CN109002060A - 一种无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种无人机，所述无人机包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储可执行程序代码和数据，所述处理器用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：获取与无人机同型号的同型号通道位置信息；获取同型号通道上的机位状态信息，并获取同型号通道内闲置机位信息；根据所述闲置机位信息，飞到所述闲置机位上进行降落。通过实施本发明实施例无人机在通道外面就可以知道通道内的机位情况，避免了无人机进入通道寻找一圈后才知道没有闲置机位，浪费时间的问题，也避免无人机抢机位容易混乱的问题，保证基站内的秩序。

Description

一种无人机

技术领域

本发明涉及无人机引导技术领域，更具体的说涉及一种无人机。

背景技术

随着无人机技术的逐渐成熟，无人机被应用到方方面面，其中，最常用的为航拍、测绘、侦查等方面。无人机的应用范围越来越大，使用的无人机数量也越来越多，就会为无人机建立很多的无人机基站，不管是充电基站还是休息基站、又或者是维修基站，如果多架无人机进入基站寻找闲置机位降落时，就会存在一些秩序问题，如果基站比较大的话，无人机不能第一时间知道哪有闲置机位，而是进入件慢慢寻找闲置机位，这无疑是浪费很多时间的，而且多架无人机同时进站找机位容易出现抢机位的现象，也容易造成混乱等问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决无人机进站找机位花费大量时间，且多架无人机进站找机位容易出现抢机位的现象，也容易混乱的问题，提供一种无人机寻找机位的方法和无人机。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

实现所述方法的环境系统包括：至少一架无人机、无人机基站，所述无人机基站设置有多条不同型号的进站通道，且所述通道内设置有与所述通道型号相同的多个无人机位。

一种无人机寻找机位的方法，所述方法包括步骤：

获取与无人机同型号的同型号通道位置信息；

获取同型号通道上的机位状态信息，并获取同型号通道内的闲置机位信息；

根据所述闲置机位信息，飞到所述闲置机位上进行降落。

优选的，获取与无人机同型号的同型号通道位置信息，所述方法包括步骤：获取基站通道信息，将自身的基本信息与所述通道信息进行匹配，得到匹配结果；所述基本信息至少包括无人机的型号、无人机的大小，所述通道信息至少包括：所服务的无人机型号、及无人机大小。

优选的，获取与无人机同型号的同型号通道位置信息，所述方法包括：当所述匹配结果为成功时，所述基站通道即为同型号通道，获取所述同型号通道的位置信息，找到同型号通道的入口位置，此时匹配暂停。

优选的，获取与无人机同型号的同型号通道位置信息，所述方法包括：当所述匹配结果为失败时，所述基站通道不是同型号通道，则继续获取下一基站通道信息，进行匹配，获取匹配结果。

优选的，所述方法包括：确定同型号通道之后，获取所述同型号通道内机位状态信息，并对所述同型号通道内的机位进行统计。

优选的，所述方法包括：得到的所述机位状态信息显示为工作状态，则不在统计范围内；得到的所述机位状态信息显示为闲置状态，则开始计数，直到把同型号通道内的机位统计完成，最后得到闲置机位数量值，并保存所述闲置机位数量值，所述闲置机位数量值包括：第一闲置机位数量值、以及第二闲置机位数量值。

优选的，所述方法包括：在所述闲置机位数量值的基础上，获取已进入同型号通道还没有降落的无人机数量值，获得与所述无人机数量值相应的第一闲置机位数量值，将所述第一闲置机位数量值与所述闲置机位数量值进行比较，得到一比较结果。

优选的，所述比较结果为所述闲置机位数量值等于所述第一闲置机位数量值，则不飞入所述同型号通道，继续获取下一基站通道信息进行匹配，获取匹配结果。

优选的，所述方法包括：所述比较结果为所述闲置机位数量大于所述第一闲置机位数量值，则获取所述闲置机位的具体位置，并飞入所述同型号通道，匹配结束。

优选的，所述方法包括：排除已进入同型号通道的无人机数量相等的第一闲置机位数量值之后，得到第二闲置机位数量值，选择第二闲置机位任意一个进行降落。

一种无人机，所述无人机包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储可执行程序代码和数据，所述处理器用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取与所述无人机同型号的同型号通道位置信息；

获取同型号通道上的机位状态信息，并获取同型号通道内闲置机位信息；

根据所述闲置机位信息，飞到所述闲置机位上进行降落。

优选的，所述处理器获取与所述无人机同型号的同型号通道位置信息的方式具体为：

获取基站通道信息，将所述存储器中存储的基本信息与所述基站通道信息进行匹配，得到匹配结果；所述基本信息至少包括无人机的型号、无人机的大小，所述通道信息至少包括：所服务的无人机型号、及无人机大小。

优选的，所述处理器获取与所述无人机同型号的同型号通道位置信息的方式进一步为：

当所述匹配结果为匹配成功时，所述基站通道即为同型号通道，获取所述同型号通道的位置信息，找到同型号通道的入口位置，此时匹配暂停。

优选的，所述处理器获取与所述无人机同型号的同型号通道位置信息的方式进一步为：

当所述匹配结果为匹配失败时，所述基站通道不是同型号通道，则继续获取下一基站通道信息，进行匹配，获取匹配结果。

优选的，所述处理器获取同型号通道上的机位状态信息的方式具体为：

确定同型号通道之后，获取所述同型号通道内机位状态信息，并对所述同型号通道内的机位进行统计。

优选的，所述处理器获取同型号通道内闲置机位信息的方式具体为：

得到的所述机位状态信息显示为工作状态，则不在统计范围内；得到的所述机位状态信息显示为闲置状态，则开始计数，直到把同型号通道内的机位统计完成，最后得到闲置机位数量值，并保存所述闲置机位数量值，所述闲置机位数量值包括：第一闲置机位数量值、以及第二闲置机位数量值。

优选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

在所述闲置机位数量值的基础上，获取已进入同型号通道还没有降落的无人机数量值，获得与所述无人机数量值相应的第一闲置机位数量值，将所述第一闲置机位数量值与所述闲置机位数量值进行比较，得到一比较结果。

优选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

所述比较结果为所述闲置机位数量值等于所述第一闲置机位数量值，则不飞入所述同型号通道，继续获取下一基站通道信息进行匹配，获取匹配结果。

优选的，所述处理器根据所述闲置机位信息，飞到所述闲置机位上进行降落的方式具体为：

所述比较结果为所述闲置机位数量大于所述第一闲置机位数量值，则获取所述闲置机位的具体位置，并飞入所述同型号通道，匹配结束。

优选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：排除已进入同型号通道的无人机数量相等的第一闲置机位数量值之后，得到第二闲置机位数量值，选择第二闲置机位任意一个进行降落。

本发明带来的有益效果：通过获取与无人机同型号基站同型号通道的位置信息，并找到所述通道的入口，获取同型号通道上的机位状态信息，并统计闲置机位的数量，通过比较已经进入的同型号通道的无人机数量与所述闲置机位的数量，判断是否有剩余闲置机位，如果有则获取所述剩余闲置机位的位置信息，飞到剩余闲置机位进行降落；如果没有则不进入该通道。这样在通道外面就可以知道通道内的机位情况，避免了无人机进入通道寻找一圈后才知道没有闲置机位，浪费时间的问题，也避免无人机抢机位的问题。保证基站内的秩序。

附图说明

图1为本发明实施例中的整体流程图；

图2为本发明实施例中又一整体流程图；

图3为本发明实施例中的无人机的结构示意图。

具体实施方式

下面描述本发明的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本发明的创新之处和带来的益处。

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机系统种类繁多、用途广特点鲜明，致使其在尺寸、质量、航程、航时、飞行高度、飞行速度，任务等多方面都有较大差异。例如，按飞行平台构型分类，无人机可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。按用途分类，无人机可分为军用无人机和民用无人机。按尺度分类，无人机可分为微型无人机、轻型无人机、小型无人机以及大型无人机。按活动半径分类，无人机可分为超近程无人机、近程无人机、短程无人机、中程无人机和远程无人机。按任务高度分类，无人机可以分为超低空无人机、低空无人机、中空无人机、高空无人机和超高空无人机。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。本发明实施例中涉及的无人机可以为前述中的其中一种或任意一种无人机，这里不作限定。

本发明实施例提供了一种无人机寻找机位的方法，实现所述方法应该包括：至少一架无人机、无人机基站，所述基站设置有多条不同型号的进站通道，所述通道内设置有与所述通道型号相同的多个无人机位。

在本发明实施例中，如图1所示，所述方法包括：

11、获取与无人机同型号的同型通道位置信息；具体的，当无人机飞到基站区域内时，首先依次获取基站通道信息，将本无人机的基本信息与所述基站通道信息进行匹配；匹配的内容为无人机信息，所述无人机信息包括无人机型号、机位型号、电池型号，无人机长度、高度、宽度等参数。也就是说，无人机需要一一获取各基站通道信息，并判断所述通道能够服务的无人机信息与本无人机信息是否相同，如果所述通道所能够服务的无人机信息与本无人机信息相同，那么确定所述通道为与本无人机同型号的同型号通道，并且获取所述同型号通道的通道位置信息，所述通道位置信息至少包括通道在基站中的通道序列号。

进一步的，通过无人机的获取模块，获取各基站通道信息，所述获取方式可以是通过与所述基站进行信息交互，无人机向充电基站发送获取各基站通道信息的请求，得到基站允许，接收来自无人机基站发送的基站通道信息。无人机可以同时获取基站中所有的基站通道信息，并与所述基站通道信息进行匹配。

在本发明实施例中，所述基站设置有多个不同型号的通道，各通道为不同型号无人机服务，且每一条通道设置有相同型号的多个无人机机位；且各通道设置有自己的信息模块。所述信息模块可以是信息标签、或者信息终端等存储有本通道相关信息的信息载体；所述信息载体存储至少存储有基站通道信息以及通道内机位信息。

在本发明实施例中，所述无人机设置有多种获取模块，所述获取模块可以是识别模块，比如射频识别，用于识别各通道上的信息标签，并获取各通道信息；所述获取模块可以是接收信息识别，比如接收器，用于接收各通道信息终端发送的各通道信息。

12、获取同型号通道上的机位状态信息，并获取基站闲置机位信息；具体的，所述机位状态信息为工作状态、第一闲置状态、第二闲置状态；所述工作状态对应工作机位，第一闲置状态对应第一闲置机位，第一二闲置状态对应的第二闲置机位。所述第一闲置机位为无人机已经预定的预降机位，也就是，所述预降机位已经被进入通道的无人机预定了，只是还没有飞到机位停机暂时处于闲置状态；第二闲置机位为通道内没有被无人机预定的剩余机位，处于真正闲置状态。所述闲置机位信息包括闲置机位的数量、位置等信息，

进一步的，在确定基站通道为同型号基站通道之后才可以继续获取所述同型号通道内的无人机机位状态信息，机位状态信息被基站发送到所述信息载体上，只要无人机识别或者接收来自所述信息载体的信息，就可以获取所述基站通道内的无人机机位状态信息，根据所述无人机机位状态信息，统计闲置机位的数量，并获取所述闲置机位的位置信息。

13、根据所述闲置机位信息，飞到所述闲置机位上进行降落。确定所述闲置机位位置信息后，以所述闲置机位为目的地，通过无人机的导航系统导航到所述闲置机位上降落。所述导航系统可以是惯性导航、无线电导航等，所述惯性导航是指安装在无人机上的惯性基准系统(IRS)。它主要由3个加速计和3个陀螺仪构成。加速计用于测量无人机的3个平移运动加速度，指示当地低垂线的方向；陀螺仪用于测量飞机的3个转动运动的角位移，指示地球自转的方向。计算机对测出的加速度进行两次积分，计算出无人机的位置。无线电导航指通过测定无线电电波从发射台到接收台的传播时间或相位和相角进行定向定位的。地面雷达定位也是无线电导航的一种方式。

在本发明又一实施中，如图2所示：

111、获取与无人机同型号的同型号通道位置信息，所述方法包括步骤：获取基站通道信息，将自身的基本信息与所述通道信息进行匹配，得到匹配结果；所述基本信息至少包括无人机型号、机位型号、电池型号，无人机长度、高度、宽度等参数。所述通道信息至少包括无人机型号、机位型号、电池型号，无人机长度、高度、宽度等参数。因为不同的无人机型号、机位型号、电池型号，无人机长度、高度、宽度等也不相同。具体的，将所述通道能够服务的无人机信息与本无人机信息进行匹配，得到匹配结果。

112、，获取与无人机同型号的同型号通道位置信息，所述方法包括：当所述匹配结果为成功时，所述通道即为同型号通道，获取所述同型号通道的位置信息，找到同型号通道的入口位置，此时匹配暂停。具体的，如果所述通道所能够服务的无人机信息与本无人机信息相同，则匹配成功，那么确定所述通道为与本无人机同型号的同型号通道，则获取所述同型号通道的序列号。

113、获取与无人机同型号的同型号通道位置信息，所述方法包括：当所述匹配结果为失败时，意思就是所述通道所能够服务的无人机信息与本无人机信息不相同，所述通道不是同型号通道，则重复该步骤。

121、所述方法包括：确定同型号通道之后，获取所述同型号通道内机位状态信息，并对所述同型号通道内的机位进行统计。需要说明的是所述通道内设置的所有无人机机位的型号都是与所述通道型号一致，也就是说一条基站通道只设置一种无人机机位，所述通道只服务一种型号的无人机。确定所述基站通道为同型号通道后，只要获取所述通道内所有无人机机位的状态信息，对所述无人机机位进行统计。

122、所述方法包括：得到的所述机位状态信息显示为工作状态，则不在统计范围内；得到的所述机位状态信息显示为闲置状态，则开始计数，直到把同型号通道内的机位统计完成，最后得到闲置机位数量值，并把所述闲置机位数量值计为a。判断所述闲置机位数量值的大小，若闲置机位数量值a为0时，则说明该通道内没有闲置机位，则进入步骤113；若所述闲置数量值a大于0时，说明通道内还有闲置机位，则保存所述闲置机位数量值a。所述闲置机位数量值a包括：第一闲置机位数量值、以及第二闲置机位数量值。

123、所述方法包括：在所述闲置机位数量值的基础上，获取已进入同型号通道还没有降落的无人机数量值。计算出与所述无人机数量值相对应的第一闲置机位数量值，计为b，将数量值a与数量值b进行比较。a等于b，则说明基站通道内的闲置机位已经被先进入通道的无人机预定了，没有剩余的第二闲置机位了。本无人机不飞入该同型号通道，本无人机需要进入步骤113；a大于b则说明通道内除去了第一闲置机位之后，还有剩余的第二闲置机位，这时向基站预约闲置机位。

在本发明又一实施例中，所述闲置机位数量值、第一闲置机位数量值可以直接通过基站统计获得，并由基站将闲置机位数量值与第一闲置机位数量值进行比较获得通道内第二闲置机位信息。

131、获取靠前的第二闲置机位位置信息，根据所述第二闲置机位信息，飞到所述第二闲置机位位置进行降落，基站通道匹配结束。

在本发明的又一实施例中，降落到所述闲置机位上之后，可以根据需要向基站请求服务，服务的内容可以是充电、停息、或者维修等。也可以同时请求多项服务。在提供的所述服务内容的必要条件是所述机位必须设置有提供所述服务内容相应执行机构。比如所述机位可以提供充电服务，如果是通过更换电池无人机电池的方式给无人机进行充电，那么所述机位上就要设置有更换电池装置，也可以是通过在无人机上设置有更换电池装置；所述更换电池装置可以是可活动的机械手。如果是通过直接充电的方式给无人机进行充电，那么无人机机位设置有直充接口、无人机上设置有与所述直充接口对应的直充结构，比如通过USB接口进行充电。还可以是通过在无人机机位及无人机上分别设置有无线充电模块进行充电。

本发明实施例还提供了一种无人机，可以用于执行本发明实施例提供的无人机寻找机位的方法。如图3所示，该无人机至少可以包括：存储器10和至少一个处理器20，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，其中，存储器10和处理器20可以通过总线进行通信连接。本领域技术人员可以理解，图3中示出的无人机的结构并不构成对本发明实施例的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

其中，存储器10可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器10可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器20的存储装置。存储器10可以用于存储可执行程序代码和数据，本发明实施例不作限定。

在图3所示的无人机中，处理器20可以用于调用存储器10存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取与该无人机同型号的同型号通道位置信息；

获取同型号通道上的机位状态信息，并获取同型号通道内闲置机位信息；

根据该闲置机位信息，控制该无人机飞到该闲置机位上进行降落。

可选的，处理器20获取与该无人机同型号的同型号通道位置信息的方式具体可以为：

获取基站通道信息，将存储器10中存储的基本信息与基站通道信息进行匹配，得到匹配结果；该基本信息至少可以包括无人机的型号、无人机的大小，该通道信息至少可以包括：所服务的无人机型号、及无人机大小。

可选的，处理器20获取与该无人机同型号的同型号通道位置信息的方式还可以进一步为：

当该匹配结果为匹配成功时，基站通道即为同型号通道，获取该同型号通道的位置信息，找到同型号通道的入口位置，此时匹配暂停。

可选的，处理器20获取与该无人机同型号的同型号通道位置信息的方式进一步为：

当该匹配结果为匹配失败时，基站通道不是同型号通道，则继续获取下一基站通道信息，进行匹配，获取匹配结果。

可选的，处理器20获取同型号通道上的机位状态信息的方式具体可以为：

确定同型号通道之后，获取该同型号通道内机位状态信息，并对该同型号通道内的机位进行统计。

可选的，处理器20获取同型号通道内闲置机位信息的方式具体可以为：

得到的机位状态信息显示为工作状态，则不在统计范围内；得到的机位状态信息显示为闲置状态，则开始计数，直到把同型号通道内的机位统计完成，最后得到闲置机位数量值，并保存该闲置机位数量值至存储器10中，该闲置机位数量值可以包括：第一闲置机位数量值、以及第二闲置机位数量值。

可选的，处理器20还可以用于调用存储器10存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

在该闲置机位数量值的基础上，获取已进入同型号通道还没有降落的无人机数量值，获得与该无人机数量值相应的第一闲置机位数量值，将该第一闲置机位数量值与该闲置机位数量值进行比较，得到一比较结果。

可选的，处理器20还用于调用存储器10存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

该比较结果为闲置机位数量值等于第一闲置机位数量值，则不飞入该同型号通道，继续获取下一基站通道信息进行匹配，获取匹配结果。

可选的，处理器20根据该闲置机位信息，飞到该闲置机位上进行降落的方式具体可以为：

该比较结果为闲置机位数量大于第一闲置机位数量值，则获取该闲置机位的具体位置，并飞入该同型号通道，匹配结束。

可选的，处理器20还可以用于调用存储器10存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

排除已进入同型号通道的无人机数量相等的第一闲置机位数量值之后，得到第二闲置机位数量值，选择第二闲置机位任意一个进行降落。

实施图3所示的无人机，通过获取与无人机同型号基站同型号通道的位置信息，并找到所述通道的入口，获取同型号通道上的机位状态信息，并统计闲置机位的数量，通过比较已经进入的同型号通道的无人机数量与所述闲置机位的数量，判断是否有剩余闲置机位，如果有则获取所述剩余闲置机位的位置信息，飞到剩余闲置机位进行降落；如果没有则不进入该通道。这样在通道外面就可以知道通道内的机位情况，避免了无人机进入通道寻找一圈后才知道没有闲置机位，浪费时间的问题，也避免无人机抢机位的问题，保证基站内的秩序。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储可执行程序代码和数据，所述处理器用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取与所述无人机同型号的同型号通道位置信息；

获取同型号通道上的机位状态信息，并获取同型号通道内闲置机位信息；

根据所述闲置机位信息，飞到所述闲置机位上进行降落。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取与所述无人机同型号的同型号通道位置信息的方式具体为：

获取基站通道信息，将所述存储器中存储的基本信息与所述基站通道信息进行匹配，得到匹配结果；所述基本信息至少包括无人机的型号、无人机的大小，所述通道信息至少包括：所服务的无人机型号、及无人机大小。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取与所述无人机同型号的同型号通道位置信息的方式进一步为：

当所述匹配结果为匹配成功时，所述基站通道即为同型号通道，获取所述同型号通道的位置信息，找到同型号通道的入口位置，此时匹配暂停。

4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取与所述无人机同型号的同型号通道位置信息的方式进一步为：

当所述匹配结果为匹配失败时，所述基站通道不是同型号通道，则继续获取下一基站通道信息，进行匹配，获取匹配结果。

5.根据权利要求1所述无人机，其特征在于，所述处理器获取同型号通道上的机位状态信息的方式具体为：

确定同型号通道之后，获取所述同型号通道内机位状态信息，并对所述同型号通道内的机位进行统计。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取同型号通道内闲置机位信息的方式具体为：

得到的所述机位状态信息显示为工作状态，则不在统计范围内；得到的所述机位状态信息显示为闲置状态，则开始计数，直到把同型号通道内的机位统计完成，最后得到闲置机位数量值，并保存所述闲置机位数量值至所述存储器中，所述闲置机位数量值包括：第一闲置机位数量值、以及第二闲置机位数量值。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

在所述闲置机位数量值的基础上，获取已进入同型号通道还没有降落的无人机数量值，获得与所述无人机数量值相应的第一闲置机位数量值，将所述第一闲置机位数量值与所述闲置机位数量值进行比较，得到一比较结果。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

所述比较结果为所述闲置机位数量值等于所述第一闲置机位数量值，则不飞入所述同型号通道，继续获取下一基站通道信息进行匹配，获取匹配结果。

9.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述闲置机位信息，飞到所述闲置机位上进行降落的方式具体为：

所述比较结果为所述闲置机位数量大于所述第一闲置机位数量值，则获取所述闲置机位的具体位置，并飞入所述同型号通道，匹配结束。

10.根据权利要求9所述无人机，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

排除已进入同型号通道的无人机数量相等的第一闲置机位数量值之后，得到第二闲置机位数量值，选择第二闲置机位任意一个进行降落。