WO2021223125A1 - 巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质 - Google Patents

巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质 Download PDF

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WO2021223125A1
WO2021223125A1 PCT/CN2020/088844 CN2020088844W WO2021223125A1 WO 2021223125 A1 WO2021223125 A1 WO 2021223125A1 CN 2020088844 W CN2020088844 W CN 2020088844W WO 2021223125 A1 WO2021223125 A1 WO 2021223125A1
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WO
WIPO (PCT)
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inspection
drone
battery
hidden danger
determined
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/088844
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
马承彦
苏兴
黄兆力
李承�
王家豪
郭曦
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Definitions

  • This application relates to the technical field of drone control, and in particular to an inspection method, drone, ground control platform, system, and storage medium.
  • UAVs are used to inspect high-pressure lines, natural gas pipelines, oil pipelines and forests, and find high-pressure lines and natural gas pipelines. , Oil pipelines, forests, and other safety hazards or failures.
  • the pilot needs to control the drone to complete the flight operation of the inspection route and observe the image returned by the drone.
  • Judge the hidden dangers of inspection targets which has a great test for the flying skills of pilots, and judging the hidden dangers of inspection targets by naked eyes is prone to missed diagnosis and misjudgment, and it is impossible to accurately and timely discover hidden dangers of inspection targets. , The efficiency of inspection needs to be improved.
  • this application provides an inspection method, unmanned aerial vehicle, ground control platform, system, and storage medium, aiming to accurately and timely discover hidden dangers of inspection targets and improve inspection efficiency.
  • this application provides a patrol inspection method, which is applied to a ground control platform, and the method includes:
  • this application provides a patrol inspection method using drones, and the method includes:
  • control the drone When it is determined that the drone has flown to the inspection area, control the drone to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route information;
  • this application also provides a ground control platform, the ground control platform including a memory and a processor;
  • the memory is used to store a computer program
  • the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
  • the present application also provides an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle including a memory, a processor, and a photographing device;
  • the memory is used to store a computer program
  • the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
  • control the drone When it is determined that the drone has flown to the inspection area, control the drone to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route information;
  • this application also provides a patrol inspection system, which includes at least one drone, at least one ground control platform and a server, wherein:
  • the server is configured to obtain inspection task information of the drone, and send the inspection task information to the ground control platform;
  • the ground control platform is configured to generate a control instruction of the UAV according to the inspection task information, and send the control instruction to the UAV, wherein the control instruction carries the Location information and inspection route information of the drone's inspection area;
  • the drone is configured to perform inspection tasks according to the inspection route information and the location information of the inspection area, and send inspection images collected during the execution of the inspection tasks to the ground Control platform
  • the ground control platform is also used to send the inspection image to the server;
  • the server is also used to perform hidden danger analysis on the patrol image to obtain the hidden danger analysis result.
  • this application also provides a computer-readable storage medium that stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes what is provided in the specification of this application. Any inspection method.
  • the embodiment of the application provides a patrol inspection method, a drone, a ground control platform, a system, and a storage medium.
  • the flight inspection includes the location information of the patrol area of the drone and the patrol route information sent by the server. Order, and send the flight inspection instruction to the associated drone, so as to control the drone to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route information and the location information of the inspection area, and then obtain the unmanned
  • the inspection image sent by the machine during the inspection task, and the hidden danger analysis of the inspection image is performed to obtain the hidden danger analysis result, so as to realize the automatic inspection of the inspection area, and by analyzing the inspection image, it can reduce In the case of missed diagnosis and misjudgment, the hidden danger of the inspection target can be found accurately and timely during the inspection process, which greatly improves the inspection efficiency.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scene for implementing the inspection method provided in the specification of this application;
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of the steps of a patrol inspection method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a scene in which the ground control platform replaces the drone battery in an embodiment of the present application;
  • FIG. 5 is a schematic block diagram of the structure of a ground control platform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of the structure of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of the structure of a patrol inspection system provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 1 A schematic diagram of a scene of the inspection method provided in the specification of this application is shown in FIG. 1.
  • the inspection system includes a drone 10, a ground control platform 20, and a server 30.
  • the platform 20 is in communication connection with the server 30.
  • the drone 10 includes a photographing device 11, through which the image of the inspection area can be collected to obtain the inspection image, and the server 30 obtains the inspection task information of the drone 10, and then The inspection task information is sent to the ground control platform 20, and the ground control platform 20 generates a control instruction for the drone 10 based on the inspection task information, and sends the control instruction to the drone 10, and the drone 10 follows the control instruction
  • the patrol route information in the patrol inspection area executes the patrol task in the corresponding patrol area, and sends the patrol images collected during the execution of the patrol task to the ground control platform 20, and the ground control platform 20 sends the patrol image Forward to the server 30, the server 30 analyzes the hidden danger of the inspection image, obtains the hidden danger analysis result, realizes the automatic inspection of the inspection area and automatically determines the hidden danger situation of the inspection area, and can accurately and timely find the inspection target Hidden dangers greatly improve the inspection efficiency.
  • the ground control platform 20 includes a battery compartment 21, a robotic arm 22 and an antenna 23.
  • the ground control platform 20 can communicate with the UAV 10 through the antenna 23, and the ground control platform 20 can communicate with the UAV 10 through the antenna 23.
  • the network communicates with the server 30.
  • the drone 10 flies to the ground control platform 20. After the drone 10 flies to the ground control platform 20, the ground control platform 20 can control the machinery.
  • the arm 22 takes out the battery from the battery slot of the drone 10 and places it in the battery compartment 21, and then controls the robotic arm 22 to remove any battery with a power greater than the preset power from the battery compartment 21, and controls the robotic arm 22 to remove the battery from the battery compartment 21
  • the battery removed from the battery compartment 21 is placed in the battery slot of the drone 10, so that the battery in the drone 10 is replaced, so that the drone 10 can continue to perform inspection tasks.
  • Each inspection area is equipped with a ground control platform.
  • the drone and the ground control platform correspond to each other.
  • Each ground control The platforms communicate with the server 30 through the network, respectively.
  • the areas that need drone inspection include inspection area 1, inspection area 2 and inspection area 3, and the ground control platforms set in inspection area 1, inspection area 2 and inspection area 3 are ground respectively Control platform 1, ground control platform 2 and ground control platform 3.
  • UAV A performs inspection tasks in inspection area 1
  • UAV B performs inspection tasks in inspection area 2
  • UAV C is patrolling In the inspection area 3, when the battery of UAV A is insufficient, UAV A will fly to the ground control platform 1, and the ground control platform 1 will replace the battery of UAV A.
  • drone B When the battery power of B is insufficient, drone B flies to ground control platform 2, and the ground control platform 2 replaces the battery of drone B.
  • drone C When the battery of drone C is low, drone C flies to On the ground control platform 3, the battery of the UAV C is replaced by the ground control platform 3.
  • the drone 10 may have one or more propulsion units to allow the drone 10 to fly in the air.
  • the one or more propulsion units can make the drone 10 at one or more, two or more, three or more, four or more, five or more, six or more free angles move.
  • the drone 10 can rotate around one, two, three, or more rotation axes.
  • the rotation axes may be perpendicular to each other.
  • the rotation axes can be maintained perpendicular to each other during the entire flight of the drone 10.
  • the rotation axis may include a pitch axis, a roll axis, and/or a yaw axis.
  • the drone 10 can move in one or more dimensions. For example, the drone 10 can move upward due to the lifting force generated by one or more rotors.
  • the drone 10 can move along the Z axis (which can be upward relative to the drone 10), the X axis, and/or the Y axis (which can be lateral).
  • the drone 10 can move along one, two, or three axes that are perpendicular to each other.
  • the drone 10 may be a rotorcraft.
  • the drone 10 may be a multi-rotor aircraft that may include multiple rotors.
  • the multiple rotors can rotate to generate lifting force for the drone 10.
  • the rotor may be a propulsion unit, which allows the drone 10 to move freely in the air.
  • the rotor can rotate at the same rate and/or can generate the same amount of lift or thrust.
  • the rotor can rotate at different speeds at will, generating different amounts of lifting force or thrust, and/or allowing the drone 10 to rotate.
  • one, two, three, four, five, six, seven, eight, nine, ten or more rotors may be provided on the drone 10.
  • These rotors can be arranged such that their rotation axes are parallel to each other.
  • the rotation axis of the rotors can be at any angle relative to each other, which can affect the movement of the drone 10.
  • the drone 10 may have multiple rotors.
  • the rotor may be connected to the body of the drone 10, and the body may include a control unit, an inertial measurement unit (IMU), a processor, a battery, a power supply, and/or other sensors.
  • the rotor may be connected to the body by one or more arms or extensions branching from the central part of the body. For example, one or more arms may extend radially from the central body of the drone 10, and may have rotors at or near the end of the arms.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of the steps of a patrol inspection method provided by an embodiment of the present application. Specifically, the inspection method is applied to a ground control platform. As shown in FIG. 2, the inspection method includes steps S101 to S103.
  • the server obtains the inspection task information, and generates the flight inspection instruction of the drone based on the inspection task information, and sends the flight inspection instruction to the ground control platform associated with the drone; or, the server is acquiring the inspection
  • the inspection task information includes the identity ID of the drone, the location information of the inspection area, and the inspection route information.
  • the flight inspection instruction carries the location information of the inspection area of the drone and the inspection route information.
  • the inspection route information includes the inspection route of the drone and the position coordinates of the starting waypoint of the drone on the inspection route.
  • the flight inspection instruction is sent to the associated UAV.
  • the associated UAV receives the flight inspection instruction sent by the ground control platform, the inspection is obtained from the flight inspection instruction Area location information and inspection route information, and perform inspection tasks based on the inspection route information and the location information of the inspection area, that is, the drone flies to the starting waypoint on the inspection route in the inspection route information.
  • the UAV performs inspection tasks in the inspection area according to the inspection route.
  • the target position coordinates of the inspection area are determined according to the position information or the inspection route information, and the current position coordinates of the drone are obtained; the drone is determined according to the target position coordinates and the current position coordinates of the drone
  • the UAV flies to the inspection area according to the flight path.
  • the UAV arrives in the inspection area, it starts to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route in the inspection route information.
  • the current position coordinates of the drone can be collected at the current system time by a positioning device, which includes a global positioning system (Global Positioning System, GPS) device and a real-time kinematic (RTK) carrier phase difference device At least one of them.
  • GPS Global Positioning System
  • RTK real-time kinematic
  • the method for the drone to determine the target position coordinates of the inspection area according to the position information or the inspection route information is specifically: obtaining the position coordinates of the center point of the inspection area from the position information, and combining the The position coordinates of the center point of the inspection area are used as the target position coordinates of the inspection area. Or, obtain the position coordinates of the starting waypoint for the drone to perform the patrol task from the patrol route information; use the position coordinates of the starting waypoint for the drone to perform the patrol task as the target position coordinates of the patrol area .
  • the drone When the drone is performing the inspection task, it collects the image of the inspection area through the camera mounted on the drone to obtain the inspection image, and sends the collected inspection image to the ground control platform, and the ground control platform obtains the unmanned image.
  • the machine sends the inspection image when the inspection task is performed, and analyzes the hidden danger of the inspection image, and obtains the hidden danger analysis result.
  • the hidden danger warning information is output to remind the user to patrol There are hidden dangers in the inspection area.
  • the ground control platform sends the inspection image to the server, so that the server can analyze the hidden danger of the inspection image to obtain the hidden danger analysis result of the inspection area; and obtain the hidden danger analysis result sent by the server.
  • the server will analyze the hidden dangers of the inspection images, which can quickly determine the hidden danger analysis results of the inspection area and improve the analysis speed.
  • the drone calls a preset key to encrypt the inspection image, and sends the encrypted inspection image to the ground control platform, and the ground control platform obtains the information sent by the drone during the inspection task.
  • the encrypted inspection image is decrypted based on the same preset key, and the hidden danger analysis is performed on the decrypted inspection image to obtain the hidden danger analysis result of the inspection area.
  • the security of the data can be ensured by encrypting the inspection image before transmitting it to the ground control platform.
  • the preset key is negotiated and determined by the UAV and the ground control platform, the UAV negotiates the key with the ground control platform, and the ground control platform encrypts the negotiated key through the public key of the UAV to obtain Key information, and send the key information to the drone, and at the same time send the negotiated key to the server through the secure channel.
  • the drone After the drone receives the key information, it uses the drone’s private key to pair the key. The information is decrypted, the negotiated key is obtained, and the negotiated key is stored.
  • the drone calls a preset key to encrypt the inspection image, and sends the encrypted inspection image to the ground control platform, and the ground control platform obtains the information sent by the drone during the inspection task.
  • the encrypted inspection image is forwarded to the server, and the server decrypts the encrypted inspection image based on the same preset key, and analyzes the hidden danger of the decrypted inspection image to obtain the inspection area The hidden danger analysis result.
  • the inspection image is an infrared sensing image
  • the hidden danger analysis of the inspection image is performed to obtain the hidden danger analysis result of the inspection area.
  • the specific method is: according to the infrared sensing image, it is determined whether there is more heat in the inspection area. Or equal to the preset heat area; when it is determined that there is an area with heat greater than or equal to the preset heat in the inspection area, the hidden danger analysis result is determined to be a hidden danger in the inspection area; when it is determined that there is no heat greater than or equal to the preset heat in the inspection area
  • the preset heat can be set according to the actual situation, which is not specifically limited in the specification of this application. By sensing the heat in the inspection area, the fire hazard in the inspection area can be found accurately and timely.
  • the hidden danger analysis is performed on the inspection image to obtain the hidden danger analysis result of the inspection area.
  • the specific method is to determine whether there is a foreign object on the high-voltage cable inspected by the drone according to the inspection image, that is, from the inspection image Extract the image area of the high-voltage cable, and compare the extracted image area with the preset background image to obtain the pixel difference. When the pixel difference is greater than the preset threshold, it is determined that there is a foreign object on the high-voltage cable.
  • the threshold is preset, it is determined that there is no foreign body on the high-voltage cable; when it is determined that there is a foreign body on the high-voltage cable inspected by the drone, the hidden danger analysis result is determined to be a hidden danger in the inspection area; when it is determined that the high-voltage cable inspected by the drone is on When there is no foreign body, it is determined that the hidden danger analysis result is that there is no hidden danger in the inspection area.
  • foreign objects include balloons, ribbons, plastic bags, and birds.
  • High-voltage cables can be identified from inspection images according to target recognition algorithms.
  • the preset threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in the specification of this application.
  • the battery replacement request sent by the drone is acquired, where the battery replacement request includes the drone’s identity authentication signature and identity information; the drone is authenticated according to the identity authentication signature and identity information; When the man-machine passes the identity authentication, replace the drone's battery.
  • the UAV detects that the battery power of the UAV is insufficient during the inspection mission, the UAV flies to the associated ground control platform. When it is determined that the UAV has reached the ground control platform, the UAV will fly to the ground control platform.
  • the ground control platform replaces the drone’s battery only when the drone passes the identity authentication, preventing external or malicious drones from occupying the ground control platform to replace the battery.
  • the method of performing identity authentication on the drone based on the identity authentication signature and identity information is specifically: obtaining the identity authentication certificate corresponding to the identity information; unlocking the identity authentication signature according to the public key in the identity authentication certificate, Obtain the target identity information; when it is determined that the identity information is consistent with the target identity information, it is determined that the drone passes the identity authentication; when it is determined that the identity information is inconsistent with the target identity information, it is determined that the drone has not passed the identity authentication.
  • the identity authentication signature is obtained by the drone signing the identity information based on the private key held by the drone.
  • the server pre-installs the identity information for each drone, and the ground control platform stores the identity authentication of each drone. Certificate, the identity authentication certificate contains the public key corresponding to the private key held by the drone.
  • the ground control platform includes a battery compartment and a robotic arm.
  • the method of replacing the battery of the drone is specifically: controlling the robotic arm to remove the battery from the battery slot of the drone; controlling the robotic arm to place the removed battery in the In the battery compartment; control the robotic arm to remove the target battery from the battery compartment; control the robotic arm to place the removed target battery in the battery slot of the drone, where the target battery is a battery with a power greater than or equal to the preset power.
  • the power level can be set based on the actual situation, which is not specifically limited in the specification of this application.
  • the robot arm of the ground control platform can quickly replace the drone's battery without manual operation.
  • the drone 10 includes a camera 11 and a battery slot 12.
  • the ground control platform 20 includes a battery compartment 21, a robotic arm 22, and an antenna 23.
  • the antenna 23 can communicate with the drone 10.
  • the ground control platform 20 can control the robotic arm 22 to take out the battery from the battery slot 12 of the drone 10 and place it in the battery compartment.
  • control the robotic arm 22 to remove any battery with a power greater than the preset power from the battery compartment 21, and control the robotic arm 22 to place the battery removed from the battery compartment 21 in the battery slot 12 of the drone 10.
  • the battery in the battery slot 12 of the drone 10 is replaced, so that the drone 10 can continue to perform inspection tasks.
  • the robotic arm includes a robotic arm body and a mechanical claw mounted on the robotic arm body
  • the method for controlling the robotic arm to take out the battery from the battery slot of the drone is specifically: determining that the battery slot of the drone is opposite Based on the position coordinates of the robot arm, and determine the driving parameters of the robot arm body according to the position coordinates; drive the robot arm body to move according to the driving parameters so that the battery in the battery slot of the drone is within the grasping range of the robot claw; control the machine The claw takes out the battery from the battery slot of the drone.
  • the driving parameters of the manipulator body include rotation angle, rotation direction, and rotation distance, etc.
  • the mechanical claw can be retracted inward or opened outward. It is understandable that the corresponding relationship between the position coordinates of the battery slot of the drone relative to the robot arm and the driving parameters of the robot arm body can be obtained according to multiple experiments, which is not specifically limited in the specification of this application.
  • the robot arm is controlled to press the power switch of the drone to turn off the drone; when it is determined that the drone is turned off, the robot arm is controlled to remove the battery from the battery slot of the drone; the robot arm is controlled to remove the battery Place the battery in the battery compartment; control the robotic arm to remove the target battery from the battery compartment; control the robotic arm to place the removed target battery in the battery slot of the drone, where the target battery is greater than or equal to the preset power Battery; when it is determined that the battery replacement of the drone is completed, control the robotic arm to press the power switch of the drone again to start the drone, so that the drone can continue to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route .
  • the battery placed in the battery compartment when it is determined that the removed battery is placed in the battery compartment, the battery placed in the battery compartment is charged.
  • the fast charge mode can be used to charge the battery placed in the battery compartment, so that the battery can be fully charged in a short time. By charging the battery placed in the battery compartment, it is convenient to replace the battery of the drone in the future.
  • the battery life time of the drone is acquired, and the target power of each battery in the battery compartment after the battery life time is charged; when it is determined that the target power of each battery is less than the preset power, Control the battery transporter to fly to the ground control platform, the battery loading compartment of the battery transporter is loaded with at least one fully charged battery; when the battery transporter reaches the ground control platform, control the robotic arm to take out the battery from the battery loading compartment; control the robotic arm from The battery removed from the battery loading compartment is placed in the battery compartment.
  • the fully charged battery is dispatched through the battery transporter Go to the ground control platform to avoid battery replacement without battery replacement when the drone is replaced, resulting in interruption of the inspection mission.
  • the method of determining the target power of each battery in the battery compartment after charging the battery life is specifically: obtaining the current power and current charging current of each battery in the battery compartment; The current power and current charging current of each battery, determine the target power of each battery in the battery compartment after the battery life of the rechargeable battery, that is, obtain the unit charge corresponding to the current charging current of each battery, and determine the current charging current of each battery.
  • the product of the unit charge and battery life time corresponding to the current charging current is used to obtain the total charge of each battery.
  • the sum of the current charge of each battery and the corresponding total charge is determined to obtain the target charge of each battery.
  • the relationship between the charging current and the unit charging capacity can be obtained based on multiple experiments, which is not specifically limited in this application.
  • the inspection method provided in this application manual obtains the flight inspection instruction containing the location information of the drone's inspection area and the inspection route information sent by the server, and sends the flight inspection instruction to the associated drone , So as to control the drone to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route information and the location information of the inspection area, and then obtain the inspection images sent by the drone when the inspection task is performed, and The inspection image is analyzed for hidden dangers, and the hidden danger analysis results are obtained, so as to realize automatic inspection of the inspection area, and by analyzing the inspection images, the missed diagnosis and misjudgment can be reduced, and the inspection process can be accurate And the hidden dangers of the inspection targets are discovered in time, which greatly improves the inspection efficiency.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of the steps of another inspection method provided by an embodiment of the present application.
  • the inspection method is applied to unmanned aerial vehicles. Specifically, as shown in FIG. 4, the inspection method includes steps S201 to S204.
  • S201 Obtain location information and patrol route information of the inspection area of the drone.
  • the server obtains the inspection task information, and generates the flight inspection instruction of the drone based on the inspection task information, and sends the flight inspection instruction to the ground control platform associated with the drone; or, the server is acquiring the inspection
  • the patrol mission information is sent to the associated ground control platform, and the ground control platform generates the drone’s flight patrol based on the patrol mission information Instruction
  • the UAV obtains the flight inspection instruction sent by the ground control platform associated with the UAV, and obtains the inspection area and the inspection route from the flight inspection instruction.
  • the inspection task information includes the identity ID of the drone, the location information of the inspection area, and the inspection route information.
  • the flight inspection instruction carries the location information of the inspection area of the drone and the inspection route information.
  • the inspection route information includes the UAV's inspection route and the position coordinates of the starting waypoint.
  • S202 Control the drone to fly to the inspection area according to the position information or the inspection route information.
  • the drone determines the target location coordinates of the inspection area according to the location information or the inspection route information, and obtains the current location coordinates of the drone; determines the drone based on the target location coordinates and the current location coordinates of the drone
  • the UAV will fly to the inspection area according to the flight path. When the UAV reaches the inspection area, it will start to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route.
  • the current position coordinates of the drone can be collected at the current system time by a positioning device, which includes a global positioning system (Global Positioning System, GPS) device and a real-time kinematic (RTK) carrier phase difference device At least one of them.
  • a positioning device which includes a global positioning system (Global Positioning System, GPS) device and a real-time kinematic (RTK) carrier phase difference device At least one of them.
  • GPS Global Positioning System
  • RTK real-time kinematic
  • the method for the drone to determine the target position coordinates of the inspection area according to the position information or the inspection route information is specifically: obtaining the position coordinates of the center point of the inspection area from the position information, and combining the The position coordinates of the center point of the inspection area are used as the target position coordinates of the inspection area. Or, obtain the position coordinates of the starting waypoint for the drone to perform the patrol task from the patrol route information; use the position coordinates of the starting waypoint for the drone to perform the patrol task as the target position coordinates of the patrol area .
  • control the drone to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route information that is, obtain the start of the drone's inspection task from the inspection route information
  • the position coordinates of the waypoint, and according to the position coordinates the drone is controlled to fly to the starting waypoint on the inspection route in the inspection route information.
  • the drone is controlled to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route.
  • the drone includes a camera.
  • the drone When the drone is performing a patrol task, it collects images of the patrol area through the camera to obtain a patrol image, and analyzes the hidden danger of the patrol image to obtain the result of the hidden danger analysis.
  • the hidden danger analysis result includes any one of hidden dangers in the inspection area and no hidden dangers in the inspection area.
  • the image of the inspection area is collected by the camera mounted on the drone to obtain the inspection image, and the collected inspection image is sent to the ground control platform.
  • the ground control platform obtains the inspection images sent by the UAV when performing inspection tasks, and analyzes the hidden dangers of the inspection images, and obtains the hidden danger analysis results.
  • the ground control platform sends the inspection image to the server, so that the server can analyze the hidden danger of the inspection image to obtain the hidden danger analysis result of the inspection area; and obtain the hidden danger analysis result sent by the server.
  • the server will analyze the hidden dangers of the inspection images, which can quickly determine the hidden danger analysis results of the inspection area and improve the analysis speed.
  • the drone calls a preset key to encrypt the inspection image, and sends the encrypted inspection image to the ground control platform, and the ground control platform obtains the information sent by the drone during the inspection task.
  • the encrypted inspection image is decrypted based on the same preset key, and the hidden danger analysis is performed on the decrypted inspection image to obtain the hidden danger analysis result of the inspection area.
  • the security of the data can be ensured by encrypting the inspection image before transmitting it to the ground control platform.
  • the inspection image is an infrared sensing image
  • the hidden danger analysis of the inspection image is performed to obtain the hidden danger analysis result of the inspection area.
  • the specific method is: according to the infrared sensing image, it is determined whether there is more heat in the inspection area. Or equal to the preset heat area; when it is determined that there is an area with heat greater than or equal to the preset heat in the inspection area, the hidden danger analysis result is determined to be a hidden danger in the inspection area; when it is determined that there is no heat greater than or equal to the preset heat in the inspection area
  • the preset heat can be set according to the actual situation, which is not specifically limited in the specification of this application. By sensing the heat in the inspection area, the fire hazard in the inspection area can be found accurately and timely.
  • the hidden danger analysis is performed on the inspection image to obtain the hidden danger analysis result of the inspection area.
  • the specific method is to determine whether there is a foreign object on the high-voltage cable inspected by the drone according to the inspection image, that is, from the inspection image Extract the image area of the high-voltage cable, and compare the extracted image area with the preset background image to obtain the pixel difference. When the pixel difference is greater than the preset threshold, it is determined that there is a foreign object on the high-voltage cable.
  • the threshold is preset, it is determined that there is no foreign body on the high-voltage cable; when it is determined that there is a foreign body on the high-voltage cable inspected by the drone, the hidden danger analysis result is determined to be a hidden danger in the inspection area; when it is determined that the high-voltage cable inspected by the drone is on When there is no foreign body, it is determined that the hidden danger analysis result is that there is no hidden danger in the inspection area.
  • foreign objects include balloons, ribbons, plastic bags, and birds.
  • High-voltage cables can be identified from inspection images according to target recognition algorithms.
  • the preset threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in the specification of this application.
  • the drone when it is determined that the power of the drone is insufficient, the drone is controlled to fly to the associated ground control platform; when it is determined that the drone reaches the ground control platform, a battery replacement request is sent to the ground control platform for The ground control platform replaces the drone's battery based on the battery replacement request; when it is determined that the drone's battery replacement is complete, it controls the drone to continue to perform inspection tasks in the inspection area.
  • the ground control platform when the ground control platform receives the battery replacement request, it obtains the identity authentication signature and the first identity information from the battery replacement request; the identity authentication signature is unsigned according to the pre-stored public key to obtain the second identity information; When the identity information is the same as the second identity information, it is determined that the drone passes the identity authentication and the battery of the drone is replaced.
  • the method of controlling the drone to continue to perform inspection tasks in the inspection area is specifically: obtaining the drone's patrol route recorded when the drone starts to fly to the associated ground control platform. Waypoint, get the target waypoint; control the drone to fly to the target waypoint from the associated ground control platform; when it is determined that the drone reaches the target waypoint, use the target waypoint as the starting waypoint to control the drone to continue on Perform inspection tasks in the inspection area.
  • By controlling the drone to continue to perform inspection tasks in the inspection area it is guaranteed that the inspection tasks are not interrupted.
  • the hidden danger warning instruction is sent to the associated ground control platform, so that the ground control platform can output the hidden danger warning information according to the hidden danger warning instruction to remind the user of the inspection There are hidden dangers in the area.
  • the inspection method provided in this application manual is to obtain the location information of the inspection area of the drone and the inspection route information, and control the drone to fly to the inspection area according to the location information of the inspection area; when the drone is determined After flying to the inspection area, control the drone to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route information, obtain the inspection images collected by the drone during the inspection task, and perform inspections on the inspection images.
  • Hidden hazard analysis obtain hidden hazard analysis results, can realize automatic inspection of the inspection area by drones, and analyze the inspection images, which can reduce the missed diagnosis and misjudgment, and can be accurate and timely in the inspection process The discovery of hidden dangers of inspection targets has greatly improved the efficiency of inspections.
  • FIG. 5 is a schematic block diagram of the structure of a ground control platform provided by an embodiment of the present application.
  • the ground control platform 300 includes a processor 301 and a memory 302.
  • the processor 301 and the memory 302 are connected by a bus 303, which is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the processor 301 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 302 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, or the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 302 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk, or the like.
  • the processor 301 is configured to run a computer program stored in the memory 302, and implement the following steps when the computer program is executed:
  • the inspection image includes an infrared sensing image of the inspection area;
  • the processor implements a hidden danger analysis on the inspection image, and when the hidden danger analysis result is obtained, it is used to realize:
  • the infrared sensing image determine whether there is an area with a heat greater than or equal to a preset heat in the inspection area
  • processor is further configured to implement the following steps:
  • the processor implements hidden danger analysis on the patrol image, and when the hidden danger analysis result is obtained, it is used to realize:
  • the hidden danger analysis result is that there is a hidden danger in the inspection area.
  • processor is further configured to implement the following steps:
  • the processor implements hidden danger analysis on the patrol image, and when the hidden danger analysis result is obtained, it is used to realize:
  • the processor implements the acquisition of the inspection image sent by the UAV during the inspection task, it is used to achieve:
  • processor is further configured to implement the following steps:
  • the processor implements the identity authentication of the drone according to the identity authentication signature and identity information, it is used to implement:
  • the ground control platform 300 includes a battery compartment and a robotic arm; when the processor implements the replacement of the drone's battery, it is used to implement:
  • the robotic arm Control the robotic arm to place the extracted target battery in the battery slot of the drone, wherein the target battery is a battery with a power level greater than or equal to a preset power level.
  • the robotic arm includes a robotic arm body and a mechanical claw mounted on the robotic arm body; when the processor controls the robotic arm to take out the battery from the battery slot of the drone, it uses To achieve:
  • the processor realizes controlling the robotic arm to take out the battery from the battery slot of the drone, it is also used to realize:
  • control the robotic arm When it is determined that the drone is turned off, control the robotic arm to take out the battery from the battery slot of the drone.
  • processor is further configured to implement the following steps:
  • the robotic arm is controlled to press the power switch of the drone again to start the drone.
  • processor is further configured to implement the following steps:
  • the battery placed in the battery compartment is charged.
  • the ground control platform 300 includes a battery compartment and a robotic arm, and several batteries are placed in the battery compartment; the processor is also used to implement the following steps:
  • control the battery transporter When it is determined that the target power of each battery is less than the preset power, control the battery transporter to fly to the ground control platform, and at least one fully charged battery is loaded in the battery loading compartment of the battery transporter;
  • the processor when the processor realizes determining the target electric quantity of each battery in the battery compartment after charging the battery life time, it is used to realize:
  • the target electric quantity of each battery in the battery compartment after charging the battery life time is determined.
  • the processor implements hidden danger analysis on the patrol image, and after obtaining the hidden danger analysis result, it is further used to realize:
  • the hidden danger warning information is output to remind the user that there is a hidden danger in the inspection area.
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of the structure of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present application.
  • the drone 400 includes a processor 401, a memory 402, and a camera 403.
  • the processor 401, the memory 402, and the camera 403 are connected by a bus 404, such as I2C (Inter-integrated Circuit). bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the drone 400 may have one or more propulsion units to allow the drone 400 to fly in the air.
  • the one or more propulsion units can make the drone 400 at one or more, two or more, three or more, four or more, five or more, six or more free angles move.
  • the drone 400 can rotate around one, two, three, or more rotation axes.
  • the rotation axes may be perpendicular to each other.
  • the rotation axes can be maintained perpendicular to each other during the entire flight of the drone 400.
  • the rotation axis may include a pitch axis, a roll axis, and/or a yaw axis.
  • the drone 400 can move in one or more dimensions.
  • the drone 400 can move upward due to the lifting force generated by one or more rotors.
  • the drone 400 can move along the Z axis (which can be upward relative to the drone 400), the X axis, and/or the Y axis (which can be lateral).
  • the drone 400 can move along one, two, or three axes that are perpendicular to each other.
  • the drone 400 may be a rotary wing aircraft.
  • the drone 400 may be a multi-rotor aircraft that may include multiple rotors.
  • the multiple rotors can rotate to generate lifting force for the drone 400.
  • the rotor may be a propulsion unit, which allows the drone 400 to move freely in the air.
  • the rotor can rotate at the same rate and/or can generate the same amount of lift or thrust.
  • the rotor can rotate at different speeds at will, generating different amounts of lifting force or thrust, and/or allowing the drone 400 to rotate.
  • one, two, three, four, five, six, seven, eight, nine, ten or more rotors may be provided on the drone 400.
  • These rotors can be arranged such that their rotation axes are parallel to each other.
  • the rotation axis of the rotors may be at any angle with respect to each other, which may affect the movement of the drone 400.
  • the drone 400 may have multiple rotors.
  • the rotor may be connected to the body of the drone 400, and the body may include a control unit, an inertial measurement unit (IMU), a processor, a battery, a power supply, and/or other sensors.
  • the rotor may be connected to the body by one or more arms or extensions branching from the central part of the body.
  • one or more arms may extend radially from the central body of the drone 400, and may have a rotor at or near the end of the arm.
  • the processor 401 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 402 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 401 is configured to run a computer program stored in the memory 402, and implement the following steps when the computer program is executed:
  • control the drone When it is determined that the drone has flown to the inspection area, control the drone to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route information;
  • the controlling the drone to fly to the inspection area according to the position information or the inspection route information includes:
  • the processor realizes the determination of the target position coordinates of the inspection area according to the position information, it is used to realize:
  • the processor realizes the determination of the target position coordinates of the patrol area according to the patrol route information, it is used to realize:
  • the position coordinates of the starting waypoint at which the drone performs the inspection task are taken as the target position coordinates of the inspection area.
  • the processor realizes the control of the UAV to perform the inspection task in the inspection area according to the inspection route information, it is used to realize:
  • the drone When it is determined that the drone reaches the starting waypoint on the inspection route, the drone is controlled to perform inspection tasks in the inspection area according to the inspection route information.
  • the inspection image includes an infrared sensing image of the inspection area;
  • the processor implements a hidden danger analysis on the inspection image, and when the hidden danger analysis result is obtained, it is used to realize:
  • the infrared sensing image determine whether there is an area with a heat greater than or equal to a preset heat in the inspection area
  • processor is further configured to implement the following steps:
  • the processor implements hidden danger analysis on the patrol image, and when the hidden danger analysis result is obtained, it is used to realize:
  • the hidden danger analysis result is that there is a hidden danger in the inspection area.
  • processor is further configured to implement the following steps:
  • the processor implements hidden danger analysis on the patrol image, and when the hidden danger analysis result is obtained, it is used to realize:
  • the processor implements sending the inspection image to the ground control platform, it is used to implement:
  • the encrypted patrol image is sent to the ground control platform for the ground control platform to decrypt the encrypted patrol image, and analyze the hidden danger of the decrypted patrol image to obtain all Describe the hidden danger analysis results of the inspection area.
  • processor is further configured to implement the following steps:
  • the drone is controlled to continue to perform inspection tasks in the inspection area.
  • the replacement of the battery of the drone by the ground control platform based on the battery replacement request includes:
  • the ground control platform When the ground control platform receives the battery replacement request, obtain the identity authentication signature and the first identity information from the battery replacement request;
  • the drone passes the identity authentication, and the battery of the drone is replaced.
  • the processor controls the UAV to continue to perform inspection tasks in the inspection area, it is used to achieve:
  • the target waypoint is used as the starting waypoint to control the drone to continue to perform inspection tasks in the inspection area.
  • the processor implements hidden danger analysis on the patrol image, and after obtaining the hidden danger analysis result, it is further used to realize:
  • a hidden danger warning instruction is sent to the associated ground control platform for the ground control platform to output hidden danger warning information according to the hidden danger warning instruction to remind the user There are hidden dangers in the inspection area.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of a structure of a patrol inspection system provided by an embodiment of the present application.
  • the inspection system 500 includes at least one drone 510, at least one ground control platform 520, and a server 530, where:
  • the server 530 is configured to obtain inspection task information of the drone, and send the inspection task information to the ground control platform;
  • the ground control platform 520 is configured to generate control instructions of the drone according to the inspection task information, and send the control instructions to the drone, wherein the control instructions carry State the location information of the UAV's inspection area and inspection route information;
  • the UAV 510 is configured to perform inspection tasks according to the inspection route information and the location information of the inspection area, and send the inspection images collected during the execution of the inspection tasks to the Ground control platform;
  • the ground control platform 520 is also used to send the inspection image to the server;
  • the server 530 is also used to perform hidden danger analysis on the patrol image to obtain a hidden danger analysis result.
  • the drone 510 is also used for:
  • the ground control platform is also used to forward the encrypted inspection image to the server;
  • the server is also used to decrypt the encrypted patrol image, and perform hidden danger analysis on the encrypted patrol image to obtain a hidden danger analysis result.
  • the inspection image includes an infrared sensing image of the inspection area; the server 530 is further configured to:
  • the infrared sensing image determine whether there is an area with a heat greater than or equal to a preset heat in the inspection area
  • server 530 is further configured to:
  • server 530 is further configured to:
  • the hidden danger analysis result is that there is a hidden danger in the inspection area.
  • server 530 is further configured to:
  • the drone 510 flies to the ground control platform when the battery power is insufficient, and when it is determined that the drone has reached the ground control platform, sends a battery replacement request to the ground control platform ;
  • the ground control platform 520 is also used to receive a battery replacement request sent by the drone, and replace the drone's battery according to the battery replacement request.
  • the battery replacement request includes the identity authentication signature and identity information of the drone; the ground control platform 520 is also used for:
  • the ground control platform 520 is also used for:
  • the ground control platform 520 includes a battery compartment and a robotic arm; the ground control platform 520 is also used for:
  • the robotic arm Control the robotic arm to place the extracted target battery in the battery slot of the drone, wherein the target battery is a battery with a power level greater than or equal to a preset power level.
  • the robotic arm includes a robotic arm body and a mechanical claw mounted on the robotic arm body; the ground control platform 520 is also used for:
  • the ground control platform 520 is also used for:
  • control the robotic arm When it is determined that the drone is turned off, control the robotic arm to take out the battery from the battery slot of the drone.
  • the ground control platform 520 is also used for:
  • the robotic arm is controlled to press the power switch of the drone again to start the drone.
  • the ground control platform 520 includes a battery compartment and a robotic arm; the ground control platform is also used for:
  • control the battery transporter When it is determined that the target power of each battery is less than the preset power, control the battery transporter to fly to the ground control platform, and at least one fully charged battery is loaded in the battery loading compartment of the battery transporter;
  • the ground control platform 520 is also used for:
  • the target electric quantity of each battery in the battery compartment after charging the battery life time is determined.
  • the ground control platform 520 is also used for:
  • the hidden danger warning information is output to remind the user that there is a hidden danger in the inspection area.
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the foregoing implementation The steps of the inspection method provided in the example.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the ground control platform or the drone described in any of the foregoing embodiments, for example, the hard disk or memory of the ground control platform or the drone.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the ground control platform or the drone, such as a plug-in hard disk equipped on the ground control platform or the drone, a smart memory card (Smart Media Card, SMC). ), Secure Digital (SD) card, Flash Card, etc.

Landscapes

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Abstract

一种巡检方法、无人机（10，400，510）、地面控制平台（20，300，520）、系统（500）及存储介质，其中该方法包括：获取服务器（30，530）发送的飞行巡检指令；将飞行巡检指令发送至关联的无人机（10，400，510），以控制无人机（10，400，510）执行巡检任务；获取无人机（10，400，510）在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。通过上述方法提高了巡检效率和准确性。

Description

巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质 技术领域
本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质。
背景技术
随着我国无人机制造业的高速发展，无人机的应用范围越来越广，例如利用无人机对高压线路、天然气管道、石油管道和森林等进行巡检，找到高压线路、天然气管道、石油管道和森林等的安全隐患或者故障，飞手在控制无人机执行巡检任务时，既需要控制无人机完成巡检路线的飞行操作，又要通过观察无人机回传的图像判断巡检目标的隐患，这对于飞手的飞行技巧有着极大的考验，而通过肉眼判断巡检目标的隐患，容易出现漏诊和误判的情况，无法准确且及时的发现巡检目标的隐患，巡检的效率也有待提升。
发明内容
基于此，本申请提供了一种巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质，旨在准确且及时的发现巡检目标的隐患和提高巡检效率。
第一方面，本申请提供了一种巡检方法，应用于地面控制平台，所述方法包括：
获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第二方面，本申请提供了一种巡检方法，应用无人机，所述方法包括：
获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
根据所述位置信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第三方面，本申请还提供了一种地面控制平台，所述地面控制平台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第四方面，本申请还提供了一种无人机，所述无人机包括存储器、处理器和拍摄装置；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
根据所述位置信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时通过所述拍摄装置所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第五方面，本申请还提供了一种巡检系统，所述巡检系统包括至少一个无人机、至少一个地面控制平台和服务器，其中：
所述服务器，用于获取所述无人机的巡检任务信息，并将所述巡检任务信息发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台，用于根据所述巡检任务信息，生成所述无人机的控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人机，其中，所述控制指令携带有所述无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
所述无人机，用于根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行 巡检任务，并将在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台，还用于将所述巡检图像发送至所述服务器；
所述服务器，还用于对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请说明书提供的任一项巡检方法。
本申请实施例提供了一种巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质，通过获取服务器发送的包含无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息的飞行巡检指令，并将该飞行巡检指令发送至关联的无人机，从而控制无人机根据该巡检航线信息和巡检区域的位置信息在该巡检区域内执行巡检任务，然后获取无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，从而实现对巡检区域的自动巡检，并通过对巡检图像进行分析，可以减少漏诊和误判的情况，能够在巡检过程中，准确且及时的发现巡检目标的隐患，极大的提高了巡检效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请说明书提供的巡检方法的一场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种巡检方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例中地面控制平台更换无人机电池的一场景示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种巡检方法的步骤示意流程图；
图5是本申请实施例提供的一种地面控制平台的结构示意性框图；
图6是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图；
图7是本申请实施例提供的一种巡检系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
基于上述问题，本申请说明书提供一种巡检方法，该巡检方法可以应用于地面控制平台、也可以应用于无人机，还可以应用于巡检系统，请参阅图1，图1是实施本申请说明书提供的巡检方法的一场景示意图，如图1所示，巡检系统包括无人机10、地面控制平台20和服务器30，无人机10与地面控制平台20通信连接，地面控制平台20与服务器30通信连接，无人机10包括拍摄装置11，通过拍摄装置11可以采集巡检区域的图像，得到巡检图像，服务器30获取无人机10的巡检任务信息，并将该巡检任务信息发送至地面控制平台20，由地面控制平台20基于巡检任务信息生成无人机10的控制指令，并将该控制指令发送至无人机10，无人机10按照该控制指令中的巡检航线信息在对应的巡检区域内执行巡检任务，并将在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像发送至地面控制平台20，由地面控制平台20将巡检图像转发至服务器30，服务器30对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，实现对巡检区域的自动巡检以及自动确定巡检区域的隐患情况，能够准确且及时的发现巡检目标的隐患，极大的提高了巡检效率。
在一实施方式中，如图1所示，地面控制平台20包括电池仓21、机械臂22和天线23，地面控制平台20通过天线23可以与无人机10进行通信，地面控制平台20可以通过网络与服务器30进行通信，在无人机10的电池的电量不足时，无人机10向地面控制平台20飞行，当无人机10飞行至地面控制平台20后，地面控制平台20可以控制机械臂22从无人机10的电池槽内取出电池，并放置在电池仓21内，然后控制机械臂22从电池仓21内取出电量大于预设电量的任一个电池，并控制机械臂22将从电池仓21内取出的电池放置在无人机10的电池槽内，从而更换无人机10内的电池，使得无人机10可以继续执行巡检任务。
可以理解的是，可以使用多架无人机对多个巡检区域进行巡检，每个巡检区域内设置有一台地面控制平台，无人机与地面控制平台一一对应，每台地面控制平台分别通过网络与服务器30进行通信。例如，需要无人机巡检的区域包括巡检区域1、巡检区域2和巡检区域3，且巡检区域1、巡检区域2和巡检区域3内设置的地面控制平台分别为地面控制平台1、地面控制平台2和地面控制平台3，无人机A在巡检区域1内执行巡检任务，无人机B在巡检区域2内执行巡检任务，无人机C在巡检区域3内执行巡检任务，则当无人机A的电池的电量不足时，无人机A飞往地面控制平台1，由地面控制平台1更换无人机A的电池，当无人机B的电池的电量不足时，无人机B飞往地面控制平台2，由地面控制平台2更换无人机B的电池，当无人机C的电池的电量不足时，无人机C飞往地面控制平台3，由地面控制平台3更换无人机C的电池。
无人机10可具有一个或多个推进单元，以允许无人机10可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机10以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机10可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机10的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机10可沿一个或多个维度移动。例如，无人机10能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机10可沿Z轴(可相对无人机10方向向上)、X轴和/或Y轴(可为横向)移动。无人机10可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。
无人机10可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机10可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机10产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机10在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机10旋转。在某些情形下，在无人机10上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机10的运动。
无人机10可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机10的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机10的中心本体放射状延伸出 来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种巡检方法的步骤示意流程图。具体地，该巡检方法应用于地面控制平台，如图2所示，该巡检方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息。
服务器获取巡检任务信息，并根据该巡检任务信息生成无人机的飞行巡检指令，且将飞行巡检指令发送至与无人机关联的地面控制平台；或者，服务器在获取到巡检任务信息后，基于巡检任务信息中的无人机的身份ID，将该巡检任务信息发送至关联的地面控制平台，由地面控制平台基于该巡检任务信息生成无人机的飞行巡检指令。其中，巡检任务信息包括无人机的身份ID、巡检区域的位置信息和巡检航线信息，该飞行巡检指令携带有无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息，巡检航线信息包括无人机的巡检航线和无人机在巡检航线上的起始航点的位置坐标。
S102、将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务。
在得到飞行巡检指令时，将该飞行巡检指令发送至关联的无人机，当关联的无人机接收到地面控制平台发送的飞行巡检指令时，从飞行巡检指令中获取巡检区域的位置信息和巡检航线信息，并根据巡检航线信息和巡检区域的位置信息执行巡检任务，即无人机向巡检航线信息中的巡检航线上的起始航点飞行，当确定无人机到达巡检航线上的起始航点后，无人机按照该巡检航线在巡检区域内执行巡检任务。
在一实施方式中，根据位置信息或巡检航线信息确定巡检区域的目标位置坐标，并获取无人机的当前位置坐标；根据目标位置坐标和无人机的当前位置坐标，确定无人机的飞行航线；无人机按照该飞行航线向巡检区域飞行，当无人机到达巡检区域时，开始按照巡检航线信息中的巡检航线在巡检区域内执行巡检任务。其中，无人机的当前位置坐标可以通过定位装置在当前系统时刻采集得到，该定位装置包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)装置和实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分装置中的至少一种。
在一实施方式中，无人机根据位置信息或巡检航线信息确定巡检区域的目标位置坐标的方式具体为：从该位置信息中获取该巡检区域的中心点的位置坐标，并将该巡检区域的中心点的位置坐标作为巡检区域的目标位置坐标。或者， 从该巡检航线信息中获取无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标；将无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标作为巡检区域的目标位置坐标。
S103、获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
无人机在执行巡检任务时，通过无人机搭载的拍摄装置采集巡检区域的图像，得到巡检图像，并将采集到的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，当确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息，以提醒用户巡检区域存在隐患。
在一实施方式中，地面控制平台将巡检图像发送至服务器，以供服务器对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果；获取服务器发送的隐患分析结果。通过将巡检图像发送至服务器，由服务器对巡检图像进行隐患分析，可以快速的确定巡检区域的隐患分析结果，提高分析速度。
在一实施方式中，无人机调用预设密钥对巡检图像进行加密，并将加密后的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像，并基于相同的预设密钥对加密的巡检图像进行解密，并对解密后的巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果。通过将巡检图像加密后才传输至地面控制平台，可以保证数据的安全性。
其中，预设密钥是由无人机与地面控制平台协商确定的，无人机与地面控制平台协商密钥，地面控制平台通无人机的公钥对协商得到的密钥进行加密，得到密钥信息，并将该密钥信息发送至无人机，同时通过安全信道将协商的密钥发送至服务器，无人机在接收到密钥信息后，通过无人机的私钥对密钥信息进行解密，得到协商的密钥，并存储该协商的密钥。
在一实施方式中，无人机调用预设密钥对巡检图像进行加密，并将加密后的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像，将加密的巡检图像转发至服务器，服务器基于相同的预设密钥对加密的巡检图像进行解密，并对解密后的巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果。
在一实施方式中，该巡检图像为红外感应图像，对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果的方式具体为：根据红外感应图像，确定巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；当确定巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患；当确定 巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定隐患分析结果为巡检区域不存在隐患。其中，预设热量可根据实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。通过感应巡检区域内的热量，可以准确且及时的发现巡检区域的火灾隐患。
在一实施方式中，对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果的方式具体为：根据巡检图像确定无人机巡检的高压电缆上是否存在异物，即从巡检图像中提取高压电缆的图像区域，并将提取得到的图像区域与预设背景图像进行比对，得到像素差异，当像素差异大于预设阈值时，确定高压电缆上存在异物，当像素差异小于或等于预设阈值时，确定高压电缆上不存在异物；当确定无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患；当确定无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定隐患分析结果为巡检区域不存在隐患。其中，异物包括气球、丝带、塑料袋和小鸟等，可以根据目标识别算法从巡检图像中识别高压电缆，预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。
在一实施方式中，获取无人机发送的电池更换请求，其中，电池更换请求包括无人机的身份认证签名和身份信息；根据身份认证签名和身份信息对无人机进行身份认证；当无人机通过身份认证时，更换无人机的电池。其中，无人机在执行巡检任务的过程中，检测到无人机的电池电量不足时，无人机向关联的地面控制平台飞行，当确定无人机到达地面控制平台后，无人机向地面控制平台发送电池更换请求。通过对无人机进行身份认证，仅在无人机通过身份认证时，地面控制平台更换无人机的电池，防止外部或恶意无人机占用地面控制平台进行更换电池操作。
在一实施方式中，根据身份认证签名和身份信息对无人机进行身份认证的方式具体为：获取身份信息对应的身份认证证书；根据身份认证证书中的公钥对身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；当确定身份信息与目标身份信息一致时，确定无人机通过身份认证；当确定身份信息与目标身份信息不一致时，确定无人机未通过身份认证。其中，身份认证签名是无人机基于所持有的私钥对身份信息进行签名得到的，服务器给每个无人机预装身份信息，地面控制平台内存储有每个无人机的身份认证证书，身份认证证书中包含无人机所持有私钥对应的公钥。
在一实施方式中，地面控制平台包括电池仓和机械臂，更换无人机的电池的方式具体为：控制机械臂从无人机的电池槽内取出电池；控制机械臂将取出 的电池放置于电池仓内；控制机械臂从电池仓内取出目标电池；控制机械臂将取出的目标电池放置于无人机的电池槽内，其中，目标电池为电量大于或等于预设电量的电池，预设电量可基于实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。通过地面控制平台的机械臂能够快速的更换无人机的电池，不需要人工操作。
如图3所示，无人机10包括拍摄装置11和电池槽12，地面控制平台20包括电池仓21、机械臂22和天线23，通过天线23可以与无人机10进行通信，当无人机10位于地面控制平台20上后，当无人机10飞行至地面控制平台20后，地面控制平台20可以控制机械臂22从无人机10的电池槽12内取出电池，并放置在电池仓21内，然后控制机械臂22从电池仓21内取出电量大于预设电量的任一个电池，并控制机械臂22将从电池仓21内取出的电池放置在无人机10的电池槽12内，从而更换无人机10的电池槽12内的电池，使得无人机10可以继续执行巡检任务。
在一实施方式中，该机械臂包括机械臂本体和安装于机械臂本体上的机械爪，控制机械臂从无人机的电池槽内取出电池的方式具体为：确定无人机的电池槽相对于机械臂的位置坐标，并根据位置坐标确定机械臂本体的驱动参数；根据驱动参数驱动机械臂本体移动，以使无人机的电池槽内的电池位于机械爪的抓取范围内；控制机械爪从无人机的电池槽内取出电池。其中，机械臂本体的驱动参数包括转动角度、转动方向和转动距离等，机械爪可以向内收缩或者向外打开。可以理解的是，无人机的电池槽相对于机械臂的位置坐标与机械臂本体的驱动参数的对应关系可以根据多次实验得到，本申请说明书对此不做具体限定。
在一实施方式中，控制机械臂按压无人机的电源开关，以关闭无人机；当确定无人机关闭后，控制机械臂从无人机的电池槽内取出电池；控制机械臂将取出的电池放置于电池仓内；控制机械臂从电池仓内取出目标电池；控制机械臂将取出的目标电池放置于无人机的电池槽内，其中，目标电池为电量大于或等于预设电量的电池；当确定无人机的电池更换完成后，控制机械臂再次按压无人机的电源开关，以启动无人机，使得无人机可以继续按照巡检航线在巡检区域内执行巡检任务。
在一实施方式中，当确定取出的电池放置于电池仓内后，给放置于电池仓内的电池进行充电。其中，可以使用快充模式给放置于电池仓内的电池进行充电，从而能够在短时间内充满电池的电量。通过给放置于电池仓内的电池进行 充电，便于后续给无人机更换电池。
在一实施方式中，获取无人机的电池续航时长，并确定电池仓内的每个电池在充电该电池续航时长后的目标电量；当确定每个电池的目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向地面控制平台飞行，电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；当电池运输机到达地面控制平台后，控制机械臂从电池装载仓内取出电池；控制机械臂将从电池装载仓内取出的电池放置于电池仓内。通过提取预测无人机在电量不足时，电池仓内的电池是否存在大于预设电量的电池，当确定电池仓内的电池不存在大于预设电量的电池时，通过电池运输机调度满电的电池至地面控制平台，避免无人机更换电池时无电池更换，导致巡检任务中断。
在一实施方式中，确定电池仓内的每个电池在充电该电池续航时长后的目标电量的方式具体为：获取电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；根据电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定电池仓内的每个电池在充电电池续航时长后的目标电量，即获取每个电池的当前充电电流各自对应的单位充电量，确定每个电池的当前充电电流各自对应的单位充电量与电池续航时长的乘积，得到每个电池的总充电量，确定每个电池的当前电量与对应的总充电量之和，得到每个电池的目标电量。其中，充电电流与单位充电量的关系可以根据多次实验得到，本申请对此不做具体限定。
本申请说明书提供的巡检方法，通过获取服务器发送的包含无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息的飞行巡检指令，并将该飞行巡检指令发送至关联的无人机，从而控制无人机根据该巡检航线信息和该巡检区域的位置信息在该巡检区域内执行巡检任务，然后获取无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，从而实现对巡检区域的自动巡检，并通过对巡检图像进行分析，可以减少漏诊和误判的情况，能够在巡检过程中，准确且及时的发现巡检目标的隐患，极大的提高了巡检效率。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种巡检方法的步骤示意流程图。该巡检方法应用于无人机。具体地，如图4所示，该巡检方法包括步骤S201至S204。
S201、获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息。
服务器获取巡检任务信息，并根据该巡检任务信息生成无人机的飞行巡检指令，且将飞行巡检指令发送至与无人机关联的地面控制平台；或者，服务器在获取到巡检任务信息后，基于巡检任务信息中的无人机的身份ID，将该巡检 任务信息发送至关联的地面控制平台，由地面控制平台基于该巡检任务信息生成无人机的飞行巡检指令，无人机获取与无人机关联的地面控制平台发送的飞行巡检指令，并从飞行巡检指令中获取巡检区域和巡检航线。其中，巡检任务信息包括无人机的身份ID、巡检区域的位置信息和巡检航线信息，该飞行巡检指令携带有无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息，巡检航线信息包括无人机的巡检航线和起始航点的位置坐标。
S202、根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行。
具体地，无人机根据位置信息或巡检航线信息确定巡检区域的目标位置坐标，并获取无人机的当前位置坐标；根据目标位置坐标和无人机的当前位置坐标，确定无人机的飞行航线；无人机按照该飞行航线向巡检区域飞行，当无人机到达巡检区域时，开始按照巡检航线在巡检区域内执行巡检任务。其中，无人机的当前位置坐标可以通过定位装置在当前系统时刻采集得到，该定位装置包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)装置和实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分装置中的至少一种。
在一实施方式中，无人机根据位置信息或巡检航线信息确定巡检区域的目标位置坐标的方式具体为：从该位置信息中获取该巡检区域的中心点的位置坐标，并将该巡检区域的中心点的位置坐标作为巡检区域的目标位置坐标。或者，从该巡检航线信息中获取无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标；将无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标作为巡检区域的目标位置坐标。
S203、当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务。
当确定无人机飞行至巡检区域后，根据该巡检航线信息控制无人机在巡检区域内执行巡检任务，即从巡检航线信息中获取无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标，并根据该位置坐标控制无人机向巡检航线信息中的巡检航线上的起始航点飞行，当确定无人机到达巡检航线上的起始航点后，控制无人机按照该巡检航线在所述巡检区域内执行巡检任务。
S204、获取所述无人机在执行巡检任务时所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
无人机包括拍摄装置，无人机在在执行巡检任务时，通过拍摄装置采集巡检区域的图像，得到巡检图像，并对巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。其中，隐患分析结果包括巡检区域存在隐患和巡检区域不存在隐患中的任 一项。
在一实施方式中，无人机在执行巡检任务时，通过无人机搭载的拍摄装置采集巡检区域的图像，得到巡检图像，并将采集到的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
在一实施方式中，地面控制平台将巡检图像发送至服务器，以供服务器对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果；获取服务器发送的隐患分析结果。通过将巡检图像发送至服务器，由服务器对巡检图像进行隐患分析，可以快速的确定巡检区域的隐患分析结果，提高分析速度。
在一实施方式中，无人机调用预设密钥对巡检图像进行加密，并将加密后的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像，并基于相同的预设密钥对加密的巡检图像进行解密，并对解密后的巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果。通过将巡检图像加密后才传输至地面控制平台，可以保证数据的安全性。
在一实施方式中，该巡检图像为红外感应图像，对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果的方式具体为：根据红外感应图像，确定巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；当确定巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患；当确定巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定隐患分析结果为巡检区域不存在隐患。其中，预设热量可根据实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。通过感应巡检区域内的热量，可以准确且及时的发现巡检区域的火灾隐患。
在一实施方式中，对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果的方式具体为：根据巡检图像确定无人机巡检的高压电缆上是否存在异物，即从巡检图像中提取高压电缆的图像区域，并将提取得到的图像区域与预设背景图像进行比对，得到像素差异，当像素差异大于预设阈值时，确定高压电缆上存在异物，当像素差异小于或等于预设阈值时，确定高压电缆上不存在异物；当确定无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患；当确定无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定隐患分析结果为巡检区域不存在隐患。其中，异物包括气球、丝带、塑料袋和小鸟等，可以根据目标识别算法从巡检图像中识别高压电缆，预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。
在一实施方式中，当确定无人机的电量不足时，控制无人机向关联的地面控制平台飞行；当确定无人机到达地面控制平台后，向地面控制平台发送电池更换请求，以供地面控制平台基于电池更换请求，更换无人机的电池；当确定无人机的电池更换完成后，控制无人机继续在巡检区域内执行巡检任务。其中，地面控制平台在接收到电池更换请求时，从电池更换请求中获取身份认证签名和第一身份信息；根据预存公钥对身份认证签名进行解签，得到第二身份信息；当确定第一身份信息与第二身份信息相同时，确定无人机通过身份认证，并更换无人机的电池。
在一实施方式中，控制无人机继续在巡检区域内执行巡检任务的方式具体为：获取无人机开始向关联的地面控制平台飞行时所记录的无人机在巡检航线上的航点，得到目标航点；控制无人机由关联的地面控制平台向目标航点飞行；当确定无人机到达目标航点后，以目标航点为起始航点控制无人机继续在巡检区域内执行巡检任务。通过控制无人机继续在巡检区域内执行巡检任务，保证巡检任务不中断。
在一实施方式中，当确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患时，向关联的地面控制平台发送隐患告警指令，以供地面控制平台根据隐患告警指令，输出隐患告警信息，以提醒用户巡检区域存在隐患。
本申请说明书提供的巡检方法，通过获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息，并根据巡检区域的位置信息控制无人机向巡检区域飞行；当确定无人机飞行至巡检区域后，根据巡检航线信息控制无人机在巡检区域内执行巡检任务，获取无人机在执行巡检任务时所采集到的巡检图像，并对巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，能够实现无人机对巡检区域的自动巡检，并通过对巡检图像进行分析，可以减少漏诊和误判的情况，能够在巡检过程中，准确且及时的发现巡检目标的隐患，极大的提高了巡检效率。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种地面控制平台的结构示意性框图。如图5所示，该地面控制平台300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only  Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
可选地，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
将所述巡检图像发送至服务器，以供所述服务器对所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果；
获取所述服务器发送的所述隐患分析结果。
可选地，所述处理器实现获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图 像时，用于实现：
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取所述无人机发送的电池更换请求，其中，所述电池更换请求包括所述无人机的身份认证签名和身份信息；
根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证；
当所述无人机通过身份认证时，更换所述无人机的电池。
可选地，所述处理器实现根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证时，用于实现：
获取所述身份信息对应的身份认证证书；
根据所述身份认证证书中的公钥对所述身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息一致时，确定所述无人机通过身份认证；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息不一致时，确定所述无人机未通过身份认证。
可选地，所述地面控制平台300包括电池仓和机械臂；所述处理器实现更换所述无人机的电池时，用于实现：
控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池；
控制所述机械臂将取出的电池放置于所述电池仓内；
控制所述机械臂从所述电池仓内取出目标电池；
控制所述机械臂将取出的所述目标电池放置于所述无人机的电池槽内，其中，所述目标电池为电量大于或等于预设电量的电池。
可选地，所述机械臂包括机械臂本体和安装于所述机械臂本体上的机械爪；所述处理器实现控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池时，用于实现：
确定所述无人机的电池槽相对于所述机械臂的位置坐标，并根据所述位置坐标确定所述机械臂本体的驱动参数；
根据所述驱动参数驱动所述机械臂本体移动，以使所述无人机的电池槽内的电池位于所述机械爪的抓取范围内；
控制所述机械爪从所述无人机的电池槽内取出电池。
可选地，所述处理器实现控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电 池之前，还用于实现：
控制所述机械臂按压所述无人机的电源开关，以关闭所述无人机；
当确定所述无人机关闭后，控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述机械臂再次按压所述无人机的电源开关，以启动所述无人机。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定取出的电池放置于所述电池仓内后，给放置于所述电池仓内的所述电池进行充电。
可选地，所述地面控制平台300包括电池仓和机械臂，所述电池仓内放置有若干电池；所述处理器还用于实现以下步骤：
获取所述无人机的电池续航时长，并确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量；
当确定每个电池的所述目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向所述地面控制平台飞行，所述电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；
当所述电池运输机到达所述地面控制平台后，控制所述机械臂从所述电池装载仓内取出电池；
控制所述机械臂将从所述电池装载仓内取出的电池放置于所述电池仓内。
可选地，所述处理器实现确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量时，用于实现：
获取所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；
根据所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果之后，还用于实现：
当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的地面控制平台的具体工作过程，可以参考前述巡检方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。
如图6所示，该无人机400包括处理器401、存储器402和拍摄装置403，处理器401、存储器402和拍摄装置403通过总线404连接，该总线404比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
其中，无人机400可具有一个或多个推进单元，以允许无人机400可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机400以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机400可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机400的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机400可沿一个或多个维度移动。例如，无人机400能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机400可沿Z轴(可相对无人机400方向向上)、X轴和/或Y轴(可为横向)移动。无人机400可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。
无人机400可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机400可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机400产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机400在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机400旋转。在某些情形下，在无人机400上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机400的运动。
无人机400可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机400的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机400的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在 执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时通过所述拍摄装置所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
所述根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行，包括：
根据所述位置信息或巡检航线信息确定所述巡检区域的目标位置坐标，并获取所述无人机的当前位置坐标；
根据所述目标位置坐标和所述无人机的当前位置坐标，确定所述无人机的飞行航线；
控制所述无人机按照所述飞行航线向所述巡检区域飞行。
可选地，所述处理器实现根据所述位置信息确定所述巡检区域的目标位置坐标时，用于实现：
从所述位置信息中获取所述巡检区域的中心点的位置坐标，并将所述巡检区域的中心点的位置坐标作为所述巡检区域的目标位置坐标。
可选地，所述处理器实现根据所述巡检航线信息确定所述巡检区域的目标位置坐标时，用于实现：
从所述巡检航线信息中获取所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标；
将所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标作为所述巡检区域的目标位置坐标。
可选地，所述处理器实现根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务时，用于实现：
从所述巡检航线信息中获取所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标，并根据所述位置坐标控制所述无人机向所述起始航点飞行；
当确定所述无人机到达所述巡检航线上的起始航点后，控制所述无人机根据所述巡检航线信息在巡检区域内执行巡检任务。
可选地，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
将所述巡检图像发送至关联的地面控制平台，以供所述地面控制平台对所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果；
获取所述地面控制平台发送的隐患分析结果。
可选地，所述处理器实现将所述巡检图像发送至地面控制平台时，用于实现：
调用预设密钥对所述巡检图像进行加密；
将加密后的所述巡检图像发送至地面控制平台，以供所述地面控制平台对加密后的所述巡检图像进行解密，并对解密后的所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述无人机的电量不足时，控制所述无人机向关联的地面控制平台飞行；
当确定所述无人机到达所述地面控制平台后，向所述地面控制平台发送电池更换请求，以供所述地面控制平台基于所述电池更换请求，更换所述无人机的电池；
当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务。
可选地，所述地面控制平台基于所述电池更换请求，更换所述无人机的电池，包括：
所述地面控制平台在接收到所述电池更换请求时，从所述电池更换请求中获取身份认证签名和第一身份信息；
根据预存公钥对所述身份认证签名进行解签，得到第二身份信息；
当确定所述第一身份信息与所述第二身份信息相同时，确定所述无人机通过身份认证，并更换所述无人机的电池。
可选地，所述处理器实现控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务时，用于实现：
获取所述无人机开始向关联的地面控制平台飞行时所记录的所述无人机在所述巡检航线上的航点，得到目标航点；
控制所述无人机由关联的地面控制平台向所述目标航点飞行；
当确定所述无人机到达所述目标航点后，以所述目标航点为起始航点控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果之后，还用于实现：
当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，向关联的地面控制平台发送隐患告警指令，以供所述地面控制平台根据所述隐患告警指令，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机的具体工作过程，可以参考前述巡检方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种巡检系统的结构示意性框图。
如图7所示，巡检系统500包括至少一个无人机510、至少一个地面控制平台520和服务器530，其中：
所述服务器530，用于获取所述无人机的巡检任务信息，并将所述巡检任务信息发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台520，用于根据所述巡检任务信息，生成所述无人机的控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人机，其中，所述控制指令携带有所述无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
所述无人机510，用于根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务，并将在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台520，还用于将所述巡检图像发送至所述服务器；
所述服务器530，还用于对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
可选地，所述无人机510还用于：
调用预设密钥对在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像进行加密，并将加密后的所述巡检图像发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台，还用于将加密后的所述巡检图像转发至所述服务器；
所述服务器，还用于对加密后的所述巡检图像进行解密，并对加密后的所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
可选地，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述服务器530还用于：
根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述服务器530还用于：
当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述服务器530还用于：
根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述服务器530还用于：
当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述无人机510在电池的电量不足时，向所述地面控制平台飞行，当确定所述无人机到达所述地面控制平台后，向所述地面控制平台发送电池更换请求；
所述地面控制平台520，还用于接收所述无人机发送的电池更换请求，并 根据所述电池更换请求，更换所述无人机的电池。
可选地，所述电池更换请求包括所述无人机的身份认证签名和身份信息；所述地面控制平台520还用于：
根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证；
当所述无人机通过身份认证时，更换所述无人机的电池。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
获取所述身份信息对应的身份认证证书；
根据所述身份认证证书中的公钥对所述身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息一致时，确定所述无人机通过身份认证；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息不一致时，确定所述无人机未通过身份认证。
可选地，所述地面控制平台520包括电池仓和机械臂；所述地面控制平台520还用于：
控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池；
控制所述机械臂将取出的电池放置于所述电池仓内；
控制所述机械臂从所述电池仓内取出目标电池；
控制所述机械臂将取出的所述目标电池放置于所述无人机的电池槽内，其中，所述目标电池为电量大于或等于预设电量的电池。
可选地，所述机械臂包括机械臂本体和安装于所述机械臂本体上的机械爪；所述地面控制平台520还用于：
确定所述无人机的电池槽相对于所述机械臂的位置坐标，并根据所述位置坐标确定所述机械臂本体的驱动参数；
根据所述驱动参数驱动所述机械臂本体移动，以使所述无人机的电池槽内的电池位于所述机械爪的抓取范围内；
控制所述机械爪从所述无人机的电池槽内取出电池。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
控制所述机械臂按压所述无人机的电源开关，以关闭所述无人机；
当确定所述无人机关闭后，控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述机械臂再次按压所述无人机的电源开关，以启动所述无人机。
可选地，所述地面控制平台520包括电池仓和机械臂；所述地面控制平台还用于：
获取所述无人机的电池续航时长，并确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量；
当确定每个电池的所述目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向所述地面控制平台飞行，所述电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；
当所述电池运输机到达所述地面控制平台后，控制所述机械臂从所述电池装载仓内取出电池；
控制所述机械臂将从所述电池装载仓内取出的电池放置于所述电池仓内。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
获取所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；
根据所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
获取所述服务器发送的隐患分析结果；
当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的巡检系统的具体工作过程，可以参考前述巡检方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的巡检方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的地面控制平台或无人机的内部存储单元，例如所述地面控制平台或无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述地面控制平台或无人机的外部存储设备，例如所述地面控制平台或无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例 的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (51)

  1. 一种巡检方法，其特征在于，应用于地面控制平台，所述方法包括：
    获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
    将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
    获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
  2. 根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
    根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
    当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
  3. 根据权利要求2所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
  4. 根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
    根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
    当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
  5. 根据权利要求4所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
  6. 根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
    将所述巡检图像发送至服务器，以供所述服务器对所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果；
    获取所述服务器发送的所述隐患分析结果。
  7. 根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，包括：
    获取所述无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述无人机发送的电池更换请求，其中，所述电池更换请求包括所述无人机的身份认证签名和身份信息；
    根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证；
    当所述无人机通过身份认证时，更换所述无人机的电池。
  9. 根据权利要求8所述的巡检方法，其特征在于，所述根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证，包括：
    获取所述身份信息对应的身份认证证书；
    根据所述身份认证证书中的公钥对所述身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；
    当确定所述身份信息与所述目标身份信息一致时，确定所述无人机通过身份认证；
    当确定所述身份信息与所述目标身份信息不一致时，确定所述无人机未通过身份认证。
  10. 根据权利要求8所述的巡检方法，其特征在于，所述地面控制平台包括电池仓和机械臂；所述更换所述无人机的电池，包括：
    控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池；
    控制所述机械臂将取出的电池放置于所述电池仓内；
    控制所述机械臂从所述电池仓内取出目标电池；
    控制所述机械臂将取出的所述目标电池放置于所述无人机的电池槽内，其中，所述目标电池为电量大于或等于预设电量的电池。
  11. 根据权利要求10所述的巡检方法，其特征在于，所述机械臂包括机械臂本体和安装于所述机械臂本体上的机械爪；所述控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池，包括：
    确定所述无人机的电池槽相对于所述机械臂的位置坐标，并根据所述位置坐标确定所述机械臂本体的驱动参数；
    根据所述驱动参数驱动所述机械臂本体移动，以使所述无人机的电池槽内 的电池位于所述机械爪的抓取范围内；
    控制所述机械爪从所述无人机的电池槽内取出电池。
  12. 根据权利要求10所述的巡检方法，其特征在于，所述控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池之前，还包括：
    控制所述机械臂按压所述无人机的电源开关，以关闭所述无人机；
    当确定所述无人机关闭后，控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池。
  13. 根据权利要求12所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述机械臂再次按压所述无人机的电源开关，以启动所述无人机。
  14. 根据权利要求10所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当确定取出的电池放置于所述电池仓内后，给放置于所述电池仓内的所述电池进行充电。
  15. 根据权利要求1至7中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述地面控制平台包括电池仓和机械臂，所述电池仓内放置有若干电池；所述方法还包括：
    获取所述无人机的电池续航时长，并确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量；
    当确定每个电池的所述目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向所述地面控制平台飞行，所述电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；
    当所述电池运输机到达所述地面控制平台后，控制所述机械臂从所述电池装载仓内取出电池；
    控制所述机械臂将从所述电池装载仓内取出的电池放置于所述电池仓内。
  16. 根据权利要求15所述的巡检方法，其特征在于，所述确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量，包括：
    获取所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；
    根据所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量。
  17. 根据权利要求1至7中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果之后，还包括：
    当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息， 以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
  18. 一种巡检方法，其特征在于，应用无人机，所述方法包括：
    获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
    根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
    当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
    获取所述无人机在执行巡检任务时所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
  19. 根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行，包括：
    根据所述位置信息或巡检航线信息确定所述巡检区域的目标位置坐标，并获取所述无人机的当前位置坐标；
    根据所述目标位置坐标和所述无人机的当前位置坐标，确定所述无人机的飞行航线；
    控制所述无人机按照所述飞行航线向所述巡检区域飞行。
  20. 根据权利要求19所述的巡检方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定所述巡检区域的目标位置坐标，包括：
    从所述位置信息中获取所述巡检区域的中心点的位置坐标，并将所述巡检区域的中心点的位置坐标作为所述巡检区域的目标位置坐标。
  21. 根据权利要求19所述的巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检航线信息确定所述巡检区域的目标位置坐标，包括：
    从所述巡检航线信息中获取所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标；
    将所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标作为所述巡检区域的目标位置坐标。
  22. 根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检航线信息包括，所述根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务，包括：
    从所述巡检航线信息中获取所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标，并根据所述位置坐标控制所述无人机向所述起始航点飞行；
    当确定所述无人机到达所述起始航点后，控制所述无人机根据所述巡检航 线信息中的巡检航线在所述巡检区域内执行巡检任务。
  23. 根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
    根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
    当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
  24. 根据权利要求23所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
  25. 根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
    根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
    当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
  26. 根据权利要求25所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
  27. 根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
    将所述巡检图像发送至关联的地面控制平台，以供所述地面控制平台对所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果；
    获取所述地面控制平台发送的隐患分析结果。
  28. 根据权利要求27所述的巡检方法，其特征在于，所述将所述巡检图像发送至地面控制平台，包括：
    调用预设密钥对所述巡检图像进行加密；
    将加密后的所述巡检图像发送至地面控制平台，以供所述地面控制平台对加密后的所述巡检图像进行解密，并对解密后的所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果。
  29. 根据权利要求18至28中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当确定所述无人机的电量不足时，控制所述无人机向关联的地面控制平台飞行；
    当确定所述无人机到达所述地面控制平台后，向所述地面控制平台发送电池更换请求，以供所述地面控制平台基于所述电池更换请求，更换所述无人机的电池；
    当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务。
  30. 根据权利要求29所述的巡检方法，其特征在于，所述地面控制平台基于所述电池更换请求，更换所述无人机的电池，包括：
    所述地面控制平台在接收到所述电池更换请求时，从所述电池更换请求中获取身份认证签名和第一身份信息；
    根据预存公钥对所述身份认证签名进行解签，得到第二身份信息；
    当确定所述第一身份信息与所述第二身份信息相同时，确定所述无人机通过身份认证，并更换所述无人机的电池。
  31. 根据权利要求29所述的巡检方法，其特征在于，所述控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务，包括：
    获取所述无人机开始向关联的地面控制平台飞行时所记录的所述无人机在所述巡检航线上的航点，得到目标航点；
    控制所述无人机由关联的地面控制平台向所述目标航点飞行；
    当确定所述无人机到达所述目标航点后，以所述目标航点为起始航点控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务。
  32. 根据权利要求18至28中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果之后，还包括：
    当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，向关联的地面控制平台发送隐患告警指令，以供所述地面控制平台根据所述隐患告警指令，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
  33. 一种地面控制平台，其特征在于，所述地面控制平台包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的 无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
    将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
    获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
  34. 一种无人机，其特征在于，所述无人机包括存储器、处理器和拍摄装置；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
    根据所述位置信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
    当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
    获取所述无人机在执行巡检任务时通过所述拍摄装置所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
  35. 一种巡检系统，其特征在于，所述巡检系统包括至少一个无人机、至少一个地面控制平台和服务器，其中：
    所述服务器，用于获取所述无人机的巡检任务信息，并将所述巡检任务信息发送至所述地面控制平台；
    所述地面控制平台，用于根据所述巡检任务信息，生成所述无人机的控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人机，其中，所述控制指令携带有所述无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
    所述无人机，用于根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务，并将在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像发送至所述地面控制平台；
    所述地面控制平台，还用于将所述巡检图像发送至所述服务器；
    所述服务器，还用于对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
  36. 根据权利要求35所述的巡检系统，其特征在于，所述无人机还用于：
    调用预设密钥对在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像进行加密，并将加密后的所述巡检图像发送至所述地面控制平台；
    所述地面控制平台，还用于将加密后的所述巡检图像转发至所述服务器；
    所述服务器，还用于对加密后的所述巡检图像进行解密，并对加密后的所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
  37. 根据权利要求35所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述服务器还用于：
    根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
    当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
  38. 根据权利要求37所述的巡检系统，其特征在于，所述服务器还用于：
    当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
  39. 根据权利要求35所述的巡检系统，其特征在于，所述服务器还用于：
    根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
    当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
  40. 根据权利要求39所述的巡检系统，其特征在于，所述服务器还用于：
    当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
  41. 根据权利要求35所述的巡检系统，其特征在于，所述无人机在电池的电量不足时，向所述地面控制平台飞行，当确定所述无人机到达所述地面控制平台后，向所述地面控制平台发送电池更换请求；
    所述地面控制平台，还用于接收所述无人机发送的电池更换请求，并根据所述电池更换请求，更换所述无人机的电池。
  42. 根据权利要求41所述的巡检系统，其特征在于，所述电池更换请求包括所述无人机的身份认证签名和身份信息；所述地面控制平台还用于：
    根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证；
    当所述无人机通过身份认证时，更换所述无人机的电池。
  43. 根据权利要求42所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
    获取所述身份信息对应的身份认证证书；
    根据所述身份认证证书中的公钥对所述身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；
    当确定所述身份信息与所述目标身份信息一致时，确定所述无人机通过身份认证；
    当确定所述身份信息与所述目标身份信息不一致时，确定所述无人机未通过身份认证。
  44. 根据权利要求41所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台包括电池仓和机械臂；所述地面控制平台还用于：
    控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池；
    控制所述机械臂将取出的电池放置于所述电池仓内；
    控制所述机械臂从所述电池仓内取出目标电池；
    控制所述机械臂将取出的所述目标电池放置于所述无人机的电池槽内，其中，所述目标电池为电量大于或等于预设电量的电池。
  45. 根据权利要求44所述的巡检系统，其特征在于，所述机械臂包括机械臂本体和安装于所述机械臂本体上的机械爪；所述地面控制平台还用于：
    确定所述无人机的电池槽相对于所述机械臂的位置坐标，并根据所述位置坐标确定所述机械臂本体的驱动参数；
    根据所述驱动参数驱动所述机械臂本体移动，以使所述无人机的电池槽内的电池位于所述机械爪的抓取范围内；
    控制所述机械爪从所述无人机的电池槽内取出电池。
  46. 根据权利要求44所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
    控制所述机械臂按压所述无人机的电源开关，以关闭所述无人机；
    当确定所述无人机关闭后，控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池。
  47. 根据权利要求46所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
    当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述机械臂再次按压所述无人机的电源开关，以启动所述无人机。
  48. 根据权利要求35至47中任一项所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台包括电池仓和机械臂；所述地面控制平台还用于：
    获取所述无人机的电池续航时长，并确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量；
    当确定每个电池的所述目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向所 述地面控制平台飞行，所述电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；
    当所述电池运输机到达所述地面控制平台后，控制所述机械臂从所述电池装载仓内取出电池；
    控制所述机械臂将从所述电池装载仓内取出的电池放置于所述电池仓内。
  49. 根据权利要求48所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
    获取所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；
    根据所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量。
  50. 根据权利要求35至47中任一项所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
    获取所述服务器发送的隐患分析结果；
    当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
  51. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至17或者18至32中任一项所述的巡检方法。
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