JP5481022B2 - 車両の操舵装置 - Google Patents
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Description
図1〜図6は本発明の実施の第1形態を示し、図1は前輪操舵系の要部断面図、図2は前輪操舵系の要部スケルトン図、図3は前輪操舵制御プログラムのフローチャート、図4はハンドル角と車速に応じて設定されるモータ回転角の特性図、図5は操舵時の操舵輪の様子を示す説明図、図6は図5における各操舵輪に作用する力の説明図である。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要パラメータ、すなわち、車速V、ハンドル角θH、モータ回転角θMを読み込む。
θfl=(θH/n)+(θM/m) …(1)
θfr=(θH/n)−(θM/m) …(2)
ここで、nはステアリングホイール2からリングギヤ16への減速比、mはドライブギヤ26からサイドギヤ21Lへの減速比である。
2 ステアリングホイール
3 ステアリングギヤボックス
4 操舵機構
5L、5R 操舵輪
6L、6R タイロッド
7L、7R ナックルアーム
11 差動機構
12L、12R ボールねじ機構
13 トーコントロールモータ
14 電動パワーステアリングモータ
15 デファレンシャルケース
16 リングギヤ
17 ステアリング軸
18 ピニオン軸
19 ピニオンギヤ
20 ピニオンギヤ
21L、21R サイドギヤ
22 ベベルギヤ
23 クラッチ(禁止手段)
26 ドライブギヤ
27 ドリブンギヤ
30 操舵制御部(差動制御手段)
31 トーコントロールモータ駆動部
32 クラッチ駆動部
Claims (5)
- 操舵力を入力する操舵入力軸と、
上記操舵入力軸が接続された入力部から入力された力を、操舵輪の左輪側と接続された一方の出力部と上記操舵輪の右輪側と接続された他方の出力部とから差動を許容して、左右輪の横力を、機構的に略同じ値に維持して出力する差動機構と、
電動モータを駆動して上記一方の出力部と上記他方の出力部との差動を制御する差動制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の操舵装置。 - 上記差動機構は、上記一方の出力部と上記他方の出力部とをベベルギヤを介して連結したものであることを特徴とする請求項1記載の車両の操舵装置。
- 上記差動機構は、上記一方の出力部と上記他方の出力部とを少なくともプラネタリギヤを介して連結したものであることを特徴とする請求項1記載の車両の操舵装置。
- 上記差動機構は、上記一方の出力部と上記他方の出力部との差動を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の操舵装置。
- 上記差動機構は、上記一方の出力部と上記他方の出力部との差動を予め設定した範囲内に規制する規制手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の操舵装置。
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