CN106104203A - 一种移动物体的距离检测方法、装置及飞行器 - Google Patents

一种移动物体的距离检测方法、装置及飞行器 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种移动物体的距离检测方法、装置及飞行器，其中，所述方法包括检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上；获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述移动物体到所述待测物体的第二距离值；根据所述第二距离值控制所述移动物体的移动。采用本发明，能够对直接检测到的距离值进行修正，得到更为准确的距离值，方便更为准确地完成对所述移动物体的移动控制。

Description

一种移动物体的距离检测方法、装置及飞行器
【技术领域】
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种移动物体的距离检测方法、装置及飞行器。
【背景技术】
随着科技的发展，能够遥控控制的智能可移动设备，如遥控机器人、遥控汽车、无人飞行器等，已进入军事、民用领域协助用户完成各种监测、巡查等任务。
在可移动设备的移动过程中，需要实时的对某个物体进行检测或跟踪，这时一般需要检测移动设备到该物体之间的距离。目前的距离检测存在不准确的问题，会影响移动设备的判断，导致检测或跟踪不准确。
【发明内容】
本发明实施例提供了一种移动物体的距离检测方法、装置及飞行器，可以较为准确地进行距离检测。
一方面，一种移动物体的距离检测方法，包括：
检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上；
获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述移动物体到所述待测物体的第二距离值；
将所述第二距离值确定为所述移动物体与待测物体之间的实际距离。
其中可选地，所述方法还包括：
根据所述实际距离控制所述移动物体的移动。
其中可选地，所述检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，包括：
根据距离感测得到的距离感测数据来检测并获取移动物体到待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，包括：
根据视觉感测的图像感测数据来检测并获取移动物体与待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述根据视觉感测的图像感测数据来检测并获取移动物体与待测物体之间的第一距离值，包括：
在目标方向上获取至少两张图像；
分别确定出所述至少两张图像上的特征点，并进行特征点比较，在所述至少两张图像之间比较确定出彼此关联的特征点；
基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述分别确定出所述至少两张图像上的特征点，包括：
获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度；
根据获取的角度确定出所述至少两张图像上的有效区域，并分别在对应图像的有效区域中确定出特征点。
其中可选地，所述确定出的特征点为一组稀疏特征点，所述基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值，包括：
基于确定出的稀疏特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述确定出的特征点为一组稠密特征点，所述基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值，包括：
基于确定出的稠密特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述第一距离值为所述移动物体与待测物体之间的平均距离值。
其中可选地，所述检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，包括：
获取通过距离感测方式感测到的距离感测数据，并对所述距离感测数据进行计算得到距离值；
若计算得到的距离值小于预设的距离阈值，则将该距离值作为第一距离值；
若计算得到的距离值大于预设的距离阈值，则通过视觉感测方式获取所述移动物体与所述待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述根据所述实际距离控制所述移动物体的移动，包括：根据所述实际距离执行避障操作；其中，所述避障操作包括：限制移动速度、规避所述待测物体的操作。
其中可选地，所述根据所述实际距离控制所述移动物体的移动，包括：根据所述实际距离执行目标跟踪操作；其中，所述目标跟踪操作包括：控制所述移动物体移动以使所述移动物体与所述待测物体之间的距离在约束的跟踪距离阈值内。
另一方面，本发明实施例还提供了一种移动物体的距离检测装置，包括：
检测模块，用于检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上；
处理模块，用于获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的角度和所述第一距离值，计算得到所述移动物体到所述待测物体的第二距离值，并将所述第二距离值确定为所述移动物体与待测物体之间的实际距离。
其中可选地，所述装置还包括：
控制模块，用于根据所述实际距离控制所述移动物体的移动。
其中可选地，所述检测模块，具体用于根据距离感测得到的距离感测数据来检测并获取移动物体到待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述检测模块，具体用于根据视觉感测的图像感测数据来检测并获取移动物体与待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述检测模块包括：
获取单元，用于在目标方向上获取至少两张图像；
比较单元，用于分别确定出所述至少两张图像上的特征点，并进行特征点比较，在所述至少两张图像之间比较确定出彼此关联的特征点；
确定单元，用于基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述比较单元，具体用于获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度；根据获取的角度确定出所述至少两张图像上的有效区域，并分别在对应图像的有效区域中确定出特征点。
其中可选地，所述比较单元比较确定出一组稀疏特征点；
所述确定单元，具体用于基于确定出的稀疏特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述比较单元比较确定出一组稠密特征点；
所述确定单元，具体用于基于确定出的稠密特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述第一距离值为所述移动物体与待测物体之间的平均距离值。
其中可选地，所述检测模块包括：
第一获取单元，用于获取通过距离感测方式感测到的距离感测数据，并对所述距离感测数据进行计算得到距离值；
距离值确定单元，用于若计算得到的距离值小于预设的距离阈值，则将该距离值作为第一距离值；
第二获取单元，用于若计算得到的距离值大于预设的距离阈值，则通过视觉感测方式获取所述移动物体与所述待测物体之间的第一距离值。
其中可选地，所述控制模块具体用于根据所述实际距离执行避障操作；其中，所述避障操作包括：限制移动速度、规避所述待测物体的操作。
其中可选地，所述控制模块具体用于根据所述实际距离执行目标跟踪操作；其中，所述目标跟踪操作包括：控制所述移动物体移动以使所述移动物体与所述待测物体之间的距离在约束的跟踪距离阈值内。
再一方面，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：动力装置、飞行控制器、传感器，其中：
所述传感器，用于感测飞行器到待测物体之间的距离数据；
所述飞行控制器，用于根据所述传感器的距离数据确定出所述飞行器到待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该飞行器的目标方向上；获取所述飞行器在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述飞行器到所述待测物体的第二距离值；
所述飞行控制器，还用于向所述动力装置发出控制指令，以控制所述动力装置使所述飞行器根据所述第二距离值移动。
又一方面，本发明实施例还提供了另一种飞行器，包括：动力装置、飞行控制器、传感器，其中：
所述传感器，用于检测所述飞行器到待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上；
所述飞行控制器，用于获取所述飞行器在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述飞行器到所述待测物体的第二距离值；
所述飞行控制器，还用于向所述动力装置发出控制指令，以控制所述动力装置使所述飞行器根据所述第二距离值移动。
本发明实施例能够对直接检测到的距离值进行修正，得到更为准确的距离值，方便更为准确地完成对所述移动物体的移动控制。
【附图说明】
图1是本发明实施例的一种移动物体的距离检测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的移动物体和待测物体之间距离确定的示意图；
图3是本发明实施例的另一种移动物体的距离检测方法的流程示意图；
图4是本发明实施例的获取距离值的方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的感测距离的传感器组件结构示意图；
图6是本发明实施例的双目摄像头测距原理的示意图；
图7是本发明实施例的双目摄像头测距的计算原理示意图；
图8是本发明实施例的一种移动物体的距离检测装置的结构示意图；
图9是本发明实施例的检测模块的其中一种结构示意图；
图10是本发明实施例的检测模块的其中另一种结构示意图；
图11是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图；
图12是本发明实施例的另一种飞行器的结构示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例在检测移动物体与待测物体之间的距离时，会通过移动物体的倾斜角度来对直接检测到的距离进行修正，从而获取更为准确的距离值，方便实现后续基于该距离值进行避障、跟踪监视等移动控制。
请参见图1，是本发明实施例的一种移动物体的距离检测方法的流程示意图，所述方法可以由一个处理器执行，具体可以由移动物体中的移动控制器来执行，例如无人飞行器中的飞行控制器。具体的，所述方法包括：
S101：检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上。
所述目标方向可以是指所述移动物体移动的正前方，具体可以是指如图2所示的方向A(飞行方向)。所述移动物体上可以配置单、双目视觉传感器，如超声波、红外、雷达、和/或激光等传感器构成的距离传感器，以及其他可以感测距离的传感器。所述第一距离值D1则由上述提及的视觉传感器、和/或距离传感器等所感测的感测数据来计算获取。
所述视觉传感器或距离传感器实际可以感测并计算出到一个区域的距离值，可以得到所述移动物体到所述待测物体某个平面上多个特征点的距离，因此，所述第一距离值D1为一个特殊的值，具体可为到多个点的距离值的平均值，或者可为多个特征点中特征相对最明显、计算得到的距离值最为准确的特征点的距离值。
具体可以根据距离感测得到的距离感测数据来检测并获取移动物体到待测物体之间的第一距离值D1。或者，根据视觉感测的图像感测数据来检测并获取移动物体与待测物体之间的第一距离值D1。
S102：获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述移动物体到所述待测物体的第二距离值。
所述倾斜角度a可以从所述移动物体上挂载的陀螺仪、加速度传感器等传感器感测得到，所述倾斜角度a可以是指所述移动物体的移动方向与水平面的夹角，即所述目标方向与水平面的夹角。例如飞行器在飞行过程中向前飞行时，会出现如图2所示的倾斜的情况，此时，飞行器中相关传感器可以感测到这个倾斜、旋转，从而得到所述倾斜角度a。
在得到所述第一距离值D1和倾斜角度a后，可通过三角函数对所述第一距离值D1和倾斜角度a进行计算，完成对所述第一距离值D1的修正得到所述第二距离值D2。
S103：将所述第二距离值确定为所述移动物体与待测物体之间的实际距离。
在确定出所述移动物体到所述待测物体之间的实际距离后，可以直接输出该实际距离值到相连的控制器中，以使控制器根据该实际距离值控制所述移动物体的移动；或者输出该实际距离给用户，以显示给用户查看。
也可以直接根据所述实际距离控制所述移动物体的移动。在得到修正后更为准确的实际距离D2后，再基于该实际距离D2控制所述移动物体完成避障、跟踪监视等移动操作，例如当所述实际距离D2小于距离阈值时，需要停止移动以避免撞上所述待测物体，或者规划新的路线绕开该待测物体。或者例如当所述实际距离D2大于距离阈值时，需要继续移动，使所述待测物体一直处于距离阈值内，达到监视的目的。
需要说明的是，上述提及的视觉传感器或距离传感器一般检测到的是对应传感器到待测物体之间的距离，因此，在对感测到的感测数据进行计算得到距离值后，可以加上一个固定值如D。当然，也可以直接将基于感测数据计算得到的距离值直接作为所述移动物体与待测物体之间的第一距离值D1，仅仅在后续的作移动控制时，基于固定值来配置距离阈值。
本发明实施例能够对直接检测到的距离值进行修正，得到更为准确的距离值，方便更为准确地完成对所述移动物体的移动控制。
再请参见图3，是本发明实施例的另一种移动物体的距离检测方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器执行，具体可以由移动物体中的移动控制器来执行，例如无人飞行器中的飞行控制器。具体的，所述方法包括：
S301：获取通过距离感测方式感测到的距离感测数据，并对所述距离感测数据进行计算得到距离值。
所述距离感测方式包括使用距离传感器的感测数据来完成距离感测，距离传感器包括超声波、红外、雷达、和/或激光等传感器。
S302：判断计算得到的距离值是否小于预设的距离阈值。
该距离阈值是根据超声波等距离传感器的有效探测距离进行设置的，在目前条件下，超声波的有效探测距离为3m左右，那么，在将超声波作为距离传感器感测距离时，所预设的距离阈值选择3m，当基于超声波距离感测方式感测到的距离小于3m时，则使用超声波感测的距离值作为第一距离值，即执行下述的S303。否则，使用视觉传感器，执行下述的S304。
S303：若计算得到的距离值小于预设的距离阈值，则将该距离值作为第一距离值。
S303：若计算得到的距离值大于预设的距离阈值，则通过视觉感测方式获取所述移动物体与所述待测物体之间的第一距离值。
S304：获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述移动物体到所述待测物体的第二距离值。
所述倾斜角度可以从所述移动物体上挂载的陀螺仪、加速度传感器等传感器感测得到，所述倾斜角度可以是指所述移动物体的移动方向与水平面的夹角，即所述目标方向与水平面的夹角。例如飞行器在飞行过程中向前飞行时，会出现如图2所示的倾斜的情况，此时，飞行器中相关传感器可以感测到这个倾斜、旋转，从而得到所述倾斜角度。
在得到所述第一距离值和倾斜角度后，可通过三角函数对所述第一距离值和倾斜角度进行计算，完成对所述第一距离值的修正得到所述第二距离值。即D2＝cos(a)*D1，其中，D2为第二距离值，D1为第一距离值，a为倾斜角度。
S305：将所述第二距离值确定为所述移动物体与待测物体之间的实际距离。
具体可以直接根据所述实际距离控制所述移动物体的移动。所述根据所述实际距离控制所述移动物体的移动可以包括：根据所述实际距离执行避障操作；其中，所述避障操作包括：限制移动速度、规避所述待测物体的操作。
根据获取的实际距离，当移动物体越靠近所述待测物体时，速度会越来越慢，直到降低的设定的最小速度。当移动物体高速移动时，检测到前方有待测物体时，已知当前移动物体的移动速度和在该速度下刹停移动物体所要用的距离。当到所述待测物体的距离小于刹车距离加上安全距离的距离阈值时，移动物体进入紧急刹车的状态，防止飞机撞到障碍物。当移动物体检测到前方有待测物体出现时，当距离处于安全距离(小于距离阈值)以内，飞机会自动后退到安全距离外面，而且距离越近，回退速度越快。
所述根据所述实际距离控制所述移动物体的移动还可以包括：根据所述实际距离执行目标跟踪操作；其中，所述目标跟踪操作包括：控制所述移动物体移动以使所述移动物体与所述待测物体之间的距离在约束的跟踪距离阈值内。
再请参见图4，是本发明实施例的获取距离值的方法的流程示意图，本发明实施例是基于双目视觉传感器来计算得到上述实施例中所提及的第一距离值。具体的，所述方法包括：
S401：在目标方向上获取至少两张图像。
能够感测距离的传感器组件的结构示意图如图5所示，其中包括了摄像头501、摄像头502两个视觉传感器，并且图5中还示出了距离传感器，即超声波发送探头503和超声波接收探头504。该传感器组件可以设置在移动物体的各个面上，以根据需要检测移动物体可能的各个运动方向上待测物体的距离值。
通过摄像头501和摄像头502获取的图像，可以对任何一个摄像头获取的图像中的每一个像素，在另外一个摄像头上找到和每一个像素对应的像素。基于两个相对应的像素及其在各个图像中的坐标、摄像头的焦距、两个摄像头之间的距离，可以进一步计算得到第一距离值。
S402：分别确定出所述至少两张图像上的特征点，并进行特征点比较，在所述至少两张图像之间比较确定出彼此关联的特征点。
在双目视觉获取的图像上，可以提取一些特征显著的像素，提取特征点的方法可以用FAST(Features from accelerated segment test)，SIFT(Scale-invariant featuretransform)，SURF(Speeded Up Robust Features)等算法实现，以FAST为例，FAST特征算法计算出特征点用brief(Binary robust independent elementary features)算子进行描述。
在两张图像之间比较确定出彼此关联的特征点是通过双目特征点匹配来确定的。基于FAST特征算法计算出的特征点的特征描述子brief，通过比较两张图片的各个像素的brief的相似程度，获取彼此关联匹配的特征点。关联匹配的特征点包括待测物体上某一个被测点分别在两张双目视觉图像上的像素点。
S403：基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
在确定出关联匹配的特征点后，基于三角定位的方式来计算得到各个特征点的距离值，进而得到所述第一距离值。如图6和图7所示，示出了双目视觉测距的原理图。图中示出的移动物体到某个被测点P的距离值的计算方式为：Z＝fT/(xl-xr)，其中Z为待计算的距离值，f是摄像头的焦距，T是两个摄像头之间的距离，xl、xr是P点投影在两个图像上的坐标，即上述提及的关联特征点在各个图像上的坐标。在计算得到多个被测点的距离后，通过求平均值等方式得到所述第一距离值。
进一步地，为了减小关联特征点的计算量，可以对两张视觉图像上的区域进行一定的筛选。具体的，所述分别确定出所述至少两张图像上的特征点具体可以包括：获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度；根据获取的角度确定出所述至少两张图像上的有效区域，并分别在对应图像的有效区域中确定出特征点。
移动物体的倾斜角度可以通过IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)获取，由于摄像头随着移动物体向下倾斜，那么其拍摄到的图像是包括移动物体前方而倾斜向下的区域，而移动物体前方的区域在所述摄像头获取到的图像的上部分，通过IMU得到倾斜角度后，可以估计移动物体前方在图像中的比例，从而确定出有效区域进行计算。而如果摄像头随着移动物体向上倾斜，则移动物体前方的物体应位于图像的下方，基于IMU的倾斜角度同样可以得到有效区域。
另外，通过上述的FAST等算法可以得到一组相对稀疏特征点，计算第一距离值时可以基于确定出的稀疏特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
还可以通过块匹配block matching+斑点滤波器speckled filter的方法得到一组稠密特征点，计算第一距离值时可以基于确定出的稠密特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
本发明实施例能够对直接检测到的距离值进行修正，得到更为准确的距离值，方便更为准确地完成对所述移动物体的移动控制。
下面对本发明实施例的移动物体的距离检测装置和飞行器进行详细描述。
请参见图8，是本发明实施例的一种移动物体的距离检测装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可以设置在处理器中，或者设置在移动物体的移动控制器中，例如飞行器的飞行控制器中，具体的，所述装置包括：
检测模块1，用于检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上。
处理模块2，用于获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的角度和所述第一距离值，计算得到所述移动物体到所述待测物体的第二距离值，将所述第二距离值确定为所述移动物体与待测物体之间的实际距离。
可选地，本发明实施例的所述装置还可以进一步包括控制模块3，用于根据所述实际距离控制所述移动物体的移动。
所述目标方向可以是指所述移动物体移动的正前方。所述移动物体上可以配置单、双目视觉传感器，如超声波、红外、雷达、和/或激光等传感器构成的距离传感器，以及其他可以感测距离的传感器。所述检测模块1可通过提及的视觉传感器、和/或距离传感器等所感测的感测数据来计算获取所述第一距离值。
所述检测模块1可以得到所述移动物体到所述待测物体某个平面上多个特征点的距离，因此，所述第一距离值为一个特殊的值，具体可为到多个点的距离值的平均值，或者可为多个特征点中特征相对最明显、计算得到的距离值最为准确的特征点的距离值。
所述检测模块1具体可以根据距离感测得到的距离感测数据来检测并获取移动物体到待测物体之间的第一距离值。或者，所述检测模块1根据视觉感测的图像感测数据来检测并获取移动物体与待测物体之间的第一距离值。
所述处理模块2可以从所述移动物体上挂载的陀螺仪、加速度传感器等传感器的感测数据得到倾斜角度，所述倾斜角度可以是指所述移动物体的移动方向与水平面的夹角，即所述目标方向与水平面的夹角。例如飞行器在飞行过程中向前飞行时，会出现倾斜的情况，此时，所述处理模块2通过飞行器中相关传感器可以感测到这个倾斜、旋转，从而得到所述倾斜角度。
在得到所述第一距离值和倾斜角度后，所述处理模块2可通过三角函数对所述第一距离值和倾斜角度进行计算，完成对所述第一距离值的修正得到所述第二距离值，即所述移动物体到待测物体之间的实际距离。
在得到修正后更为准确的实际距离后，所述处理模块2可以直接输出给其他控制器或者用户端，也可以直接通过所述控制模块3基于该实际距离控制所述移动物体完成避障、跟踪监视等移动操作，例如当所述实际距离小于距离阈值时，需要停止移动以避免撞上所述待测物体，或者规划新的路线绕开该待测物体。或者例如当所述实际距离大于距离阈值时，需要继续移动，使所述待测物体一直处于距离阈值内，达到监视的目的。
需要说明的是，上述提及的视觉传感器或距离传感器一般检测到的是对应传感器到待测物体之间的距离，因此，在对感测到的感测数据进行计算得到距离值后，可以加上一个固定值。当然，也可以直接将基于感测数据计算得到的距离值直接作为所述移动物体与待测物体之间的第一距离值，仅仅在后续的作移动控制时，基于固定值来配置距离阈值。
本发明实施例能够对直接检测到的距离值进行修正，得到更为准确的距离值，方便更为准确地完成对所述移动物体的移动控制。
进一步地，本发明实施例还提供了另一种移动物体的距离检测装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可以设置在处理器中，或者设置在移动物体的移动控制器中，例如飞行器的飞行控制器中，具体的，所述装置包括上述的检测模块1、处理模块2以及控制模块3。
进一步可选地，在本发明实施例中，所述检测模块1，具体用于根据距离感测得到的距离感测数据来检测并获取移动物体到待测物体之间的第一距离值。距离传感器包括超声波、雷达、红外等距离传感器。
进一步可选地，所述检测模块1，具体用于根据视觉感测的图像感测数据来检测并获取移动物体与待测物体之间的第一距离值。视觉感测包括基于两个摄像头构成的视觉感测系统。
进一步可选地，请参见图9，本发明实施例的所述检测模块1在通过视觉感测距离时，具体可以包括：
获取单元11，用于在目标方向上获取至少两张图像；
比较单元12，用于分别确定出所述至少两张图像上的特征点，并进行特征点比较，在所述至少两张图像之间比较确定出彼此关联的特征点；
确定单元13，用于基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
其中具体的，所述比较单元12，具体用于获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度；根据获取的角度确定出所述至少两张图像上的有效区域，并分别在对应图像的有效区域中确定出特征点。
进一步可选地，本发明实施例中所述第一距离值可以为所述移动物体与待测物体之间的平均距离值。
进一步可选地，所述检测模块1具体用于通过距离感测方式和视觉感测方式检测得到所述第一距离值。
进一步可选地，所述检测模块1可以根据检测到距离传感器和/或视觉传感器检测到的距离，判定具体使用哪种距离检测方式，请参见图10，本发明实施例的所述检测模块1具体可以包括：
第一获取单元14，用于获取通过距离感测方式感测到的距离感测数据，并对所述距离感测数据进行计算得到距离值；
距离值确定单元15，用于若计算得到的距离值小于预设的距离阈值，则将该距离值作为第一距离值；
第二获取单元16，用于若计算得到的距离值大于预设的距离阈值，则通过视觉感测方式获取所述移动物体与所述待测物体之间的第一距离值。
进一步可选地，所述控制模块3具体用于根据所述实际距离执行避障操作；其中，所述避障操作包括：限制移动速度、规避所述待测物体的操作。
进一步可选地，所述控制模块3具体用于根据所述实际距离执行目标跟踪操作；其中，所述目标跟踪操作包括：控制所述移动物体移动以使所述移动物体与所述待测物体之间的距离在约束的跟踪距离阈值内。
需要说明的是，本发明实施例中各个功能模块和单元的具体实现可参考本文中其他地方中相关方法或功能模块的具体实现的描述。
本发明实施例能够对直接检测到的距离值进行修正，得到更为准确的距离值，方便更为准确地完成对所述移动物体的移动控制。
再请参见图11，是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图，本发明实施例的所述飞行器包括现有的各种机架，电源等，还包括动力装置100、飞行控制器200以及传感器300。
所述传感器300，用于感测飞行器到待测物体之间的距离数据；
所述飞行控制器200，用于根据所述传感器300的距离数据确定出所述飞行器到待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该飞行器的目标方向上；获取所述飞行器在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述飞行器到所述待测物体的第二距离值；
所述飞行控制器200，还用于向所述动力装置100发出控制指令，以控制所述动力装置100使所述飞行器根据所述第二距离值移动。
进一步地，本发明实施例中所述飞行控制器200和传感器300的具体实现可参考图1至图10对应实施例中相关方法步骤、功能模块的具体实现描述。
本发明实施例能够对直接检测到的距离值进行修正，得到更为准确的距离值，方便更为准确地完成对所述移动物体的移动控制。
再请参见图12，是本发明实施例的另一种飞行器的结构示意图，本发明实施例的所述飞行器包括现有的各种机架，电源等，还包括：动力装置400、飞行控制器500、传感器600，其中：
所述传感器600，用于检测所述飞行器到待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上；
所述飞行控制器500，用于获取所述飞行器在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述飞行器到所述待测物体的第二距离值；
所述飞行控制器500，还用于向所述动力装置400发出控制指令，以控制所述动力装置400使所述飞行器根据所述第二距离值移动。
进一步地，本发明实施例中所述飞行控制器500和传感器600的具体实现可参考图1至图10对应实施例中相关方法步骤、功能模块的具体实现描述。
本发明实施例能够对直接检测到的距离值进行修正，得到更为准确的距离值，方便更为准确地完成对所述移动物体的移动控制。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (26)

1.一种移动物体的距离检测方法，其特征在于，包括：
检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上；
获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述移动物体到所述待测物体的第二距离值；
将所述第二距离值确定为所述移动物体与待测物体之间的实际距离。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述第二距离值控制所述移动物体的移动。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，包括：
根据距离感测得到的距离感测数据来检测并获取移动物体到待测物体之间的第一距离值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，包括：
根据视觉感测的图像感测数据来检测并获取移动物体与待测物体之间的第一距离值。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据视觉感测的图像感测数据来检测并获取移动物体与待测物体之间的第一距离值，包括：
在目标方向上获取至少两张图像；
分别确定出所述至少两张图像上的特征点，并进行特征点比较，在所述至少两张图像之间比较确定出彼此关联的特征点；
基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别确定出所述至少两张图像上的特征点，包括：
获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度；
根据获取的角度确定出所述至少两张图像上的有效区域，并分别在对应图像的有效区域中确定出特征点。
7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述确定出的特征点为一组稀疏特征点，所述基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值，包括：
基于确定出的稀疏特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
8.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述确定出的特征点为一组稠密特征点，所述基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值，包括：
基于确定出的稠密特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
9.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一距离值为所述移动物体与待测物体之间的平均距离值。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，包括：
获取通过距离感测方式感测到的距离感测数据，并对所述距离感测数据进行计算得到距离值；
若计算得到的距离值小于预设的距离阈值，则将该距离值作为第一距离值；
若计算得到的距离值大于预设的距离阈值，则通过视觉感测方式获取所述移动物体与所述待测物体之间的第一距离值。
11.如权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际距离控制所述移动物体的移动，包括：根据所述实际距离执行避障操作；其中，所述避障操作包括：限制移动速度、规避所述待测物体的操作。
12.如权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际距离控制所述移动物体的移动，包括：根据所述实际距离执行目标跟踪操作；其中，所述目标跟踪操作包括：控制所述移动物体移动以使所述移动物体与所述待测物体之间的距离在约束的跟踪距离阈值内。
13.一种移动物体的距离检测装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测移动物体与待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上；
处理模块，用于获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的角度和所述第一距离值，计算得到所述移动物体到所述待测物体的第二距离值，并将所述第二距离值确定为所述移动物体与待测物体之间的实际距离。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：
控制模块，用于根据所述实际距离控制所述移动物体的移动。
15.如权利要求13所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，具体用于根据距离感测得到的距离感测数据来检测并获取移动物体到待测物体之间的第一距离值。
16.如权利要求13所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，具体用于根据视觉感测的图像感测数据来检测并获取移动物体与待测物体之间的第一距离值。
17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
获取单元，用于在目标方向上获取至少两张图像；
比较单元，用于分别确定出所述至少两张图像上的特征点，并进行特征点比较，在所述至少两张图像之间比较确定出彼此关联的特征点；
确定单元，用于基于所述确定出的特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，
所述比较单元，具体用于获取所述移动物体在目标方向上的倾斜角度；根据获取的角度确定出所述至少两张图像上的有效区域，并分别在对应图像的有效区域中确定出特征点。
19.如权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述比较单元比较确定出一组稀疏特征点；
所述确定单元，具体用于基于确定出的稀疏特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
20.如权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述比较单元比较确定出一组稠密特征点；
所述确定单元，具体用于基于确定出的稠密特征点来计算所述移动物体到所述待测物体之间的第一距离值。
21.如权利要求13至20任一项所述的装置，其特征在于，所述第一距离值为所述移动物体与待测物体之间的平均距离值。
22.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
第一获取单元，用于获取通过距离感测方式感测到的距离感测数据，并对所述距离感测数据进行计算得到距离值；
距离值确定单元，用于若计算得到的距离值小于预设的距离阈值，则将该距离值作为第一距离值；
第二获取单元，用于若计算得到的距离值大于预设的距离阈值，则通过视觉感测方式获取所述移动物体与所述待测物体之间的第一距离值。
23.如权利要求13至22任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于根据所述实际距离执行避障操作；其中，所述避障操作包括：限制移动速度、规避所述待测物体的操作。
24.如权利要求13至22任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于根据所述实际距离行目标跟踪操作；其中，所述目标跟踪操作包括：控制所述移动物体移动以使所述移动物体与所述待测物体之间的距离在约束的跟踪距离阈值内。
25.一种飞行器，其特征在于，包括：动力装置、飞行控制器、传感器，其中：
所述传感器，用于感测飞行器到待测物体之间的距离数据；
所述飞行控制器，用于根据所述传感器的距离数据确定出所述飞行器到待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该飞行器的目标方向上；获取所述飞行器在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述飞行器到所述待测物体的第二距离值；
所述飞行控制器，还用于向所述动力装置发出控制指令，以控制所述动力装置使所述飞行器根据所述第二距离值移动。
26.一种飞行器，其特征在于，包括：动力装置、飞行控制器、传感器，其中：
所述传感器，用于检测所述飞行器到待测物体之间的第一距离值，所述待测物体在该移动物体的目标方向上；
所述飞行控制器，用于获取所述飞行器在目标方向上的倾斜角度，并根据所述获取的倾斜角度和所述第一距离值，计算得到所述飞行器到所述待测物体的第二距离值；
所述飞行控制器，还用于向所述动力装置发出控制指令，以控制所述动力装置使所述飞行器根据所述第二距离值移动。
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