JP4484038B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
しかし、アクティブ操舵はドライバーの意思に拘らず行われ、また、アクティブ操舵による舵角変化に基づく車輪と路面との間の摩擦変化が操作トルクの変動としてドライバーに伝達される。そのため、車両姿勢や車速の急激な変化時にアクティブ制御を行った場合、操作部材の操作量と車輪の舵角との比が急激に変化するためドライバーに違和感を与えるという問題がある。本発明は、そのような課題を解決することのできる車両用操舵装置を提供することを目的とする。
本発明によれば、回転伝達機構により第1シャフトと第2シャフトの間における回転伝達比を定常設定値から変化させる必要がない場合、その回転伝達比が定常設定値になるように第1アクチュエータが制御される。また、付加トルクの目標値が標準値とされることで、操作トルクが操作部材の直進位置からの操作量に相関して変化するように第2アクチュエータが制御される。第1シャフトと第2シャフトの間における回転伝達比を定常設定値から変化させる必要がある場合、その回転伝達比が定常設定値から変化した目標値になるように第1アクチュエータは制御され、付加トルクの目標値が標準値から変更されることで操作トルクが操作部材の直進位置からの操作量に相関して変化するように第2アクチュエータが制御される。すなわち、回転伝達比が定常設定値である時も定常設定値から変化する時も、操作トルクを操作部材の直進位置からの操作量に相関して変化させることができる。
また、第1シャフトと第2シャフトの間における回転伝達比が定常設定値である時、操作トルクは操作部材の直進位置からの操作量に相関して変化し、その回転伝達比が定常設定値から変化する時、操作トルクは操作部材の検出操作量にトルク制御基準比を乗じた値に対応する。そのトルク制御基準比は回転伝達比を定常設定値から変化させる必要があると判定された時点における操作部材の検出操作量に対する検出操作トルクの比であるため、第1シャフトと第2シャフトの間における回転伝達比が定常設定値から変化する時、操作トルクを段差状に変化させることなく操作部材の直進位置からの操作量に相関して円滑に変化させることができる。
これにより、第1シャフトと第2シャフトの間における回転伝達比を定常設定値から変化させる必要があると判定された後に必要がないと判定された時、操作トルクを段差状に変化させることなく操作部材の直進位置からの操作量に相関して円滑に変化させることができる。
第2転がり軸受34における内輪34aは、例えば第2シャフト5が内輪34aに圧入されることで、第2シャフト5と軸方向に同行移動可能とされている。第2転がり軸受34の外輪34bは、支持部材31により外周が軸方向相対移動可能に支持されることで、第1転がり軸受33への近接方向への移動が許容されている。
すなわち、その定常設定値は予め定められて制御装置65に記憶され、1とされる。その回転伝達比を定常設定値から変化させる必要性の有無は予め定めた判定基準に従い判定する。その判定基準は、本実施形態では車両100がオーバーステア状態か否かとされている。例えば、検出した舵角θw、ヨーレートγと求めた目標ヨーレートγ* とから、θw・(γ* −γ)を演算し、θw・(γ* −γ)が負である場合、検出ヨーレートγが目標ヨーレートγ* を超えていることから車両100はオーバーステア状態であり、車両姿勢の安定化のために回転伝達比を定常設定値から変化させる必要があると判定される。
すなわち本実施形態においては、回転伝達比を定常設定値から変化させる必要があると判定される迄は、目標操作トルクTh* は第2アクチュエータ62による付加トルクが零である時の検出操作トルクThに一致するものとされる。第2アクチュエータ62による付加トルクが零である場合、操作トルクThは路面と車輪9との間の摩擦抵抗に対応することから、ステアリングホイール2の直進位置からの操作量に相関して変化する。
すなわち本実施形態においては、回転伝達比を定常設定値から変化させる必要があると判定される迄は、操作角θhがステアリングホイール2の直進位置からの操作量に相関して変化するように、付加トルクの目標値に対応する第2アクチュエータ62の目標駆動電流i2* は標準値に設定される。本実施形態では上記のように回転伝達比を定常設定値から変化させる必要があると判定される迄は第2アクチュエータ62による付加トルクが零とされるので、目標駆動電流i2* は標準値として零に設定される。
まず、各センサ66〜70による操作角θh、操作トルクTh、車速V、ヨーレートγ、舵角θwの検出値を読み込む(ステップS1)。次に、検出操作角θhに応じた目標ヨーレートγ* を求め(ステップS2)、車両100がオーバーステア状態か否かを判定する(ステップS3)。車両100がオーバーステア状態でなければ、第1アクチュエータ61の目標駆動電流i1* を回転伝達比の定常設定値である1に対応する値ioに設定し(ステップS4)、第1アクチュエータ61の制御を行う。この場合、キャリア15の回転速度が第1シャフト3の回転速度に等しくされることで回転伝達比が1とされる。次に、トルク制御フラグがオンか否を判定し(ステップS5)、オンでなければ目標操作トルクTh* を検出操作トルクThに設定し(ステップS6)、第2アクチュエータ62の目標駆動電流i2* をi2* =G2・(Th* −Th)の関係と検出操作トルクThから求め(ステップS7)、第2アクチュエータ62を制御する。ここではi2* は零になることから第2アクチュエータ62は駆動されず、付加トルクは零になる。次に、制御を終了するか否かを、例えばイグニッションスイッチがオンか否かにより判定し(ステップS8)、終了しない場合はステップ1に戻る。ステップS3において車両100がオーバーステア状態であれば、トルク制御フラグをオンし(ステップS9)、第1アクチュエータ61の目標駆動電流i1* をi1* =F(γ* ,γ)の関係と検出したヨーレートγから求め(ステップS10)、第1アクチュエータ61の制御を行う。また、回転伝達比を定常設定値から変化させる必要があると判定された時点における検出操作角θhと検出操作トルクThからトルク制御基準比Khを演算し(ステップS11)、目標操作トルクTh* をTh* =Kh・θhの関係とトルク制御基準比Khと検出操作角θhとから求め(ステップS12)、ステップS7において第2アクチュエータ62の目標駆動電流i2* を求め、第2アクチュエータ62を制御する。ステップS5においてトルク制御フラグがオンであれば、目標操作トルクTh* をTh* =Th+Kh(t)・θhの関係と検出操作トルクと検出操作角とから求め(ステップS13)、制御比Kh(t)が零に至ったか否かを判定し(ステップS14)、零に至っていればトルク制御フラグをオフし(ステップS15)、零に至っていなければトルク制御フラグをオフすることなく、ステップS7に進む。
図10の第1変形例の回転伝達機構4に示すように、各遊星ギヤ13、14の歯数が両サンギヤ11、12の歯数より少なくてもよく、回転伝達機構4を構成する各サンギヤ11、12と遊星ギヤ13、14の歯数は特に限定されない。
図11の第2変形例の回転伝達機構4に示すように、第1遊星ギヤ13と第2遊星ギヤ14が同一素材から一体的に形成されてもよい。
図12の第3変形例の回転伝達機構4に示すように、第1サンギヤ11に代えて第1リングギヤ11′の内歯が第1遊星ギヤ13に噛み合うと共に第1シャフト3と同軸中心に同行回転し、第2サンギヤ12に代えて第2リングギヤ12′の内歯が第2遊星ギヤ14に噛み合うと共に第2シャフト5と同軸中心に同行回転してもよい。
図13の第4変形例の回転伝達機構4に示すように、第1サンギヤ11に代えて第1ベベルギヤ11″が第1シャフト3と同軸中心に同行回転し、第2サンギヤ12に代えて第2ベベルギヤ12″が第2シャフト5と同軸中心に同行回転し、遊星ギヤ13、14に代えて一対の遊星ベベルギヤ113がキャリア115により両ベベルギヤ11″、12″の軸に直交する軸中心に回転可能に支持されてもよい。
さらに、回転伝達機構は第1シャフトと第2シャフトの回転伝達比を可変とするものであればよいので、例えばハーモニックドライブを用いてもよい。本発明を電動パワーステアリング装置あるいは油圧パワーステアリング装置に適用してもよく、この場合、追加の操舵補助力を付与するように第2アクチュエータ62をトルクセンサ67による検出操作トルクThや操作角センサ66による検出操作角θhに応じて制御してもよく、これにより本発明を大型車両にも適用できる。あるいは、第2アクチュエータ62に操舵補助力発生用アクチュエータを兼用させることで、搭載性の向上とコストダウンを図ってもよい。
付加トルクの目標値の標準値は零に限定されず、回転伝達機構による回転伝達比を定常設定値から変化させる必要性がない時に操作トルクを操作部材の直進位置からの操作量に相関して変化させることができる値であればよい。回転伝達機構による回転伝達比を定常設定値から変化させる必要性の有無の判定基準は特に限定されず、例えば車速が零あるいは一定以下か否かを判定基準とし、車速が零あるいは一定以下になった場合に必要性が有ると判定してもよい。これにより、操作部材の操作による車輪の舵角変化を停車あるいは低速走行時に大きくし、車両の旋回性能を向上できる。
回転伝達機構による回転伝達比の定常設定値は1に限定されず、適正な操舵トルクを付与できる一定値であればよい。
2 ステアリングホイール(操作部材)
3 第1シャフト
4 回転伝達機構
5 第2シャフト
9 車輪
15 キャリア(回転伝達要素)
61 第1アクチュエータ
62 第2アクチュエータ
61a、62a 駆動回路(駆動部)
65 制御装置(判定部、目標値決定部、基準比決定部)
66 操作角センサ(検出部)
67 トルクセンサ(検出部)
Claims (2)
- 操作部材に連結される第1シャフトと、
その回転に応じて舵角が変化するように車輪に連結される第2シャフトと、
前記第1シャフトと前記第2シャフトを回転伝達可能に連結すると共に、その回転伝達比を回転速度変化により変化させる回転伝達要素を有する回転伝達機構と、
前記回転伝達要素の回転速度を変化させることで、前記回転伝達機構による回転伝達比を変化させる第1アクチュエータと、
前記回転伝達機構による回転伝達比を変化させることなく、前記操作部材の操作トルクを変化させる付加トルクを発生する第2アクチュエータと、
前記回転伝達比を予め定めた定常設定値から変化させる必要性の有無を、予め定めた判定基準に従い判定する判定部と、
前記回転伝達比の目標値を予め定めた規則に従い求める目標値決定部と、
前記回転伝達比が求めた目標値になるように前記第1アクチュエータを駆動する駆動部と、
前記付加トルクの目標値を予め定めた規則に従い求める目標値決定部と、
前記付加トルクが目標値になるように前記第2アクチュエータを駆動する駆動部と、
前記操作部材の直進位置からの操作量を検出する検出部と、
前記操作部材の操作トルクを検出する検出部と、
前記回転伝達比を前記定常設定値から変化させる必要があると判定された時点における前記操作部材の検出操作量に対する検出操作トルクの比を、トルク制御基準比として求める基準比決定部とを備え、
前記回転伝達比を前記定常設定値から変化させる必要があると判定される迄は、前記回転伝達比の目標値は前記定常設定値に設定されると共に、操作トルクが前記操作部材の直進位置からの操作量に相関して変化するように前記付加トルクの目標値は標準値に設定され、
前記回転伝達比を前記定常設定値から変化させる必要があると判定された時点から、前記回転伝達比の前記定常設定値からの変化に拘らず、操作トルクが前記操作部材の直進位置からの操作量に相関して変化するように、前記操作部材の検出操作量に前記トルク制御基準比を乗じた目標操作トルクが作用するよう前記付加トルクの目標値が前記標準値から変更される車両用操舵装置。 - 前記回転伝達比を前記定常設定値から変化させる必要があると判定された後に必要がないと判定された時点から、前記回転伝達比の目標値は前記定常設定値に設定されると共に、前記付加トルクの目標値を前記標準値まで漸次変化させる請求項1に記載の車両用操舵装置。
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