CN108216622A - 一种空中充电无人机及空中充电方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种空中充电无人机及空中充电方法，所述无人机包括机舱和储能模块，所述机舱内设置有充电机位，所述充电机位上设置有充电模块，所述充电模块与所述储能模块连接，用于为停靠在所述充电机位上的子无人机进行充电。所述方法包括：若判断获知所述子无人机电量不足，则控制所述子无人机飞往所述无人机的位置处；当所述子无人机停靠在所述无人机机舱内的充电机位时，所述无人机的充电模块为所述子无人机进行充电，且所述无人机为所述子无人机充电的过程中处于悬停状态或飞行状态。本发明实施例实现了子无人机在空中进行充电，无需下落到地面，并且充电过程中可以停止飞行，提高了无人机的空中续航时间和续航能力。

Description

一种空中充电无人机及空中充电方法

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，具体涉及一种空中充电无人机及空中充电方法。

背景技术

随着科技的发展，无人机技术门槛逐渐降低，生产成本减少，使得无人机已经趋于大众化。因无人机独特的功能，灵活的行动轨迹，拓展了普通消费者的视角和一定的行动空间，具备极大的改变人们生活方式的潜力。但在由于无人机的机型限制，电磁容量有限，因此无人机续航时间成为影响无人机发展的重要瓶颈。

现有的技术中，为了提高为无人机的续航能力，通常会配置大容量的电池和/或多配一些电池。其中，配置的电池需要通过室内充电器或车载充电器进行充电，在电池充电时，电池需从无人机中取出，这需要无人机落地停机才能完成。并且大容量的电池也增加了无人机的自重和体积，违背了无人机体积小行动便捷的初衷。还有人提出基于双无人机的空中充电方式，该方式使用一台无人机给一台正在作业的无人机进行空中充电。但是充电过程中，被充电的无人机仍然在空中飞行，飞行就需要耗能，因此会导致充电效率较低，以目前的无人机充电技术，飞行所消耗的电能大于充电所补充的电能，导致充电时间将大于充电无人机的续航时间。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种空中充电无人机及空中充电方法。

一方面，本发明实施例提供一种空中充电无人机，包括机舱和储能模块，所述机舱内设置有充电机位，所述充电机位上设置有充电模块，所述充电模块与所述储能模块连接，用于为停靠在所述充电机位上的子无人机进行充电。

另一方面，本发明实施例提供一种对子无人机进行空中充电的方法，包括：

若判断获知所述子无人机电量不足，则控制所述子无人机飞往所述无人机的位置处；

当所述子无人机停靠在所述无人机机舱内的充电机位时，所述无人机的充电模块为所述子无人机进行充电，且所述无人机为所述子无人机充电的过程中处于悬停状态或飞行状态。

本发明实施例提供的空中充电无人机及方法，当子无人机电量不足时，控制子无人机飞往无人机的位置处，由充电无人机为需要充电的子无人机进行充电。在充电无人机的机体上设置有足够大空间的机舱，以便使需要充电的子无人机停靠在无人机机舱内设置的充电机位上，并在充电无人机上设置有大容量的储能模块，为需要充电的子无人机进行充电。实现了子无人机在空中进行充电，无需下落到地面，并且充电过程中可以停止飞行，可以由充电无人机作为载体托运在充电的子无人机继续前行，提高了子无人机的空中续航时间和续航能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中空中充电无人机的结构示意图；

图2为本发明实施例中又一空中充电无人机的结构示意图；

图3为本发明实施例中子无人机空中充电方法流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例中空中充电无人机的结构示意图，如图1所示，本发明实施例提供的空中充电无人机包括：机舱10和储能模块11，机舱10内设置有充电机位101，充电机位101上设置有充电模块102，充电模块102与储能模块11连接，用于为停靠在充电机位101上的子无人机进行充电。

具体地，本发明实施例提供的空中充电无人机属于一种大型无人机，具有较大空间的机舱10，机舱10内设置有充电机位101，充电机位101上设置有充电模块102，充电模块102与无人机的储能模块11连接。当需要充电的子无人机停靠在充电机位101上时，充电模块102会为停靠在充电机位101上的子无人机进行充电。其中储能模块11不仅可以为需要充电的子无人机提供电能，同时为充电无人机提供电能，并且储能模块11能够存储较大容量的电能。需要说明的是，本发明实施例提供的空中充电无人机具有无人机所必须的结构，如：动力模块、控制系统、通信系统等，本发明实施例不作具体限定。当充电无人机为子无人机充电时，可以通过充电无人机的动力模块提供动力以使得充电无人机悬停于空中或在空中飞行，而需要充电的子无人机则停靠在充电无人机的充电机位上，并且充电无人机可以在子无人机充电时飞往子无人机所要飞往的目的地，以降低子无人机的耗能。

例如：当子无人机A电量不足需要充电时，可以飞往充电无人机B的位置处，并停靠在充电无人机B机舱内的充电机位101处，由充电机位101上的充电模块102为子无人机A进行充电。充电过程中，子无人机A处停飞状态，即停止在充电无人机B的机舱内，充电无人机B可以悬停在空中，充电无人机B的充电模块102判断子无人机A充电完成后，停止为子无人机A充电，子无人机A飞出充电无人机B的机舱，继续飞行，执行任务。当然，当子无人机A充电时，充电无人机B还可以带着子无人机A继续飞行，前往子无人机A执行任务要前往的目的地。

本发明实施例提供的空中充电无人机，在充电无人机的机体上设置有足够大空间的机舱，以便使需要充电的子无人机停靠在无人机机舱内设置的充电机位上，并在充电无人机上设置有大容量的储能模块，为需要充电的子无人机进行充电。实现了子无人机在空中进行充电，无需下落到地面，并且充电过程中可以停止飞行，可以由充电无人机作为载体托运正在充电的子无人机继续前行，提高了子无人机的空中续航时间和续航能力。

在上述实施例的基础上，所述充电机位设置有多个，且所述充电模块设置有无线充电接口或有线充电接口。

具体地，充电无人机的机舱内设置有多个充电机位，可以同时为多个子无人机进行充电，每个充电机位上设施有充电模块，充电模块上设置有无线充电接口或有线充电接口，可以为需要充电的子无人机进行无线充电或有线充电。例如：当多个子无人机需要充电，并都飞往充电无人机的机舱内时，多个子无人机可以分别停靠在不同的充电机位上，子无人机的充电接口与对应的充电模块的充电接口连接成功后，由充电模块为对应的子无人机进行充电。子无人机停靠在不同充电机位上的方法可以通过控制子无人机的控制装置的控制，停靠在合适的充电机位上，或由无人机的控制模块将子无人机可以停靠的充电机位的位置信息发送至子无人机，子无人机根据无人机的控制模块发送的位置信息停靠在对应的充电机位上。当然还可以是其他方法，如在充电机位上设置定位信号发射器，用于向子无人机发射定位信号，以便子无人机准确停靠在充电机位上，本发明实施例不作具体限定。

此外，在充电无人机的机舱内还可以设置有子无人机所需要的电池和用于为子无人机更换电池的机械臂，当子无人机电量不足停靠在充电无人机的机舱内时，可以通过机械臂直接为子无人机进行更换电池。

本发明实施例提供的空中充电无人机，在充电无人机的机体上设置有足够大空间的机舱，并且在机舱内设置多个充电机位，能够实现同时为多个子无人机进行充电的功能，避免子无人机飞回地面更换电池造成的续航时间、续航里程的减少。

在上述实施例的基础上，所述各充电接口中至少有一个充电接口的型号与其他各充电接口的型号不同，用于为不同型号的子无人机进行充电。

具体地，在充电无人机的机舱内设置多个充电机位，每个充电机位上设置有充电模块，充电模块上设置有充电接口，充电接口的型号可以设置为不相同，以实现为不同型号的子无人机进行充电。例如：若有3个充电机位，每个机位上设置有一个充电模块，即对应有3个充电模块，可以同时为3个子无人机进行充电，其中1个充电模块的充电接口的型号与另外2个充电模块的充电接口型号不同，即可以实现为2种不同型号的子无人机进行充电。当然，也可以将所有的充电接口的型号设置为各不相同或全都相同，具体型号的种类可以根据实际需要充电的子无人机的型号进行设置。例如：当子无人机需要充电时，充电无人机获取到子无人机的型号，并为子无人机匹配合适的充电机位，控制子无人机停靠在适当的充电机位上。或者在不同充电接口的充电机位上设置有不同的定位信号发射器，用于发射不同的定位信号，当不同型号的子无人机需要充电，根据不同的定位信号，判断哪个充电机位是适合的充电机位，并停靠在合适的充电机位上。当然，根据需要各充电接口的型号也可以相同，本发明实施例不作具体限定。

本发明实施例提供的空中充电无人机，在充电无人机的机体上设置有足够大空间的机舱，并且在机舱内设置多个充电机位，各个充电机位设置有不同的充电接口，能够同时为多个子无人机进行充电，并且能够为不同型号的子无人机进行充电，提升子无人机的续航时间和续航能力。

在上述实施例的基础上，所述无人机的机舱内还设置有传送机构，用于将所述子无人机传送到所述充电机位上。

具体地，在充电无人机的机舱设置有传送机构，用于将需要在充电的无人机传送到充电机位上。其中传送机构的具体结构可以是带有抓取装置的机械臂，或具有吸附能力的支架，本发明实施例不作具体限定。例如：当需要充电的子无人机靠近无人机时，充电无人机可以将传送机构伸出机舱外，将子无人机带入机舱内的充电机位处。或者可以在充电无人机的机舱内设置有子无人机的着陆点，每个需要充电的子无人机需要停靠在着陆点上，再由传送机构将子无人机传送到合适的机位上。

本发明实施例提供的空中充电无人机，在充电无人机的机体上设置有足够大的空间，在机舱内设置有传送机构，能够准确的将需要充电的子无人机传送到的合适的充电机位上，为需要充电的子无人机进行充电。实现了子无人机在空中进行充电，无需下落到地面，并且充电过程中可以停止飞行，可以由充电无人机作为载体托运在充电过程中的子无人机继续前行，提高了无人机的空中续航能力。

在上述实施例的基础上，所述无人机还包括控制模块，控制模块与传送机构连接，用于控制传送机构将所述子无人机传送到相应的充电机位上。

具体地，在充电无人机内设置控制模块，控制模块可以控制传送机构将需要充电的子无人机传送到相应的充电机位上，即传送到空闲且型号匹配的充电机位上。例如：当子无人机A电量不足需要充电时，子无人机A飞到充电无人机B的机舱内，并停靠在着陆点处。控制模块判断哪个充电机位空闲，若充电机位C空闲，且充电机位C的型号与子无人机A的型号相匹配，则控制模块控制传送机构将子无人机A传送到充电机位C处，并控制充电机位C处的充电模块为子无人机A进行充电。

本发明实施例提供的空中充电无人机，通过控制模块控制传送机构，将需要充电的子无人机传送至空闲可以使用的充电机位上，以方便为子无人机进行充电。实现了子无人机在空中进行充电，无需下落到地面，并且充电过程中可以停止飞行，可以由充电无人机作为载体托运在充电过程中的子无人机继续前行，提高了子无人机的空中续航时间和续航能力。

图2为本发明实施例中又一空中充电无人机的结构示意图，如图2所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例提供的空中充电无人机还包括：身份验证模块20，身份验证模块20与控制模块21连接，用于与所述子无人机进行通信，接收所述子无人机的充电请求，并对所述子无人机进行身份验证，并将验证结果发送至控制模块21。

具体地，本发明实施例提供的空中充电无人机还包括身份验证模块20，用于与需要充电的子无人机进行通信，接收子无人机的充电请求，并验证发送充电请求的子无人机的身份的合法性，并将子无人机的身份验证结果发送至控制模块21，以便控制模块21控制充电无人机是否为子无人机充电。其中身份验证模块20与所述子无人机通过无线通信协议进行通信，并且身份验证模块20的具体位置可以根据需要进行设置，本发明实施例不作具体限定。此外，子无人机身份的合法性是指，每个充电无人机是对指定的子无人机进行充电，对于不在指定内的子无人机，即认为是非法无人机。

例如：当子无人机A电量不足需要充电时，子无人机A飞往充电无人机B的附近，并向充电无人机B的身份验证模块20发送充电请求。身份验证模块20接收到充电请求后，对子无人机A的身份进行识别验证，若验证子无人机A不在充电无人机B的充电范围内，即子无人机A是非法的，则将子无人机A的身份不合法的验证结果发送至控制模块21。控制模块21接收到子无人机身份不合法的验证结果后，可以控制充电无人机B不打开机舱舱门，若充电无人机B的机舱没有舱门，控制模块21可以控制充电无人机B飞行避让，避免子无人机A飞入机舱，若子无人机A已经飞入机舱，则控制模块21还可以通过控制充电模块断电，以控制充电模块不为子无人机A充电，也可以通过控制传送机构将子无人机A传送至机舱外。若身份验证模块20验证子无人机A的身份是合法的，则将子无人机A的身份合法的验证结果发送至控制模块21，控制模块21可以控制充电无人机B的机舱舱门打开，并控制传送机构将子无人机A传送至充电无人机B机舱内的充电机位上，控制充电模块为子无人机A进行充电。

本发明实施例提供的空中充电无人机，通过身份验证模块对需要充电的子无人机进行身份的识别和验证，并将验证结果发送至控制模块，控制模块根据验证结果控制充电无人机对需要充电的子无人机采取不同动作。避免为非法子无人机充电，导致充电无人机能耗的损失。并且充电无人机与子无人机通过无线通信协议进行通信，可以保证通信质量，减少其他信号的干扰。

在上述实施例的基础上，所述身份验证模块对所述子无人机进行身份验证包括：获取所述子无人机的身份标识，并将所述身份标识与预存储的身份标识进行匹配，若匹配成功，则确定所述子无人机的身份合法。

具体地，身份验证模块预先存储合法的子无人机的身份标识，当需要充电的子无人机通过无线通信协议向身份验证模块发送充电请求时，充电无人机的身份验证模块获取子无人机的身份标识，并将获取到的身份标识与预存储的身份标识进行匹配，若匹配成功，则确定发送该充电请求的子无人机的身份是合法的。此外，子无人机还可以在发送充电请求时，对发送的充电请求用密钥进行加密，当身份认证模块接收到该充电请求时，对该充电请求进行解密，若解密成功，则确定子无人机的身份是合法的。当然还可以通过其他方式进行子无人机的身份验证，本发明实施例不作具体限定。

本发明实施例提供的空中充电无人机，通过将需要充电的子无人机的身份标识与预存储的合法的子无人机的身份标识进行匹配，可以快速的判断出子无人机身份的合法性，避免为非法子无人机充电，导致充电无人机能耗的损失。

在上述实施例的基础上，所述身份验证模块还用于：获取所述子无人机的状态信息，并将所述状态信息发送至所述控制模块，其中所述状态信息包括所述子无人机的电池信息和优先级信息。

具体地，当需要充电的子无人机向充电无人机的身份验证模块发送充电请求时，身份验证模块不仅仅对子无人机进行身份验证，还用于获取子无人机的状态信息，并将获取到的子无人机的状态信息发送至控制模块，以便控制模块根据子无人机的状态信息，合理的为子无人机进行充电。其中状态信息包括子无人机的电池信息和优先级信息，当然还可以包括其他信息如：子无人机的长宽高、充电装置是否故障、是否有特殊情况如无法顺利降落等。获取子无人机的长宽高，可以为子无人机匹配大小合适的充电机位，若获取到子无人机充电出现故障，则可以直接为子无人机更换电池，若子无人机无法顺利降落，则可以通过传送机构协助子无人机降落。电池信息可以包括：子无人机的电池型号，电池的充电次数以及电池的损耗程度等，控制模块可以根据获取到的子无人机的电池信息，为子无人机匹配型号合适的充电机位。此外，还可以为每个子无人机设置不同的优先级，身份验证模块获取子无人机的优先级信息，控制模块可以根据各子无人机的优先级高的高低，控制子无人机的充电次序。

本发明实施例提供的空中充电无人机，通过身份验证模块获取子无人机的状态信息，并由控制模块根据获取到的状态信息为子无人机匹配合适的充电机位，以满足不同的子无人机的充电需求，提高了子无人机的空中续航能力。

在上述实施例的基础上，所述机舱外壁上设置有太阳能电池板，所述太阳能电池板与所述储能模块连接，用于将太阳能转化为电能，并存储于所述储能模块。

具体地，在充电无人机的机舱外壁上设置太阳能电池板，太阳能电池板与充电无人机的储能模块连接，并将太阳能转化为电能，并存储于储能模块，由充电无人机的储能模块为充电无人机提供电能，并为子无人机进行充电。通过设置太阳能电池板，可以实现实时为无人机的储能模块补充能量，既可以满足自身的能源供给，也可为子无人机进行充电，提高子无人机的续航时间和续航能力。

本发明实施例提供的空中充电无人机，在充电无人机的机体上设置有足够大的空间，以便使需要充电的子无人机停靠在无人机机舱内设置的充电机位上，并在充电无人机上设置有大容量的储能模块，储能模块与太阳能电池板连接，可以实时补充电能，并为需要充电的子无人机进行充电。实现了子无人机在空中进行充电，无需下落到地面，并且充电过程中可以停止飞行，可以由无人机作为载体托运在充电过程中的子无人机继续前行，提高了子无人机的空中续航时间和续航能力。并且无人机的机舱空间大，载机量大，可以作为子无人机的长途运载工具，增加子无人机的续航能力。

图3为本发明实施例中子无人机空中充电方法流程图，如图3所示，本发明实施例提供的子无人机空中充电方法包括：

S1、若判断获知所述子无人机电量不足，则控制所述子无人机飞往所述无人机的位置处；

S2、当所述子无人机停靠在所述无人机机舱内的充电机位时，所述无人机的充电模块为所述子无人机进行充电，且所述无人机为所述子无人机充电的过程中处于悬停状态或飞行状态。

具体地，本发明实施例提供的子无人机以及充电无人机可以通过软件自动控制或者人工操控遥控器控制，当子无人机电量不足时，控制子无人机飞往附近的充电无人机位置处。子无人机停靠在充电无人机的机舱内的充电机位时，充电无人机的充电模块可以对子无人机进行充电，且所述无人机为所述子无人机充电的过程中处于悬停状态或飞行状态。

下面具体介绍子无人机进行空中充电的过程：

当子无人机电量低时，可以通过使用手动(人工操作)或自动(程序自动控制)控制子无人机飞向附近的充电无人机位置处。在子无人机接近充电无人机的过程中，使用目测(人工操作)或GPS距离(程序自动控制)进行判断子无人机的飞行路径是否正确。当出现飞行偏差时，调整子无人机的飞行姿态及飞行路径，使其安全到达充电无人机的位置处。

当子无人机与充电无人机的距离小于2个充电无人机的机身长度时，其中充电无人机的机身长度远大于子无人机的机身长度，充电无人机会发出信号，对来访子无人机进行身份识别验证。如果识别失败或识别为非法子无人机，充电无人机会不予理睬，或远离子无人机；如果识别成功，即来访的子无人机身份合法，对于人工操作的子无人机，充电无人机可以伸出传送机构，操作人员只需遥控子无人机至传送机构附近，传送机构会吸住子无人机并带子无人机回到充电无人机的机舱内；对于自动操作的子无人机，充电无人机可以启动定位信号发射器，用来让子无人机判断与充电无人机之间的位置关系，并规划充电路径，根据规划的充电路径飞入充电无人机的机舱内。充电无人机可以根据子无人机的身份验证的信息，确定子无人机的充电方式、充电参数，例如：选择对子无人机进行有线/无线充电，选择合适的电压/电流；或直接使用机械臂更换子无人机的电池。

充电过程中，充电无人机可以悬停在空中，也可以在空中移动，具体可以根据充电无人机的控制模块的控制进行相应的动作。若充电无人机的控制模块向充电无人机发出飞行指示后，无论是否有子无人机充电，均按飞行指示飞行。此时，若恰有子无人机在充电，则子无人机停在充电无人机的充电机位中充电，充电无人机载着充电的子无人机按飞行指示飞行。其中，飞行指示所到达的目的地可以是充电无人机需要前往的目的地，也可以是，充电的子无人机所前往的目的地，或者，多台子无人机所前往目的地不一致时，充电无人机将各子无人机到达目的地的过程中均需到达的位置确定为飞行指示所到达的目的地。当子无人机的电量不足以支撑到达充电无人机的位置处时，可以控制充电无人机前往子无人机的位置处接该子无人机，并为其充电。

当子无人机能源补给完成后，对于人工操作的子无人机，充电无人机会通过传送机构将子无人机带出机舱外，并吸住。在人工操控子无人机后，传送机构会释放子无人机。对于自动操控的子无人机，当子无人机完成能源补给后，子无人机会根据云端发来的指令，择机起飞，飞往下一作业地点。也可以在到达飞行指示的目的地时，充电无人机释放子无人机。

本发明实施例提供的为子无人机进行空中充电的方法，当子无人机电量不足时，控制子无人机飞往无人机的位置处，由充电无人机为需要充电的子无人机进行充电。实现了子无人机在空中进行充电，无需下落到地面，并且充电过程中可以停止飞行，可以由充电无人机作为载体托运在充电过程中的子无人机继续前行，提高了子无人机的空中续航时间和续航能力。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种空中充电无人机，其特征在于，包括机舱和储能模块，所述机舱内设置有充电机位，所述充电机位上设置有充电模块，所述充电模块与所述储能模块连接，用于为停靠在所述充电机位上的子无人机进行充电。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述充电机位设置有多个，且所述充电模块设置有无线充电接口或有线充电接口。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述各充电接口中至少有一个充电接口的型号与其他各充电接口的型号不同，用于为不同型号的子无人机进行充电。

4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机的机舱内还设置有传送机构，用于将所述子无人机传送到所述充电机位上。

5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括控制模块，所述控制模块与所述传送机构连接，用于控制所述传送机构将所述子无人机传送到相应的充电机位上。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：身份验证模块，所述身份验证模块与所述控制模块连接，用于与所述子无人机进行通信，接收所述子无人机的充电请求，并对所述子无人机进行身份验证，并将验证结果发送至所述控制模块。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述身份验证模块对所述子无人机进行身份验证包括：获取所述子无人机的身份标识，并将所述身份标识与预存储的身份标识进行匹配，若匹配成功，则确定所述子无人机的身份合法。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述身份验证模块还用于：获取所述子无人机的状态信息，并将所述状态信息发送至所述控制模块，其中所述状态信息包括所述子无人机的电池信息和优先级信息。

9.根据权利要求1-8任一项所述的无人机，其特征在于，所述机舱外壁上设置有太阳能电池板，所述太阳能电池板与所述储能模块连接，用于将太阳能转化为电能，并存储于所述储能模块。

10.一种应用如权利要求1-9任一项所述的空中充电无人机对子无人机进行空中充电的方法，其特征在于，包括：

若判断获知所述子无人机电量不足，则控制所述子无人机飞往所述无人机的位置处；

当所述子无人机停靠在所述无人机机舱内的充电机位时，所述无人机的充电模块为所述子无人机进行充电，且所述无人机为所述子无人机充电的过程中处于悬停状态或飞行状态。