CN113096427B - 一种信息显示方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种信息显示方法及装置。确定无人驾驶设备通过传感器采集的周围环境的若干帧环境信息，并确定环境中各目标物以及各目标物的描述数据，以将无人驾驶设备的运动策略、环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定在该运动策略下各目标物的重要程度。然后，根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过该显示设备对重要目标物进行标识，使用户根据重要目标物的标识控制无人驾驶设备行驶。可通过向操控无人驾驶设备的用户标识无人驾驶设备在该运动策略下需重点关注的重要目标物，使该用户能够对无人驾驶设备做出更准确合理的控制操作。

Description

一种信息显示方法及装置

技术领域

本说明书涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种信息显示方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，无人驾驶设备在无人销售、无人配送等领域得到了越来越广泛的应用。无人驾驶设备可通过传感器采集环境信息，识别周围环境中的障碍物，以避障行驶。但在一些复杂环境情况下，如道路较为拥挤、无人驾驶设备周围障碍物数量较多等情况，对无人驾驶设备的性能提出了较高要求，可能出现避障失败等情况。此时，为了行驶安全，可切换为用户远程遥控控制无人驾驶设备行驶。

现有技术在无人驾驶设备需要用户远程控制时，需要后台把无人驾驶设备采集的周围的环境信息(如，无人车采集的环境图像)展示给用户，使用户根据无人驾驶设备采集的环境信息，控制无人驾驶设备行驶。

由于用户并非一直在监控无人驾驶设备，因此用户从接收到无人驾驶设备采集的环境信息到控制无人驾驶设备行驶的过程，需要反应时间以确定如何控制无人驾驶设备。尤其是，当无人驾驶设备设置有多个传感器时，展示给用户的信息量成倍增加，加剧了控制无人车的难度。

可见，现有技术容易导致用户反应不及时，致使在控制无人驾驶设备时判断失误或操作失误，使无人驾驶设备处于危险状态。

发明内容

本说明书提供一种信息显示方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种信息显示方法，包括：

确定无人驾驶设备通过传感器连续采集的周围环境的若干帧环境信息；

根据所述环境信息，确定所述环境中的各目标物以及各目标物的描述数据，所述描述数据至少包括目标物类型的描述数据和目标物状态的描述数据；

将所述无人驾驶设备的运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定所述目标识别模型输出的所述无人驾驶设备在所述运动策略下的各目标物的重要程度；

根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过所述显示设备对所述重要目标物进行标识，使所述用户根据所述重要目标物的标识控制所述无人驾驶设备行驶。

可选地，将所述无人驾驶设备的运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，具体包括：

确定所述无人驾驶设备所处的车道；

根据所述无人驾驶设备所处车道、所述环境信息以及各目标物的描述数据，确定所述无人驾驶设备的运动策略；

根据确定出的运动策略，从所述环境信息包含的各车道中，确定目标车道；

将所述运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据、所述目标车道的车道信息，输入到预先训练的目标识别模型中。

可选地，所述传感器为配置有可旋转云台的双目视觉传感器，所述环境信息为图像数据；

所述方法还包括：

接收所述用户携带的视觉控制设备的位姿信息；

根据所述位姿信息确定传感器控制数据；

向所述无人驾驶设备发送所述传感器控制数据，使所述无人驾驶设备根据所述传感器控制数据，调整所述双目视觉传感器的朝向，使所述双目视觉传感器的朝向与所述位姿信息匹配。

可选地，所述方法还包括：

根据所述无人驾驶设备配置的其他传感器采集到的其他环境信息，确定环境中各其他目标物的描述数据，其中，所述其他传感器与所述传感器采集数据的范围不同；

根据所述无人驾驶设备的运动策略、所述其他环境信息、所述其他传感器确定出的环境中各其他目标物以及各其他目标物的描述数据，确定在所述运动策略下的各其他重要目标物的重要程度；

根据各其他目标物的重要程度，从各其他目标物中确定其他重要目标物；

判断所述显示设备显示的各目标物是否包含全部其他重要目标物；

若否，则根据预设的告警方式，通过所述显示设备向所述用户告警；

若是，则不向所述用户告警。

可选地，所述预设的告警方式至少包括文字告警和语音告警中的一种；

根据预设的告警方式，通过所述显示设备向所述用户告警，具体包括：

向所述显示设备发送告警信息，使所述显示设备通过文字告警向所述用户展示所述告警信息；和/或，

向所述显示设备发送所述告警信息，使所述显示设备通过所述语音模块向所述用户播报所述告警信息。

可选地，所述环境信息包括图像，或者图像以及点云；

根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过所述显示设备对所述重要目标物进行标识，具体包括：

由所述无人驾驶设备根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物；

所述无人驾驶设备，对所述图像进行压缩后，将确定出的重要目标物的描述数据以及压缩后的所述图像，发送至用户携带的显示设备，以通过所述显示设备对各目标物进行显示，并对所述重要目标物进行标识；或者，

所述无人驾驶设备，对所述图像进行压缩，从所述点云中确定属于所述重要目标物的点云，将确定出的重要目标物的点云以及压缩后的所述图像，发送至用户携带的显示设备，以通过所述显示设备对各目标物进行显示，并对所述重要目标物进行标识。

可选地，所述方法还包括：

当所述重要目标物有多个时，根据各重要目标物的重要程度，通过所述显示设备，以不同标注方式对各重要目标物进行区别标识，使所述用户根据显示的各重要目标物的不同标注方式，控制所述无人驾驶设备行驶；

其中，所述不同标注方式用于区分各重要目标物的关注优先级。

本说明书提供了一种信息显示装置，包括：

环境信息采集模块，用于确定无人驾驶设备通过传感器连续采集的周围环境的若干帧环境信息；

描述数据提取模块，用于根据所述环境信息，确定所述环境中的各目标物以及各目标物的描述数据，所述描述数据至少包括目标物类型的描述数据和目标物状态的描述数据；

重要程度确定模块，用于将所述无人驾驶设备的运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定所述目标识别模型输出的所述无人驾驶设备在所述运动策略下的各目标物的重要程度；

显示模块，用于根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过所述显示设备对所述重要目标物进行标识，使所述用户根据所述重要目标物的标识控制所述无人驾驶设备行驶。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述信息显示方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述信息显示方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的信息显示方法中，确定无人驾驶设备通过传感器采集的周围环境的若干帧环境信息，并确定环境中各目标物以及各目标物的描述数据，以将无人驾驶设备的运动策略、环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定在该运动策略下各目标物的重要程度。然后，根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过该显示设备对重要目标物进行标识，使用户根据重要目标物的标识控制无人驾驶设备行驶。

从上述方法中可以看出，本方法可通过显示设备向操控无人驾驶设备的用户标识该无人驾驶设备在该运动策略下影响该无人驾驶设备行驶的需重点关注的重要目标物，使该用户能够在更短的反应时间内，根据各重要目标物的标识对无人驾驶设备做出更准确合理的控制操作。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种信息显示方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的一种显示界面的示意图；

图3为本说明书提供的一种设备交互示意图；

图4为本说明书提供的一种传感器采集范围示意图；

图5为本说明书提供的一种车道示意图；

图6为本说明书提供的一种对各目标物进行区别显示的示意图；

图7为本说明书提供的一种信息显示装置的示意图；

图8为本说明书提供的对应于图1的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书中一种信息显示方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S100：确定无人驾驶设备通过传感器连续采集的周围环境的若干帧环境信息。

在本说明书一个或多个实施例中，无人驾驶设备上配置有传感器，该无人驾驶设备可实时通过传感器采集自身所处环境的环境信息，以根据环境信息确定运动策略，在所处环境中正常行驶。其中，该无人驾驶设备具体可以为无人车、无人驾驶机器人等设备。

在本说明书一个或多个实施例中，该信息显示方法的执行主体可以为服务器，该方法的触发时机可以为无人驾驶设备处于复杂的环境情况下时(例如，环境中障碍物较多、道路较狭窄或拥挤时)。当无人驾驶设备判断自身处于复杂环境状况下时，该无人驾驶设备可向该服务器发送协助驾驶请求。该服务器可通过该信息显示方法向用户显示该无人驾驶设备所处环境的状况，以使该用户远程控制该无人驾驶设备行驶。

在本说明书一个或多个实施例中，该服务器可根据该协助驾驶请求，确定该无人驾驶设备通过传感器连续采集的周围环境的若干帧环境信息。其中该传感器可以为视觉传感器(如单目视觉传感器、双目视觉传感器等)、雷达或其他可以采集无人驾驶设备所处环境的环境信息的传感器，该环境信息可以为图像或点云，具体可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

S102：根据所述环境信息，确定所述环境中的各目标物以及各目标物的描述数据。

在本说明书一个或多个实施例中，在确定了该无人驾驶设备当前所处环境的环境信息后，该服务器可根据确定出的该无人驾驶设备连续采集的若干帧环境信息，从中确定环境中的各目标物，并确定各目标物的描述数据。

其中，目标物是指环境中的人或物等对象，各目标物的描述数据至少包括目标物类型的描述数据和目标物状态的描述数据。例如，该目标物类型的描述数据可以为：人、车、动物、建筑物、植物、路标等类型数据。即该目标物类型的描述数据可以为目标物的具体类型名称。该目标物状态的描述数据可以为：目标物位置、目标物与该无人驾驶设备的相对方向、目标物与该无人驾驶设备的距离等状态数据。若该目标物为运动的目标物，则该目标物状态的描述数据还可以包括：目标物的速度、目标物的加速度、目标物的运动方向等数据。各目标物的描述数据具体包括哪些内容可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

在本说明书一个或多个实施例中，以该传感器为双目视觉传感器、该环境信息为图像为例，该服务器可通过现有的图像识别技术从该双目视觉传感器采集的图像中识别各目标物，例如通过语义分割技术。在确定出各目标物之后，该服务器可根据该无人驾驶设备通过该双目视觉传感器采集各帧图像时的位置和角度，确定各目标物的位置，并根据各运动目标物在连续采集的各帧图像中的位置，以及采集各帧图像的时间间隔，确定各目标物的速度以及加速度。由于确定图像中的目标物的速度与加速度需要多帧连续的图像，因此在本说明书步骤S100中，该无人驾驶设备需要通过传感器采集多帧连续的环境信息。

需要说明的是，具体怎样识别图像中的目标物以及确定目标物的描述信息在自动驾驶技术领域已是成熟的技术，是实现自动驾驶的常见技术手段，本说明书在此不再赘述。

S104：将所述无人驾驶设备的运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定所述目标识别模型输出的所述无人驾驶设备在所述运动策略下的各目标物的重要程度。

由于无人驾驶设备在不同运动策略下行驶时，需要关注的目标物不同，因此，目标物的重要程度(即目标物对该无人驾驶设备的行驶的影响程度以及重要性)受该无人驾驶设备的运动策略影响。另外，目标物与该无人驾驶设备的距离和该目标物的速度等描述数据决定了该目标物当前或下一时刻对该无人驾驶设备的影响程度。例如，与该无人驾驶设备距离较近的目标物的重要程度高于与该无人驾驶设备距离较远的目标物。朝着该无人驾驶设备所在位置运动的目标物的重要程度高于朝着远离该无人驾驶设备的方向运动的目标物。

因此，在本说明书一个或多个实施例中，该服务器可根据该无人驾驶设备的运动策略、该环境信息以及各目标物的描述数据，确定各目标物的重要程度。具体的，该服务器可将无人驾驶设备的运动策略、该环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定该目标识别模型输出的该无人驾驶设备在该运动策略下的各目标物的重要程度，以便于在后续步骤中，该服务器可根据各目标物的重要程度，确定需要标识的重要目标物。

在本说明书一个或多个实施例中，该服务器可配置有无人驾驶设备的控制软件，该软件包括感知模块、地图及定位模块、预测模块、行为决策模块等模块。该软件中的感知模块可用于确定各目标物的描述信息，该预测模块可根据各目标物的描述信息确定各运动目标物，以及预测各运动目标物的运动轨迹。该地图及定位模块可用于确定该无人驾驶设备的位置信息。该行为决策模块可根据该预测模块预测的各运动目标物的运动轨迹，以及该地图及定位模块确定的该无人驾驶设备的位置信息，确定运动策略。

在本说明书一个或多个实施例中，该运动策略可以包括：跟车、变道、超车、转弯、启动、制动等策略。对于同样的目标物，在不同的运动策略下该目标物对该无人驾驶设备的重要程度不同。例如：假设该环境信息中的目标物包括交通信号灯以及行驶于该无人驾驶设备前方的车辆。当该运动策略为跟车且该无人驾驶设备在通过路口时，行驶于该无人驾驶设备前方的车辆的重要程度大于该交通信号灯的重要程度。当该运动策略为制动且该无人驾驶设备停止在路口时，该交通信号灯的重要程度大于该无人驾驶设备前方的车辆的重要程度。

在本说明书一个或多个实施例中，在训练该目标识别模型时，首先可先确定该目标识别模型的训练样本。具体可先根据该无人驾驶设备或其他设备历史行驶过程中采集的视频，确定若干帧连续的图像。在得到若干帧连续的图像之后，可通过与步骤S102相同的步骤，对各帧图像进行处理，确定有包围框区分各目标物的图像以及各目标物的描述数据。并确定该设备在采集最后一帧图像时的运动策略。最终得到的有包围框区分各目标物的图像、各目标物的描述数据以及该设备在采集最后一帧图像时的运动策略，即训练该目标识别模型的样本。其中，该其他设备可以为其他无人驾驶设备或有人驾驶的设备。该设备的运动策略可以为其他无人驾驶设备的运动策略，或驾驶该有人驾驶的设备的驾驶员的驾驶策略。

在确定了样本之后，可根据该设备在采集最后一帧图像时的运动策略、每一帧有包围框区分各目标物的图像以及各目标物的描述数据，该无人驾驶设备在采集若干帧连续的图像中最后一帧图像时的运动策略，人工对最后一帧图像中的各目标物在该帧图像对应的运动策略下的重要程度进行标注。当然，在进行人工标注时，具体根据哪些内容进行标注，本说明书在此不做限制。之后，可将有包围框区分的各目标物的图像、各目标物的描述数据、该设备在采集各帧图像时的运动策略，输入到待训练的目标识别模型中，确定该待训练的目标识别模型输出的各目标物的重要程度。然后，可根据该待训练的目标识别模型输出的各目标物的重要程度和样本中标注的各目标物的重要程度的差异，确定损失，并以损失最小为目标，调整该待训练的目标识别模型的参数。其中，该重要程度可包括重要和非重要两种，即该目标识别模型为二分类模型。

S106：根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过所述显示设备对所述重要目标物进行标识，使所述用户根据所述重要目标物的标识控制所述无人驾驶设备行驶。

在本说明书一个或多个实施例中，在确定出各目标物的重要程度之后，该服务器可从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过该显示设备对该重要目标物进行标识，使该用户根据该重要目标物的标识控制该无人驾驶设备行驶。

其中，该重要目标物是指该目标识别模型的输出结果为重要的目标物。该显示设备可以为设置有显示屏的设备，如设置有发光二极管(Light Emitting Diode，LED)显示屏的设备、设置有液晶显示屏(Liquid Crystal Display，LCD)的设备、设置有阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)显示屏的设备等显示器，也可以是虚拟现实(Virtual Reality，VR)设备，具体可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

图2为本说明书提供的一种显示界面的示意图。图2显示的画面为该用户通过该显示设备看到的画面。其中，B为行驶于该无人驾驶设备前的车辆，A为交通信号灯，L表示人行道，C为已通过路口的车辆。假设该无人驾驶设备的运动策略为跟车，且该无人驾驶设备此时处于路口。根据该目标识别模型的输出结果，车辆B与交通信号灯A为该运动策略下的重要目标物。在显示设备向该用户显示的画面中，车辆B与交通信号灯为需要标识的重要目标物。

基于图1所示的信息显示方法，确定无人驾驶设备通过传感器采集的周围环境的若干帧环境信息，并确定环境中各目标物以及各目标物的描述数据，以将无人驾驶设备的运动策略、环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定在该运动策略下各目标物的重要程度。然后，根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过该显示设备对重要目标物进行标识，使用户根据重要目标物的标识控制无人驾驶设备行驶。

从上述方法中可以看出，本方法可通过显示设备向操控无人驾驶设备的用户标识该无人驾驶设备在该运动策略下影响该无人驾驶设备行驶的需重点关注的重要目标物，使该用户能够在更短的反应时间内，根据各重要目标物的标识对无人驾驶设备做出更准确合理的控制操作。

在本说明书一个或多个实施例中，在该服务器确定重要目标物之后，在通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过该显示设备对该重要目标物进行标识时，还可以对各重要目标物的描述数据进行显示，使该用户根据该重要目标物的标识以及各重要目标物的描述数据(如，重要目标物的位置、速度、运动方向等)，控制该无人驾驶设备行驶。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该用户携带有视觉控制设备，该无人驾驶设备的传感器可配置有可旋转云台。该用户可通过该视觉控制设备向该服务器发送位姿信息，该位姿信息至少包括该视觉控制设备的旋转角度和旋转方向。该服务器可根据接收到的视觉控制设备的位姿信息，确定传感器控制数据，并向该无人驾驶设备发送该传感器控制数据。使该无人驾驶设备根据该传感器控制数据，调整该配置有可旋转云台的传感器的朝向，使该传感器的朝向与该位姿信息匹配。即，使该配置有可旋转云台的传感器根据该位姿信息指定的方向旋转指定的角度，使该配置有可旋转云台的传感器的位姿与该视觉控制设备的位姿相同。如此，可以使得在无需增加传感器数量的同时，该用户可通过该视觉控制设备调整该传感器的朝向，使该传感器获得不同角度和方向的环境信息，以通过该显示设备观测更多目标物，使得该用户能获取更多信息，以对该无人驾驶设备的控制操作更合理准确。

图3为本说明书提供的一种设备交互示意图。如图，D表示该无人驾驶设备，E为传感器，C为该服务器，B表示该显示设备，B为该用户。该无人驾驶设备D在通过传感器E采集到环境信息后，将环境信息发送给服务器C，服务器C可根据接收到的环境信息确定重要目标物，并通过该显示设备B展示给该用户A。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该无人驾驶设备还可配置其他传感器，该其他传感器与该配置有可旋转云台的传感器采集数据的范围不同。该其他传感器与该配置有可旋转云台的传感器在该无人驾驶设备上的具体位置可根据需要设置，该其他传感器可以为一个也可以为多个，本说明书在此不做限制。

图4为本说明书提供的一种传感器采集范围示意图。其中，D表示该无人驾驶设备。E、F分别表示不同的传感器，实线扇形覆盖的范围表示该传感器F的采集范围，虚线扇形覆盖的范围表示该传感器E的采集范围。

该服务器可根据该无人驾驶设备配置的其他传感器采集到的其他环境信息，确定环境中各其他目标物的描述数据。该服务器可根据该无人驾驶设备的运动策略、该其他环境信息、该其他传感器确定出的环境中各其他目标物以及各其他目标物的描述数据，确定在该运动策略下的各其他重要目标物的重要程度。然后，根据各其他目标物的重要程度，从各其他目标物中确定其他重要目标物，并判断该显示设备显示的各目标物是否包含全部其他重要目标物，若否，则根据预设的告警方式，通过该显示设备向该用户告警。若是，则不向该用户告警。

其中，该预设的告警方式至少包括文字告警和语音告警中的一种。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该显示设备可配置有语音模块，当该显示设备显示的各目标物并未包含全部其他重要目标物时，该服务器可向该显示设备发送告警信息，使该显示设备通过文字告警的方式向该用户显示该告警信息的内容，或者通过语音告警的方式向该用户播报该告警信息。当然，该显示设备也可以同时通过两种告警方式向该用户告警，本说明书在此不做限制。

在本说明书中，通过设置与该配置有可旋转云台的传感器采集范围不同的其他传感器，可进一步扩大该无人驾驶设备采集环境信息的范围。并使得在该显示设备未显示其他重要目标物时，对该用户进行告警，使该用户根据该告警信息，灵活地通过该视觉控制设备控制该配置有可旋转云台的传感器调整朝向，以使该用户结合各重要目标物和各其他重要目标物对该无人驾驶设备做出更准确的控制操作。避免由于该用户未关注到其他重要目标物，导致该用户对该无人驾驶设备做出的控制操作导致该无人驾驶设备处于危险之中的情况出现，以更大程度地保证该无人驾驶设备在行驶途中的安全。

另外，在本说明书步骤S104中，该服务器还可以确定该无人驾驶设备当前所处的车道，并根据该无人驾驶设备所处车道、该环境信息以及各目标物的类型描述数据，判断该无人驾驶设备是否处于路口。若是，则该服务器可根据该无人驾驶设备所处车道的类型(如，直行车道、左转车道、右转车道等)、该无人驾驶设备通过传感器采集的环境信息以及各目标物的描述数据，确定该无人驾驶设备的运动策略。若否，则该服务器可根据该无人驾驶设备所处车道的范围、该环境信息以及各目标物的描述数据，确定该无人驾驶设备的运动策略。

图5为本说明书提供的一种车道示意图。如图，B表示人行道，相邻两条竖线间的范围为一条车道的范围，车道中的单向箭头表示车道的类型以及该车道的合规行驶方向。其中，D表示该无人驾驶设备，L4与L5间的车道为该无人驾驶设备所处的车道。

其中，该路口可以为交叉路口、分岔路口等有至少两个可行使方向的路口。例如，十字路口、T字路口、匝道口等。车道的类型至少包括：直行车道、左转车道、右转车道。

具体的，该服务器可根据该无人驾驶设备采集的环境信息，识别该无人驾驶设备当前所处的车道类型为直行车道还是转弯车道(包括左转弯车道和右转弯车道)，并根据各目标物的类型描述数据，识别各目标物中是否存在交通信号灯，以判断该无人驾驶设备是否处于路口。若该无人驾驶设备处于路口，则该服务器可根据车道识别结果，确定与该车道对应的交通信号灯，以根据该无人驾驶设备所处的车道和对应的交通信号灯决定运动策略。若该无人驾驶设备并非处于路口，则该服务器可根据该无人驾驶设备采集的环境信息，以及各目标物的描述数据，确定该无人驾驶设备的运动策略。其中，该无人驾驶设备处于路口是指该无人驾驶设备与路口停车线的距离在预设距离内。如图5，虚线L8表示该无人驾驶设备最前端所在的线，L7为停车线，L7与L8间的箭头的长度表示即为该无人驾驶设备与路口停车线的距离，当该距离小于预设距离时，确定该无人驾驶设备处于路口。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，假设该服务器确定该无人驾驶设备当前所处车道为右转弯车道，且该无人驾驶设备处于路口，则该服务器确定与该车道对应的交通信号灯为右转指示灯，并根据右转指示灯的颜色确定该无人驾驶设备的运动策略为直接右转或停止等待。

由于在相同的运动策略下，不同的车道上的目标物对该无人驾驶设备的影响程度不同，例如在变道超车的运动策略下，该无人驾驶设备所处的车道、该无人驾驶设备变道后所处的车道上的目标物对该无人驾驶设备的影响较大，其他车道上的目标物则对该无人驾驶设备的影响较小。因此，在本说明书提供的一个或多个实施例中，在确定出运动策略之后，该服务器可根据确定出的运动策略，从环境信息包含的各车道中，确定目标车道。并将该运动策略、该环境信息、各目标物的描述数据、该目标车道的车道信息，输入到预先训练的目标识别模型中，以确定该目标识别模型输出的该无人驾驶设备在该运动策略下的各目标物的重要程度。

其中，该目标车道上的目标物为在该运动策略下需要被重点关注的目标物。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在对训练样本进行标注时，还可基于环境信息中的车道对各目标物进行标注。

由于在通过该显示设备向该用户展示的重要目标物中，各重要目标物的重要性存在并不完全相同的可能。因此，为了进一步区分各重要目标物的重要程度，在本说明书步骤S104中，还可确定不同等级的重要目标物，并对不同等级的重要目标物通过显示设备进行区别标注。

因此，在本说明书提供的一个或多个实施例中，本说明书步骤S104在对样本进行标注时，可将不同目标物的重要程度标注为不同的等级。例如根据各目标物的重要性，将目标物的重要程度从高到低分为六级，可将一级作为最高重要程度。在本说明书步骤S106中，还可预设等级阈值，将重要程度高于等级阈值的目标物作为重要目标物。假设预设等级阈值为四级，则可将重要程度高于四级的目标物作为重要目标物。之后，该服务器可根据各重要目标物的重要程度的具体等级，通过该显示设备，以不同标注方式对各重要目标物进行区别标识，使该用户根据显示的各重要目标物的不同标注方式，控制该无人驾驶设备行驶。

其中，该不同标注方式用于区分各重要目标物的关注优先级。关注优先级高的重要目标物为在该运动策略下对该无人驾驶设备影响更大、该用户更应优先关注的目标物。该不同标注方式可以为通过不同亮度的标注的方式。例如，可以将各重要目标物的重要程度进行排序，以预设的最高亮度对关注优先级最高的重要目标物进行标注，并根据从大到小的顺序依次减少其他重要目标物的亮度，当然，重要目标物的最低亮度高于其他非重要目标物的亮度。该不同标注方式也可以为通过添加半透明掩模或图层，以不同色系或以同色系不同饱和度标注的方式。当然也可以是其他方式，具体可根据需要设置。

图6为本说明书提供的一种对各目标物进行区别显示的示意图。如图，B表示行驶于该无人驾驶设备前方的车辆，C、D表示其他车辆。A表示交通信号灯，M表示闯红灯过马路的行人，L表示人行道。该无人驾驶设备当前运动策略为跟车，且该无人驾驶设备处于路口，交通信号灯为绿灯。在该运动策略下，该目标识别模型输出的A、B、M为重要目标物，且输出的A、B、M的重要程度不同，B的重要程度＞M的重要程度＞A的重要程度。如图，在该显示界面，根据A、B、M的不同重要程度，通过填充不同图案的包围框对A、B、M进行了展示。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器可实时接收该无人驾驶设备发送的环境信息，使得该服务器可获取更多的环境信息，以在该无人驾驶设备需要该用户远程控制时，确定出各目标物更准确的描述数据，并能够更迅速地从各目标物中确定各重要目标物，在提高通过该显示设备显示各重要目标物的效率和准确率的情况下，使该用户根据各重要目标物做出的控制操作更准确合理。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，为了降低该无人驾驶设备与该服务器传输数据的网络压力，该无人驾驶设备可在需要该用户远程控制时，再向该服务器发送采集到的环境信息。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，以该传感器为视觉传感器为例，由于图像通常占用的存储空间较大，即，数据量大。为了减少与服务器传输的数据量，增加数据传输效率和成功率，在本说明书步骤S100中，该服务器确定的该无人驾驶设备采集到的环境信息，还可以为由该无人驾驶设备进行了压缩处理(即，降分辨率处理)的若干帧图像。通过对图像进行压缩处理，能够减少图像的数据量，以减少该无人驾驶设备与该服务器间的数据传输量。

由于现有的图像识别技术对图像的清晰度要求较高，使得该服务器仅根据降低分别率的图像确定目标物的描述数据可能会存在误差。因此，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该无人驾驶设备还可以配置有雷达。在本说明书步骤S100中，该服务器确定的该无人驾驶设备采集到的环境信息，可以包括图像以及点云，该服务器可通过该无人驾驶设备采集的图像以及点云，更准确地确定各目标物的描述数据。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，还可以由该无人驾驶设备确定各目标物的描述数据，以及确定重要目标物，之后，该无人驾驶设备可将环境信息和重要目标物的描述数据发送至该服务器。其中，该环境信息可以包括图像，或者图像和点云。具体的，以该环境信息为图像为例，该无人驾驶设备可确定通过传感器连续采集的周围环境的若干帧环境信息，并根据环境信息，确定周围环境中的各目标物以及各目标物的描述数据。之后，可由该无人驾驶设备将自身的运动策略、该环境信息、各目标物的描述数据输入到目标识别模型中，确定该目标识别模型输出的该无人驾驶设备自身在该运动策略下的各目标物的重要程度。然后，该无人驾驶设备可根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物。并对采集到的图像进行压缩，将压缩后的图像以及确定出的重要目标物的描述数据发送至该服务器，使该服务器根据压缩后的图像以及确定出的重要目标物的描述数据，通过该用户携带的该显示设备对各目标物进行显示，并对各重要目标物进行标识。

或者，在本说明书提供的一个或多个实施例中，以该无人驾驶设备上的传感器包括视觉传感器和激光雷达、该环境信息包括图像和点云为例。假设该视觉传感器和该激光雷达设置在同一位置，该无人驾驶设备还可以在确定出重要目标物之后，对所述图像进行压缩，并从所述点云中确定属于所述重要目标物的点云。然后将确定出的所述重要目标物的点云以及压缩后的图像，发送至服务器。使所述服务器根据所述重要目标物的点云，对压缩后的所述图像中的重要目标物进行标识，并通过所述显示设备对各目标物以及被标识的重要目标物进行显示，使所述用户可根据该显示设备显示的内容，控制该无人驾驶设备行驶。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器在对压缩后的图像中的重要目标物进行标识时，可对该图像中的重要目标物与该重要目标物的点云进行匹配。具体的，该服务器可根据该激光雷达的内参数和外参数，将重要目标物的点云转换到世界坐标系下，并根据该视觉传感器的外参数，将重要目标物的点云从世界坐标系转换到该视觉传感器的传感器坐标系下，之后，该服务器可根据该视觉传感器的外参数将重要目标物的点云从传感器坐标系转换到该图像的坐标系下，以对该图像中的重要目标物与该重要目标物的点云进行匹配。具体怎样进行坐标系的转换已是较为成熟的技术，本说明书在此不再赘述。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的信息显示方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的信息显示装置，如图7所示。

图7为本说明书提供的一种信息显示装置的示意图，包括：

环境信息采集模块200，用于确定无人驾驶设备通过传感器连续采集的周围环境的若干帧环境信息；

描述数据提取模块201，用于根据所述环境信息，确定所述环境中的各目标物以及各目标物的描述数据，所述描述数据至少包括目标物类型的描述数据和目标物状态的描述数据；

重要程度确定模块202，用于将所述无人驾驶设备的运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定所述目标识别模型输出的所述无人驾驶设备在所述运动策略下的各目标物的重要程度；

显示模块203，用于根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过所述显示设备对所述重要目标物进行标识，使所述用户根据所述重要目标物的标识控制所述无人驾驶设备行驶。

可选地，所述重要程度确定模块202，用于确定所述无人驾驶设备所处的车道，根据所述无人驾驶设备所处车道、所述环境信息以及各目标物的描述数据，确定所述无人驾驶设备的运动策略，根据确定出的运动策略，从所述环境信息包含的各车道中，确定目标车道，将所述运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据、所述目标车道的车道信息，输入到预先训练的目标识别模型中。

可选地，所述显示模块203，用于接收所述用户携带的视觉控制设备的位姿信息，根据所述位姿信息确定传感器控制数据，向所述无人驾驶设备发送所述传感器控制数据，使所述无人驾驶设备根据所述传感器控制数据，调整所述双目视觉传感器的朝向，使所述双目视觉传感器的朝向与所述位姿信息匹配。

可选地，所述显示模块203，用于根据所述无人驾驶设备配置的其他传感器采集到的其他环境信息，确定环境中各其他目标物的描述数据，其中，所述其他传感器与所述传感器采集数据的范围不同，根据所述无人驾驶设备的运动策略、所述其他环境信息、所述其他传感器确定出的环境中各其他目标物以及各其他目标物的描述数据，确定在所述运动策略下的各其他重要目标物的重要程度，根据各其他目标物的重要程度，从各其他目标物中确定其他重要目标物，判断所述显示设备显示的各目标物是否包含全部其他重要目标物，若否，则根据预设的告警方式，通过所述显示设备向所述用户告警，若是，则不向所述用户告警。

可选地，所述显示模块203，用于向所述显示设备发送告警信息，使所述显示设备通过文字告警向所述用户展示所述告警信息，和/或，向所述显示设备发送所述告警信息，使所述显示设备通过所述语音模块向所述用户播报所述告警信息。

可选地，所述显示模块203，用于控制所述无人驾驶设备根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，控制所述无人驾驶设备，对所述图像进行压缩后，将确定出的重要目标物的描述数据以及压缩后的所述图像，发送至用户携带的显示设备，以通过所述显示设备对各目标物进行显示，并对所述重要目标物进行标识，或者，控制所述无人驾驶设备，对所述图像进行压缩，从所述点云中确定属于所述重要目标物的点云，将确定出的重要目标物的点云以及压缩后的所述图像，发送至用户携带的显示设备，以通过所述显示设备对各目标物进行显示，并对所述重要目标物进行标识。

可选地，所述显示模块203，用于当所述重要目标物有多个时，根据各重要目标物的重要程度，通过所述显示设备，以不同标注方式对各重要目标物进行区别标识，使所述用户根据显示的各重要目标物的不同标注方式，控制所述无人驾驶设备行驶，其中，所述不同标注方式用于区分各重要目标物的关注优先级。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的信息显示方法。

本说明书还提供了图8所示的电子设备的结构示意图。如图8所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1提供的信息显示方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种信息显示方法，其特征在于，包括：

确定无人驾驶设备通过传感器连续采集的周围环境的若干帧环境信息；

根据所述环境信息，确定所述环境中的各目标物以及各目标物的描述数据，所述描述数据至少包括目标物类型的描述数据和目标物状态的描述数据；

将所述无人驾驶设备的运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定所述目标识别模型输出的所述无人驾驶设备在所述运动策略下的各目标物的重要程度；

根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过所述显示设备对所述重要目标物进行标识，使所述用户根据所述重要目标物的标识控制所述无人驾驶设备行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述无人驾驶设备的运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，具体包括：

确定所述无人驾驶设备所处的车道；

根据所述无人驾驶设备所处车道、所述环境信息以及各目标物的描述数据，确定所述无人驾驶设备的运动策略；

根据确定出的运动策略，从所述环境信息包含的各车道中，确定目标车道；

将所述运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据、所述目标车道的车道信息，输入到预先训练的目标识别模型中。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为配置有可旋转云台的双目视觉传感器，所述环境信息为图像数据；

所述方法还包括：

接收所述用户携带的视觉控制设备的位姿信息；

根据所述位姿信息确定传感器控制数据；

向所述无人驾驶设备发送所述传感器控制数据，使所述无人驾驶设备根据所述传感器控制数据，调整所述双目视觉传感器的朝向，使所述双目视觉传感器的朝向与所述位姿信息匹配。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述无人驾驶设备配置的其他传感器采集到的其他环境信息，确定环境中各其他目标物的描述数据，其中，所述其他传感器与所述传感器采集数据的范围不同；

根据所述无人驾驶设备的运动策略、所述其他环境信息、所述其他传感器确定出的环境中各其他目标物以及各其他目标物的描述数据，确定在所述运动策略下的各其他重要目标物的重要程度；

根据各其他目标物的重要程度，从各其他目标物中确定其他重要目标物；

判断所述显示设备显示的各目标物是否包含全部其他重要目标物；

若否，则根据预设的告警方式，通过所述显示设备向所述用户告警；

若是，则不向所述用户告警。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的告警方式至少包括文字告警和语音告警中的一种；

根据预设的告警方式，通过所述显示设备向所述用户告警，具体包括：

向所述显示设备发送告警信息，使所述显示设备通过文字告警向所述用户展示所述告警信息；和/或，

向所述显示设备发送所述告警信息，使所述显示设备通过所述语音模块向所述用户播报所述告警信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括图像，或者图像以及点云；

根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过所述显示设备对所述重要目标物进行标识，具体包括：

由所述无人驾驶设备根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物；

所述无人驾驶设备，对所述图像进行压缩后，将确定出的重要目标物的描述数据以及压缩后的所述图像，发送至用户携带的显示设备，以通过所述显示设备对各目标物进行显示，并对所述重要目标物进行标识；或者，

所述无人驾驶设备，对所述图像进行压缩，从所述点云中确定属于所述重要目标物的点云，将确定出的重要目标物的点云以及压缩后的所述图像，发送至用户携带的显示设备，以通过所述显示设备对各目标物进行显示，并对所述重要目标物进行标识。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述重要目标物有多个时，根据各重要目标物的重要程度，通过所述显示设备，以不同标注方式对各重要目标物进行区别标识，使所述用户根据显示的各重要目标物的不同标注方式，控制所述无人驾驶设备行驶；

其中，所述不同标注方式用于区分各重要目标物的关注优先级。

8.一种信息显示装置，其特征在于，包括：

环境信息采集模块，用于确定无人驾驶设备通过传感器连续采集的周围环境的若干帧环境信息；

描述数据提取模块，用于根据所述环境信息，确定所述环境中的各目标物以及各目标物的描述数据，所述描述数据至少包括目标物类型的描述数据和目标物状态的描述数据；

重要程度确定模块，用于将所述无人驾驶设备的运动策略、所述环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定所述目标识别模型输出的所述无人驾驶设备在所述运动策略下的各目标物的重要程度；

显示模块，用于根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过所述显示设备对所述重要目标物进行标识，使所述用户根据所述重要目标物的标识控制所述无人驾驶设备行驶。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。

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