CN107368096A - 航线控制方法、装置和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种航线控制方法、装置和计算机可读介质，其中，所述航线控制方法包括步骤：在接收到新的飞行送货订单时，规划由出发地向目的地的规划航线；根据所述规划航线在所有航线中查找行程重叠的相关航线；在获得行程重叠的相关航线时，根据所获相关航线的飞行高度，为所述规划航线分配未被占用的飞行高度；根据所述规划航线控制无人机飞行。本发具有提高送餐效率，以及安全性的效果。

Description

航线控制方法、装置和计算机可读介质

技术领域

本发明涉及航线控制领域，特别涉及航线控制方法、装置和计算机可读介质。

背景技术

随着网络订单的现象越来越流行，需要越来越多的送货员来进行货物配送。但是，目前的航线控制方法的效率比较低，人力浪费情况较严重。

以目前的航线控制方法通常配送员到达商家位置，再从商家位置送至客户所在地。通常情况下，食品在制作完成后，10分钟左右就应当要送至客户所在地，否则容易出现食物口感变化等情况。因此，为了能够达到快速送餐的效果，可以在送餐环节加入无人机送餐。

但是，目前并没有关于无人机送餐的航线控制方案，导致无人机送餐的效率较低，安全性较低，难以满足繁忙的订餐送餐调度。

发明内容

本发明的主要目的是提供航线控制方法、装置和计算机可读介质，提高送餐效率，以及安全性。

为实现上述目的，本发明提出的一种航线控制方法，用于无人机订餐，所述航线控制方法包括步骤：

在接收到新的飞行送货订单时，规划由出发地向目的地的规划航线；

根据所述规划航线在所有航线中查找行程重叠的相关航线；

在获得行程重叠的相关航线时，根据所获相关航线的飞行高度，为所述规划航线分配未被占用的飞行高度；

根据所述规划航线控制无人机飞行。

可选的，所述规划由出发地向目的地的规划航线的步骤具体包括：

获得飞行送货订单中的商家位置和用户位置；

根据所述商家位置在预设的多个起降平台中进行匹配，并且获得匹配度最高的一起降平台作为出发地；

根据所述用户位置在预设的多个起降平台中进行匹配，并且获得匹配度最高的一起降平台作为目的地；

规划由所获出发地向所获目的地的规划航线。

可选的，所述根据所获相关航线的飞行高度，为所述规划航线分配未被占用的飞行高度的步骤包括：

获得所获相关航线所占用的飞行平面；

为所述规划航线分配未被占用的飞行平面。

可选的，所述根据所述规划航线控制无人机飞行的步骤包括：

控制所述无人机在所述出发地起飞至分配的飞行平面；

控制所述无人机在所述飞行平面内沿着所述规划航线的路径飞行至目的地；

当所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机在所述目的地降落。

可选的，所述控制所述无人机在所述出发地起飞至分配的飞行平面的步骤包括：

当所述无人机位于所述出发地时，启动起飞控制流程；

根据所述起飞控制流程，获得所述出发地所对应起降平台的起飞区域；

控制所述无人机沿着所获起飞区域垂直起飞至分配的飞行平面。

可选的，所述当所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机在所述目的地降落的步骤包括：

当所述无人机到达所述目的地时，启动降落控制流程；

根据所述降落控制流程，获得所述目的地所对应起降平台的降落通道；

当所述目的地所对应起降平台不存在空闲的降落通道时，获得所述目的地所对应起降平台的悬停区域，并且控制所述无人机移动至所获悬停区域内悬停等待；

当所述目的地所对应起降平台存在空闲的降落通道时，控制所述无人机移动至所获降落通道内，并且控制所述无人机沿着所述降落通道垂直降落至所述起降平台。

可选的，预先对每一所述起降平台设置起飞区域、降落通道和悬停区域；

所述悬停区域呈平行于所述飞行平面的圆环状；

所述起飞区域设置于所述悬停区域的内侧，并且与所述悬停区域呈相间隔的同心的环状；

所述降落通道设置于所述起飞区域的内侧，并且位于所述起飞区域的环心位置。

可选的，所述根据所述规划航线在所有航线中获得行程重叠的相关航线的步骤包括：

获得所述规划航线的出发地；

在所有航线中查找与所述规划航线的出发地相同的航线；

在获得出发地相同的航线时，将所获航线标记为相关航线；

获得所述规划航线的目的地；

在所有航线中查找与所述规划航线的目的地相同的航线；

在获得目的地相同的航线时，将所获航线标记为相关航线；

获得所述规划航线的出发地和目的地之间的飞行路径；

在所有航线中查找与所述规划航线的飞行路径交叉的航线；

在获得飞行路径交叉的航线时，将所获航线标记为相关航线。

本发明提供了一种航线控制装置，用于无人机订餐，所述航线控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的航线控制程序，所述航线控制程序被所述处理器执行时实现如上述的方法的步骤。

本发明提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有航线控制程序，

当所述航线控制程序被至少一个处理器执行时，导致所述至少一个处理器执行如上述的航线控制方法的步骤。

本发明所提供的航线控制方法、装置和计算机可读介质，通过在规划无人机的航线时，分配行程重叠的相关航线的飞行高度之外的飞行高度，则可以避开已经安排的航线高度，从而具有方案简单高效以及方案安全可靠的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明航线控制方法第一实施例的流程图；

图2为图1所示航线控制方法的步骤S101具体流程图；

图3为图1所示航线控制方法的步骤S104具体流程图；

图4为图3所示航线控制方法的步骤S301具体流程图；

图5为图3所示航线控制方法的步骤S303具体流程图；

图6为图3所示航线控制方法的起降平台的调度模型示意图；

图7为图3所示航线控制方法的起降平台的调度模型运行示意图；

图8为本发明订单配送装置一实施例的模块示意图；

图9为本发明计算机可读介质一实施例的模块示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参看图1，本发明航线控制方法第一实施例，用于无人机订餐，所述航线控制方法包括步骤：

步骤S101，在接收到新的飞行送货订单时，规划由出发地向目的地的飞行航线。

用户的订单可以来自网页端，也可以来自移动端。在订单当中，包括用户所点的餐饮清单，送货地点以及附言等信息。服务器在收到该信息时，将该信息通知到商家。进一步的，商家接单，并且商家备货完毕后，将货物打包并且放入无人机的货仓当中，然后确认无人机可以起飞。当商家确认可以起飞时，则生成了飞行送货订单。该飞行送货订单包括商家地址和用户地址的信息。

当服务器接收到该飞行送货订单时，则可以计算匹配出商家地址最近的已勘测的安全起飞点作为出发地，将用户地址最近的已勘测的安全降落点作为目的地，从而规划航线。

步骤S102，根据所述规划航线在所有航线中查找行程重叠的相关航线。

由于参加送餐的无人机的数量越来越多，因此，在规划航线时，需要提前查看是否存在重叠的相关航线。若存在行程重叠的相关航线，则需要进行避开。避开的方式可以是，通过计算来预估飞行位置，从而进行错开飞行设计，避免空中相撞情况发生。具体的，错开飞行可以是不同高度飞行，也可以是同一高度情况下，顺序通过交叉位置的方案。

步骤S103，在获得行程重叠的相关航线时，根据所获相关航线的飞行高度，为所述规划航线分配未被占用的飞行高度。

本实施例，采用错开飞行高度的方式来进行控制。为了能够更简洁的描述高度，便于控制。可选的，预先规划有多个飞行平面，例如规划有50个飞行平面。每一飞行平面以海拔高度来定义，相邻的飞行平面之间的高度差相同。则本实施例，具体为获得所获相关航线所占用的飞行平面；为所述规划航线分配未被占用的飞行平面。

步骤S104，根据所述规划航线控制无人机飞行。

本实施例，通过在规划无人机的航线时，分配行程重叠的相关航线的飞行高度之外的飞行高度，则可以避开已经安排的航线高度，从而具有方案简单高效以及方案安全可靠的效果。

请结合参看图2，可选的，所述步骤S101，规划由出发地向目的地的规划航线的步骤具体包括：

步骤S201，获得飞行送货订单中的商家位置和用户位置。

步骤S202，根据所述商家位置在预设的多个起降平台中进行匹配，并且获得匹配度最高的一个起降平台作为出发地。

起降平台可以是长期定点式的，也可以是临时安装式的，这些起降平台的数据在规划航线前预先获得。无人机通过定位系统，则可以自动定位判断是否位于起降平台。需要说明的是，起降平台可以是一个位置范围，而并非一定要求为人工修建的停机坪，例如，将广场、停车场或者楼顶的局部位置定义为一个起降平台。

起降平台的位置需要事先进行评测，例如检测是否平整，周围是否无遮挡等。在符合条件时，该位置则可以保存至系统中，从而成为起降平台所在地。

步骤S203，根据所述用户位置在预设的多个起降平台中进行匹配，并且获得匹配度最高的一个起降平台作为目的地。

步骤S204，规划由所获出发地向所获目的地的规划航线。

本实施例中，通过对出发地和目的地进行规范，则具有专业的起降平台，从而可以提高无人机的起降效率；并且还可以避免用户的位置无法停靠，或者空间过于狭小，而导致损坏无人机或者误伤用户的情况发生。

可选的，所述步骤S102，根据所述规划航线在所有航线中获得行程重叠的相关航线的步骤包括：

获得所述规划航线的出发地。

在所有航线中查找与所述规划航线的出发地相同的航线。

在获得出发地相同的航线时，将所获航线标记为相关航线。

获得所述规划航线的目的地。

在所有航线中查找与所述规划航线的目的地相同的航线。

在获得目的地相同的航线时，将所获航线标记为相关航线。

获得所述规划航线的出发地和目的地之间的飞行路径。

在所有航线中查找与所述规划航线的飞行路径交叉的航线。

在获得飞行路径交叉的航线时，将所获航线标记为相关航线。

通过对比出发地，目的地以及航线路径，则可以将可能冲突的相关航线全部对比出。从而具有查询结果全面可靠的效果。

请结合参看图3，本实施例中，所述步骤S104，根据所述规划航线控制无人机飞行的步骤包括：

步骤S301，控制所述无人机在所述出发地起飞至其被分配的飞行平面。

由于采用专业的起降平台来进行起飞和降落的方案，因此，当检测到无人机到达出发地时，则可以控制起飞。其中检测方案可以是检测无人机的定位系统提供的定位信息，也可以是检测用户传送的是否到达起降平台的信息。

起飞至飞行平面的方案，可以选择垂直爬升，也可以选择倾斜爬升等。

步骤S302，控制所述无人机在所述飞行平面内沿着所述规划航线的路径飞行至目的地。

同一飞行平面的海拔相同，因此本实施例中，无人机将会保持在一个海拔高度上进行移动，直至目的地。

步骤S303，当所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机在所述目的地降落。

由于采用专业的起降平台来进行起飞和降落的方案，因此，当检测到无人机到达目的地上空时，则可以控制降落。其中检测方案可以是检测无人机的定位系统提供的定位信息，也可以是检测用户传送的是否到达起降平台上空的信息。

本实施例中，将飞行划分为起飞、移动和降落阶段，从而能够更准确的进行控制。其中，通过检测无人机的位置信息到达出发地时，才控制起飞，并且起飞后直接到达飞行平面，然后在飞行平面上移动至目的地。当检测无人机的位置信息到达目的地时，控制无人机降落。

请结合参看图4，本实施例中，所述步骤S301，控制所述无人机在所述出发地起飞至分配的飞行平面的步骤包括：

步骤S401，当所述无人机位于所述出发地时，启动起飞控制流程。

步骤S402，根据所述起飞控制流程，获得所述出发地所对应起降平台的起飞区域。

起降平台的数据是预先保存在系统当中的。其中，起降平台预设至少一个起飞区域，通过起飞区域进行无人机起飞。

步骤S403，控制所述无人机沿着所获起飞区域垂直起飞至其被分配的飞行平面。

本实施例，通过起飞区域垂直延伸，从而与飞行平面连接，则无人机将垂直爬升至飞行平面，然后在飞行平面上进行移动。本实施例通过对无人机的起飞姿势做明确限定，仅在起飞区域内垂直爬升，则起飞动作更加规范，便于管理。

请结合参看图5，本实施例中，所述步骤S303，所述当所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机在所述目的地降落的步骤包括：

步骤S501，当所述无人机到达所述目的地时，启动降落控制流程。

步骤S502，根据所述降落控制流程，获得所述目的地所对应起降平台的降落通道。

起降平台的数据是预先保存在系统当中的。其中，起降平台预设至少一个降落通道，无人机在降落通道内进行无人机降落。

步骤S503，当所述目的地所对应起降平台不存在空闲的降落通道时，获得所述目的地所对应起降平台的悬停区域，并且控制所述无人机移动至所获悬停区域内悬停等待。

起降平台预设至少一个悬停区域，通过悬停区域进行无人机悬停于空中，并且，不会影响当前正在降落和正在起飞的无人机。当起降平台的降落通道全部处于使用状态时，则没有降落通道为空闲。此时，无人机不能进行降落操作，而只能被控制悬停在空中等待系统提供空闲的降落通道。

步骤S504，当所述目的地所对应起降平台存在空闲的降落通道时，控制所述无人机移动至所获降落通道内，并且控制所述无人机沿着所述降落通道垂直降落至所述起降平台。

悬停的无人机需要等到正在降落的无人机降落完毕，并且归还降落通道后，悬停的无人机才能获得该降落通道，并且通过该降落通道进行降落。

本实施例，通过在飞行平面上设置悬停区域，则可以起到排队的作用，从而避免一个降落通道同时存在两个无人机的情况发生。并且通过设置降落通道垂直延伸，从而与起降平台连接，则无人机将垂直降落至起降平台，然后在飞行平面上进行移动。本实施例通过对无人机的起降落势做明确限定，仅在降落通道内垂直降落，则降落动作更加规范，便于管理。

请结合参看图6和图7，本实施例中，预先对每一所述起降平台设置起飞区域、降落通道和悬停区域；

所述悬停区域呈平行于所述飞行平面的圆环状。

所述起飞区域设置于所述悬停区域的内侧，并且与所述悬停区域呈相间隔的同心的环状。

所述降落通道设置于所述起飞区域的内侧，并且位于所述起飞区域的环心位置。

本实施例，定义起降平台上的悬停区域位于最外层，起飞区域位于中间层，降落通道仅一个并且位于中心位置。本实施例提供的方案，对起飞和降落区域进行了区分，避免了起飞和降落时碰撞。并且，由于起飞后无人机将处于不同的高度，因此采用了起飞区域的方案，从而能够保证更大面积来实现无人机起飞动作。进一步，由于通过降落通道降落后，无人机将降落在位于同一海拔的起降平台上的同一位置，因此便于对无人机进行管理，避免发生因卸货位置变化而导致卸货困难的情况。

请再次参看图6，其展示了一个起降平台的飞行区域图。无人机11所在区域为悬停区域，无人机12所在区域为降落区，无人机13，无人机14所在区域为起飞区域。

请再次参看图7，本航线控制方法的原理示意图：

其中A小区和A餐厅之间具有订单成交，则：

当A小区存在订餐时，规划A餐厅至A小区的航线22，该航线22位于第二飞行平面(未标注)。此时还有无人机从A小区返航，控制该无人机沿着航线21的方向飞行，航线21位于第一飞行平面(未标注)。当无人机沿着航线21到达A餐厅时，发现没有空闲的降落通道，则悬停在A餐厅所对应的悬停区域位置，直到出现空闲的降落通道。

B小区和A餐厅之间具有订单成交，则：

当B小区存在订餐时，规划A餐厅至B小区的航线27，该航线27位于第四飞行平面(未标注)。此时还有无人机从B小区返航，控制该无人机沿着航线28的方向飞行，航线28位于第三飞行平面(未标注)。当无人机沿着航线21到达A餐厅时，发现存在空闲的降落通道，则暂时获得该降落通道来进行降落。

C小区和A餐厅之间具有订单成交，则：

当C小区存在订餐时，规划A餐厅至C小区的航线24，该航线24位于第五飞行平面(未标注)。此时还有无人机从C小区返航，控制该无人机沿着航线23的方向飞行，航线23位于第六飞行平面(未标注)。当无人机沿着航线23到达A餐厅时，发现没有空闲的降落通道，则悬停在A餐厅所对应的悬停区域位置，直到出现空闲的降落通道。

B小区和B餐厅之间具有订单成交，则：

当B小区存在订餐时，规划B餐厅至B小区的航线26，该航线26位于第一飞行平面(未标注)。此时还有无人机从B小区返航，控制该无人机沿着航线25的方向飞行，航线25位于第二飞行平面(未标注)。当无人机沿着航线25到达B餐厅时，发现存在空闲的降落通道，则暂时获得该降落通道来进行降落。

本实施例中，每一个起降平台的调度模型为相同的，因此可以降低适配难度；每一个起降平台的调度模型上具有若干个等间距的飞行平面；每一个起降平台的调度模型的中间位置是降落通道，外面一圈是起飞通道，再外面一圈是空中悬停点。每一个降落通道仅能由一架无人机独占，每一个起飞区域的一个起飞位置以及悬停区域的一个悬停点均只能由一架无人机独占。每一个无人机在航线规划时申请占用某一飞行平面内航线，降落后归还该航线；当航线存在交叉时分配更高的飞行平面。

请参看图8，本发明航线控制装置一实施例，所述航线控制装置1000包括处理器1100、储存器1200，以及储存在所述储存器1200的航线控制程序1300，所述航线控制程序1300在被至少一个处理器1100执行时实现如上述任一实施例中航线控制方法的步骤。

本实施例所提供的航线控制装置1000，由于包括了上述实施例中的航线控制方法的所有技术特征，因此也具有上述航线控制方法的所有技术效果。具体请参看上述实施例，在此不再赘述。

请参看图9，本发明计算机可读介质一实施例，所述计算机可读介质2000储存有航线控制程序2100，述航线控制程序2100在被至少一个处理器执行时实现如上述任一实施例中航线控制方法的步骤。

本实施例所提供的计算机可读介质2000，由于包括了上述实施例中的航线控制方法的所有技术特征，因此也具有上述航线控制方法的所有技术效果。具体请参看上述实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种航线控制方法，用于无人机订餐，其特征在于，所述航线控制方法包括步骤：

在接收到新的飞行送货订单时，规划由出发地向目的地的规划航线；

根据所述规划航线在所有航线中查找行程重叠的相关航线；

在获得行程重叠的相关航线时，根据所获相关航线的飞行高度，为所述规划航线分配未被占用的飞行高度；

根据所述规划航线控制无人机飞行。

2.如权利要求1所述的航线控制方法，其特征在于，所述规划由出发地向目的地的规划航线的步骤具体包括：

获得飞行送货订单中的商家位置和用户位置；

根据所述商家位置在预设的多个起降平台中进行匹配，并且获得匹配度最高的一起降平台作为出发地；

根据所述用户位置在预设的多个起降平台中进行匹配，并且获得匹配度最高的一起降平台作为目的地；

规划由所获出发地向所获目的地的规划航线。

3.如权利要求2所述的航线控制方法，其特征在于，所述根据所获相关航线的飞行高度，为所述规划航线分配未被占用的飞行高度的步骤包括：

获得所获相关航线所占用的飞行平面；

为所述规划航线分配未被占用的飞行平面。

4.如权利要求3所述的航线控制方法，其特征在于，所述根据所述规划航线控制无人机飞行的步骤包括：

控制所述无人机在所述出发地起飞至分配的飞行平面；

控制所述无人机在所述飞行平面内沿着所述规划航线的路径飞行至目的地；

当所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机在所述目的地降落。

5.如权利要求4所述的航线控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机在所述出发地起飞至分配的飞行平面的步骤包括：

当所述无人机位于所述出发地时，启动起飞控制流程；

根据所述起飞控制流程，获得所述出发地所对应起降平台的起飞区域；

控制所述无人机沿着所获起飞区域垂直起飞至分配的飞行平面。

6.如权利要求5所述的航线控制方法，其特征在于，所述当所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机在所述目的地降落的步骤包括：

当所述无人机到达所述目的地时，启动降落控制流程；

根据所述降落控制流程，获得所述目的地所对应起降平台的降落通道；

当所述目的地所对应起降平台不存在空闲的降落通道时，获得所述目的地所对应起降平台的悬停区域，并且控制所述无人机移动至所获悬停区域内悬停等待；

当所述目的地所对应起降平台存在空闲的降落通道时，控制所述无人机移动至所获降落通道内，并且控制所述无人机沿着所述降落通道垂直降落至所述起降平台。

7.如权利要求6所述的航线控制方法，其特征在于，预先对每一所述起降平台设置起飞区域、降落通道和悬停区域；

所述悬停区域呈平行于所述飞行平面的圆环状；

所述起飞区域设置于所述悬停区域的内侧，并且与所述悬停区域呈相间隔的同心的环状；

所述降落通道设置于所述起飞区域的内侧，并且位于所述起飞区域的环心位置。

8.如权利要求1所述的航线控制方法，其特征在于，所述根据所述规划航线在所有航线中获得行程重叠的相关航线的步骤包括：

获得所述规划航线的出发地；

在所有航线中查找与所述规划航线的出发地相同的航线；

在获得出发地相同的航线时，将所获航线标记为相关航线；

获得所述规划航线的目的地；

在所有航线中查找与所述规划航线的目的地相同的航线；

在获得目的地相同的航线时，将所获航线标记为相关航线；

获得所述规划航线的出发地和目的地之间的飞行路径；

在所有航线中查找与所述规划航线的飞行路径交叉的航线；

在获得飞行路径交叉的航线时，将所获航线标记为相关航线。

9.一种航线控制装置，其特征在于，用于无人机订餐，所述航线控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的航线控制程序，所述航线控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储有航线控制程序，

当所述航线控制程序被至少一个处理器执行时，导致所述至少一个处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的航线控制方法的步骤。