JP2020125107A - 自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法を提供する。【解決手段】（ａ）コンピューティング装置が、現時点で自律走行モジュールによって入力された対象意図ステアリング信号が取得されると、信号調整モジュールをもって、参照マップを参照にして、前記対象意図ステアリング信号に対応する特定参照ステアリング基準値を選択するようにする段階、及び（ｂ）前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記特定参照ステアリング基準値を参照にして、前記対象意図ステアリング信号を調整することにより対象調整ステアリング信号を生成し、（ｉｉ）これをステアリング装置に転送することにより、前記ステアリング装置をもって、前記対象意図ステアリング信号に対応する特定ステアリング角度分だけ対象車両を回転させるよう支援する段階、を含む方法。【選択図】図３

Description

本発明は、自律走行車両に利用される方法及び装置に関し；より詳しくは、自律走行モジュール又は運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための前記方法及びこれを利用した前記装置に関する。

最近、自律走行技術が話題になっている。自律走行技術は、車両に搭載されたカメラ及びセンサのような外部情報を取得するモジュールによって外部情報を収集し、利用して、自律走行車両が安全に運行されるようにする技術をいう。最近の自律走行技術は、事故を起こすことなく数百キロを走行できる水準まで発達した。

しかし、このような自律走行技術には盲点が存在する。それは、自律走行のためのネットワークが利用するパラメータに対応する物理的特性が変更され、前記パラメータが物理的特性に合わなくなると、自律走行のためのネットワークが値を正しく計算されたとしても、自律走行車両が適切に走行されないことがあるという点である。一例で、自律走行のためのネットワークが当該値をステアリングモジュールに正確に入力したとしても、ステアリングモジュールの角度が歪むと、自律走行車両は正確な方向に走行できないという問題が生じ得るのである。

しかし、これまでの研究は、自律走行のためのネットワークが正確な値を計算することだけに焦点が当てられており、前記問題に関する研究が少なかったのが事実である。

本発明は、前述した問題点を解決することを目的とする。
なお、本発明は、自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法を提供することにより、自律走行の信頼性を向上させることを他の目的とする。

また、本発明は、自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するために利用される参照マップを生成する方法を提供することをまた他の目的とする。

また、本発明は、自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達する間に起こり得るステアリング装置の故障に対して運転者にアラームを与えることができることをまた他の目的とする。

前記のような本発明の目的を達成し、後述する本発明の特徴的な効果を実現するための、本発明の特徴的な構成は次の通りである。

本発明の一態様によれば、対象車両の過去の走行記録を参照にして生成されたルールセット（ｒｕｌｅｓｅｔ）である参照マップを利用して、自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を前記対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法において、（ａ）コンピューティング装置が、現時点で前記自律走行モジュールまたは前記運転者によって入力された対象制御信号に含まれた対象意図ステアリング信号が取得されると、信号調整モジュールをもって、前記過去走行記録に含まれた過去調整ステアリング信号及び過去実際ステアリング角度を利用して生成された前記参照マップを参照にして、前記参照マップの参照ステアリング基準値のうちの、前記対象意図ステアリング信号に対応する一つ以上の特定参照ステアリング基準値を選択するようにする段階；及び（ｂ）前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記特定参照ステアリング基準値を参照にして、前記対象意図ステアリング信号を調整することにより対象調整ステアリング信号を生成し、（ｉｉ）これを前記ステアリング装置に転送することにより、前記ステアリング装置をもって、前記自律走行モジュールまたは前記運転者によって意図された、前記対象意図ステアリング信号に対応する特定ステアリング角度分だけ前記対象車両を回転させるよう支援する段階；を含むことを特徴とする方法が提供される。

一実施例として、前記（ａ）段階以前に、（ａ０）前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記過去調整ステアリング信号に対する情報を含む第１ベクトル、前記過去実際ステアリング角度に対する情報を含む第２ベクトル及び予め設定された参照実際ステアリング角度に対する情報を含む第３ベクトルを生成し、（ｉｉ）前記第１ベクトル、前記第２ベクトル及び前記第３ベクトルを利用してリグレッション演算を遂行し、（ｉｉｉ）（ｉｉｉ−１）前記リグレッション演算の結果として生成された前記参照ステアリング基準値、（ｉｉｉ−２）前記参照実際ステアリング角度、及び（ｉｉｉ−３）前記参照ステアリング基準値と前記参照実際ステアリング角との関係に対する情報を含む前記参照マップを生成する段階；をさらに含む。

一実施例として、前記（ａ０）段階で、前記コンピューティング装置が、次の数式を利用して前記リグレッション演算を遂行することにより前記参照ステアリング基準値を生成し、

は、前記第１ベクトルを意味し、

は、前記第２ベクトルを意味し、

は、前記第３ベクトルを意味し、

は、前記参照ステアリング基準値に対する情報を含む第４ベクトルを意味し、

は、二つの入力ベクトル

に対するカーネル（ｋｅｒｎｅｌ）関数の出力を意味し、

は、前記過去実際ステアリング角度のノイズの予測標準偏差を意味する。

一実施例として、前記調整ステアリング信号は、所定過去時点から前記現時点までの予め設定された時間範囲の間に前記自律走行モジュール又は前記運転者によって伝送された過去制御信号を用いて取得された状態であり、前記過去実際ステアリング角度は、前記コンピューティング装置と連動する、コンピュータビジョンモジュール及び調向感知センサのうちのいずれか一つによって、前記時間範囲の間に遂行された前記対象車両のモーションを分析して取得される。

一実施例として、（ａ１）前記コンピューティング装置が、それぞれの前記参照実際ステアリング角度及びこれに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値を参照にしてそれぞれのステアリング正確度スコアを生成し、前記ステアリング正確度スコアを参照にして前記運転者に前記ステアリング装置に対するアラームを伝送するか否かを決定する段階；をさらに含む。

一実施例として、前記（ａ１）段階で、前記コンピューティング装置が、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値の大きさとを比較することにより、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値との間の類似度それぞれに対応するそれぞれの前記ステアリング正確度スコアを生成し、前記ステアリング正確度スコアのうちから選択された第２閾値以下の特定ステアリング正確度のスコアの数の、前記ステアリング正確度スコアの総数に対する比率が第１閾値以上である場合、前記アラームを伝送する。

一実施例として、前記コンピューティング装置が、前記対象車両の始動状態に対応するトリガー（ｔｒｉｇｇｅｒ）が感知される場合、前記（ａ０）段階及び前記（ａ１）段階に対応するプロセスを遂行する。

一実施例として、前記（ａ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記信号調整モジュールをもって、（ｉ）前記特定ステアリング角度を示す前記対象意図ステアリング信号を参照にして、前記参照実際ステアリング角度と前記対象意図ステアリング信号との間の類似度スコアを計算するようにし、（ｉｉ）前記類似度スコアのうちのその大きさが上位Ｎ個に属する特定類似度スコアに対応する第１特定参照実際ステアリング角度ないし第Ｎ特定参照実際ステアリング角度を探すようにし、（ｉｉｉ）前記参照実際ステアリング角度と、これに対応する前記参照ステアリング基準値との関係に対する情報を参照にして、前記第１特定参照実際ステアリング角度ないし前記第Ｎ特定参照実際ステアリング角度にそれぞれ対応する第１特定参照ステアリング基準値ないし第Ｎ特定参照ステアリング基準値を探すようにし、前記（ｂ）段階で、前記コンピューティング装置が、前記第１特定参照実際ステアリング角度ないし前記第Ｎ特定参照実際ステアリング角度及びこれに対応する前記第１特定参照ステアリング基準値ないし前記第Ｎ特定参照ステアリング基準値を参照にして線形補間（ｌｉｎｅａｒ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ）を遂行することで、前記対象調整ステアリング信号を生成する。

本発明の他の態様によれば、対象車両の過去走行記録を参照にして生成されたルールセットである参照マップを利用して、自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を前記対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するためのコンピューティング装置において、インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ；及び（Ｉ）現時点で前記自律走行モジュールまたは前記運転者によって入力された対象制御信号に含まれた対象意図ステアリング信号が取得されると、信号調整モジュールをもって、前記過去走行記録に含まれた過去調整ステアリング信号及び過去実際ステアリング角度を利用して生成された前記参照マップを参照にして、前記参照マップの参照ステアリング基準値のうちの、前記対象意図ステアリング信号に対応する一つ以上の特定参照ステアリング基準値を選択するようにするプロセス、及び（ＩＩ）（ｉ）前記特定参照ステアリング基準値を参照にして、前記対象意図ステアリング信号を調整することにより対象調整ステアリング信号を生成し、（ｉｉ）これを前記ステアリング装置に転送することにより、前記ステアリング装置をもって、前記自律走行モジュールまたは前記運転者によって意図された、前記対象意図ステアリング信号に対応する特定ステアリング角度分だけ前記対象車両を回転させるよう支援するプロセスを遂行するための、前記インストラクションを実行するように構成された少なくとも一つのプロセッサ；を含むことを特徴とするコンピューティング装置が提供される。

一実施例として、前記（Ｉ）プロセス以前に、前記プロセッサが、（Ｉ０）（ｉ）前記過去調整ステアリング信号に対する情報を含む第１ベクトル、前記過去実際ステアリング角度に対する情報を含む第２ベクトル及び予め設定された参照実際ステアリング角度に対する情報を含む第３ベクトルを生成し、（ｉｉ）前記第１ベクトル、前記第２ベクトル及び前記第３ベクトルを利用してリグレッション演算を遂行し、（ｉｉｉ）（ｉｉｉ−１）前記リグレッション演算の結果として生成された前記参照ステアリング基準値、（ｉｉｉ−２）前記参照実際ステアリング角度、及び（ｉｉｉ−３）前記参照ステアリング基準値と前記参照実際ステアリング角度との関係に対する情報を含む前記参照マップを生成するプロセスをさらに遂行する。

一実施例として、前記（Ｉ０）プロセスで、前記プロセッサが、次の数式を利用して前記リグレッション演算を遂行することにより前記参照ステアリング基準値を生成し、

は、前記第１ベクトルを意味し、

は、前記第２ベクトルを意味し、

は、前記第３ベクトルを意味し、

は、前記参照ステアリング基準値に対する情報を含む第４ベクトルを意味し、

は、二つの入力ベクトル

に対するカーネル関数の出力を意味し、

は、前記過去実際ステアリング角度のノイズの予測標準偏差を意味する。

一実施例として、前記調整ステアリング信号は、所定過去時点から前記現時点までの予め設定された時間範囲の間に前記自律走行モジュール又は前記運転者によって伝送された過去制御信号を用いて取得された状態であり、前記過去実際ステアリング角度は、前記コンピューティング装置と連動する、コンピュータビジョンモジュール及び調向感知センサのうちのいずれか一つによって、前記時間範囲の間に遂行された前記対象車両のモーションを分析して取得される。

一実施例として、前記プロセッサが、（Ｉ１）それぞれの前記参照実際ステアリング角度及びこれに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値を参照にしてそれぞれのステアリング正確度スコアを生成し、前記ステアリング正確度スコアを参照にして前記運転者に前記ステアリング装置に対するアラームを伝送するか否かを決定するプロセスをさらに遂行する。

一実施例として、前記（Ｉ１）プロセスで、前記プロセッサが、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値の大きさとを比較することにより、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値との間の類似度それぞれに対応するそれぞれの前記ステアリング正確度スコアを生成し、前記ステアリング正確度スコアのうちから選択された第２閾値以下の特定ステアリング正確度のスコアの数の、前記ステアリング正確度スコアの総数に対する比率が第１閾値以上である場合、前記アラームを伝送する。

一実施例として、前記プロセッサが、前記対象車両の始動状態に対応するトリガー（ｔｒｉｇｇｅｒ）が感知される場合、前記（Ｉ０）プロセス及び前記（Ｉ１）プロセスを遂行する。

一実施例として、前記（Ｉ）プロセスで、前記プロセッサが、前記信号調整モジュールをもって、（ｉ）前記特定ステアリング角度を示す前記対象意図ステアリング信号を参照にして、前記参照実際ステアリング角度と前記対象意図ステアリング信号との間の類似度スコアを計算するようにし、（ｉｉ）前記類似度スコアのうちのその大きさが上位Ｎ個に属する特定類似度スコアに対応する第１特定参照実際ステアリング角度ないし第Ｎ特定参照実際ステアリング角度を探すようにし、（ｉｉｉ）前記参照実際ステアリング角度と、これに対応する前記参照ステアリング基準値との関係に対する情報を参照にして、前記第１特定参照実際ステアリング角度ないし前記第Ｎ特定参照実際ステアリング角度にそれぞれ対応する第１特定参照ステアリング基準値ないし第Ｎ特定参照ステアリング基準値を探すようにし、前記（ＩＩ）プロセスで、前記プロセッサが、前記第１特定参照実際ステアリング角度ないし前記第Ｎ特定参照実際ステアリング角度及びこれに対応する前記第１特定参照ステアリング基準値ないし前記第Ｎ特定参照ステアリング基準値を参照にして線形補間（ｌｉｎｅａｒ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ）を遂行することで、前記対象調整ステアリング信号を生成する。

本発明は、自律走行モジュール又は運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法を提供することにより、自律走行の信頼性を向上できる効果がある。

また、本発明は、自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するために利用される参照マップを生成する方法を提供できる効果がある。

また、本発明は、自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達する間に起こり得るステアリング装置の故障に対して運転者にアラームを与えることができる効果がある。

本発明の前記及び他の目的及び特長は、次の添付図面とともに与えられた好ましい実施例の説明において明らかになるであろう。
図１は、本発明の一実施例に係る自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法を遂行するコンピューティング装置の構成を概略的に示した図面である。 図２は、本発明の一実施例に係る自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法の流れを概略的に示した図面である。 図３は、本発明の一実施例に係る自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達して、対象意図ステアリング信号から生成された、対象調整ステアリング信号に対応する特定ステアリング角度分だけ対象車両を回転させる一例を概略的に示した図面である。

後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明の各目的、技術的解決方法及び長所を明確にするために、本発明が実施され得る特定実施例を例示として示す添付図面を参照する。これらの実施例は、通常の技術者が本発明を実施することができるように充分詳細に説明される。

また、本発明の詳細な説明及び各請求項にわたって、「含む」という単語及びそれらの変形は、他の技術的各特徴、各付加物、構成要素又は段階を除外することを意図したものではない。通常の技術者にとって本発明の他の各目的、長所及び各特性が、一部は本説明書から、また一部は本発明の実施から明らかになるであろう。以下の例示及び図面は実例として提供され、本発明を限定することを意図したものではない。

さらに、本発明は、本明細書に示された実施例のあらゆる可能な組み合わせを網羅する。本発明の多様な実施例は相互異なるが、相互排他的である必要はないことを理解されたい。例えば、ここに記載されている特定の形状、構造及び特性は一例と関連して、本発明の精神及び範囲を逸脱せず、かつ他の実施例で実装され得る。また、各々の開示された実施例内の個別構成要素の位置または配置は、本発明の精神及び範囲を逸脱せずに変更され得ることを理解されたい。従って、後述する詳細な説明は限定的な意味で捉えようとするものではなく、本発明の範囲は、適切に説明されれば、その請求項が主張することと均等なすべての範囲と、併せて添付された請求項によってのみ限定される。 図面で類似した参照符号は、いくつかの側面にかけて同一であるか類似した機能を指称する。

本発明で言及している各種イメージは、舗装または非舗装道路関連のイメージを含み得、この場合、道路環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、飛行機やドローンのような飛行体、その他の障害物）を想定し得るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、本発明で言及している各種イメージは、道路と関係のないイメージ（例えば、非舗装道路、路地、空き地、海、湖、川、山、森、砂漠、空、室内と関連したイメージ）でもあり得、この場合、非舗装道路、路地、空き地、海、湖、川、山、森、砂漠、空、室内環境で登場し得る物体（例えば、自動車、人、動物、植物、物、建物、飛行機やドローンのような飛行体、その他の障害物）を想定し得るが、必ずしもこれに限定されるものではない。

以下、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施することができるようにするために、本発明の好ましい実施例について添付の図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施例に係る自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法を遂行するコンピューティング装置の構成を概略的に示した図面である。

図１を参照すれば、前記コンピューティング装置１００は、後に詳しく説明する構成要素である信号調整モジュール１３０を含むことができる。前記信号調整モジュール１３０の入出力及び演算過程は、それぞれ少なくとも一つの通信部１１０及び少なくとも一つのプロセッサ１２０によって行われることができる。ただし、図１では、前記通信部１１０と、前記プロセッサ１２０との具体的な連結関係を省略した。この際、メモリ１１５は、後述されるいくつかのインストラクションを格納した状態であり得、前記プロセッサ１２０は、前記メモリ１１５に格納された前記インストラクションを実行するように設定され、前記プロセッサ１２０は、後から説明されるインストラクションを実行することで本発明のプロセスを遂行することができる。このように前記コンピューティング装置１００が描写されたところで、前記コンピューティング装置１００が本発明を実施するためのプロセッサ、メモリ、ミディアム（ｍｅｄｉｕｍ）、または他のコンピューティング構成要素が統合された形態である統合プロセッサを含む場合を排除するものではない。

以上、本発明の一実施例に係る自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法を遂行する前記コンピューティング装置１００の構成について説明した。以下、本発明の方法についてさらに具体的に説明する。

図２は、本発明の一実施例に係る自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法の流れを概略的に示した図面である。

図２を参照すれば、前記コンピューティング装置１００は、一つ以上の過去調整ステアリング信号及び一つ以上の過去実際ステアリング角度を利用して参照マップを生成することができる（Ｓ０１）。そして、前記コンピューティング装置１００は、対象意図ステアリング信号が取得されると、前記信号調整モジュール１３０をもって、前記参照マップを参照にして、前記対象意図ステアリング信号に対応する一つ以上の特定参照ステアリング基準値を探すようにすることができる（Ｓ０２）。その後、前記コンピューティング装置１００は、前記特定参照ステアリング基準値を利用して生成された対象調整ステアリング信号を前記ステアリング装置へ転送することにより、前記ステアリング装置をもって、前記対象意図ステアリング信号に対応する特定ステアリング角度分だけ前記対象車両を回転させることができるように支援することができる（Ｓ０３）。
以上、本発明の方法の概略的な構成について説明した。以下、本発明のそれぞれの段階についてさらに具体的に説明する。

まず、本発明の方法は、内部要因または外部要因により前記対象車両の前記ステアリング装置が誤作動しても、前記参照マップを利用して、前記対象車両が前記自律走行モジュールまたは前記運転者の意図どおりにステアリングできるようにする方法で開示される。この際、前記参照マップは所定テーブルで構成され得る。これらの参照マップは、前記過去走行記録に含まれた、（ｉ）前記対象車両の前記ステアリング装置に入力された前記過去調整ステアリング信号及び（ｉｉ）前記過去調整ステアリング信号が入力される際に前記対象車両が実際に回転した角度を示す前記過去実際調向角度を参照して生成され得る。一例として、前記対象車両を３２度回転させるように特定過去調整ステアリング信号が前記ステアリング装置に入力されたが、前記対象車両は３０度回転されたため、これに対応する特定過去実際ステアリング角度は３０度の回転を示し得る。このような二つの角度間の差異は、前記ステアリング装置の故障により発生したものであり得る。

前記過去調整ステアリング信号及び前記過去実際ステアリング角度は、所定の過去時点から現時点までの予め設定された時間範囲の間に検出され、格納されたものであり得る。前記過去調整ステアリング信号は、前記自律走行モジュールまたは前記運転者から内部的に伝達された過去制御信号を分析して検出されたものであり得、前記過去実際ステアリングは、前記コンピューティング装置１００と連動する、コンピュータビジョンモジュール及びステアリング感知センサのうちの少なくとも一つによって前記予め設定された時間範囲の間に遂行された前記対象車両のモーションを分析して検出されたものであり得る。さらに具体的には、前記過去実際ステアリング角度は、前記過去調整組向信号とは異なり、内部信号を分析することによって取得されることができない。つまり、前記過去実際ステアリング角度は、前記コンピュータビジョンモジュール及び前記ステアリング感知センサのような外部センサを利用して取得することができる。前記コンピュータビジョンモジュールは、前記対象車両に搭載されたカメラと連動し、広く知られている角度計算手法を用いて、前記カメラによって取得されたイメージを分析することにより、前記対象車両の回転角度を計算することができる。または、前記ステアリング感知センサが、物理的な外部センサとして前記ステアリング装置に設置され、ホイールの回転角度を検出することができる。

前記過去調整ステアリング信号及び前記過去実際ステアリング角度は、追加的なプロセスを経て、前記参照マップを生成するのに用いられ得る。このような追加的プロセスは、前記過去調整ステアリング信号及び前記過去実際ステアリング角度を用いて参照ステアリング基準値と参照実際ステアリング角度との間の一般的な関係に対する情報を探すプロセスを表す。この際、前記参照ステアリング基準値は、前記ステアリング装置に入力される信号であり得、前記参照実際ステアリング角度は、前記信号が前記ステアリング装置に入力される際に予測される実際ステアリング角度を表す。

ここで、前記参照ステアリング基準値は、これに対応する参照実際ステアリング角度分だけ前記対象車両が回転するようにするため前記ステアリング装置に入力される値を意味することができる。一例として、３２度の回転を示す信号が前記ステアリング装置に入力される際、前記対象車両が３０度回転する場合、３２度の特定参照実際ステアリング角度は、３０度の特定参照ステアリング基準値に対応することができる。

その際、ある者は、前記過去調整ステアリング信号と前記過去実際ステアリング角度との間の関係が前記追加的なプロセスなしに既に取得されたとしても、これを直接的に利用できないかという疑問を持ち得る。しかし、前記過去ステアリング調整信号及び前記過去実際ステアリング角度は、一般的なすべての可能な場合を反映することができないため、これらの間の関係が直接的に利用されることができない。例えば、前記対象意図ステアリング信号が、前記過去実際ステアリング角度に含まれていない角度に対応する場合、前記対象意図ステアリング信号が適切に調整されないことがある。そのため、前記すべての可能な場合を反映するために、前記過去調整ステアリング信号及び前記過去実際ステアリング角度に前記追加的なプロセスが遂行され、前記参照マップが生成されるべきである。簡単に言えば、前記追加的なプロセスが遂行され、前記予め設定された時間範囲の間に取得された特定関係を利用して前記一般的な関係を探すことができる。
一方、前記参照実際ステアリング角度は、前記自律走行モジュールまたは前記運転者が意図すると予測されるすべての角度を取り扱えるように管理者によって設定された状態であり得る。一例として、前記参照実際ステアリング角度は、０．１度の間隔で、−６０度ないし６０度の角度範囲をカバーする［−６０．００，−５９．９０，−５９．８０，…，５９．８０，５９．９０，６０．００］として設定されることができる。前記角度範囲及び前記間隔は、最初から前記管理者によって決定されたものであり得る。これとは異なって、前記参照実際ステアリング角度は、前述のように不連続的なものではなく連続的な形態として設定され得るが、これに限られるものではない。

前記で言及された仮定のもとで、前記コンピューティング装置１００は、以下の数式を利用してリグレッション演算、たとえば、ＧＰリグレッション（Ｇａｕｓｓｉａｎ Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎ）を遂行することにより前記参照ステアリング基準値を生成することができる。

この際、

は、前記過去ステアリング信号に対する情報を含む第１ベクトルを意味し、

は、前記過去実際ステアリング角度に対する情報を含む第２ベクトルを意味する。また、

は、前記予め設定された参照実際ステアリング角度に対する情報を含む第３ベクトルを意味し、

は、前記参照ステアリング基準値に対する情報を含む第４ベクトルを意味する。そして、

は、二つの入力ベクトル

に対するカーネル（ｋｅｒｎｅｌ）関数の出力を意味し、

は、前記過去実際ステアリング角度のノイズの予測標準偏差を意味する。一例として、前記カーネル関数は、

として与えられ得る。

前記参照ステアリング基準値が、前記ＧＰリグレッションの特性により前記数式を用いて決定され得る。前記ＧＰリグレッションは、

及びこれに対応する関数値である

に対する情報を含むデータセットが与えられた場合、前記データセットを利用して、

を入力とした関数値を確率分布形態として予測するリグレッション演算である。この際、

は、前記過去実際ステアリング角度に対応し、

は、前記過去調整ステアリング信号に対応し、

は、前記参照実際ステアリング角度に対応し、前記参照実際ステアリング角度の前記関数値を予測するために用いられる前記確率分布の平均値は、前記参照ステアリング基準値であり得る。このような前記ＧＰリグレッションを遂行して、前記参照ステアリング基準値と前記参照実際ステアリング値との間の前記関係を見つけることができる。

参考までに、前記ＧＰリグレッションの前記数式は、次の数式から誘導され得る。

以上のプロセスは、ラスムッセン（Ｒａｓｍｕｓｓｅｎ）らが２０１６年に発表した論文「Ｇａｕｓｓｉａｎ Ｐｒｏｃｅｓｓ ｆｏｒ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｌｅａｒｎｉｎｇ」を理論的基盤とする。通常の技術者は前記論文を参照して、当該論文内容の実戦的な応用である本発明の方法を理解することができるであろう。また、通常の技術者は、前記確率分布の平均値のみを用いる本発明から、前記確率分布の分散値を追加的に更に利用してより多様な参照ステアリング基準値を生成する方法を容易に導き出すことができるはずなので、これらの実施例も同じく本発明の範囲に属するということを記しておく。

前記参照マップが作成された後、前記コンピューティング装置１００は、前記信号調整モジュール１３０をもって、前記特定ステアリング角度に対応する前記対象意図ステアリング信号を参照にして、前記参照マップの参照ステアリング基準値のうちの、前記対象意図ステアリング信号に対応する一つ以上の特定参照ステアリング基準値を選択するようにすることができる。

さらに具体的に、前記コンピューティング装置１００が、前記信号調整モジュール１３０をもって、（ｉ）前記特定ステアリング角度を示す前記対象意図ステアリング信号を参照にして、前記参照実際ステアリング角度と前記対象意図ステアリング信号との間の類似度スコアを計算するようにし、（ｉｉ）前記類似度スコアのうちのその大きさが上位Ｎ個に属する特定類似度スコアに対応する第１特定参照実際ステアリング角度ないし第Ｎ特定参照実際ステアリング角度を探すようにすることができる。この際、特定類似度スコアは、（ｉ）前記特定ステアリング角度の大きさと特定参照実際ステアリング角度の大きさとを比較し、（ｉｉ）このうち、より大きいものを分母に、より小さいものを分子にして計算され得る。前記類似度スコア全体は、前記特定類似度スコアと類似して計算され得る。他の例として、単純なアプローチとして、Ｎが２である場合、前記特定ステアリング角度より大きい前記参照ステアリング基準値のうちの一番小さい参照ステアリング基準値が第１特定参照ステアリング基準値として設定され、前記特定ステアリング角度より小さい前記参照ステアリング基準値のうちの最も大きい参照ステアリング基準値が第２特定参照ステアリング基準値として設定され得る。
その後、前記コンピューティング装置１００が、前記第１特定参照実際ステアリング角度ないし前記第Ｎ特定参照実際ステアリング角度及びこれに対応する前記第１特定参照ステアリング基準値ないし前記第Ｎ特定参照ステアリング基準値を参照にして線形補間（ｌｉｎｅａｒ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ）を遂行することで、前記対象調整ステアリング信号を生成することができる。このようなプロセスを説明するために、図３を参照する。

図３は、本発明の一実施例に係る前記自律走行モジュールまたは前記運転者の前記ステアリング意図を前記対象車両の前記ステアリング装置へより正確に伝達して、前記対象意図ステアリング信号から生成された、前記対象調整ステアリング信号に対応する前記特定ステアリング角度分だけ前記対象車両を回転させる一例を概略的に示した図面である。

図３を参照すれば、前記特定ステアリング角度が３１．８４度で、前記参照実際ステアリング角度は、［−６０．００，−５９．９０，−５９．８０，…，５９．８０，５９．９０，６０．００］として設定されており、Ｎは２で、３１．８０度である前記第１特定参照実際ステアリング角度に対応する前記第１特定参照ステアリング基準値は３３．９度であり、３１．９０度である前記第２特定参照実際ステアリング角度に対応する前記第２特定参照ステアリング基準値は、３４．１０度であることが確認できる。この場合、前記線形補間法は、次の数式によって遂行され得る。

ここで、この場合に対する前記対象調整ステアリング信号は、３３．９８度であり、前記対象調整ステアリング信号を入力として取得した前記ステアリング装置は、前記対象車両を３１．８４度回転させることができるであろう。

以上の各プロセス以外の、追加的な構成について以下に述べることにする。

まず、前記Ｓ０１段階及び前記Ｓ０２段階に対応するプロセスは、前記対象車両の始動状態に対応するトリガー（ｔｒｉｇｇｅｒ）が感知されるたびに遂行され得る。簡単に言えば、前記対象車両の始動がかかるたびに前記Ｓ０１段階及び前記Ｓ０２段階が遂行され得るということである。

また、前記コンピューティング装置１００は、前記参照マップを生成しながら、前記ステアリング装置に対する評価も遂行することができる。具体的には、前記コンピューティング装置１００は、それぞれの前記参照実際ステアリング角度及びこれに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値を参照にして、それぞれのステアリング正確度スコアを生成することができる。この際、前記ステアリング装置が故障した場合、それぞれの前記参照実際ステアリング角度及びこれに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値は大きく異なるので、これらの間の各差異が前記ステアリング装置の欠陥（ｄｉｓｌｏｃａｔｉｏｎ）に対する指標になり得る。したがって、前記コンピューティング装置１００は、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値とを比較することにより、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値との間の類似度に対応するそれぞれの前記ステアリング正確度スコアを生成することができる。

その後、前記コンピューティング装置１００は、特定ステアリング正確度スコアの数の、前記ステアリング正確度スコアの総数に対する比率が第１閾値以上である場合、アラームを前記運転者に送信することができる。この際、前記ステアリング正確度スコアの中から選択された前記特定ステアリング正確度スコアは、第２閾値以下であり得る。例えば、０．９５以下である前記特定ステアリング正確度スコアの数の、前記ステアリング正確度スコアの総数に対する比率が０．１以上であれば、前記アラームが伝送され得る。

以上で説明された本発明に係る実施例は、多様なコンピュータ構成要素を通じて遂行できるプログラム命令語の形態で具現されてコンピュータ読取り可能な記録媒体に記録され得る。前記コンピュータで読取り可能な記録媒体はプログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含まれ得る。前記コンピュータ読取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知となって利用可能なものでもよい。コンピュータで判読可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌｄｉｓｋ）のような磁気−光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃａｌｍｅｄｉａ）、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどといったプログラム命令語を格納して遂行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるもののような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。前記ハードウェア装置は、本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成され得、その逆も同様である。

以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施例及び図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものであるに過ぎず、本発明が前記実施例に限られるものではなく、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば係る記載から多様な修正及び変形が行われ得る。

従って、本発明の思想は前記説明された実施例に局限されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、本特許請求の範囲と均等または等価的に変形されたものすべては、本発明の思想の範囲に属するといえる。

Claims (16)

1. 対象車両の過去の走行記録を参照にして生成されたルールセット（ｒｕｌｅｓｅｔ）である参照マップを利用して、自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を前記対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するための方法において、
   （ａ）コンピューティング装置が、現時点で前記自律走行モジュールまたは前記運転者によって入力された対象制御信号に含まれた対象意図ステアリング信号が取得されると、信号調整モジュールをもって、前記過去走行記録に含まれた過去調整ステアリング信号及び過去実際ステアリング角度を利用して生成された前記参照マップを参照にして、前記参照マップの参照ステアリング基準値のうちの、前記対象意図ステアリング信号に対応する一つ以上の特定参照ステアリング基準値を選択するようにする段階；及び
   （ｂ）前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記特定参照ステアリング基準値を参照にして、前記対象意図ステアリング信号を調整することにより対象調整ステアリング信号を生成し、（ｉｉ）これを前記ステアリング装置に転送することにより、前記ステアリング装置をもって、前記自律走行モジュールまたは前記運転者によって意図された、前記対象意図ステアリング信号に対応する特定ステアリング角度分だけ前記対象車両を回転させるよう支援する段階；
   を含むことを特徴とする方法。
2. 前記（ａ）段階以前に、
   （ａ０）前記コンピューティング装置が、（ｉ）前記過去調整ステアリング信号に対する情報を含む第１ベクトル、前記過去実際ステアリング角度に対する情報を含む第２ベクトル及び予め設定された参照実際ステアリング角度に対する情報を含む第３ベクトルを生成し、（ｉｉ）前記第１ベクトル、前記第２ベクトル及び前記第３ベクトルを利用してリグレッション演算を遂行し、（ｉｉｉ）（ｉｉｉ−１）前記リグレッション演算の結果として生成された前記参照ステアリング基準値、（ｉｉｉ−２）前記参照実際ステアリング角度、及び（ｉｉｉ−３）前記参照ステアリング基準値と前記参照実際ステアリング角度との関係に対する情報を含む前記参照マップを生成する段階；
   をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記（ａ０）段階で、
   前記コンピューティング装置が、次の数式を利用して前記リグレッション演算を遂行することにより前記参照ステアリング基準値を生成し、
   

   

   は、前記第１ベクトルを意味し、
   

   

   は、前記第２ベクトルを意味し、
   

   

   は、前記第３ベクトルを意味し、
   

   

   は、前記参照ステアリング基準値に対する情報を含む第４ベクトルを意味し、
   

   

   は、二つの入力ベクトル
   

   

   に対するカーネル（ｋｅｒｎｅｌ）関数の出力を意味し、
   

   

   は、前記過去実際ステアリング角度のノイズの予測標準偏差を意味することを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記調整ステアリング信号は、所定過去時点から前記現時点までの予め設定された時間範囲の間に前記自律走行モジュール又は前記運転者によって伝送された過去制御信号を用いて取得された状態であり、前記過去実際ステアリング角度は、前記コンピューティング装置と連動する、コンピュータビジョンモジュール及び調向感知センサのうちのいずれか一つによって、前記時間範囲の間に遂行された前記対象車両のモーションを分析して取得されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
5. （ａ１）前記コンピューティング装置が、それぞれの前記参照実際ステアリング角度及びこれに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値を参照にしてそれぞれのステアリング正確度スコアを生成し、前記ステアリング正確度スコアを参照にして前記運転者に前記ステアリング装置に対するアラームを伝送するか否かを決定する段階；
   をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
6. 前記（ａ１）段階で、
   前記コンピューティング装置が、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値の大きさとを比較することにより、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値との間の類似度それぞれに対応するそれぞれの前記ステアリング正確度スコアを生成し、前記ステアリング正確度スコアのうちから選択された第２閾値以下の特定ステアリング正確度のスコアの数の、前記ステアリング正確度スコアの総数に対する比率が第１閾値以上である場合、前記アラームを伝送することを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 前記コンピューティング装置が、前記対象車両の始動状態に対応するトリガー（ｔｒｉｇｇｅｒ）が感知される場合、前記（ａ０）段階及び前記（ａ１）段階に対応するプロセスを遂行することを特徴とする請求項５に記載の方法。
8. 前記（ａ）段階で、
   前記コンピューティング装置が、前記信号調整モジュールをもって、（ｉ）前記特定ステアリング角度を示す前記対象意図ステアリング信号を参照にして、前記参照実際ステアリング角度と前記対象意図ステアリング信号との間の類似度スコアを計算するようにし、（ｉｉ）前記類似度スコアのうちのその大きさが上位Ｎ個に属する特定類似度スコアに対応する第１特定参照実際ステアリング角度ないし第Ｎ特定参照実際ステアリング角を探すようにし、（ｉｉｉ）前記参照実際ステアリング角度と、これに対応する前記参照ステアリング基準値との関係に対する情報を参照にして、前記第１特定参照実際ステアリング角度ないし前記第Ｎ特定参照実際ステアリング角度にそれぞれ対応する第１特定参照ステアリング基準値ないし第Ｎ特定参照ステアリング基準値を探すようにし、
   前記（ｂ）段階で、
   前記コンピューティング装置が、前記第１特定参照実際ステアリング角度ないし前記第Ｎ特定参照実際ステアリング角度及びこれに対応する前記第１特定参照ステアリング基準値ないし前記第Ｎ特定参照ステアリング基準値を参照にして線形補間（ｌｉｎｅａｒ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ）を遂行することで、前記対象調整ステアリング信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の方法。
9. 対象車両の過去走行記録を参照にして生成されたルールセットである参照マップを利用して、自律走行モジュールまたは運転者のステアリング意図を前記対象車両のステアリング装置へより正確に伝達するためのコンピューティング装置において、
   インストラクションを格納する少なくとも一つのメモリ；及び
   （Ｉ）現時点で前記自律走行モジュールまたは前記運転者によって入力された対象制御信号に含まれた対象意図ステアリング信号が取得されると、信号調整モジュールをもって、前記過去走行記録に含まれた過去調整ステアリング信号及び過去実際ステアリング角度を利用して生成された前記参照マップを参照にして、前記参照マップの参照ステアリング基準値のうちの、前記対象意図ステアリング信号に対応する一つ以上の特定参照ステアリング基準値を選択するようにするプロセス、及び（ＩＩ）（ｉ）前記特定参照ステアリング基準値を参照にして、前記対象意図ステアリング信号を調整することにより対象調整ステアリング信号を生成し、（ｉｉ）これを前記ステアリング装置に転送することにより、前記ステアリング装置をもって、前記自律走行モジュールまたは前記運転者によって意図された、前記対象意図ステアリング信号に対応する特定ステアリング角度分だけ前記対象車両を回転させるよう支援するプロセスを遂行するための、前記インストラクションを実行するように構成された少なくとも一つのプロセッサ；
   を含むことを特徴とするコンピューティング装置。
10. 前記（Ｉ）プロセス以前に、
    前記プロセッサが、（Ｉ０）（ｉ）前記過去調整ステアリング信号に対する情報を含む第１ベクトル、前記過去実際ステアリング角度に対する情報を含む第２ベクトル及び予め設定された参照実際ステアリング角度に対する情報を含む第３ベクトルを生成し、（ｉｉ）前記第１ベクトル、前記第２ベクトル及び前記第３ベクトルを利用してリグレッション演算を遂行し、（ｉｉｉ）（ｉｉｉ−１）前記リグレッション演算の結果として生成された前記参照ステアリング基準値、（ｉｉｉ−２）前記参照実際ステアリング角度、及び（ｉｉｉ−３）前記参照ステアリング基準値と前記参照実際ステアリング角度との関係に対する情報を含む前記参照マップを生成するプロセスをさらに遂行することを特徴とする請求項９に記載のコンピューティング装置。
11. 前記（Ｉ０）プロセスで、
    前記プロセッサが、次の数式を利用して前記リグレッション演算を遂行することにより前記参照ステアリング基準値を生成し、
    

    

    は、前記第１ベクトルを意味し、
    

    

    は、前記第２ベクトルを意味し、
    

    

    は、前記第３ベクトルを意味し、
    

    

    は、前記参照ステアリング基準値に対する情報を含む第４ベクトルを意味し、
    

    

    は、二つの入力ベクトル
    

    

    に対するカーネル関数の出力を意味し、
    

    

    は、前記過去実際ステアリング角度のノイズの予測標準偏差を意味することを特徴とする請求項１０に記載のコンピューティング装置。
12. 前記調整ステアリング信号は、所定過去時点から前記現時点までの予め設定された時間範囲の間に前記自律走行モジュール又は前記運転者によって伝送された過去制御信号を用いて取得された状態であり、前記過去実際ステアリング角度は、前記コンピューティング装置と連動する、コンピュータビジョンモジュール及び調向感知センサのうちのいずれか一つによって、前記時間範囲の間に遂行された前記対象車両のモーションを分析して取得されることを特徴とする請求項１０に記載のコンピューティング装置。
13. 前記プロセッサが、（Ｉ１）それぞれの前記参照実際ステアリング角度及びこれに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値を参照にしてそれぞれのステアリング正確度スコアを生成し、前記ステアリング正確度スコアを参照にして前記運転者に前記ステアリング装置に対するアラームを伝送するか否かを決定するプロセスをさらに遂行することを特徴とする請求項１０に記載のコンピューティング装置。
14. 前記（Ｉ１）プロセスで、
    前記プロセッサが、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値の大きさとを比較することにより、それぞれの前記参照実際ステアリング角度と、これに対応するそれぞれの前記参照ステアリング基準値との間の類似度それぞれに対応するそれぞれの前記ステアリング正確度スコアを生成し、前記ステアリング正確度スコアのうちから選択された第２閾値以下の特定ステアリング正確度のスコアの数の、前記ステアリング正確度スコアの総数に対する比率が第１閾値以上である場合、前記アラームを伝送することを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
15. 前記プロセッサが、前記対象車両の始動状態に対応するトリガー（ｔｒｉｇｇｅｒ）が感知される場合、前記（Ｉ０）プロセス及び前記（Ｉ１）プロセスを遂行することを特徴とする請求項１３に記載のコンピューティング装置。
16. 前記（Ｉ）プロセスで、
    前記プロセッサが、前記信号調整モジュールをもって、（ｉ）前記特定ステアリング角度を示す前記対象意図ステアリング信号を参照にして、前記参照実際ステアリング角度と前記対象意図ステアリング信号との間の類似度スコアを計算するようにし、（ｉｉ）前記類似度スコアのうちのその大きさが上位Ｎ個に属する特定類似度スコアに対応する第１特定参照実際ステアリング角度ないし第Ｎ特定参照実際ステアリング角度を探すようにし、（ｉｉｉ）前記参照実際ステアリング角度と、これに対応する前記参照ステアリング基準値との関係に対する情報を参照にして、前記第１特定参照実際ステアリング角度ないし前記第Ｎ特定参照実際ステアリング角度にそれぞれ対応する第１特定参照ステアリング基準値ないし第Ｎ特定参照ステアリング基準値を探すようにし、
    前記（ＩＩ）プロセスで、
    前記プロセッサが、前記第１特定参照実際ステアリング角度ないし前記第Ｎ特定参照実際ステアリング角度及びこれに対応する前記第１特定参照ステアリング基準値ないし前記第Ｎ特定参照ステアリング基準値を参照にして線形補間（ｌｉｎｅａｒ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ）を遂行することで、前記対象調整ステアリング信号を生成することを特徴とする請求項９に記載のコンピューティング装置。

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