JP5135722B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
また、請求項2に記載の発明においては、前記制御手段は、操舵速度が所定の閾値以上である場合には、前記伝達比可変特性の切替を実行しない。
即ち、高速走行時には、わずかな転舵角の変化が車両挙動に大きな影響を及ぼす場合がある。従って、上記構成のように、このような高速走行時には、伝達比可変特性の切り替えを実行しないことで、切替時に生ずる転舵角の変化が車両挙動に及ぼす影響をより限定的なものとすることができる。
即ち、転舵角の変化が車両挙動に及ぼす影響は、車速が速い場合ほど大となる。従って、上記構成のように車速に応じて閾値を可変する、具体的は、車速が速いほど閾値の値を小さくすることで、車両挙動に及ぼす影響を効果的に抑えることができる。そして、車速が低い場合には、その影響を抑えつつ、より迅速に伝達比可変特性の切り替えを実行することが可能になる。
請求項6に記載の発明は、前記制御手段は、ステアリング操作によらず自動的に前記転舵角を変更すべく前記伝達比可変装置の作動を制御するアクティブ制御機能を有するとともに、該アクティブ制御中には、前記切替を実行しないこと、を要旨とする。
図1は、本実施形態の車両用操舵装置1の概略構成図、図2は、その制御ブロック図、そして、図3(a)(b)は、伝達比可変制御の作用説明図である。図1に示すように、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両進行方向が変更されるようになっている。尚、本実施形態の車両用操舵装置1は、所謂ラックアシスト型の電動パワーステアリング装置(EPS)であり、ボール螺子機構(図示略)を介して駆動源であるモータ7の発生するアシストトルクをラック5に伝達することにより、操舵系にアシスト力を付与するようになっている。
図1に示すように、IFSECU9には、操舵角センサ16により検出された操舵角θs(操舵速度ωs)、及び車速センサ17により検出された車速Vが入力されるようになっている。そして、IFSECU9は、これら操舵角θs(操舵速度ωs)及び車速Vに基づいてモータ13の回転を制御することにより伝達比可変装置8の作動、即ち伝達比可変制御を実行する。
図2に示すように、本実施形態では、マイコン21のギヤ比可変制御演算部23には、新たに選択されたモードに対応する伝達比可変特性への切替判定、即ちマップ25の切り替えを実行するか否かの判定を行う切替判定部35が設けられている。そして、ギヤ比可変制御演算部23は、新たに移行すべきモードが選択され、且つこの切替判定部35においてマップ25の切替を実行すべき旨の判定がなされた場合に、そのギヤ比可変制御において参照するマップ25の切替を実行する。
・本実施形態では、伝達比可変特性の切り替えは、ギヤ比可変制御演算部23におけるマップ25の切り替え、即ち操舵角θs及び車速Vに対応するギヤ比可変指令角θgr*の変更により行うこととした。しかし、これに限らず、伝達比可変特性の切り替えは、微分ステア制御演算部24における微分ステア制御演算の態様変更、即ち車速V及び操舵速度ωsに対応する微分ステア指令角θls*の変更(マップ切替等による)を含むものとしてもよい。
Claims (6)
- ステアリング操作に基づく転舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記転舵輪の第2の舵角を上乗せすることにより前記ステアリングの操舵角と前記転舵輪の転舵角との間の伝達比を可変させる伝達比可変装置と、前記伝達比可変装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、予め規定された伝達比可変特性を具現化すべく前記伝達比可変装置の作動を制御するとともに、複数の前記伝達比可変特性を切替可能に保持する車両用操舵装置であって、
前記制御手段は、前記操舵角が所定の閾値以上である場合には、前記伝達比可変特性の切替を実行しないとともに、第2の舵角の角速度が所定の閾値以上である場合には、前記伝達比可変特性の切替を実行しないこと、を特徴とする車両用操舵装置。 - ステアリング操作に基づく転舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記転舵輪の第2の舵角を上乗せすることにより前記ステアリングの操舵角と前記転舵輪の転舵角との間の伝達比を可変させる伝達比可変装置と、前記伝達比可変装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、予め規定された伝達比可変特性を具現化すべく前記伝達比可変装置の作動を制御するとともに、複数の前記伝達比可変特性を切替可能に保持する車両用操舵装置であって、
前記制御手段は、前記操舵角が所定の閾値以上である場合には、前記伝達比可変特性の切替を実行しないとともに、操舵速度が所定の閾値以上である場合には、前記伝達比可変特性の切替を実行しないこと、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、車速が所定の速度以上である場合には、前記伝達比可変特性の切替を実行しないこと、を特徴とする車両用操舵装置。 - ステアリング操作に基づく転舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記転舵輪の第2の舵角を上乗せすることにより前記ステアリングの操舵角と前記転舵輪の転舵角との間の伝達比を可変させる伝達比可変装置と、前記伝達比可変装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、予め規定された伝達比可変特性を具現化すべく前記伝達比可変装置の作動を制御するとともに、複数の前記伝達比可変特性を切替可能に保持する車両用操舵装置であって、
前記制御手段は、前記操舵角が所定の閾値以上である場合には、前記伝達比可変特性の切替を実行しないように構成されており、
前記制御手段は、車速に応じて前記閾値を可変すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記第2の舵角が所定の閾値以上である場合には、前記切替を実行しないこと、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、ステアリング操作によらず自動的に前記転舵角を変更すべく前記伝達比可変装置の作動を制御するアクティブ制御機能を有するとともに、該アクティブ制御中には、前記切替を実行しないこと、を特徴とする車両用操舵装置。
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