 과정은 각각 적어도 하나의 통신부(110) 및 적어도 하나의 프로세서(120)에 의해 이루어질 수 있다. 다만 도 1에서는 상기 통신부(110) 및 상기 프로세서(120)의 구체적인 연결 관계를 생략하였다. 이 때, 메모리(115)는 후술할 여러 가지 인스트럭션들을 저장한 상태일 수 있고, 상기 프로세서(120)는 상기 메모리(115)에 저장된 상기 인스트럭션들을 실행하도록 설정되되, 상기 프로세서(120)는 추후 설명할 상기 인스트럭션들을 실행함으로써 본 발명의 프로세스들을 수행할 수 있다. 이와 같이 상기 컴퓨팅 장치(100)가 묘사되었다고 하여, 상기 컴퓨팅 장치(100)가 본 발명을 실시하기 위한 프로세서, 메모리, 매체(medium) 또는 기타 컴퓨팅 구성요소가 통합된 형태인 통합 프로세서를 포함하는 경우를 배제하는 것은 아니다.
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법을 수행하는 상기 컴퓨팅 장치(100)의 구성에 대해 알아보았다. 이하 본 발명의 방법에 대해 더욱 구체적으로 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법의 흐름을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 하나 이상의 과거 조정 조향 신호 및 하나 이상의 과거 실제 조향 각을 이용하여 참조 맵을 생성할 수 있다(S01). 그리고, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 대상 의도 조향 신호가 획득되면, 상기 신호 조정 모듈(130)로 하여금, 상기 참조 맵을 참조로 하여, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 하나 이상의 특정 참조 조향 기준값을 찾도록 할 수 있다(S02). 이후, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 상기 특정 참조 조향 기준값을 이용하여 생성된 대상 조정 조향 신호를 상기 조향 장치로 전송함으로써, 상기 조향 장치로 하여금, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 특정 조향 각만큼 상기 대상 차량을 회전시킬 수 있도록 지원할 수 있다(S03).
이상 본 발명의 방법의 대략적인 구성에 대해 설명한 바, 이하 본 발명의 각각의 단계들에 대해 더욱 구체적으로 설명하도록 한다.
먼저, 본 발명의 방법은, 내부 요인 또는 외부 요인에 의해 상기 대상 차량의 상기 조향 장치가 오작동하더라도, 상기 참조 맵을 이용하여, 상기 대상 차량이 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자의 의도대로 조향될 수 있도록 하는 방법으로 개시된다. 이때, 상기 참조 맵은 소정 테이블로 구성될 수 있다. 이러한 참조 맵은, 상기 과거 주행 기록에 포함된, (i) 상기 대상 차량의 상기 조향 장치에 입력된 상기 과거 조정 조향 신호 및 (ii) 상기 과거 조정 조향 신호가 입력될 때 상기 대상 차량이 실제로 회전한 각도를 나타내는 상기 과거 실제 조향 각을 참조하여 생성될 수 있다. 일 예로, 상기 대상 차량을 32도만큼 회전하도록 특정 과거 조정 조향 신호가 상기 조향 장치에 입력되었지만 상기 대상 차량은 30도만큼 회전되는바, 이에 대응하는 특정 과거 실제 조향 각은 30도만큼의 회전을 나타낼 수 있다. 이러한 두 각도 간 차이는 상기 조향 장치의 고장에 의해 발생한 것일 수 있다.
상기 과거 조정 조향 신호 및 상기 과거 실제 조향 각은, 소정의 과거 시점부터 현재 시점까지의 기설정된 시간 범위 동안 검출되고 저장된 것일 수 있다. 상기 과거 조정 조향 신호는, 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자로부터 내부적으로 전달된 과거 제어 신호를 분석하여 검출되었을 수 있고, 상기 과거 실제 조향 각은, 상기 컴퓨팅 장치(100)와 연동하는, 컴퓨터 비전 모듈 및 조향 감지 센서 중 적어도 하나를 통해 상기 기설정된 시간 범위 동안 수행된 상기 대상 차량의 모션을 분석하여 검출되었을 수 있다. 더 구체적으로는, 상기 과거 실제 조향 각은, 상기 과거 조정 조향 신호와는 다르게, 내부 신호를 분석함으로써 획득될 수 없다. 즉, 상기 과거 실제 조향 각은, 상기 컴퓨터 비전 모듈 및 상기 조향 감지 센서와 같은 외부 센서를 이용하여 획득될 수 있다. 상기 컴퓨터 비전 모듈은, 상기 대상 차량에 탑재된 카메라와 연동하며, 널리 알려진 각도 계산 기법을 이용하여 상기 카메라를 통해 획득된 이미지를 분석함으로써 상기 대상 차량의 회전 각을 계산할 수 있다. 또는, 상기 조향 감지 센서가, 물리적인 외부 센서로서 상기 조향 장치에 설치되어, 휠의 회전 각을 검출할 수 있다.
상기 과거 조정 조향 신호 및 상기 과거 실제 조향 각은, 추가적인 프로세스를 거쳐, 상기 참조 맵을 생성하는데 이용될 수 있다. 이러한 추가적인 프로세스는, 상기 과거 조정 조향 신호 및 상기 과거 실제 조향 각을 이용하여 참조 조향 기준값 및 참조 실제 조향 각 간의 일반적인 관계에 대한 정보를 찾는 프로세스를 나타낸다. 이때, 상기 참조 조향 기준값은 상기 조향 장치에 입력될 신호일 수 있으며, 상기 참조 실제 조향 각은, 상기 신호가 상기 조향 장치에 입력될 때 예측되는 실제 조향 각을 나타낸다.
여기서, 상기 참조 조향 기준값은, 이에 대응하는 참조 실제 조향 각만큼 상기 대상 차량이 회전하도록 하기 위해 상기 조향 장치에 입력될 값을 의미할 수 있다. 일 예로, 32도의 회전을 나타내는 신호가 상기 조향 장치에 입력될 때 상기 대상 차량이 30도만큼 회전하는 경우, 32도의 특정 참조 실제 조향 각은 30도의 특정 참조 조향 기준값에 대응할 수 있다.
이때, 혹자는 상기 과거 조정 조향 신호 및 상기 과거 실제 조향 각 간의 관계가 상기 추가적인 프로세스 없이 이미 획득되었더라도, 이를 직접적으로 사용될 수 없는지에 대한 의문을 가질 수 있다. 그러나 상기 과거 조향 조정 신호 및 상기 과거 실제 조향 각은 일반적인 모든 가능한 경우를 반영하지 못하기 때문에, 이들 간의 관계가 직접적으로 사용될 수 없다. 예를 들어, 상기 대상 의도 조향 신호가 상기 과거 실제 조향 각에 포함되지 않은 각에 대응하는 경우, 상기 대상 의도 조향 신호가 적절하게 조정되지 않을 수 있다. 그러므로, 상기 모든 가능한 경우를 반영하기 위해, 상기 과거 조정 조향 신호 및 상기 과거 실제 조향 각에 상기 추가적인 프로세스가 수행되어 상기 참조 맵이 생성되어야 한다. 간단하게 말하면, 상기 추가적인 프로세스가 수행되어, 상기 기설정된 시간 범위 동안 획득된 특정 관계를 이용하여 상기 일반적인 관계를 찾을 수 있다.
한편, 상기 참조 실제 조향 각은, 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자가 의도할 것으로 예측되는 모든 각도를 다룰 수 있도록 관리자에 의해 설정된 상태일 수 있다. 일 예로, 상기 참조 실제 조향 각은, 0.1도의 간격으로 -60도 내지 60도의 각도 범위를 커버하는 [-60.00, -59.90, -59.80, …, 59.80, 59.90, 60.00]로서 설정되었을 수 있다. 상기 각도 범위 및 상기 간격은 처음부터 상기 관리자에 의해 결정된 것일 수 있다. 이와 달리, 상기 참조 실제 조향 각은, 상술한 것처럼 불연속적인 것이 아니라 연속적인 형태로서 설정될 수도 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
상기에서 언급된 가정 하에서, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 하기의 수식을 이용하여 리그레션 연산, 예를 들어 GP 리그레션(Gaussian Process Regression)을 수행함으로써 상기 참조 조향 기준값을 생성할 수 있다.
Figure 112020006674313-pat00019
이때,
Figure 112020006674313-pat00020
은 상기 과거 조정 조향 신호에 대한 정보를 포함하는 제1 벡터를 의미하고,
Figure 112020006674313-pat00021
은 상기 과거 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제2 벡터를 의미한다. 또한,
Figure 112020006674313-pat00022
은 상기 기설정된 참조 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제3 벡터를 의미하고,
Figure 112020006674313-pat00023
은 상기 참조 조향 기준값에 대한 정보를 포함하는 제4 벡터를 의미한다. 게다가,
Figure 112020006674313-pat00024
는 두개의 입력 벡터
Figure 112020006674313-pat00025
와
Figure 112020006674313-pat00026
에 대한 커널(kernel) 함수의 출력을 의미하고,
Figure 112020006674313-pat00027
는 상기 과거 실제 조향 각의 노이즈의 예측 표준 편차를 의미한다. 일 예로, 상기 커널 함수는
Figure 112020006674313-pat00028
로 주어질 수 있다.
상기 참조 조향 기준값이 상기 GP 리그레션의 특성 때문에 상기 수식을 이용하여 결정될 수 있다. 상기 GP 리그레션이란,
Figure 112020006674313-pat00029
및 이에 대응하는 함수 값인
Figure 112020006674313-pat00030
에 대한 정보를 포함하는 데이터 세트가 주어졌을 때 상기 데이터 세트를 이용하여,
Figure 112020006674313-pat00031
을 입력으로 한 함수 값을 확률 분포 형태로서 예측하는 리그레션 연산이다. 이때,
Figure 112020006674313-pat00032
은 상기 과거 실제 조향 각에 대응하고,
Figure 112020006674313-pat00033
은 상기 과거 조정 조향 신호에 대응하며,
Figure 112020006674313-pat00034
은 상기 참조 실제 조향 각에 대응하고, 상기 참조 실제 조향 각의 상기 함수 값을 예측하기 위해 이용될 상기 확률 분포의 평균 값은 상기 참조 조향 기준값일 수 있다. 이와 같은 상기 GP 리그레션을 수행하여, 상기 참조 조향 기준값 및 상기 참조 실제 조향 값 간의 상기 관계를 찾을 수 있다.
참고로, 상기 GP 리그레션의 상기 수식은 하기 수식으로부터 유도될 수 있다.
Figure 112020006674313-pat00035
이상의 프로세스들의 이론적 기반은 라스무센(Rasmussen) 등이 발표한 "Gaussian Process for Machine Learning"라는 2016년의 논문이다. 통상의 기술자는 상기 논문을 참조하여, 해당 논문 내용의 실전적인 응용인 본 발명의 방법을 이해할 수 있을 것이다. 또한, 통상의 기술자는 상기 확률 분포의 평균값만을 이용하는 본 발명으로부터, 상기 확률 분포의 분산 값을 추가적으로 더 사용하여 보다 다양한 참조 조향 기준값을 생성하는 방법을 용이하게 도출할 수 있을 것이므로, 이러한 실시예 역시 본 발명의 범위에 속함을 언급하여 둔다.
상기 참조 맵이 생성된 후, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 상기 신호 조정 모듈(130)로 하여금, 상기 특정 조향 각에 대응하는 상기 대상 의도 조향 신호를 참조로 하여, 상기 참조 맵의 참조 조향 기준값 중에서, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 하나 이상의 특정 참조 조향 기준값을 선택하도록 할 수 있다.
더 구체적으로, 상기 컴퓨팅 장치(100)가, 상기 신호 조정 모듈(130)로 하여금, (i) 상기 특정 조향 각을 나타내는 상기 대상 의도 조향 신호를 참조로 하여, 상기 참조 실제 조향 각과 상기 대상 의도 조향 신호 간의 유사도 스코어를 계산하도록 하고, (ii) 상기 유사도 스코어 중 그 크기가 상위 N개에 속하는 특정 유사도 스코어에 대응하는 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 제N 특정 참조 실제 조향 각을 찾도록 할 수 있다. 이때, 특정 유사도 스코어는, (i) 상기 특정 조향 각의 크기와 특정 참조 실제 조향 각의 크기를 비교하고, (ii) 이 중에서 더 큰 것을 분모로 하고 더 작은 것을 분자로 하여 계산될 수 있다. 상기 유사도 스코어 전체는 상기 특정 유사도 스코어와 유사하게 계산될 수 있다. 다른 예로서, 단순한 접근으로서, N이 2일때, 상기 특정 조향 각보다 큰 상기 참조 조향 기준값 중 가장 작은 참조 조향 기준값이 제1 특정 참조 조향 기준값으로서 설정되며, 상기 특정 조향 각보다 작은 상기 참조 조향 기준값 중 가장 큰 참조 조향 기준값이 제2 특정 참조 조향 기준값으로서 설정될 수 있다.
그 후, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 상기 제N 특정 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 상기 제1 특정 참조 조향 기준값 내지 상기 제N 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 선형 보간법(linear interpolation)을 수행함으로써 상기 대상 조정 조향 신호를 생성할 수 있다. 이러한 프로세스를 설명하기 위해, 도 3을 참조하도록 한다.
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자의 상기 조향 의도를 상기 대상 차량의 상기 조향 장치에 더 정확히 전달하여, 상기 대상 의도 조향 신호로부터 생성된, 상기 대상 조정 조향 신호에 대응하는 상기 특정 조향 각만큼 상기 대상 차량을 회전시키는 일 예시를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 상기 특정 조향 각이 31.84도이고, 상기 참조 실제 조향 각은 [-60.00, -59.90, -59.80, …, 59.80, 59.90, 60.00]
Figure 112020006674313-pat00036
로서 설정되어 있으며, N은 2이고, 31.80도인 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각에 대응하는 상기 제1 특정 참조 조향 기준값은 33.9도이며, 31.90도인 상기 제2 특정 참조 실제 조향 각에 대응하는 상기 제2 특정 참조 조향 기준값은 34.10도임을 확인할 수 있다. 이 경우, 상기 선형 보간법은 하기 수식에 따라 수행될 수 있다.
Figure 112020006674313-pat00037
여기서, 이 경우에 대한 상기 대상 조정 조향 신호는 33.98도이며, 상기 대상 조정 조향 신호를 입력으로서 획득한 상기 조향 장치는 상기 대상 차량을 31.84도만큼 회전시킬 수 있을 것이다.
이상의 프로세스들 외에, 추가적인 구성에 대해 이하 설명하도록 한다.
먼저, 상기 S01 단계 및 상기 S02 단계에 대응하는 프로세스는, 상기 대상 차량의 시동 상태에 대응하는 트리거(trigger)가 감지될 때마다 수행될 수 있다. 쉽게 말하자면, 상기 대상 차량의 시동이 걸릴 때마다 상기 S01 단계 및 상기 S02 단계가 수행될 수 있다는 것이다.
또한, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 상기 참조 맵을 생성하면서, 상기 조향 장치에 대한 평가도 수행할 수 있다. 구체적으로는, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값을 참조로 하여 각각의 조향 정확도 스코어를 생성할 수 있다. 이때, 상기 조향 장치가 고장이 났을 때, 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값은 크게 달라지므로, 이들 간의 각 차이가 상기 조향 장치의 결함(dislocation)에 대한 지표가 될 수 있다. 따라서, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 각각의 상기 참조 실제 조향 각과 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값을 비교함으로써, 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값 간의 각각의 유사도에 대응하는 각각의 상기 조향 정확도 스코어를 생성할 수 있다.
그 후, 상기 컴퓨팅 장치(100)는, 특정 조향 정확도 스코어의 개수의, 상기 조향 정확도 스코어의 총 개수에 대한 비율이 제1 임계치 이상인 경우, 알람을 상기 운전자에게 전송할 수 있다. 이때, 상기 조향 정확도 스코어 중에서 선택된 상기 특정 조향 정확도 스코어는, 제2 임계치 이하일 수 있다. 예를 들어, 0.95이하인 상기 특정 조향 정확도 스코어의 개수의, 상기 조향 정확도 스코어의 총 개수에 대한 비율이 0.1 이상이면, 상기 알람이 전송될 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (16)

  1. 대상 차량의 과거의 주행 기록을 참조로 하여 생성된 룰셋(ruleset)인 참조 맵을 사용하여, 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 상기 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법에 있어서,
    (a) 컴퓨팅 장치가, 현재 시점에 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 입력된 대상 제어 신호에 포함된 대상 의도 조향 신호가 획득되면, 신호 조정 모듈로 하여금, 상기 과거 주행 기록에 포함된 과거 조정 조향 신호 및 과거 실제 조향 각을 이용하여 생성된 상기 참조 맵을 참조로 하여, 상기 참조 맵의 참조 조향 기준값 중에서, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 하나 이상의 특정 참조 조향 기준값을 선택하도록 하는 단계; 및
    (b) 상기 컴퓨팅 장치가, (i) 상기 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 상기 대상 의도 조향 신호를 조정함으로써 대상 조정 조향 신호를 생성하고, (ii) 이를 상기 조향 장치로 전송함으로써, 상기 조향 장치로 하여금, 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 의도된, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 특정 조향 각만큼 상기 대상 차량을 회전시키도록 지원하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하되,
    상기 (a) 단계 이전에,
    (a0) 상기 컴퓨팅 장치가, (i) 상기 과거 조정 조향 신호에 대한 정보를 포함하는 제1 벡터, 상기 과거 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제2 벡터 및 기설정된 참조 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제3 벡터를 생성하고, (ii) 상기 제1 벡터, 상기 제2 벡터 및 상기 제3 벡터를 사용하여 리그레션 연산을 수행하며, (iii) (iii-1) 상기 리그레션 연산의 결과로서 생성된 상기 참조 조향 기준값, (iii-2) 상기 참조 실제 조향 각 및 (iii-3) 상기 참조 조향 기준값과 상기 참조 실제 조향 각 간의 관계에 대한 정보를 포함하는 상기 참조 맵을 생성하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 (a0) 단계에서,
    상기 컴퓨팅 장치가, 하기 수식을 이용하여 상기 리그레션 연산을 수행함으로써 상기 참조 조향 기준값을 생성하되,
    Figure 112021030171234-pat00059

    Figure 112021030171234-pat00060
    은 상기 제1 벡터를 의미하고,
    Figure 112021030171234-pat00061
    은 상기 제2 벡터를 의미하며,
    Figure 112021030171234-pat00062
    은 상기 제3 벡터를 의미하고,
    Figure 112021030171234-pat00063
    은 상기 참조 조향 기준값에 대한 정보를 포함하는 제4 벡터를 의미하며,
    Figure 112021030171234-pat00064
    는 두개의 입력 벡터
    Figure 112021030171234-pat00065
    와
    Figure 112021030171234-pat00066
    에 대한 커널(kernel) 함수의 출력을 의미하고,
    Figure 112021030171234-pat00067
    는 상기 과거 실제 조향 각의 노이즈의 예측 표준 편차를 의미하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 과거 조정 조향 신호는, 소정 과거 시점부터 상기 현재 시점까지의 기설정된 시간 범위 동안 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 전송된 과거 제어 신호를 이용하여 획득된 상태이고, 상기 과거 실제 조향 각은, 상기 컴퓨팅 장치와 연동하는, 컴퓨터 비전 모듈 및 조향 감지 센서 중 적어도 하나를 통해, 상기 시간 범위 동안 수행된 상기 대상 차량의 모션을 분석하여 획득되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    (a1) 상기 컴퓨팅 장치가, 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값을 참조로 하여 각각의 조향 정확도 스코어를 생성하고, 상기 조향 정확도 스코어를 참조로 하여 상기 운전자에게 상기 조향 장치에 대한 알람을 전송할지 여부를 결정하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 (a1) 단계에서,
    상기 컴퓨팅 장치가, 각각의 상기 참조 실제 조향 각과 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값의 크기를 비교함으로써, 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값 간의 유사도 각각에 대응하는 각각의 상기 조향 정확도 스코어를 생성하고, 상기 조향 정확도 스코어 중에서 선택된 제2 임계치 이하의 특정 조향 정확도 스코어의 개수의, 상기 조향 정확도 스코어의 총 개수에 대한 비율이 제1 임계치 이상인 경우, 상기 알람을 전송하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 장치가, 상기 대상 차량의 시동 상태에 대응하는 트리거(trigger)가 감지될 경우, 상기 (a0) 단계 및 상기 (a1) 단계에 대응하는 프로세스를 수행하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 대상 차량의 과거의 주행 기록을 참조로 하여 생성된 룰셋(ruleset)인 참조 맵을 사용하여, 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 상기 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 방법에 있어서,
    (a) 컴퓨팅 장치가, 현재 시점에 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 입력된 대상 제어 신호에 포함된 대상 의도 조향 신호가 획득되면, 신호 조정 모듈로 하여금, 상기 과거 주행 기록에 포함된 과거 조정 조향 신호 및 과거 실제 조향 각을 이용하여 생성된 상기 참조 맵을 참조로 하여, 상기 참조 맵의 참조 조향 기준값 중에서, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 하나 이상의 특정 참조 조향 기준값을 선택하도록 하는 단계; 및
    (b) 상기 컴퓨팅 장치가, (i) 상기 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 상기 대상 의도 조향 신호를 조정함으로써 대상 조정 조향 신호를 생성하고, (ii) 이를 상기 조향 장치로 전송함으로써, 상기 조향 장치로 하여금, 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 의도된, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 특정 조향 각만큼 상기 대상 차량을 회전시키도록 지원하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하되,
    상기 (a) 단계에서,
    상기 컴퓨팅 장치가, 상기 신호 조정 모듈로 하여금, (i) 상기 특정 조향 각을 나타내는 상기 대상 의도 조향 신호를 참조로 하여, 상기 참조 실제 조향 각과 상기 대상 의도 조향 신호 간의 유사도 스코어를 계산하도록 하고, (ii) 상기 유사도 스코어 중 그 크기가 상위 N개에 속하는 특정 유사도 스코어에 대응하는 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 제N 특정 참조 실제 조향 각을 찾도록 하고, (iii) 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 상기 참조 조향 기준값 간의 관계에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 상기 제N 특정 참조 실제 조향 각에 각각 대응하는 제1 특정 참조 조향 기준값 내지 제N 특정 참조 조향 기준값을 찾도록 하고,
    상기 (b) 단계에서,
    상기 컴퓨팅 장치가, 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 상기 제N 특정 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 상기 제1 특정 참조 조향 기준값 내지 상기 제N 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 선형 보간법(linear interpolation)을 수행함으로써 상기 대상 조정 조향 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 대상 차량의 과거의 주행 기록을 참조로 하여 생성된 룰셋인 참조 맵을 사용하여, 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 상기 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 컴퓨팅 장치에 있어서,
    인스트럭션을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및
    (I) 현재 시점에 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 입력된 대상 제어 신호에 포함된 대상 의도 조향 신호가 획득되면, 신호 조정 모듈로 하여금, 상기 과거 주행 기록에 포함된 과거 조정 조향 신호 및 과거 실제 조향 각을 이용하여 생성된 상기 참조 맵을 참조로 하여, 상기 참조 맵의 참조 조향 기준값 중에서, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 하나 이상의 특정 참조 조향 기준값을 선택하도록 하는 프로세스, 및 (II) (i) 상기 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 상기 대상 의도 조향 신호를 조정함으로써 대상 조정 조향 신호를 생성하고, (ii) 이를 상기 조향 장치로 전송함으로써, 상기 조향 장치로 하여금, 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 의도된, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 특정 조향 각만큼 상기 대상 차량을 회전시키도록 지원하는 프로세스를 수행하기 위한 상기 인스트럭션을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하되,
    상기 (I) 프로세스 이전에,
    상기 프로세서가, (I0) (i) 상기 과거 조정 조향 신호에 대한 정보를 포함하는 제1 벡터, 상기 과거 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제2 벡터 및 기설정된 참조 실제 조향 각에 대한 정보를 포함하는 제3 벡터를 생성하고, (ii) 상기 제1 벡터, 상기 제2 벡터 및 상기 제3 벡터를 사용하여 리그레션 연산을 수행하며, (iii) (iii-1) 상기 리그레션 연산의 결과로서 생성된 상기 참조 조향 기준값, (iii-2) 상기 참조 실제 조향 각 및 (iii-3) 상기 참조 조향 기준값과 상기 참조 실제 조향 각 간의 관계에 대한 정보를 포함하는 상기 참조 맵을 생성하는 프로세스를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
  10. 삭제
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 (I0) 프로세스에서,
    상기 프로세서가, 하기 수식을 이용하여 상기 리그레션 연산을 수행함으로써 상기 참조 조향 기준값을 생성하되,
    Figure 112021030171234-pat00068

    Figure 112021030171234-pat00069
    은 상기 제1 벡터를 의미하고,
    Figure 112021030171234-pat00070
    은 상기 제2 벡터를 의미하며,
    Figure 112021030171234-pat00071
    은 상기 제3 벡터를 의미하고,
    Figure 112021030171234-pat00072
    은 상기 참조 조향 기준값에 대한 정보를 포함하는 제4 벡터를 의미하며,
    Figure 112021030171234-pat00073
    는 두개의 입력 벡터
    Figure 112021030171234-pat00074
    와
    Figure 112021030171234-pat00075
    에 대한 커널 함수의 출력을 의미하고,
    Figure 112021030171234-pat00076
    는 상기 과거 실제 조향 각의 노이즈의 예측 표준 편차를 의미하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 과거 조정 조향 신호는, 소정 과거 시점부터 상기 현재 시점까지의 기설정된 시간 범위 동안 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 전송된 과거 제어 신호를 이용하여 획득된 상태이고, 상기 과거 실제 조향 각은, 상기 컴퓨팅 장치와 연동하는, 컴퓨터 비전 모듈 및 조향 감지 센서 중 적어도 하나를 통해, 상기 시간 범위 동안 수행된 상기 대상 차량의 모션을 분석하여 획득되는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 프로세서가, (I1) 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값을 참조로 하여 각각의 조향 정확도 스코어를 생성하고, 상기 조향 정확도 스코어를 참조로 하여 상기 운전자에게 상기 조향 장치에 대한 알람을 전송할지 여부를 결정하는 프로세스를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 (I1) 프로세스에서,
    상기 프로세서가, 각각의 상기 참조 실제 조향 각과 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값의 크기를 비교함으로써, 각각의 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 각각의 상기 참조 조향 기준값 간의 유사도 각각에 대응하는 각각의 상기 조향 정확도 스코어를 생성하고, 상기 조향 정확도 스코어 중에서 선택된 제2 임계치 이하의 특정 조향 정확도 스코어의 개수의, 상기 조향 정확도 스코어의 총 개수에 대한 비율이 제1 임계치 이상인 경우, 상기 알람을 전송하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 대상 차량의 시동 상태에 대응하는 트리거(trigger)가 감지될 경우, 상기 (I0) 프로세스 및 상기 (I1) 프로세스를 수행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
  16. 대상 차량의 과거의 주행 기록을 참조로 하여 생성된 룰셋인 참조 맵을 사용하여, 자율 주행 모듈 또는 운전자의 조향 의도를 상기 대상 차량의 조향 장치에 더 정확히 전달하기 위한 컴퓨팅 장치에 있어서,
    인스트럭션을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및
    (I) 현재 시점에 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 입력된 대상 제어 신호에 포함된 대상 의도 조향 신호가 획득되면, 신호 조정 모듈로 하여금, 상기 과거 주행 기록에 포함된 과거 조정 조향 신호 및 과거 실제 조향 각을 이용하여 생성된 상기 참조 맵을 참조로 하여, 상기 참조 맵의 참조 조향 기준값 중에서, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 하나 이상의 특정 참조 조향 기준값을 선택하도록 하는 프로세스, 및 (II) (i) 상기 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 상기 대상 의도 조향 신호를 조정함으로써 대상 조정 조향 신호를 생성하고, (ii) 이를 상기 조향 장치로 전송함으로써, 상기 조향 장치로 하여금, 상기 자율 주행 모듈 또는 상기 운전자에 의해 의도된, 상기 대상 의도 조향 신호에 대응하는 특정 조향 각만큼 상기 대상 차량을 회전시키도록 지원하는 프로세스를 수행하기 위한 상기 인스트럭션을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하되,
    상기 (I) 프로세스에서,
    상기 프로세서가, 상기 신호 조정 모듈로 하여금, (i) 상기 특정 조향 각을 나타내는 상기 대상 의도 조향 신호를 참조로 하여, 상기 참조 실제 조향 각과 상기 대상 의도 조향 신호 간의 유사도 스코어를 계산하도록 하고, (ii) 상기 유사도 스코어 중 그 크기가 상위 N개에 속하는 특정 유사도 스코어에 대응하는 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 제N 특정 참조 실제 조향 각을 찾도록 하고, (iii) 상기 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 상기 참조 조향 기준값 간의 관계에 대한 정보를 참조로 하여, 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 상기 제N 특정 참조 실제 조향 각에 각각 대응하는 제1 특정 참조 조향 기준값 내지 제N 특정 참조 조향 기준값을 찾도록 하고,
    상기 (II) 프로세스에서,
    상기 프로세서가, 상기 제1 특정 참조 실제 조향 각 내지 상기 제N 특정 참조 실제 조향 각 및 이에 대응하는 상기 제1 특정 참조 조향 기준값 내지 상기 제N 특정 참조 조향 기준값을 참조로 하여 선형 보간법(linear interpolation)을 수행함으로써 상기 대상 조정 조향 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
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