CN106774415A - 无人机、无人机电池更换方法、装置及无人机系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机电池更换方法，包括：当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息；向所述电池更换装置发送更换电池请求；在所述电池更换装置认证通过所述更换电池请求后，接收所述电池更换装置反馈的引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；控制所述无人机飞往所述指定的更换电池区域，以更换电池。本发明还公开了一种无人机、电池更换装置及无人机系统。通过本发明能实现自动对无人机进行更换电池的操作，减少用户手动操作，提升用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及无人机充电领域，尤其涉及无人机、无人机电池更换方法、装置及无人机系统。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机正日益广泛地应用于人们的生产生活之中，比如测绘、巡航监测等。目前大多数无人机飞行通过电池提供能量，但电池一次可以提供的能量是有限的。在无人机完成一次飞行后，当电量不足时，便需要用户手动对无人机电池进行更换，操作繁琐，影响用户体验。
发明内容
本发明的主要目的在于解决现有技术中需要用户手动对无人机电池进行更换的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种无人机电池更换方法，包括：
当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息；
向所述电池更换装置发送更换电池请求；
在所述电池更换装置认证通过所述更换电池请求后，接收所述电池更换装置反馈的引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
控制所述无人机飞往所述指定的更换电池区域，以更换电池。
优选地，所述当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息包括：
验证所述无人机当前是否满足以下条件：
a、无人机当前剩余电量小于或等于预设阈值；
b、无人机当前完成航行任务；
c、无人机当前飞行时间大于或等于预设阈值；
d、无人机飞行时，检测到当前风速大于等于预设阈值；
e、无人机当前接收到更换电池指令；
若至少满足以上条件之一，则判定为满足更换电池的条件，并获取预置电池更换装置的位置信息。
此外，为实现上述目的，本发明提供一种无人机电池更换方法，应用于电池更换装置，所述无人机电池更换方法包括：
当接收到无人机发送的更换电池请求时，对所述更换电池请求进行认证；
若认证通过，向所述无人机反馈引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，对所述无人机进行更换电池操作。
优选地，所述当无人机到达指定的更换电池区域时，对所述无人机进行更换电池操作包括：
当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，卸下所述无人机电池仓内的待更换电池；
将与所述无人机匹配的备用电池安装至所述无人机电池仓；
将卸下的所述待更换电池置于预置充电区域进行充电。
优选地，所述将与所述无人机匹配的备用电池安装至所述无人机电池仓包括：
确认所述无人机电池仓对应的电池类型；
将预置电池库中与所述电池类型对应的备用电池安装至所述无人机的电池仓。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机，所述无人机包括：
位置获取模块，用于当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息；
请求模块，向所述电池更换装置发送更换电池请求；
接收模块，用于在所述电池更换装置认证通过所述更换电池请求后，接收所述电池更换装置反馈的引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
导航模块，用于控制所述无人机飞往所述指定的更换电池区域，以更换电池。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电池更换装置，所述电池更换装置包括：
认证模块，用于当接收到无人机发送的更换电池请求时，对所述更换电池请求进行认证；
反馈模块，用于当认证通过时，向所述无人机反馈引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
执行模块，用于当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，对所述无人机进行更换电池操作。
优选地，所述执行模块包括：
卸载单元，用于当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，卸下所述无人机电池仓内的待更换电池；
装载单元，用于将与所述无人机匹配的备用电池安装至所述无人机电池仓；
回收单元，用于将卸下的所述待更换电池置于预置充电区域进行充电。
优选地，所述装载单元包括：
确认子单元，用于确认所述无人机电池仓对应的电池类型；
安装子单元，用于将预置电池库中与所述电池类型对应的备用电池安装至所述无人机的电池仓。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机系统，所述无人机系统包括上述无人机以及电池更换装置。
本发明中，无人机在需要更换电池时，获取预置的电池更换装置的位置，并向电池更换装置发送更换电池请求，在电池更换装置对该请求认证通过后，无人机自动前往电池更换装置的工作区域，以进行更换电池操作。通过本方法，无人机在需要更换电池时，可实现对无人机进行自动更换电池操作，不需用户手动操作，提升用户体验。
附图说明
图1为本发明无人机电池更换方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明无人机电池更换方法第二实施例的流程示意图；
图3为图2中步骤S23的细化流程示意图；
图4为图3中步骤S232的细化流程示意图；
图5为本发明无人机一实施例的功能模块示意图；
图6为本发明电池更换装置一实施例的功能模块示意图；
图7为图6中执行模块23的细化功能模块示意图；
图8为图7中装载单元232的细化功能模块示意图；
图9为本发明无人机系统一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种无人机电池更换方法。
参照图1，图1为本发明无人机电池更换方法第一实施例的流程示意图。
在本实施例中，无人机电池更换方法包括：
步骤S11，当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息；
在本实施例中，无人机当前满足更换电池的条件不限，具体根据实际需要进行设置。在无人机当前满足更换电池的条件时，获取电池更换装置的位置信息的方式不限，例如无人机预先存储有电池更换装置的位置信息，又例如无人机通过在远程服务器上获取电池更换装置的位置信息，该位置信息的类型不限，可以是经纬度信息，也可以是该电池更换装置相较于无人机当前位置的坐标信息。当无人机获取该电池更换装置的位置信息后，将该位置设为导航目的地进行前往电池更换装置的工作区域，本实施例中，对电池更换装置的工作区域不限，具体根据实际情况进行设置，例如，该工作区域包括无人机与电池更换装置的通信范围。
步骤S12，向所述电池更换装置发送更换电池请求；
在本实施例中，无人机在到达电池更换装置的工作区域时，向电池更换装置发送更换电池请求的类型不限，例如，在该更换电池请求中包含无人机的身份信息，可以是无人机自身编码信息、所属单位名称信息或该无人机关联账户的信息等，无人机将包含身份信息的更换电池请求发送至电池更换装置，以供该装置进行验证。
在本发明一可选实施例中，无人机将包含了自身编码信息的更换电池请求发送至电池更换装置。例如，一无人机身份编码信息为YY123，该无人机将包含该身份编码信息的更换电池请求发送至电池更换装置，该电池更换装置将该编码信息同存储的无人机身份编码信息库中的数据进行对比，若该无人机身份编码信息库中存在该无人机身份编码信息YY123，则认证通过。
进一步，在本发明另一可选实施例中，无人机将该与之关联的账户信息发送至电池更换装置。在本实施例中，无人机若需要在电池更换装置处自动更换电池需要缴费，无人机的所属者需要注册一个账户，并在账户中充值，无人机在发送更换电池请求时，将该账户信息发送至电池更换装置，电池更换装置对该账户进行验证，例如对账户余额进行验证，是否账户余额能支付此次更换电池所需费用。
步骤S13，在所述电池更换装置认证通过所述更换电池请求后，接收所述电池更换装置反馈的引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
步骤S14，控制所述无人机飞往所述指定的更换电池区域，以更换电池。
在本实施例中，对于指定的更换电池区域不作限制，具体根据实际情况进行设置。在该区域中，电池更换装置能对无人机进行更换电池的操作。
本实施例中，无人机在需要更换电池时，获取预置的电池更换装置的位置，并向电池更换装置发送更换电池请求，在电池更换装置对该请求认证通过后，无人机自动前往电池更换装置的工作区域，以进行更换电池操作。通过本方法，无人机在需要更换电池时，可实现对无人机进行自动更换电池操作，不需用户手动操作，提升用户体验。
进一步，在本发明一可选实施例中，当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息包括：
验证所述无人机当前是否满足以下条件：
a、无人机当前剩余电量达到预设阈值；
本条件下，预设的阈值根据实际情况设置，该阈值设置不能过高(过高没有更换电池的必要)，也不能设置过低(过低可能导致无人机无法到达指定的更换电池区域)。
b、无人机当前完成航行任务；
本条件下，无人机的当前完成航行任务的情况不限，例如，一无人机的航行任务是由A点飞往B点，在此次飞行中，当该无人机到达B点时，即该无人机当前完成航行任务，也即无人机当前满足更换电池条件。
c、无人机当前飞行时间大于或等于预设阈值；
本条件下，对该阈值的设置不限，例如设置该阈值为15分钟(目前大多数以电能作为驱动能量的无人机持续飞行的时间在30分钟左右)，当无人机一次航行的时间大于或等于15分钟时，便满足跟换电池策略。
d、无人机飞行时，检测到当前风速大于等于预设阈值；
在本条件下，对该阈值的设置不限，例如设置当风速大于10m/s，无人机满足更换电池的条件。在本实施例中，还可以对空气湿度、温度等进行检测，当当前的空气湿度大于等于一个预设值(该预设值应该为下雨时的空气湿度值)，无人机满足更换电池条件。还可以设置一个温度区间(在该温度区间无人机电池正常放电)，若检测到当前的温度不在该区间内，则无人机满足更换电池条件。
e、无人机当前接收到更换电池指令。
在本条件下，可以由用户通过操纵平台发出指令，使无人机执行更换电池的操作。
若至少满足以上条件之一，则判定为满足更换电池的条件，并获取预置电池更换装置的位置信息。
在本实施例中，基于无人机的剩余电量、飞行时间、飞行时的天气等方面来设置无人机当前满足更换电池的条件，使得无人机的应用更加广泛。
参照图2，图2为本发明无人机电池更换方法第二实施例的流程示意图。
在本实施例中，无人机电池更换方法包括：
步骤S21，当接收到无人机发送的更换电池请求时，对所述更换电池请求进行认证；
本实施例中，对于接收更换电池请求的方式不限，比如无人机与电池更换装置之间采用wifi、蓝牙等方式进行无线连接。同时，对无人机发送的更换电池请求进行认证。本实施例中，电池更换装置对无人机发送的更换电池请求进行认证，具体认证方式不限。比如，认证发送请求的设备是否为无人机，若是，则认证通过；或者检测无人机发送的更换电池请求中包含的身份信息是否合法，若合法则认证通过。
可选的，在本发明一可选实施例中，接收到的无人机发送的更换电池请求中包含无人机的身份编码信息，将该无人机的身份编码信息同存储的无人机身份编码信息库中的数据进行对比，若在存储的无人机身份编码信息库中存在该无人机身份编码信息则认证通过。
可选的，在本发明一可选实施例中，接收到的无人机发送的更换电池请求中包含无人机所属单位名称信息，将该无人机所属单位名称信息同存储的单位名称信息库中的数据进行对比，若在存储的单位名称信息库总存在该无人机所属单位名称信息，则认证通过。
可选的，在本发明一可选实施例中，接收到的无人机发送的更换电池请求中包含无人机关联账户信息，对该账户进行验证，若该账户余额足够支付此次更换无人机电池的费用，则认证通过。
步骤S22，若认证通过，向所述无人机反馈引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
在本实施例中，指定的更换电池区域不限，在该区域电池更换装置能对无人机进行更换电池操作。
步骤S23，当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，对所述无人机进行更换电池操作。
在本实施例中，对无人机进行更换电池操作的方式不限，例如可以通过机械手进行该操作。
本实施例中，在对无人机进行更换电池操作时，先对无人机进行认证，只对认证通过的无人机进行更换电池操作，使得整个更换电池的过程更为有序。
参照图3，图3为图2中步骤S23的细化流程示意图。
在本实施例中，步骤S23包括：
步骤S231，当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，卸下所述无人机电池仓内的待更换电池；
在本实施例中，卸下所述无人机电池仓内的待更换电池的方式不限，例如，在无人机上设置一个按钮，按下该按钮后，能开启无人机电池仓，且使电池从电池仓弹出。当无人机处于指定的更换电池区域时，通过机械手按压该按钮，开启无人机电池仓，使待更换电池从无人机电池仓弹出。
步骤S232，将与所述无人机匹配的电池安装至所述无人机电池仓；
在本实施例中，将与所述无人机匹配的电池安装至所述无人机电池仓的方式不限，例如通过机械手抓取对应的电池然后安装至无人机电池仓。
步骤S233，将卸下的所述待更换电池置于预置充电区域进行充电。
在本实施例中，将从无人机电池仓内卸载的电池置于充电区域的方式不限，例如通过机械手抓取电池然后放置于充电区域。当电池置于充电区域时，对应的充电装置会对电池进行充电。
在本实施例中，不需人工对无人机进行更换电池的操作，使得无人机的使用更加便捷，从而使得用户体验更好。
参照图4，图4为图3中步骤S232的细化流程示意图。
在本实施例中，步骤S232包括：
步骤S2321，确认所述无人机电池仓对应的电池类型；
在本实施例中，确认所述无人机电池仓对应的电池类型的方式不限，例如，在对无人机进行认证的时候，根据无人机的身份信息同存储的无人机身份信息库中的信息对比，查找该无人机在无人机身份信息库中对应的信息，通过查找出的信息得到该无人机电池仓对应的电池类型的信息。
步骤S2322，将预置电池库中与所述电池类型对应的备用电池安装至所述无人机的电池仓。
在本实施例中，先确认当前无人机需要的电池，再从电池库中选取对应的电池安装至无人机电池仓，能使电池更换装置对多种使用不同类型电池的无人机进行电池更换操作(电池库中存在对应电池)。
本发明进一步提供一种无人机。
参照图5，图5为本发明无人机一实施例的功能模块示意图。
在本实施例中，无人机1包括：
位置获取模块11，用于当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息；
在本实施例中，无人机当前满足更换电池的条件不限，具体根据实际需要进行设置。在无人机当前满足更换电池的条件时，获取电池更换装置的位置信息的方式不限，例如无人机预先存储有电池更换装置的位置信息，又例如无人机通过在远程服务器上获取电池更换装置的位置信息，该位置信息的类型不限，可以是经纬度信息，也可以是该电池更换装置相较于无人机当前位置的坐标信息。当无人机获取该电池更换装置的位置信息后，将该位置设为导航目的地进行前往电池更换装置的工作区域，本实施例中，对电池更换装置的工作区域不限，具体根据实际情况进行设置，例如，该工作区域包括无人机与电池更换装置的通信范围。
请求模块12，用于向所述电池更换装置发送更换电池请求；
在本实施例中，无人机在到达电池更换装置的工作区域时，向电池更换装置发送更换电池请求的类型不限，例如，在该更换电池请求中包含无人机的身份信息，可以是无人机自身编码信息、所属单位名称信息或该无人机关联账户的信息等，无人机将包含身份信息的更换电池请求发送至电池更换装置，以供该装置进行验证。
在本发明一可选实施例中，无人机将包含了自身编码信息的更换电池请求发送至电池更换装置。例如，一无人机身份编码信息为YY123，该无人机将包含该身份编码信息的更换电池请求发送至电池更换装置，该电池更换装置将该编码信息同存储的无人机身份编码信息库中的数据进行对比，若该无人机身份编码信息库中存在该无人机身份编码信息YY123，则认证通过。
进一步，在本发明另一可选实施例中，无人机将该与之关联的账户信息发送至电池更换装置。在本实施例中，无人机若需要在电池更换装置处自动更换电池需要缴费，无人机的所属者需要注册一个账户，并在账户中充值，无人机在发送更换电池请求时，将该账户信息发送至电池更换装置，电池更换装置对该账户进行验证，例如对账户余额进行验证，是否账户余额能支付此次更换电池所需费用。
接收模块13，用于在所述电池更换装置认证通过所述更换电池请求后，接收所述电池更换装置反馈的引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
导航模块14，用于控制所述无人机飞往所述指定的更换电池区域，以更换电池。
在本实施例中，对于指定的更换电池区域不作限制，具体根据实际情况进行设置。在该区域中，电池更换装置能对无人机进行更换电池的操作。
本实施例中，无人机在需要更换电池时，控制无人机前往电池更换装置的工作区域；当无人机到达电池更换装置的工作区域时，电池更换装置对无人机进行认证，认证通过后将引导信息反馈给无人机，引导信息中至少包括指定的更换电池区域的位置信息；控制无人机到达指定的更换电池区域，以进行更换电池操作。通过本方法，无人机在需要更换电池时，可实现对无人机进行自动更换电池操作，不需用户手动操作，提升用户体验。
进一步，本发明提供一种电池更换装置。
参照图6，图6为本发明电池更换装置一实施例的功能模块示意图。
在本实施例中，电池更换装置2包括：
认证模块21，用于当接收到无人机发送的更换电池请求时，对所述更换电池请求进行认证；
本实施例中，对于接收更换电池请求的方式不限，比如无人机与电池更换装置之间采用wifi、蓝牙等方式进行无线连接。同时，对无人机发送的更换电池请求进行认证。本实施例中，电池更换装置对无人机发送的更换电池请求进行认证，具体认证方式不限。比如，认证发送请求的设备是否为无人机，若是，则认证通过；或者检测无人机发送的更换电池请求中包含的身份信息是否合法，若合法则认证通过。
可选的，在本发明一可选实施例中，接收到的无人机发送的更换电池请求中包含无人机的身份编码信息，将该无人机的身份编码信息同存储的无人机身份编码信息库中的数据进行对比，若在存储的无人机身份编码信息库中存在该无人机身份编码信息则认证通过。
可选的，在本发明一可选实施例中，接收到的无人机发送的更换电池请求中包含无人机所属单位名称信息，将该无人机所属单位名称信息同存储的单位名称信息库中的数据进行对比，若在存储的单位名称信息库总存在该无人机所属单位名称信息，则认证通过。
可选的，在本发明一可选实施例中，接收到的无人机发送的更换电池请求中包含无人机关联账户信息，对该账户进行验证，若该账户余额足够支付此次更换无人机电池的费用，则认证通过。
反馈模块22，用于当认证通过时，向所述无人机反馈引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
在本实施例中，指定的更换电池区域不限，在该区域电池更换装置能对无人机进行更换电池操作。
执行模块23，用于当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，对所述无人机进行更换电池操作。
在本实施例中，对无人机进行更换电池操作的方式不限，例如可以通过机械手进行该操作。
本实施例中，在对无人机进行更换电池操作前，先对无人机进行认证，只对认证通过的无人机进行更换电池操作，使得整个更换电池的过程更为有序。
参照图7，图7为图6中执行模块23的细化功能模块示意图。
在本实施例中，执行模块23包括：
卸载单元231，当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，卸下所述无人机电池仓内的待更换电池；
在本实施例中，卸载所述无人机电池仓内的待更换电池的方式不限，例如，在无人机上设置一个按钮，按下该按钮后，能开启无人机电池仓，且使电池从电池仓弹出。当无人机处于指定的更换电池区域时，通过机械手按压该按钮，开启无人机电池仓，使待更换电池从无人机电池仓弹出。
装载单元232，用于将与所述无人机匹配的备用电池安装至所述无人机电池仓；
在本实施例中，将与所述无人机匹配的电池安装至所述无人机电池仓的方式不限，例如通过机械手抓取对应的电池然后安装至无人机电池仓。
回收单元233，用于将卸下的所述待更换电池置于预置充电区域进行充电。
在本实施例中，将从无人机电池仓内卸载的电池置于充电区域的方式不限，例如通过机械手抓取电池然后放置于充电区域。当电池置于充电区域时，对应的充电装置会对电池进行充电。
在本实施例中，不需人工对无人机进行更换电池的操作，使得无人机的使用更加便捷，从而使得用户体验更好。
参照图8，图8为图7中装载单元232的细化功能模块示意图。
在本实施例中，装载单元232包括：
确认子单元2321，用于确认所述无人机电池仓对应的电池类型；
在本实施例中，确认所述无人机电池仓对应的电池类型的方式不限，例如，在对无人机进行认证的时候，根据无人机的身份信息同存储的无人机身份信息库中的信息对比，查找该无人机在无人机身份信息库中对应的信息，通过查找出的信息得到该无人机电池仓对应的电池类型的信息。
安装子单元2322，用于将预置电池库中与所述电池类型对应的备用电池安装至所述无人机的电池仓。
在本实施例中，先确认当前无人机需要的电池，再从电池库中选取对应的电池安装至无人机电池仓，能使电池更换装置对多种使用不同类型电池的无人机进行电池更换操作(电池库中存在对应电池)。
参照图9，图9为本发明无人机系统一实施例的功能模块示意图。
本实施例中，无人机电池更换系统包括无人机1、电池更换装置2。
本实施例中，无人机1当前满足更换电池的条件时，获取电池更换装置2的位置信息，并导航前往该电池更换装置2的工作区域，无人机1发送更换电池请求至电池更换装置2，电池更换装置2在对该请求认证通过后，将引导信息反馈给该无人机1，该无人机1根据引导信息中包含的指定电池更换区域的位置信息，导航到达指定的电池更换区域，电池更换装置2对处于指定电池更换区域的无人机1进行更换电池的操作。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人机电池更换方法，其特征在于，包括：
当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息；
向所述电池更换装置发送更换电池请求；
在所述电池更换装置认证通过所述更换电池请求后，接收所述电池更换装置反馈的引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
控制所述无人机飞往所述指定的更换电池区域，以更换电池。
2.如权利要求1所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息包括：
验证所述无人机当前是否满足以下条件：
a、无人机当前剩余电量小于或等于预设阈值；
b、无人机当前完成航行任务；
c、无人机当前飞行时间大于或等于预设阈值；
d、无人机飞行时，检测到当前风速大于等于预设阈值；
e、无人机当前接收到更换电池指令；
若至少满足以上条件之一，则判定为满足更换电池的条件，并获取预置电池更换装置的位置信息。
3.一种无人机电池更换方法，应用于电池更换装置，其特征在于，所述无人机电池更换方法包括：
当接收到无人机发送的更换电池请求时，对所述更换电池请求进行认证；
若认证通过，向所述无人机反馈引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，对所述无人机进行更换电池操作。
4.如权利要求3所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述当无人机到达指定的更换电池区域时，对所述无人机进行更换电池操作包括：
当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，卸下所述无人机电池仓内的待更换电池；
将与所述无人机匹配的备用电池安装至所述无人机电池仓；
将卸下的所述待更换电池置于预置充电区域进行充电。
5.如权利要求4所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述将与所述无人机匹配的备用电池安装至所述无人机电池仓包括：
确认所述无人机电池仓对应的电池类型；
将预置电池库中与所述电池类型对应的备用电池安装至所述无人机的电池仓。
6.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
位置获取模块，用于当满足更换电池的条件时，获取预置电池更换装置的位置信息；
请求模块，向所述电池更换装置发送更换电池请求；
接收模块，用于在所述电池更换装置认证通过所述更换电池请求后，接收所述电池更换装置反馈的引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
导航模块，用于控制所述无人机飞往所述指定的更换电池区域，以更换电池。
7.一种电池更换装置，其特征在于，所述电池更换装置包括：
认证模块，用于当接收到无人机发送的更换电池请求时，对所述更换电池请求进行认证；
反馈模块，用于当认证通过时，向所述无人机反馈引导信息，所述引导信息至少包括指定的更换电池区域的位置信息；
执行模块，用于当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，对所述无人机进行更换电池操作。
8.如权利要求7所述的电池更换装置，其特征在于，所述执行模块包括：
卸载单元，用于当所述无人机到达所述指定的更换电池区域时，卸下所述无人机电池仓内的待更换电池；
装载单元，用于将与所述无人机匹配的备用电池安装至所述无人机电池仓；
回收单元，用于将卸下的所述待更换电池置于预置充电区域进行充电。
9.如权利要求8所述的电池更换装置，其特征在于，所述装载单元包括：
确认子单元，用于确认所述无人机电池仓对应的电池类型；
安装子单元，用于将预置电池库中与所述电池类型对应的备用电池安装至所述无人机的电池仓。
10.一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括权利要求6所述的无人机以及权利要求7-9中任一项所述的电池更换装置。
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