CN114987543A - 一种车辆驾驶方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑；第一投射光斑由路侧设备基于车道线的位置信息投射；根据第一投射光斑的位置信息，确定车道线的位置信息；基于车道线的位置信息控制车辆驾驶。通过本申请实施例的一种车辆驾驶方法，可以避免车道线识别受环境影响的问题，并提高识别准确度。

Description

一种车辆驾驶方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及制造技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶的兴起，基于图像或者视频的智能运算被广泛应用。智能运算的源数据可以包括激光雷达、摄像头等传感设备获取的数据，进行的运算可以包括对车辆、行人、道路标识、车道线的识别，并通过上述的识别进一步的进行决策运算以及车控决策。其中，基于前视摄像头的车道线识别是自动驾驶决策的重要依据。

现有的车道线视觉识别方法一般依赖前视摄像头来获取自然光源或者辅助光源下的道路图像信息，并配合自动驾驶域控制器对道路图像信息进行车道线识别等运算处理。然而，这样的方法受环境影响大，在光线差或者极端天气的情况下摄像头采集的车道线的图像质量差，因此对车道线的识别效果差，导致车道线的识别不准确。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本公开实施例提供一种车辆驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，可以避免车道线识别受环境影响的问题，并提高识别准确度。

本申请实施例提供一种车辆驾驶方法，方法包括：确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑；第一投射光斑由路侧设备基于车道线的位置信息投射；根据第一投射光斑的位置信息，确定车道线的位置信息；基于车道线的位置信息控制车辆驾驶。

可选的，若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑，包括：若第二备选光斑在第一备选光斑的范围内移动，且第二备选光斑相对于第一备选光斑的移速为预设移速，将第一备选光斑确定为第一投射光斑。

可选的，确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑，包括：从路面检测得到光斑；将形状满足第一形状条件的光斑确定为第一备选光斑；将形状满足第二形状条件的光斑确定为第二备选光斑。

可选的，第二投射光斑由路侧设备投射，第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向由路侧设备基于路况信息确定，若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑之后，方法还包括：将第二备选光斑确定为第二投射光斑；根据第一投射光斑的位置信息，确定车道线的位置信息之后，方法还包括：根据第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向，确定路况信息；基于车道线的位置信息控制车辆驾驶，包括：基于车道线的位置信息和路况信息，控制车辆驾驶。

可选的，确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑，包括：通过红外摄像头确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑，包括：若第一备选光斑的光强和第二备选光斑的光强满足光强条件，且第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑。

可选的，确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑，包括：通过第一摄像头确定路面的第一备选光斑；第一摄像头设置有第一波长的激光滤光片；通过第二摄像头确定路面的第二备选光斑；第二摄像头设置有第二波长的激光滤光片。

相应地，本申请实施例还提供一种车辆驾驶方法，方法包括：

根据车道线的位置信息，向路面投射第一投射光斑；向路面投射第二投射光斑；第一投射光斑和第二投射光斑的相对运动状态符合第一预设条件；其中，第一投射光斑用于被车辆基于第一预设条件识别，并向车辆指示车道线的位置信息。

可选的，第二投射光斑用于被车辆基于第一预设条件识别，向路面投射第二投射光斑之前，方法还包括：根据路况信息，确定第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向；运动方向用于向车辆指示路况信息；向路面投射第二投射光斑，包括：基于运动方向，向路面投射第二投射光斑。

相应地，本申请实施例还提供一种车辆驾驶装置，包括：

第一确定模块，用于确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；

第二确定模块，用于若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑；第一投射光斑由路侧设备基于车道线的位置信息投射；

第三确定模块，用于根据第一投射光斑的位置信息，确定车道线的位置信息；

控制模块，用于基于车道线的位置信息控制车辆驾驶。

可选的，第二确定模块用于：若第二备选光斑在第一备选光斑的范围内移动，且第二备选光斑相对于第一备选光斑的移速为预设移速，将第一备选光斑确定为第一投射光斑。

可选的，第一确定模块用于：从路面检测得到光斑；将形状满足第一形状条件的光斑确定为第一备选光斑；将形状满足第二形状条件的光斑确定为第二备选光斑。

可选的，第二投射光斑由路侧设备投射，第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向由路侧设备基于路况信息确定，第二确定模块还用于：将第二备选光斑确定为第二投射光斑；第三确定模块还用于：根据第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向，确定路况信息；控制模块还用于：基于车道线的位置信息和路况信息，控制车辆驾驶。

可选的，第一确定模块用于：通过红外摄像头确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；第二确定模块用于：若第一备选光斑的光强和第二备选光斑的光强满足光强条件，且第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑。

可选的，第一确定模块用于：通过第一摄像头确定路面的第一备选光斑；第一摄像头设置有第一波长的激光滤光片；通过第二摄像头确定路面的第二备选光斑；第二摄像头设置有第二波长的激光滤光片。

相应地，本申请实施例还提供一种车辆驾驶装置，包括：

第一投射模块，用于根据车道线的位置信息，向路面投射第一投射光斑；

第二投射模块，用于向路面投射第二投射光斑；第一投射光斑和第二投射光斑的相对运动状态符合第一预设条件；

其中，第一投射光斑用于被车辆基于第一预设条件识别，并向车辆指示车道线的位置信息。

可选的，第二投射光斑用于被车辆基于第一预设条件识别，第二投射模块还用于：在向路面投射第二投射光斑之前，根据路况信息，确定第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向；基于运动方向，向路面投射第二投射光斑。

相应地，本公开实施例提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆驾驶方法。

相应地，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆驾驶方法。

本申请实施例具有如下有益效果：

(1)通过基于和另一光斑的相对运动状态确定第一投射光斑，可以将光斑投射装置投射的第一投射光斑和相同形状的积水、铁板等干扰物体在摄像头识别图像中区分开来，避免车道线误识别，从而提高车道线识别的准确度；

(2)通过检测投射在路面的第一投射光斑，并基于第一投射光斑识别车道线的位置，可以避免直接检测车道线图像受到图像质量的影响导致车道线识别的问题，提高车道线识别的成功率；

(3)通过根据路况信息投射第二投射光斑，可以通过第二投射光斑向检测第二投射光斑的车辆指示前方的路况，从而能够在车辆不具备和云平台、路侧设备的通信功能的情况下，通过投射光斑的方式使车辆获取到前方的路况信息，以提高车辆驾驶的信息源全面性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第一流程示意图；

图3是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第二流程示意图；

图4是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第三流程示意图；

图5是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶装置的第一结构示意图；

图6是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶装置的第二结构示意图；

图7a是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第一投射场景示意图；

图7b是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第二投射场景示意图；

图7c是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第三投射场景示意图；

图8是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的服务器的硬件结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”/“为”以及他们/其的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元/模块的过程、方法、系统/装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元/模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元/模块。

下面介绍本申请提供的一种车辆驾驶方法的具体实施例。请参阅图1，图1是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的应用场景示意图。如图1所示，包括车辆101以及车辆101所包含的一个或者多个传感器1011、一个或者多个控制器1012。

可选的，车辆101可以包括传感器1011，用于感知周围环境。传感器1011可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(LiDAR)、视觉摄像头以及红外摄像头。其中，摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。在一种可选的实施方式中，摄像头可以获取路面的画面，以使控制器1012可以分析获取的画面，从而确定第一投射光斑和第二投射光斑。

可选的，车辆101可以包括控制器1012。控制器1012可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。计算机可读存储装置或介质中的一些数据表示由控制器1012用于控制车辆的可执行指令。控制器1012可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。在一种可选的实施方式中，控制器1012可以基于传感器1011的感知数据进行数据处理。在一种可选的实施方式中，控制器1012可以基于传感器1011的感知数据，确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑；根据第一投射光斑的位置信息，确定车道线的位置信息；基于车道线的位置信息控制车辆驾驶。其中，第一投射光斑可以由路侧设备基于车道线的位置信息投射。可选的，路侧设备可以通过5G(5th Generation Mobile CommunicationTechnology，第五代移动通信技术)通信或者V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信技术)从云平台或者其他路侧设备获取路况信息，并根据路况信息投射第一投射光斑及第二投射光斑。

在一种可选的实施方式中，控制器1012可以包括主控单元、计算单元。其中主控单元可以用于将传感器1011采集的视频数据，通过以太网、PCIE(Peripheral ComponentInterconnect Express，高速串行计算机扩展总线)等高速总线，传输至计算单元当中，进行车道线的识别。上述计算单元对车道线的识别结果可反馈至主控单元，用于进一步的车控决策运算，并将执行命令下发至底盘控制单元，用于车辆加速、减速、变道等的动作执行。

此外，需要说明的是，图1所示的仅仅是本公开提供的车辆驾驶方法的一种应用环境，在实际应用中，还可以包括其他应用环境，本实施例不对此做限定，本公开的车辆可以包括图1所示的车辆101的结构或者功能中的一种或多种。

下面介绍本申请提供的一种车辆驾驶方法的示例性流程。可选的，一种车辆驾驶方法的执行主体可以是车辆。图2是本申请实施例提供的一种车辆驾驶方法的第一流程示意图。本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法或者流程操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法或者流程顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法包括：

S201：确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑。

可选的，可以从路面上确定第一备选光斑和第二备选光斑。其中，第一备选光斑和第二备选光斑分别可以是用于确定第一投射光斑和第二投射光斑的备选光斑。第一投射光斑和第二投射光斑可以是光斑投射装置向路面投射的光斑。

在一种可选的实施方式中，光斑投射装置向路面投射的第一投射光斑和第二投射光斑可以是红外光斑。第一投射光斑和第二投射光斑的光强可以不同。在此实施方式中，步骤S201可以包括：通过红外摄像头确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑。

在一种可选的实施方式中，光斑投射装置向路面投射的第一投射光斑可以是波长为第一波长的激光光斑，光斑投射装置向路面投射的第二投射光斑可以是波长为第二波长的激光光斑。第二波长和第一波长可以不同。第一在此实施方式中，步骤S201可以包括：通过第一摄像头确定路面的第一备选光斑；第一摄像头设置有第一波长的激光滤光片；通过第二摄像头确定路面的第二备选光斑；第二摄像头设置有第二波长的激光滤光片。

在一种可选的实施方式中，步骤S202可以基于第一投射光斑以及第二投射光斑分别满足的形状条件对从路面检测的光斑进行筛选，从而得到第一备选光斑和第二备选光斑。光斑投射装置向路面投射的第一投射光斑可以是形状满足第一形状条件的光斑，光斑投射装置向路面投射的第二投射光斑可以是形状满足第二形状条件的光斑。第二形状条件和第一形状条件可以不同。在此实施方式中，步骤S201可以用于基于形状确定第一备选光斑和第二备选光斑，具体地，步骤S201可以包括：从路面检测得到光斑；将形状满足第一形状条件的光斑确定为第一备选光斑；将形状满足第二形状条件的光斑确定为第二备选光斑。可选的，第一形状条件可以是光斑的形状为长方形，第二形状条件可以是光斑的形状为圆形。可选的，第二形状条件可以是光斑的形状为任何规则、不规则的形状。需要注意的是，这里不对第一形状条件和第二形状条件的具体形状类型做限定，在其它一些可选的实施方式中，第一形状条件和第二形状条件还可以限定第一备选光斑、第二备选光斑为其他可选的形状，以将第一备选光斑和第二备选光斑区分。

可选的，第一投射光斑可以是光斑投射装置或者路侧设备基于车道线的位置信息投射的光斑。可选的，第一投射光斑可以是静态光斑；可以在车道线上确定出长方形区域，并向长方形区域投射第一投射光斑，其中，长方形区域的宽度可以和车道宽度一致，长方向区域的长边可以和车道线的边缘重合。在投射的第一投射光斑和第二投射光斑是红外光斑的实施例中，可以在长方形区域的四周涂敷预设宽度的红外吸收材料，该预设宽度的红外吸收材料可以是长方形框的形状，用于在光斑投射装置投射大范围红外光时在红外吸收材料内部形成该长方形区域对应的第一投射光斑。在投射的第一投射光斑和第二投射光斑是激光光斑的实施例中，可以在长方形区域的四周涂敷预设宽度的激光吸收材料，该预设宽度的激光吸收材料可以是长方形框的形状，用于在光斑投射装置投射大范围激光时在激光吸收材料内部形成该长方形区域对应的第一投射光斑。可选的，激光吸收材料可以吸收第一波长的激光。

S202：若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑。

可选的，第一投射光斑可以由光斑投射装置或者路侧设备基于车道线的位置信息投射。

可选的，第二投射光斑可以是光斑投射装置或者路侧设备在第一投射光斑的范围内投射的动态光斑，第二投射光斑和第一投射光斑的相对运动状态可以满足第一预设条件。投射第二投射光斑的装置可以和投射第一投射光斑的装置相同或者不同。

在一种可选的实施方式中，光斑投射装置或者路侧设备可以在第一投射光斑的范围内投射第二投射光斑，且投射的第二投射光斑相对于第一投射光斑的移速可以是预设移速。可选的，步骤S202可以是：若第二备选光斑在第一备选光斑的范围内移动，且第二备选光斑相对于第一备选光斑的移速为预设移速，可以将第一备选光斑确定为第一投射光斑。可选的，投射的第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动类型可以是预设类型，预设类型可以是单向运动、往复运动或者旋转运动中的任意一种，步骤S202还可以是：若第二备选光斑在第一备选光斑的范围内移动，第二备选光斑相对于第一备选光斑的移速为预设移速，且第二备选光斑相对于第一备选光斑的运动类型为预设类型，可以将第一备选光斑确定为第一投射光斑。

在光斑投射装置或者路侧设备投射的第一投射光斑和第二投射光斑是红外光斑的实施例中，第一投射光斑的光强和第二投射光斑的光强可以满足光强条件。步骤S202可以是：若第一备选光斑的光强和第二备选光斑的光强满足光强条件，且第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑。可选的，光强条件可以是第二备选光斑的光强大于第一备选光斑的光强。需要注意的是，这里不对光强条件作具体限定，在其它一些可选的实施例中，光强条件还可以是任何用于区分第一备选光斑和第二备选光斑的光强条件。

在光斑投射装置或者路侧设备投射的第一投射光斑和第二投射光斑是激光光斑的实施例中，可以分别将第一摄像头获取第一备选光斑的图像和第二摄像头获取第二备选光斑的图像进行视觉叠加，并基于叠加的图像确定第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态，从而在确定的相对运动状态的基础上确定第一投射光斑和第二投射光斑。

S203：根据第一投射光斑的位置信息，确定车道线的位置信息。

可选的，可以根据第一投射光斑在图像中的位置信息，进行车道线识别人工智能运算，确定车道线的位置信息。可选的，可以将包含有确定的第一投射光斑的图像信息输入车道线识别模型，得到车道线的位置信息。

S204：基于车道线的位置信息控制车辆驾驶。

可选的，可以根据车道线的位置信息和预设的自动驾驶控制参数，确定车辆的自动驾驶路线或者转向角、加减速度等自动驾驶参数，进而控制车辆驾驶。具体地，还可以基于车道线的位置信息，生成虚拟道路图像并显示，在图像中显示车道线和车辆当前位置，从而辅助车辆驾驶。

在一种可选的实施方式中，车道线的位置信息、光斑的位置信息及运行状态，可通过虚拟着色、三维图像叠加、虚拟现实、增强现实等方式，在车载显示设备上或者车载虚拟现实或者增强现实设备上在虚拟道路图像之上进行叠加显示，用于给驾驶员提供直观的视觉信息引导。可选的，可以基于车道线的位置信息和车辆的位置信息确定驾驶状态提示，该驾驶状态提示可以通过颜色进行显示的区分，例如，绿色代表当前的驾驶状态为推荐状态，黄色代表当前的驾驶状态为不推荐状态，红色代表当前的驾驶状态危险等。可选的，可以将规控路径的最优车道路线进行可视化的反馈，以对驾驶员提供直观的辅助驾驶视觉引导。

在本申请实施例中，通过基于和另一光斑的相对运动状态确定第一投射光斑，可以将光斑投射装置投射的第一投射光斑和相同形状的积水、铁板等干扰物体在摄像头识别图像中区分开来，避免车道线误识别，从而提高车道线识别的准确度；通过检测投射在路面的第一投射光斑，并基于第一投射光斑识别车道线的位置，可以避免直接检测车道线图像受到图像质量的影响导致车道线识别的问题，提高车道线识别的成功率。

下面基于图3介绍本申请提供的一种车辆驾驶方法的另一示例性流程。可选的，方法的执行主体可以是车辆。图3是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第二流程示意图。具体地如图3所图示，示例性流程包括：

S301：确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑。

S302：若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑；第一投射光斑由路侧设备基于车道线的位置信息投射。

S303：将第二备选光斑确定为第二投射光斑。

可选的，在步骤S302中确定第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件之后，可以第二备选光斑确定为第二投射光斑。

S304：根据第一投射光斑的位置信息，确定车道线的位置信息。

S305：根据第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向，确定路况信息。

可选的，路况信息可以包括拥堵、事故、道路维修等信息。

在一种可选的实施方式中，光斑投射装置或者路侧设备可以根据第一投射光斑的前方的路况信息，确定投射的第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向，并根据确定的运动方向投射第二投射光斑。可选的，前方可以指第一投射光斑所处车道的驾驶方向，

可选的，若第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向为顺时针旋转或者正向运动，则可以确定路况信息为前方道路不通畅；若第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向为逆时针旋转或者逆向运动，则可以确定路况信息为前方道路通畅。其中，正向运动可以指和车道行进方向一致的运动，逆向运动可以和正向运动相反。具体而言，第二投射光斑相对于第一投射光斑进行正向运动可以是：从第一投射光斑相对于车道行进方向的末端运动到第一投射光斑相对于车道行进方向的前端，并在抵达前端之后重新回到末端，重复进行正向运动。

在一种可选的实施方式中，光斑投射装置或者路侧设备可以根据第一投射光斑的前方的路况信息，确定投射的第二投射光斑相对于第一投射光斑的加速度，并根据确定的运动方向投射第二投射光斑。步骤S305还可以是根据第二投射光斑相对于第一投射光斑的加速度，确定路况信息。

S306：基于车道线的位置信息和路况信息，控制车辆驾驶。

可选的，可以根据车道线的位置信息、路况信息预设的自动驾驶控制参数，确定车辆的自动驾驶路线或者转向角、加减速度等自动驾驶参数，进而控制车辆驾驶。具体地，还可以基于车道线的位置信息，生成虚拟道路图像并显示，在图像中显示车道线和车辆当前位置，从而辅助车辆驾驶。

在一种可选的实施方式中，车道线的位置信息、光斑的位置信息及运行状态，可通过虚拟着色、三维图像叠加、虚拟现实、增强现实等方式，在车载显示设备上或者车载虚拟现实或者增强现实设备上在虚拟道路图像之上进行叠加显示，用于给驾驶员提供直观的视觉信息引导。可选的，可以基于车道线的位置信息、路况信息和车辆的位置信息确定驾驶状态提示，该驾驶状态提示可以通过颜色进行显示的区分，例如，绿色代表当前的驾驶状态为推荐状态，黄色代表当前的驾驶状态为不推荐状态，红色代表当前的驾驶状态危险等。

具体地，步骤S301、步骤S302、步骤S304、步骤S306的内容还可以参考上文中针对步骤S201-步骤S204的阐述，此处不再赘述。

下面介绍本申请提供的一种车辆驾驶方法的示例性流程。可选的，一种车辆驾驶方法的执行主体可以是路侧设备或者光斑投射装置。图4是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第三流程示意图。具体的如图4所示，该方法包括：

S401：根据车道线的位置信息，向路面投射第一投射光斑。

可选的，第一投射光斑可以用于被车辆基于第一预设条件识别，并向车辆指示车道线的位置信息。

下面结合图7a进一步介绍步骤S401。图7a是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第一投射场景示意图。如图7a所图示，包括第一光斑投射装置710a、第一投射光斑720a和吸收材料730a。

在一种可选的实施方式中，第一光斑投射装置710a投射的第一投射光斑710a可以是静态光斑。可以在车道线上确定出长方形区域，并向长方形区域投射第一投射光斑720a，其中，长方形区域的宽度可以和车道线宽度一致。

在一种可选的实施方式中，吸收材料730a可以是红外吸收材料。第一投射光斑720a可以是第一光强的红外光斑。可以在长方形区域的四周涂敷预设宽度的红外吸收材料730a，该预设宽度的红外730a可以是长方形框的形状，用于在第一光斑投射装置710a投射大范围红外光时在红外吸收材料730a内部形成该长方形区域对应的第一投射光斑720a。

在一种可选的实施方式中，吸收材料730a可以是激光吸收材料，可以吸收第一波长的激光。第一投射光斑720a可以是第一波长的激光光斑。可以在长方形区域的四周涂敷预设宽度的激光吸收材料720a，该预设宽度的激光吸收材料720a可以是长方形框的形状，用于在第一光斑投射装置710a投射大范围激光时在激光吸收材料730a内部形成该长方形区域对应的第一投射光斑720a。

在一种可选的实施方式中，第一投射光斑720a可以是形状满足第一形状条件的光斑。可选的，第一形状条件可以是光斑的形状为长方形。需要注意的是，这里不对第一形状条件的具体形状类型做限定，在其它一些可选的实施方式中，第一形状条件还可以限定第一投射光斑为其他可选的形状。

S402：向路面投射第二投射光斑。

可选的，第一投射光斑和第二投射光斑的相对运动状态可以符合第一预设条件。

可选的，第二投射光斑可以用于被车辆基于第一预设条件识别。

下面结合图7b进一步介绍步骤S402。图7b是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第二投射场景示意图。如图7b所图示，包括第一光斑投射装置711b、第二光斑投射装置712b、第二投射光斑720b和吸收材料730b。可选的，第一光斑投射装置711b可以和第一光斑投射装置710a一致，吸收材料730b可以和吸收材料730a一致，相关内容可以参考上文中针对图7a的阐述，此处不再赘述。

在一种可选的实施方式中，第二光斑投射装置712b投射的第二投射光斑720b可以是在第一投射光斑的范围内投射的动态光斑，第二投射光斑720b和第一投射光斑的相对运动状态可以满足第一预设条件。可选的，第一预设条件可以是第二投射光斑720b在第一投射光斑的范围内移动，且第二投射光斑720b相对于第一投射光斑的移速为预设移速。可选的，第一预设条件还可以包括第二投射光斑720b相对于第一投射光斑的运动类型为预设类型，其中，预设类型可以是单向运动、往复运动或者旋转运动中的任意一种。具体地，第一投射光斑的范围可以指吸收材料730b的内圈范围内或者外圈范围内。

在一种可选的实施方式中，第二投射光斑720b可以是第二光强的红外光斑。第一投射光斑的光强和第二投射光斑720b的光强可以满足光强条件。可选的，光强条件可以第二光强大于第一光强。需要注意的是，这里不对光强条件作具体限定，在其它一些可选的实施例中，光强条件还可以是任何用于区分第一投射光斑和第二投射光斑的光强条件。

在一种可选的实施方式中，第二投射光斑720b可以是第二波长的激光光斑。第二波长可以是和第一波长不同的波长。在此实施方式中，第一光斑投射装置711b和第二光斑投射装置712b可以分别用于投射第一投射光斑和第二投射光斑720b；可选的，还可以仅采用第一光斑投射装置711b同时进行第一投射光斑和第二投射光斑720b的投射。

在一种可选的实施方式中，第二投射光斑720b可以是形状满足第二形状条件的光斑。可选的，第二形状条件可以是第二投射光斑720b的形状为圆形。需要注意的是，这里不对第二形状条件的具体形状类型做限定，在其它一些可选的实施方式中，第二形状条件还可以限定第二投射光斑为与第一投射光斑区分开的其他可选的形状，如方形、三角形等。

下面结合图7c进一步介绍步骤S402。图7c是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶方法的第三投射场景示意图。如图7c所图示，包括激光光斑投射装置710c、第一摄像头741c和第二摄像头742c。

在一种可选的实施方式中，激光光斑投射装置710c可以投射第一投射光斑和第二投射光斑。针对第一投射光斑和第二投射光斑的内容可以参考上文中针对图7a、图7b的阐述，此处不再赘述。其中，第一投射光斑可以是第一波长的激光光斑，第二投射光斑可以是第二波长的激光光斑，第一波长可以和第二波长不同。第一摄像头741c可以是车辆上设置有第一波长的激光滤光片的摄像头，用于检测第一投射光斑；第二摄像头742c可以是车辆上设置有第二波长的激光滤光片的摄像头，用于检测第二投射光斑。

下面继续基于图4对本申请实施例提供的一种车辆驾驶方法进行阐述。在一种可选的实施方式中，在步骤S402之前，方法还可以包括：根据路况信息，确定第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向或者而加速度。运动方向可以用于向车辆指示路况信息，路况信息可以是第一投射光斑的前方的路况信息，前方可以指第一投射光斑所处车道的驾驶方向，路况信息可以包括拥堵、事故、道路维修等信息。步骤S402可以包括：基于运动方向或者加速度，向路面投射第二投射光斑。

可选的，路况信息可以由光斑投射装置或者路侧设备通过5G(5th GenerationMobile Communication Technology，第五代移动通信技术)通信或者V2X(Vehicle toEverything，车用无线通信技术)从云平台或者其他路侧设备获取。下面介绍根据路况信息确定第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向的一种可选的实施例。可选的，若路况信息为前方道路不通畅，可以确定第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向为顺时针旋转或者正向运动；若路况信息为前方道路通畅，可以确定第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向为逆时针旋转或者逆向运动。其中，正向运动可以指和车道行进方向一致的运动，逆向运动可以和正向运动相反。具体而言，第二投射光斑相对于第一投射光斑进行正向运动可以是：从第一投射光斑相对于车道行进方向的末端运动到第一投射光斑相对于车道行进方向的前端，并在抵达前端之后重新回到末端，重复进行正向运动。

在本申请实施例中，第一投射光斑和第二投射光斑可以成对投射，并且可以分别投射多个。可选的，可以将单条车道线均匀分段，例如分为N段，并在每N段车道线中的每一段车道线上投射一个第一投射光斑和一个第二投射光斑，以实现车道线的全面投射。可选的，第一投射光斑的间距可以相同。

在本申请实施例中，通过根据路况信息投射第二投射光斑，可以通过第二投射光斑向检测第二投射光斑的车辆指示前方的路况，从而能够在车辆不具备和云平台、路侧设备的通信功能的情况下，通过投射光斑的方式使车辆获取到前方的路况信息，以提高车辆驾驶的信息源全面性。

相应地，本申请实施例还提供一种车辆驾驶装置。图5是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶装置的第一结构示意图。如图5所图示，车辆驾驶装置500可以包括：

第一确定模块501，用于确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；

第二确定模块502，用于若第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑；第一投射光斑由路侧设备基于车道线的位置信息投射；

第三确定模块503，用于根据第一投射光斑的位置信息，确定车道线的位置信息；

控制模块504，用于基于车道线的位置信息控制车辆驾驶。

可选的，第二确定模块502可以用于：若第二备选光斑在第一备选光斑的范围内移动，且第二备选光斑相对于第一备选光斑的移速为预设移速，将第一备选光斑确定为第一投射光斑。

可选的，第一确定模块501可以用于：从路面检测得到光斑；将形状满足第一形状条件的光斑确定为第一备选光斑；将形状满足第二形状条件的光斑确定为第二备选光斑。

可选的，第二投射光斑可以由路侧设备投射，第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向由路侧设备基于路况信息确定，第二确定模块502还可以用于：将第二备选光斑确定为第二投射光斑；第三确定模块503还可以用于：根据第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向，确定路况信息；控制模块504还用于：基于车道线的位置信息和路况信息，控制车辆驾驶。

可选的，第一确定模块501可以用于：通过红外摄像头确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；第二确定模块用于：若第一备选光斑的光强和第二备选光斑的光强满足光强条件，且第一备选光斑和第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将第一备选光斑确定为第一投射光斑。

可选的，第一确定模块501可以用于：通过第一摄像头确定路面的第一备选光斑；第一摄像头设置有第一波长的激光滤光片；通过第二摄像头确定路面的第二备选光斑；第二摄像头设置有第二波长的激光滤光片。

相应地，本申请实施例还提供一种车辆驾驶装置。图6是本申请实施例所提供的一种车辆驾驶装置的第二结构示意图。如图6所图示，车辆驾驶装置600可以包括：

第一投射模块601，用于根据车道线的位置信息，向路面投射第一投射光斑；

第二投射模块602，用于向路面投射第二投射光斑；第一投射光斑和第二投射光斑的相对运动状态符合第一预设条件；

其中，第一投射光斑用于被车辆基于第一预设条件识别，并向车辆指示车道线的位置信息。

可选的，第二投射光斑可以用于被车辆基于第一预设条件识别，第二投射模块602还用于：在向路面投射第二投射光斑之前，根据路况信息，确定第二投射光斑相对于第一投射光斑的运动方向；基于运动方向，向路面投射第二投射光斑。

本申请实施例提供的装置实施例和方法实施例可以基于相同的构思。

相应地，本公开实施例还提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆驾驶方法。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图8是本申请实施例提供的车辆驾驶方法的服务器的硬件结构框图。如图8所示，该服务器800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)810(中央处理器810可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器830，一个或一个以上存储应用程序823或数据822的存储介质820(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器830和存储介质820可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质820的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器810可以设置为与存储介质820通信，在服务器800上执行存储介质820中的一系列指令操作。服务器800还可以包括一个或一个以上电源850，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口840，和/或，一个或一个以上操作系统821，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口840可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器800的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口840包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口840可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器800还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。

本申请实施提供一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中车辆驾驶方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述车辆驾驶方法。

可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置/系统的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；

若所述第一备选光斑和所述第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将所述第一备选光斑确定为第一投射光斑；所述第一投射光斑由路侧设备基于车道线的位置信息投射；

根据所述第一投射光斑的位置信息，确定所述车道线的位置信息；

基于所述车道线的位置信息控制车辆驾驶。

2.根据权利要求1所述的一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述若所述第一备选光斑和所述第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将所述第一备选光斑确定为第一投射光斑，包括：

若所述第二备选光斑在所述第一备选光斑的范围内移动，且所述第二备选光斑相对于所述第一备选光斑的移速为预设移速，将所述第一备选光斑确定为所述第一投射光斑。

3.根据权利要求1所述的一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑，包括：

从路面检测得到光斑；

将形状满足第一形状条件的所述光斑确定为所述第一备选光斑；

将形状满足第二形状条件的所述光斑确定为所述第二备选光斑。

4.根据权利要求1所述的一种车辆驾驶方法，其特征在于，第二投射光斑由所述路侧设备投射，所述第二投射光斑相对于所述第一投射光斑的运动方向由所述路侧设备基于路况信息确定，

所述若所述第一备选光斑和所述第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将所述第一备选光斑确定为第一投射光斑之后，所述方法还包括：

将所述第二备选光斑确定为所述第二投射光斑；

所述根据所述第一投射光斑的位置信息，确定车道线的位置信息之后，所述方法还包括：

根据所述第二投射光斑相对于所述第一投射光斑的运动方向，确定所述路况信息；

所述基于所述车道线的位置信息控制车辆驾驶，包括：

基于所述车道线的位置信息和所述路况信息，控制所述车辆驾驶。

5.根据权利要求1所述的一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑，包括：

通过红外摄像头确定路面的所述第一备选光斑和所述第二备选光斑；

所述若所述第一备选光斑和所述第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将所述第一备选光斑确定为第一投射光斑，包括：

若所述第一备选光斑的光强和所述第二备选光斑的光强满足光强条件，且所述第一备选光斑和所述第二备选光斑的相对运动状态符合所述第一预设条件，将所述第一备选光斑确定为所述第一投射光斑。

6.根据权利要求1所述的一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑，包括：

通过第一摄像头确定路面的所述第一备选光斑；所述第一摄像头设置有第一波长的激光滤光片；

通过第二摄像头确定路面的所述第二备选光斑；所述第二摄像头设置有第二波长的激光滤光片。

7.一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车道线的位置信息，向路面投射第一投射光斑；

向所述路面投射第二投射光斑；所述第一投射光斑和所述第二投射光斑的相对运动状态符合第一预设条件；

其中，所述第一投射光斑用于被车辆基于所述第一预设条件识别，并向所述车辆指示所述车道线的位置信息。

8.根据权利要求7所述的一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述第二投射光斑用于被所述车辆基于所述第一预设条件识别，

所述向所述路面投射第二投射光斑之前，所述方法还包括：

根据路况信息，确定所述第二投射光斑相对于所述第一投射光斑的运动方向；所述运动方向用于向所述车辆指示所述路况信息；

所述向所述路面投射第二投射光斑，包括：

基于所述运动方向，向所述路面投射所述第二投射光斑。

9.一种车辆驾驶装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定路面的第一备选光斑和第二备选光斑；

第二确定模块，用于若所述第一备选光斑和所述第二备选光斑的相对运动状态符合第一预设条件，将所述第一备选光斑确定为第一投射光斑；所述第一投射光斑由路侧设备基于车道线的位置信息投射；

第三确定模块，用于根据所述第一投射光斑的位置信息，确定所述车道线的位置信息；

控制模块，用于基于所述车道线的位置信息控制车辆驾驶。

10.一种车辆驾驶装置，其特征在于，包括：

第一投射模块，用于根据车道线的位置信息，向路面投射第一投射光斑；

第二投射模块，用于向所述路面投射第二投射光斑；所述第一投射光斑和所述第二投射光斑的相对运动状态符合第一预设条件；

其中，所述第一投射光斑用于被车辆基于所述第一预设条件识别，并向所述车辆指示所述车道线的位置信息。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-6或者7-8任意一项所述的车辆驾驶方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现权利要求1-6或者7-8任意一项所述的车辆驾驶方法。

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