CN111497939A - 用于自主行驶车辆的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种通过使用参考图而将自主行驶模块的转向意图更准确地传递给转向装置的方法，该方法包括如下步骤：(a)如果获取到在当前时间点由所述自主行驶模块输入的对象意图转向信号，则计算装置使信号调整模块将所述参考图作为参考而选择出与所述对象意图转向信号对应的特定参考转向基准值；以及(b)所述计算装置：[i]将所述特定参考转向基准值作为参考而调整所述对象意图转向信号，从而生成对象调整转向信号；以及[ii]将该对象调整转向信号传输到所述转向装置，从而支持所述转向装置使所述对象车辆旋转特定转向角，所述特定转向角与所述对象意图转向信号对应。

Description

用于自主行驶车辆的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于自主行驶车辆的方法和装置，尤其涉及一种用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的所述方法及利用该方法的所述装置。
背景技术
近来，自主行驶技术成为热议。自主行驶技术是指如下的一种技术：通过车辆中搭载的摄像机和传感器之类的用于获取外部信息的模块来收集外部信息，并利用该外部信息而使自主行驶车辆安全运行。近来的自主行驶技术已经取得了很大进步，以至于能够无事故地行使数百公里。
然而，像这样的自主行驶技术中却存在着缺陷，如果与用于自主行使的网络所使用的参数对应的物理学特性发生变化，从而使所述参数不符合物理学特性，则即使是用于自主行使的网络精准地计算出值，自主行使车辆也可能无法正常行使。作为一例，即使是用于自主行使的网络将相关值准确输入到转向模块，如果转向模块的角度发生变形，则仍有可能发生自主行使车辆无法向正确的方向行使的问题。
但是，目前为止的研究仅专注于用于自动驾驶的网络计算出准确的值，而针对解决上述问题的研究还很少。
发明内容
技术问题
本发明的目的在于，解决如上所述的问题。
并且，本发明的另一目的在于，提供一种用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的方法，从而使自主行驶的可靠性得到提高。
此外，本发明的又一目的在于，提供一种用于生成参考图的方法，所述参考图用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置。
另外，本发明另一目的在于，提醒驾驶员在将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的期间可能发生的转向装置的故障。
用于解决问题的手段方案
用于实现如上所述的本发明的目的，并用于实现后述的本发明的特征性效果的本发明的技术特征如下所述。
根据本发明的一方面，提供一种通过使用参考图而将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的方法，所述参考图是将所述对象车辆的过往行驶记录作为参考而生成的规则集(ruleset)，其特征在于，所述方法包括如下步骤：(a)如果获取到在当前时间点由所述自主行驶模块或所述驾驶员所输入的对象控制信号中包含的对象意图转向信号，则计算装置使信号调整模块将利用所述过往行驶记录中包含的过往调整转向信号和过往实际转向角而生成的所述参考图作为参考，从所述参考图的参考转向基准值中选择出与所述对象意图转向信号对应的一个以上的特定参考转向基准值；以及(b)所述计算装置：[i]将所述特定参考转向基准值作为参考而调整所述对象意图转向信号，从而生成对象调整转向信号，并[ii]将该对象调整转向信号传输到所述转向装置，从而支持所述转向装置使所述对象车辆旋转特定转向角，所述特定转向角与所述自主行驶模块或所述驾驶员所意图的所述对象意图转向信号相对应。
在一个实施例中，在所述(a)步骤之前，还包括如下步骤：(a0)所述计算装置：[i]生成第一向量、第二向量及第三向量，所述第一向量包含有关于所述过往调整转向信号的信息，所述第二向量包含有关于所述过往实际转向角的信息，所述第三向量包含有关于已设定的参考实际转向角的信息，[ii]使用所述第一向量、所述第二向量及所述第三向量而执行回归运算，并[iii]生成包含关于如下要素{iii-1}、{iii-1}和{iii-3}的信息的所述参考图：{iii-1}作为所述回归运算的结果而生成的所述参考转向基准值；{iii-2}所述参考实际转向角；以及{iii-3}所述参考转向基准值与所述参考实际转向角之间的关系。
在一个实施例中，在所述(a0)步骤中，所述计算装置利用如下数学式执行所述回归运算，从而生成所述参考转向基准值。
Figure BDA0002375653280000031
其中，Θpastsignal表示所述第一向量，Θpastangle表示所述第二向量，Θrefangle表示所述第三向量，Θrefsignal表示包含有关于所述参考转向基准值的信息的第四向量，K(Θ1，Θ2)表示针对两个输入向量Θ1和Θ2的核(kernel)函数的输出，σn表示所述过往实际转向角的噪音的预测标准偏差。
在一个实施例中，所述过往调整转向信号利用过往控制信号而获取，所述过往控制信号在从预定过往时间点到所述当前时间点的已设定的时间范围段内由所述自主行驶模块或所述驾驶员传输，所述过往实际转向角通过由与所述计算装置联动的计算机视觉模块和转向感测传感器中的至少一个对在所述时间范围段内执行的所述对象车辆的动作进行分析来获取。
在一个实施例中，所述方法还包括如下步骤：(a1)所述计算装置，将各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值作为参考而生成各个转向准确度分数，并将所述转向准确度分数作为参考而确定是否将关于所述转向装置的警报传输给所述驾驶员。
在一个实施例中，在所述(a1)步骤中，所述计算装置：将各个所述参考实际转向角和与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值的大小进行比较，从而生成与各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值之间的各个相似度对应的各个所述转向准确度分数；并且当特定转向准确度分数的数量与所述转向准确度分数的总数量的比值为第一临界值以上时，传输所述警报，其中从所述转向准确度分数中选择的所述特定转向准确度分数为第二临界值以下。
在一个实施例中，所述计算装置在感测到与所述对象车辆的启动状态相对应的触发(trigger)时，执行与所述(a0)步骤及所述(a1)步骤相对应的流程。
在一个实施例中，在所述(a)步骤中，所述计算装置使所述信号调整模块执行如下操作：[i]将表示所述特定转向角的所述对象意图转向信号作为参考，计算所述参考实际转向角与所述对象意图转向信号之间的相似度分数；[ii]找出与特定相似度分数对应的第一特定参考实际转向角至第N特定参考实际转向角，所述特定相似度分数的大小在所述相似度分数中属于前N个；[iii]将关于所述参考实际转向角和与所述参考实际转向角对应的所述参考转向基准值之间的关系的信息作为参考，找出分别与所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角对应的第一特定参考转向基准值至第N特定参考转向基准值，在所述(b)步骤中，所述计算装置将所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角及与所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角对应的所述第一特定参考转向基准值至所述第N特定参考转向基准值作为参考，执行线性插值法(linear interpolation)，从而生成所述对象调整转向信号。
根据本发明的另一方面，提供一种通过使用参考图而将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的计算装置，所述参考图是将对象车辆的过往行驶记录作为参考而生成的规则集，其特征在于，所述计算装置包括：至少一个存储器，用于存储指令；以及至少一个处理器，被构成为运行所述指令以用于执行以下流程的指令：(I)如果获取到在当前时间点所述自主行驶模块或所述驾驶员所输入的对象控制信号中包含的对象意图转向信号，则使信号调整模块将利用所述过往行驶记录中包含的过往调整转向信号和过往实际转向角而生成的所述参考图作为参考，从所述参考图的参考转向基准值中选择出与所述对象意图转向信号对应的一个以上的特定参考转向基准值；以及(II)[i]将所述特定参考转向基准值作为参考而调整所述对象意图转向信号，从而生成对象调整转向信号，并[ii]将该对象调整转向信号传输到所述转向装置，从而支持所述转向装置使所述对象车辆旋转特定转向角，所述特定转向角与所述自主行驶模块或所述驾驶员所意图的所述对象意图转向信号相对应。
在一个实施例中，在所述(I)流程之前，所述处理器还包括执行以下(I0)流程：(I0)[i]生成第一向量、第二向量及第三向量，所述第一向量包含有关于所述过往调整转向信号的信息，所述第二向量包含有关于所述过往实际转向角的信息，所述第三向量包含有关于已设定的参考实际转向角的信息，[ii]使用所述第一向量、所述第二向量及所述第三向量而执行回归运算，并[iii]生成包含关于如下要素{iii-1}、{iii-1}和{iii-3}的信息的所述参考图：{iii-1}作为所述回归运算的结果而生成的所述参考转向基准值；以及{iii-2}所述参考实际转向角；{iii-3}所述参考转向基准值与所述参考实际转向角之间的关系。
在一个实施例中，在所述(I0)流程中，由所述处理器利用如下数学式执行所述回归运算，从而生成所述参考转向基准值。
Figure BDA0002375653280000051
其中，Θpastsignal表示所述第一向量，Θpastangle表示所述第二向量，Θrefangle表示所述第三向量，Θrefsignal表示包含有关于所述参考转向基准值的信息的第四向量，K(Θ1，Θ2)表示针对两个输入向量Θ1和Θ2的核函数的输出，σn表示所述过往实际转向角的噪音的预测标准偏差。
在一个实施例中，所述过往调整转向信号利用过往控制信号而获取，所述过往控制信号在从预定过往时间点到所述当前时间点的已设定的时间范围段内由所述自主行驶模块或所述驾驶员传输，所述过往实际转向角通过由与所述计算装置联动的计算机视觉模块和转向感测传感器中的至少一个对在所述时间范围段内执行的所述对象车辆的动作进行分析来获取。
在一个实施例中，所述处理器还用于执行如下流程：(I1)将各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值作为参考而生成各个转向准确度分数，并将所述转向准确度分数作为参考而确定是否将关于所述转向装置的警报传输给所述驾驶员。
在一个实施例中，在所述(I1)流程中，所述处理器：将各个所述参考实际转向角和与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值的大小进行比较，从而生成与各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值之间的各个相似度对应的各个所述转向准确度分数；并且当特定转向准确度分数的数量与所述转向准确度分数的总数量的比值为第一临界值以上时，传输所述警报，其中从所述转向准确度分数中选择的所述特定转向准确度分数为第二临界值以下。
在一个实施例中，当感测到与所述对象车辆的启动状态相对应的触发时，所述处理器执行所述(I0)流程和所述(I1)流程。
在一个实施例中，在所述(I)流程中，由所述处理器使所述信号调整模块执行如下操作：[i]将表示所述特定转向角的所述对象意图转向信号作为参考，计算所述参考实际转向角与所述对象意图转向信号之间的相似度分数；[ii]找出与特定相似度分数所对应的第一特定参考实际转向角至第N特定参考实际转向角，所述特定相似度分数的大小在所述相似度分数中属于前N个；以及[iii]将关于所述参考实际转向角和与所述参考实际转向角对应的所述参考转向基准值之间的关系的信息作为参考，找出分别与所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角对应的第一特定参考转向基准值至第N特定参考转向基准值，在所述(II)流程中，所述处理器将所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角及与所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角对应的所述第一特定参考转向基准值至所述第N特定参考转向基准值作为参考而执行线性插值法，从而生成所述对象调整转向信号。
发明效果
本发明提供了一种用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的方法，从而具有可提高自主行驶的可靠性的效果。
并且，本发明具有可提供用于生成参考图的方法的技术效果，所述参考图用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置。
另外，本发明具有如下的技术效果：向驾驶员警报在将自主行驶模块或驾驶员的意图在更准确地传递到对象车辆的转向装置期间可能发生的转向装置的故障。
附图说明
本发明的如上所述及其他目的和特征，将会在与如下所示的附图一并给定的优选实施例的说明中变得显而易见。
图1为概略地图示出计算装置的构造的图，所述计算装置用于执行根据本发明的一个实施例的方法，所述方法用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置。
图2为概略地图示出根据本发明的一个实施例的方法的流程的图，所述方法用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置。
图3为概略地图示出一种使对象车辆旋转与对象调整转向信号对应的特定转向角等的示例的图，通过将根据本发明的一个实施例的自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置而由对象意图转向信号生成对象调整转向信号。
具体实施方式
参考附图进行对后述的本发明的详细说明，所述附图是为了使说明本发明的目的、技术方案及优点清楚而作为本发明能够实施的特定实施例而图示出的附图。详细说明这些实施例以使本领域技术人员足以实施本发明的。
并且，在整个本发明的详细说明及权利要求书中，术语“包含”及其变形并不旨在将其他技术特征、附加要素、构成要素或步骤排除。本发明的其他目的、优点及特性中的一部分将会通过本说明书向本领域技术人员揭示，另一部分则会通过本发明的实施向本领域技术人员揭示。以下的示例和附图作为实例提供，其并非旨在限制本发明。
而且，本发明涵盖本说明书中示出的实施例的所有可能组合。应该理解，本发明的多样的实施例虽然互不相同，然而没有必要相互排斥。例如，在此记载的特定形状、结构及特性可与一个实施例相关联而在不脱离本发明的思想和范围的情况下实现为其他实施例。并且，应该理解，各个公开的实施例内的个别构成要素的位置或布置可在不脱离本发明的思想和范围的情况下变更。因此，后述的详细说明不应被理解为限制性含义，本发明的范围只要能够恰当地说明则仅由权利要求书所请求的范围等同的所有范围以及所附的权利要求书来限定。在附图中，相似的附图标记贯穿多个视图指代相同或相似的功能。
本发明中涉及的各种图像可包括铺装或者非铺装道路相关图像，在此情况下可考虑道路环境中可出现的物体(例如汽车、人、动物、植物、物件、建筑物、飞机或诸如无人机之类的飞行体、其他障碍物)，但不限于此，本发明中涉及的各种图像也可以是与道路不相关的图像(例如与非铺装道路、胡同、空地、海、湖、江河、山、丛林、沙漠、天空、室内相关的图像)，在此情况下，可考虑非铺装道路、胡同、空地、海、湖、江河、山、丛林、沙漠、天空、室内环境中可登场的物体(例如汽车、人、动物、植物、物件、建筑物、诸如飞机或无人机之类的飞行体、其他障碍物)，但不限于此。
以下，为了使属于本发明的技术领域的具有知常识的人能够容易实施本发明，针对本发明的优选实施例，将会参考附图进行详细说明。
图1为概略地图示出计算装置的构造的图，所述计算装置用于执行根据本发明的一个实施例的方法，所述方法用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置。
参考所述图1，所述计算装置100可包括作为随后将会详细说明的构成要素的信号调整模块130。所述信号调整模块130的输入输出和运算过程分别可以通过至少一个通信部110和至少一个处理器120而实现。然而，在图1中省略了所述通信部110与所述处理器120的具体连接关系。在此，存储器115可存储有后述的多种指令，所述处理器120可被设置为执行存储于所述存储器115中的所述指令，所述处理器120执行后述的所述指令，从而可以执行本发明的流程。如此，已将所述计算装置100进行描述，然而这并不意味着排除所述计算装置100包括用于实施本发明的处理器、存储器、介质或者集成有其他计算组件的集成处理器的情况。
以上，已经说明了所述计算装置100的构成，所述计算装置100用于执行根据本发明的一个实施例的方法，所述方法用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置。以下，更加具体地说明本发明的方法。
图2为概略地图示出根据本发明的一个实施例的用于将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的方法的流程的图。
参考图2，所述计算装置100可利用一个以上的过往调整转向信号和一个以上的过往实际转向角而生成参考图(S01)。另外，所述计算装置100可在获取到对象意图转向信号的情况下，使所述信号调整模块130将所述参考图作为参考而找出与所述对象意图转向信号相对应的一个以上的特定参考转向基准值(S02)。然后，所述计算装置100将利用所述特定参考转向基准值而生成的对象调整转向信号传输到所述转向装置，从而支持所述转向装置使所述对象车辆旋转特定转向角，所述特定转向角与所述对象意图转向信号对应(S03)。
以上，对本发明的方法的大致构成进行了说明，以下，更具体地说明本发明的各个步骤。
首先，本发明的方法公开如下：即使因内部要素或外部要素而使所述对象车辆的所述转向装置误操作，也能够利用所述参考图，使所述对象车辆按照所述自主行驶模块或所述驾驶员的意图进行转向。在此，所述参考图可由预定表格构成。这种参考图可通过参考所述过往行驶记录中包含的如下要素(i)和(ii)而生成：(i)输入到所述对象车辆的所述转向装置中的所述过往调整转向信号；以及(ii)表示在所述过往调整转向信号被输入时所述对象车辆实际旋转的角度的所述过往实际转向角。作为一例，虽然特定过往调整转向信号输入到所述转向装置以使所述对象车辆旋转32度，但是所述对象车辆却旋转了30度，与此对应的特定过往实际转向角可示出为旋转30度。这样的两个角度之间的差异可能是由所述转向装置的故障引起的。
所述过往调整转向信号和所述过往实际转向角可以是从预定的过往时间点到当前时间点的已设定的时间范围段内检测出并存储的。所述过往调整转向信号可通过对由所述自主行驶模块或所述驾驶员在内部传递的过往控制信号进行分析而检测出，所述过往实际转向角可以通过如下方式检测：对通过与所述计算装置100联动的计算机视觉模块和转向感测传感器中的至少一个在所述已设定的时间范围段内执行的所述对象车辆的动作进行分析。具体而言，所述过往实际转向角无法通过分析内部信号而获取，这与所述过往调整转向信号不同。即，可以利用所述计算机视觉模块和所述转向感测传感器之类的外部传感器而获取所述过往实际转向角。所述计算机视觉模块与所述对象车辆中搭载的摄像机联动，并利用广为人知的角度计算技术方法而对通过所述摄像机获取的图像进行分析，从而可以计算出所述对象车辆的旋转角。或者，所述转向感测传感器可作为物理性的外部传感器而设置于所述转向装置，从而检测出转轮的旋转角。
所述过往调整转向信号和所述过往实际转向角可用于经由附加性的流程生成所述参考图。这种附加性的流程表示如下流程：利用所述过往调整转向信号和所述过往实际转向角，找出关于参考转向基准值与参考实际转向角之间的一般性关系的信息。此时，所述参考转向基准值可以是将要输入到所述转向装置的信号，所述参考实际转向角表示所述信号被输入到所述转向装置时预测到的实际转向角。
在此，所述参考转向基准值可表示如下的值：为了使所述对象车辆旋转与该参考转向基准值对应的参考实际转向角而将要输入到所述转向装置的值。作为一例，在当表示32度旋转的信号被输入到所述转向装置时所述对象车辆旋转了30度的这种情况下，32度的特定参考实际转向角可对应于30度的特定参考转向基准值。
在此，或许会有如下的疑问：即使在没有所述附加性流程的情况下已经获取到所述过往调整转向信号与所述过往实际转向角之间的关系，是否可以直接使用这种关系。然而，由于所述过往转向调整信号和所述过往实际转向角无法反映一般性的所有可能情形，因此它们之间的关系无法直接使用。例如，在所述对象意图转向信号对应于所述过往实际转向角中未包含的角的情况下，所述对象意图转向信号可能未得适当调整。因此，为了反映上述所有可能情形，需要通过所述过往调整转向信号和所述过往实际转向角上执行所述附加性的流程来生成所述参考图。简而言之，执行所述附加性流程，从而可以利用在所述已设定的时间范围段内获取的特定关系而找出所述一般性关系。
另外，所述参考实际转向角可由管理员以如下方式设定：能够实现预测为所述自主行驶模块或所述驾驶员有可能意图的所有角度皆。作为一例，所述参考实际转向角可能被设定为：以0.1度的间距而覆盖-60度至60度的角度范围的[-60.00,-59.90,-59.80,…,59.80,59.90,60.00]。所述角度范围和所述间距可以是从一开始就被所述管理员所确定的。不同于此，所述参考实际转向角也可以设定成连续形态，而不是如上所述的非连续形态，但不限于此。
在如上所述的假定下，所述计算装置100可利用如下的数学式执行回归运算，例如GP回归(Gaussian Process Regression)，从而生成所述参考转向基准值。
Figure BDA0002375653280000111
在此，Θpastsignal表示包含有关于所述过往调整转向信号的信息的第一向量，Θpastangle表示包含有关于所述过往实际转向角的信息的第二向量。另外，Θrefangle表示包含有关于所述已设定的参考实际转向角的信息的第三向量，Θrefsignal表示包含有关于所述参考转向基准值的信息的第四向量。此外，K(Θ1，Θ2)表示针对两个输入向量Θ1和Θ2的核函数的输出，σn表示所述过往实际转向角的噪音的预测标准偏差。作为一例，所述核函数可给定为
Figure BDA0002375653280000112
由于所述GP回归的特性，可利用所述数学式而确定所述参考转向基准值。所述GP回归是指如下的回归运算：当给定了关于包含xi∈RN及与其对应的函数值yi∈RM的信息的数据集时，利用所述数据集，以概率分布形态预测出将x∈RN作为输入的函数值。此时，xi∈RN对应于所述过往实际转向角，yi∈RM对应于所述过往调整转向信号，x∈RN对应于所述参考实际转向角，为了预测所述参考实际转向角的所述函数值而将要利用的所述概率分布的平均值可以是所述参考转向基准值。执行如上所述的GP回归，从而可以找出所述参考转向基准值与所述参考实际转向值之间的所述关系。
作为参考，所述GP回归的所述数学式可从如下数学式中推导得出。
Figure BDA0002375653280000113
以上流程的理论基础是拉斯穆森(Rasmussen)等人在2016年所发表的名为“高斯机器学习过程(Gaussian Process for Machine Learning)”的论文。本领域技术人员可通过参考所述论文可以理解作为相关论文内容的实践性应用的本发明的方法。并且，本领域技术人员可根据仅利用所述概率分布的平均值的本发明，通过进一步使用所述概率分布的方差，可以容易地推断出一种用于生成更多种参考转向基准值的方法因此这种实施例也属于本发明的范围。
在所述参考图生成之后，所述计算装置100使所述信号调整模块130将与所述特定转向角对应的所述对象意图转向信号作为参考，从所述参考图的参考转向基准值中选择出与所述对象意图转向信号对应的一个以上的特定参考转向基准值。
更具体而言，所述计算装置100可以使所述信号调整模块130执行如下操作：(i)将用于表示所述特定转向角的所述对象意图转向信号作为参考，计算出所述参考实际转向角与所述对象意图转向信号之间的相似度分数，(ii)从所述相似度分数中找出与特定相似度分数所对应的第一特定参考实际转向角至第N特定参考实际转向角，所述特定相似度分数的大小在所述相似度分数中属于前N个。在此，特定相似度分数可通过以下步骤来计算：(i)比较所述特定转向角的大小与特定参考实际转向角的大小，(ii)将其中较大者设置为分母，并将较小者设置为分子。可以与所述特定相似度分数类似地计算整个所述相似度分数。作为另一例，作为简单的方法，当N为2时，可将大于所述特定转向角的所述参考转向基准值中最小的参考转向基准值设定为第一特定参考转向基准值，并可以将小于所述特定转向角的所述参考转向基准值中最大的参考转向基准值设定为第二特定参考转向基准值。
然后，所述计算装置100将所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角及与所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角对应的所述第一特定参考转向基准值至所述第N特定参考转向基准值作为参考而执行线性插值法，从而可以生成所述对象调整转向信号。为了说明这样的流程，参考所述图3。
图3概略地图示出使对象车辆旋转与对象调整转向信号对应的特定转向角等的示例的图，通过将根据本发明的一个实施例的所述自主行驶模块或所述驾驶员的所述转向意图更加准确地传递给所述对象车辆的所述转向装置而由所述对象意图转向信号生成所述对象调整转向信号。
参考所述图3可确认：所述特定转向角被设定为31.84度，所述参考实际转向角则被设定为[-60.00,-59.90,-59.80,…,59.80,59.90,60.00]，N为2，与31.80度的所述第一特定参考实际转向角对应的所述第一特定参考转向基准值为33.9度，与31.90度的所述第二特定参考实际转向角对应的所述第二特定参考转向基准值为34.10度。在此情况下，所述线性插值法可根据如下数学式执行。
Figure BDA0002375653280000131
其中，与该情况相关的所述对象调整转向信号为33.98度，将所述对象调整转向信号作为输入而获取到的所述转向装置使所述对象车辆旋转31.84度。
出了上述流程之外，以下对附加构成进行说明。
首先，与所述步骤S01和所述步骤S02对应的流程可在每当感测到与所述对象车辆的启动状态相对应的触发时执行。简而言之，每当启动所述对象车辆时，可以执行所述步骤S01和所述步骤S02。
并且，所述计算装置100在生成所述参考图的同时执行针对所述转向装置的评估。具体而言，所述计算装置100可将各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值作为参考，生成各个转向准确度分数。在此，当所述转向装置出现故障时，各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值变得明显不同，因此它们之间的角度差可成为与所述转向装置的缺陷(dislocation)相关的指标。于是，所述计算装置100可将各个所述参考实际转向角和与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值进行比较，从而生成与各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值之间的各个相似度对应的各个所述转向准确度分数。
然后，所述计算装置100可在特定转向准确度分数的数量与所述转向准确度分数的总数量的比值为第一临界值以上的情况下，将警报传送给所述驾驶员。此时，从所述转向准确度分数中选择的所述特定转向准确度分数可以是第二临界值以下。例如，如果0.95以下的所述特定转向准确度分数的数量与所述转向准确度分数的总数量的比值为0.1以上，则可以传送所述警报。
以上说明的根据本发明的诸实施例可以通过多样的计算机构成要素以可执行程序指令的形式实现并被记录于计算机可读记录介质。所述计算机可读记录介质可以单独地或组合地包括程序指令、数据文件、数据结构等。记录于所述计算机可读记录介质中的程序指令可以是为了本发明而特别设计并构成的，但也可以是计算机软件领域的技术人员公知而可以使用的。计算机可读记录介质的示例包括：硬盘、软盘及磁带之类的磁介质；CD-ROM、DVD之类的光刻介质；光磁碟(floptical disk)之类的磁-光介质(magneto-opticalmedia)；以及ROM、RAM、闪存之类的特别构成为存储并执行程序指令的硬件装置。程序指令的示例中，不仅包括由编译器制作的机器语言代码，而且还包括可通过使用解释器等而由计算机执行的高级语言代码。为了执行根据本发明的处理，所述硬件装置可构成为作为一个以上的软件模块操作，反之也是同理。
以上，虽然本发明对具体技术特征之类的特定事项以及限制性的实施例及附图进行了说明，但是这只不过是为了有助于对本发明的更具全面的理解而提供的，本发明不限于所述诸实施例，本发明所属的技术领域中具有公知常识的人可根据这种记载而做出各种修改和变形。
因此，本发明的思想不能局限于如上所述的实施例而确定，权利要求书以及包括与该权利要求书等同或者等价的所有变型在内的所有内容被认为属于本发明的思想范围。

Claims (16)

1.一种通过使用参考图而将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的方法，所述参考图是将所述对象车辆的过往行驶记录作为参考而生成的规则集，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
(a)如果获取到在当前时间点由所述自主行驶模块或所述驾驶员所输入的对象控制信号中包含的对象意图转向信号，则计算装置使信号调整模块将利用所述过往行驶记录中包含的过往调整转向信号和过往实际转向角而生成的所述参考图作为参考，从所述参考图的参考转向基准值中选择出与所述对象意图转向信号对应的一个以上的特定参考转向基准值；以及
(b)所述计算装置：[i]将所述特定参考转向基准值作为参考而调整所述对象意图转向信号，从而生成对象调整转向信号；并[ii]将所述对象调整转向信号传输到所述转向装置，从而支持所述转向装置使所述对象车辆旋转特定转向角，所述特定转向角与所述自主行驶模块或所述驾驶员所意图的所述对象意图转向信号相对应。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述(a)步骤之前，还包括如下步骤：
(a0)所述计算装置：[i]生成第一向量、第二向量及第三向量，所述第一向量包含有关于所述过往调整转向信号的信息，所述第二向量包含有关于所述过往实际转向角的信息，所述第三向量包含有关于已设定的参考实际转向角的信息；[ii]使用所述第一向量、所述第二向量及所述第三向量而执行回归运算；并[iii]生成包含关于如下要素{iii-1}、{iii-1}和{iii-3}的信息的所述参考图：
{iii-1}作为所述回归运算的结果而生成的所述参考转向基准值；
{iii-2}所述参考实际转向角；以及
{iii-3}所述参考转向基准值与所述参考实际转向角之间的关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述(a0)步骤中，所述计算装置利用如下数学式执行所述回归运算，从而生成所述参考转向基准值：
Figure FDA0002375653270000021
其中，Θpastsignal表示所述第一向量，Θpastangle表示所述第二向量，Θrefangle表示所述第三向量，Θrefsignal表示包含有关于所述参考转向基准值的信息的第四向量，K(Θ1，Θ2)表示针对两个输入向量Θ1和Θ2的核函数的输出，σn表示所述过往实际转向角的噪音的预测标准偏差。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述过往调整转向信号利用过往控制信号而获取，所述过往控制信号在从预定过往时间点到所述当前时间点的已设定的时间范围段内由所述自主行驶模块或所述驾驶员传输，所述过往实际转向角通过由与所述计算装置联动的计算机视觉模块和转向感测传感器中的至少一个对在所述时间范围段内执行的所述对象车辆的动作进行分析来获取。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括如下步骤：
(a1)所述计算装置将各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值作为参考而生成各个转向准确度分数，并将所述转向准确度分数作为参考而确定是否将关于所述转向装置的警报传输给所述驾驶员。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述(a1)步骤中，所述计算装置：将各个所述参考实际转向角和与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值的大小进行比较，从而生成与各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值之间的各个相似度对应的各个所述转向准确度分数；并且当特定转向准确度分数的数量与所述转向准确度分数的总数量的比值为第一临界值以上时，传输所述警报，其中从所述转向准确度分数中选择的所述特定转向准确度分数为第二临界值以下。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在感测到与所述对象车辆的启动状态相对应的触发时，所述计算装置执行与所述(a0)步骤及所述(a1)步骤相对应的流程。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述(a)步骤中，所述计算装置使所述信号调整模块执行如下操作：
[i]将表示所述特定转向角的所述对象意图转向信号作为参考，计算所述参考实际转向角与所述对象意图转向信号之间的相似度分数；
[ii]找出与特定相似度分数对应的第一特定参考实际转向角至第N特定参考实际转向角，所述特定相似度分数的大小在所述相似度分数中属于前N个；以及
[iii]将关于所述参考实际转向角和与所述参考实际转向角对应的所述参考转向基准值之间的关系的信息作为参考，找出分别与所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角对应的第一特定参考转向基准值至第N特定参考转向基准值，
在所述(b)步骤中，所述计算装置将所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角及与所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角对应的所述第一特定参考转向基准值至所述第N特定参考转向基准值作为参考，执行线性插值法，从而生成所述对象调整转向信号。
9.一种通过使用参考图而将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的计算装置，所述参考图是将所述对象车辆的过往行驶记录作为参考而生成的规则集，其特征在于，所述计算装置包括：
至少一个存储器，用于存储指令；以及
至少一个处理器，被构成为运行所述指令以执行以下流程(I)和(II)：
(I)如果获取到在当前时间点由所述自主行驶模块或所述驾驶员所输入的对象控制信号中包含的对象意图转向信号，则使信号调整模块将利用所述过往行驶记录中包含的过往调整转向信号和过往实际转向角而生成的所述参考图作为参考，从所述参考图的参考转向基准值中选择出与所述对象意图转向信号对应的一个以上的特定参考转向基准值；以及
(II)[i]将所述特定参考转向基准值作为参考而调整所述对象意图转向信号，从而生成对象调整转向信号，并[ii]将所述对象调整转向信号传输到所述转向装置，从而支持所述转向装置使所述对象车辆旋转特定转向角，所述特定转向角与所述自主行驶模块或所述驾驶员所意图的所述对象意图转向信号相对应。
10.根据权利要求9所述的计算装置，其特征在于，在所述(I)流程之前，所述处理器还执行以下(I0)流程：
(I0)[i]生成第一向量、第二向量及第三向量，所述第一向量包含有关于所述过往调整转向信号的信息，所述第二向量包含有关于所述过往实际转向角的信息，所述第三向量包含有关于已设定的参考实际转向角的信息，[ii]使用所述第一向量、所述第二向量及所述第三向量而执行回归运算，并[iii]生成包含关于如下要素{iii-1}、{iii-1}和{iii-3}的信息的所述参考图：
{iii-1}作为所述回归运算的结果而生成的所述参考转向基准值；
{iii-2}所述参考实际转向角；以及
{iii-3}所述参考转向基准值与所述参考实际转向角之间的关系。
11.根据权利要求10所述的计算装置，其特征在于，在所述(I0)流程中，
由所述处理器利用如下数学式执行所述回归运算，从而生成所述参考转向基准值，
Figure FDA0002375653270000041
其中，Θpastsignal表示所述第一向量，Θpastangle表示所述第二向量，Θrefangle表示所述第三向量，Θrefsignal表示包含有关于所述参考转向基准值的信息的第四向量，K(Θ1，Θ2)表示针对两个输入向量Θ1和Θ2的核函数的输出，σn表示所述过往实际转向角的噪音的预测标准偏差。
12.根据权利要求10所述的计算装置，其特征在于，所述过往调整转向信号利用过往控制信号而获取，所述过往控制信号在从预定过往时间点到所述当前时间点的已设定的时间范围段内由所述自主行驶模块或所述驾驶员传输，所述过往实际转向角通过由与所述计算装置联动的计算机视觉模块和转向感测传感器中的至少一个对在所述时间范围段内执行的所述对象车辆的动作进行分析来获取。
13.根据权利要求10所述的计算装置，其特征在于，所述处理器还用于执行如下流程：
(I1)将各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值作为参考而生成各个转向准确度分数，并将所述转向准确度分数作为参考而确定是否将关于所述转向装置的警报传输给所述驾驶员。
14.根据权利要求13所述的计算装置，其特征在于，在所述(I1)流程中，所述处理器：将各个所述参考实际转向角和与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值的大小进行比较，从而生成与各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值之间的各个相似度对应的各个所述转向准确度分数；并且当特定转向准确度分数的数量与所述转向准确度分数的总数量的比值为第一临界值以上时，传输所述警报，其中从所述转向准确度分数中选择的所述特定转向准确度分数为第二临界值以下。
15.根据权利要求13所述的计算装置，其特征在于，当感测到与所述对象车辆的启动状态相对应的触发时，所述处理器执行所述(I0)流程和所述(I1)流程。
16.根据权利要求9所述的计算装置，其特征在于，在所述(I)流程中，由所述处理器使所述信号调整模块执行如下操作：
[i]将表示所述特定转向角的所述对象意图转向信号作为参考，计算所述参考实际转向角与所述对象意图转向信号之间的相似度分数；
[ii]找出与特定相似度分数对应的第一特定参考实际转向角至第N特定参考实际转向角，所述特定相似度分数的大小在所述相似度分数中属于前N个；以及
[iii]将关于所述参考实际转向角和与所述参考实际转向角对应的所述参考转向基准值之间的关系的信息作为参考，找出分别与所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角对应的第一特定参考转向基准值至第N特定参考转向基准值，
在所述(II)流程中，所述处理器将所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角及与所述第一特定参考实际转向角至所述第N特定参考实际转向角对应的所述第一特定参考转向基准值至所述第N特定参考转向基准值作为参考而执行线性插值法，从而生成所述对象调整转向信号。
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