CN112823323A - 巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种巡检方法、无人机(10，400，510)、地面控制平台(20，300，520)、系统(500)及存储介质，其中该方法包括：获取服务器(30，530)发送的飞行巡检指令；将飞行巡检指令发送至关联的无人机(10，400，510)，以控制无人机(10，400，510)执行巡检任务；获取无人机(10，400，510)在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。通过上述方法提高了巡检效率和准确性。
Description
技术领域
本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质。
背景技术
随着我国无人机制造业的高速发展，无人机的应用范围越来越广，例如利用无人机对高压线路、天然气管道、石油管道和森林等进行巡检，找到高压线路、天然气管道、石油管道和森林等的安全隐患或者故障，飞手在控制无人机执行巡检任务时，既需要控制无人机完成巡检路线的飞行操作，又要通过观察无人机回传的图像判断巡检目标的隐患，这对于飞手的飞行技巧有着极大的考验，而通过肉眼判断巡检目标的隐患，容易出现漏诊和误判的情况，无法准确且及时的发现巡检目标的隐患，巡检的效率也有待提升。
发明内容
基于此，本申请提供了一种巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质，旨在准确且及时的发现巡检目标的隐患和提高巡检效率。
第一方面，本申请提供了一种巡检方法，应用于地面控制平台，所述方法包括：
获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第二方面，本申请提供了一种巡检方法，应用无人机，所述方法包括：
获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
根据所述位置信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第三方面，本申请还提供了一种地面控制平台，所述地面控制平台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第四方面，本申请还提供了一种无人机，所述无人机包括存储器、处理器和拍摄装置；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
根据所述位置信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时通过所述拍摄装置所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第五方面，本申请还提供了一种巡检系统，所述巡检系统包括至少一个无人机、至少一个地面控制平台和服务器，其中：
所述服务器，用于获取所述无人机的巡检任务信息，并将所述巡检任务信息发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台，用于根据所述巡检任务信息，生成所述无人机的控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人机，其中，所述控制指令携带有所述无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
所述无人机，用于根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务，并将在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台，还用于将所述巡检图像发送至所述服务器；
所述服务器，还用于对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请说明书提供的任一项巡检方法。
本申请实施例提供了一种巡检方法、无人机、地面控制平台、系统及存储介质，通过获取服务器发送的包含无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息的飞行巡检指令，并将该飞行巡检指令发送至关联的无人机，从而控制无人机根据该巡检航线信息和巡检区域的位置信息在该巡检区域内执行巡检任务，然后获取无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，从而实现对巡检区域的自动巡检，并通过对巡检图像进行分析，可以减少漏诊和误判的情况，能够在巡检过程中，准确且及时的发现巡检目标的隐患，极大的提高了巡检效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请说明书提供的巡检方法的一场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种巡检方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例中地面控制平台更换无人机电池的一场景示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种巡检方法的步骤示意流程图；
图5是本申请实施例提供的一种地面控制平台的结构示意性框图；
图6是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图；
图7是本申请实施例提供的一种巡检系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
基于上述问题，本申请说明书提供一种巡检方法，该巡检方法可以应用于地面控制平台、也可以应用于无人机，还可以应用于巡检系统，请参阅图1，图1是实施本申请说明书提供的巡检方法的一场景示意图，如图1所示，巡检系统包括无人机10、地面控制平台20和服务器30，无人机10与地面控制平台20通信连接，地面控制平台20与服务器30通信连接，无人机10包括拍摄装置11，通过拍摄装置11可以采集巡检区域的图像，得到巡检图像，服务器30获取无人机10的巡检任务信息，并将该巡检任务信息发送至地面控制平台20，由地面控制平台20基于巡检任务信息生成无人机10的控制指令，并将该控制指令发送至无人机10，无人机10按照该控制指令中的巡检航线信息在对应的巡检区域内执行巡检任务，并将在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像发送至地面控制平台20，由地面控制平台20将巡检图像转发至服务器30，服务器30对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，实现对巡检区域的自动巡检以及自动确定巡检区域的隐患情况，能够准确且及时的发现巡检目标的隐患，极大的提高了巡检效率。
在一实施方式中，如图1所示，地面控制平台20包括电池仓21、机械臂22和天线23，地面控制平台20通过天线23可以与无人机10进行通信，地面控制平台20可以通过网络与服务器30进行通信，在无人机10的电池的电量不足时，无人机10向地面控制平台20飞行，当无人机10飞行至地面控制平台20后，地面控制平台20可以控制机械臂22从无人机10的电池槽内取出电池，并放置在电池仓21内，然后控制机械臂22从电池仓21内取出电量大于预设电量的任一个电池，并控制机械臂22将从电池仓21内取出的电池放置在无人机10的电池槽内，从而更换无人机10内的电池，使得无人机10可以继续执行巡检任务。
可以理解的是，可以使用多架无人机对多个巡检区域进行巡检，每个巡检区域内设置有一台地面控制平台，无人机与地面控制平台一一对应，每台地面控制平台分别通过网络与服务器30进行通信。例如，需要无人机巡检的区域包括巡检区域1、巡检区域2和巡检区域3，且巡检区域1、巡检区域2和巡检区域3内设置的地面控制平台分别为地面控制平台1、地面控制平台2和地面控制平台3，无人机A在巡检区域1内执行巡检任务，无人机B在巡检区域2内执行巡检任务，无人机C在巡检区域3内执行巡检任务，则当无人机A的电池的电量不足时，无人机A飞往地面控制平台1，由地面控制平台1更换无人机A的电池，当无人机B的电池的电量不足时，无人机B飞往地面控制平台2，由地面控制平台2更换无人机B的电池，当无人机C的电池的电量不足时，无人机C飞往地面控制平台3，由地面控制平台3更换无人机C的电池。
无人机10可具有一个或多个推进单元，以允许无人机10可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机10以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机10可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机10的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机10可沿一个或多个维度移动。例如，无人机10能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机10可沿Z轴(可相对无人机10方向向上)、X轴和/或Y轴(可为横向)移动。无人机10可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。
无人机10可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机10可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机10产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机10在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机10旋转。在某些情形下，在无人机10上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机10的运动。
无人机10可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机10的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机10的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种巡检方法的步骤示意流程图。具体地，该巡检方法应用于地面控制平台，如图2所示，该巡检方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息。
服务器获取巡检任务信息，并根据该巡检任务信息生成无人机的飞行巡检指令，且将飞行巡检指令发送至与无人机关联的地面控制平台；或者，服务器在获取到巡检任务信息后，基于巡检任务信息中的无人机的身份ID，将该巡检任务信息发送至关联的地面控制平台，由地面控制平台基于该巡检任务信息生成无人机的飞行巡检指令。其中，巡检任务信息包括无人机的身份ID、巡检区域的位置信息和巡检航线信息，该飞行巡检指令携带有无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息，巡检航线信息包括无人机的巡检航线和无人机在巡检航线上的起始航点的位置坐标。
S102、将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务。
在得到飞行巡检指令时，将该飞行巡检指令发送至关联的无人机，当关联的无人机接收到地面控制平台发送的飞行巡检指令时，从飞行巡检指令中获取巡检区域的位置信息和巡检航线信息，并根据巡检航线信息和巡检区域的位置信息执行巡检任务，即无人机向巡检航线信息中的巡检航线上的起始航点飞行，当确定无人机到达巡检航线上的起始航点后，无人机按照该巡检航线在巡检区域内执行巡检任务。
在一实施方式中，根据位置信息或巡检航线信息确定巡检区域的目标位置坐标，并获取无人机的当前位置坐标；根据目标位置坐标和无人机的当前位置坐标，确定无人机的飞行航线；无人机按照该飞行航线向巡检区域飞行，当无人机到达巡检区域时，开始按照巡检航线信息中的巡检航线在巡检区域内执行巡检任务。其中，无人机的当前位置坐标可以通过定位装置在当前系统时刻采集得到，该定位装置包括全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)装置和实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分装置中的至少一种。
在一实施方式中，无人机根据位置信息或巡检航线信息确定巡检区域的目标位置坐标的方式具体为：从该位置信息中获取该巡检区域的中心点的位置坐标，并将该巡检区域的中心点的位置坐标作为巡检区域的目标位置坐标。或者，从该巡检航线信息中获取无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标；将无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标作为巡检区域的目标位置坐标。
S103、获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
无人机在执行巡检任务时，通过无人机搭载的拍摄装置采集巡检区域的图像，得到巡检图像，并将采集到的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，当确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息，以提醒用户巡检区域存在隐患。
在一实施方式中，地面控制平台将巡检图像发送至服务器，以供服务器对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果；获取服务器发送的隐患分析结果。通过将巡检图像发送至服务器，由服务器对巡检图像进行隐患分析，可以快速的确定巡检区域的隐患分析结果，提高分析速度。
在一实施方式中，无人机调用预设密钥对巡检图像进行加密，并将加密后的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像，并基于相同的预设密钥对加密的巡检图像进行解密，并对解密后的巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果。通过将巡检图像加密后才传输至地面控制平台，可以保证数据的安全性。
其中，预设密钥是由无人机与地面控制平台协商确定的，无人机与地面控制平台协商密钥，地面控制平台通无人机的公钥对协商得到的密钥进行加密，得到密钥信息，并将该密钥信息发送至无人机，同时通过安全信道将协商的密钥发送至服务器，无人机在接收到密钥信息后，通过无人机的私钥对密钥信息进行解密，得到协商的密钥，并存储该协商的密钥。
在一实施方式中，无人机调用预设密钥对巡检图像进行加密，并将加密后的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像，将加密的巡检图像转发至服务器，服务器基于相同的预设密钥对加密的巡检图像进行解密，并对解密后的巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果。
在一实施方式中，该巡检图像为红外感应图像，对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果的方式具体为：根据红外感应图像，确定巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；当确定巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患；当确定巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定隐患分析结果为巡检区域不存在隐患。其中，预设热量可根据实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。通过感应巡检区域内的热量，可以准确且及时的发现巡检区域的火灾隐患。
在一实施方式中，对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果的方式具体为：根据巡检图像确定无人机巡检的高压电缆上是否存在异物，即从巡检图像中提取高压电缆的图像区域，并将提取得到的图像区域与预设背景图像进行比对，得到像素差异，当像素差异大于预设阈值时，确定高压电缆上存在异物，当像素差异小于或等于预设阈值时，确定高压电缆上不存在异物；当确定无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患；当确定无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定隐患分析结果为巡检区域不存在隐患。其中，异物包括气球、丝带、塑料袋和小鸟等，可以根据目标识别算法从巡检图像中识别高压电缆，预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。
在一实施方式中，获取无人机发送的电池更换请求，其中，电池更换请求包括无人机的身份认证签名和身份信息；根据身份认证签名和身份信息对无人机进行身份认证；当无人机通过身份认证时，更换无人机的电池。其中，无人机在执行巡检任务的过程中，检测到无人机的电池电量不足时，无人机向关联的地面控制平台飞行，当确定无人机到达地面控制平台后，无人机向地面控制平台发送电池更换请求。通过对无人机进行身份认证，仅在无人机通过身份认证时，地面控制平台更换无人机的电池，防止外部或恶意无人机占用地面控制平台进行更换电池操作。
在一实施方式中，根据身份认证签名和身份信息对无人机进行身份认证的方式具体为：获取身份信息对应的身份认证证书；根据身份认证证书中的公钥对身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；当确定身份信息与目标身份信息一致时，确定无人机通过身份认证；当确定身份信息与目标身份信息不一致时，确定无人机未通过身份认证。其中，身份认证签名是无人机基于所持有的私钥对身份信息进行签名得到的，服务器给每个无人机预装身份信息，地面控制平台内存储有每个无人机的身份认证证书，身份认证证书中包含无人机所持有私钥对应的公钥。
在一实施方式中，地面控制平台包括电池仓和机械臂，更换无人机的电池的方式具体为：控制机械臂从无人机的电池槽内取出电池；控制机械臂将取出的电池放置于电池仓内；控制机械臂从电池仓内取出目标电池；控制机械臂将取出的目标电池放置于无人机的电池槽内，其中，目标电池为电量大于或等于预设电量的电池，预设电量可基于实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。通过地面控制平台的机械臂能够快速的更换无人机的电池，不需要人工操作。
如图3所示，无人机10包括拍摄装置11和电池槽12，地面控制平台20包括电池仓21、机械臂22和天线23，通过天线23可以与无人机10进行通信，当无人机10位于地面控制平台20上后，当无人机10飞行至地面控制平台20后，地面控制平台20可以控制机械臂22从无人机10的电池槽12内取出电池，并放置在电池仓21内，然后控制机械臂22从电池仓21内取出电量大于预设电量的任一个电池，并控制机械臂22将从电池仓21内取出的电池放置在无人机10的电池槽12内，从而更换无人机10的电池槽12内的电池，使得无人机10可以继续执行巡检任务。
在一实施方式中，该机械臂包括机械臂本体和安装于机械臂本体上的机械爪，控制机械臂从无人机的电池槽内取出电池的方式具体为：确定无人机的电池槽相对于机械臂的位置坐标，并根据位置坐标确定机械臂本体的驱动参数；根据驱动参数驱动机械臂本体移动，以使无人机的电池槽内的电池位于机械爪的抓取范围内；控制机械爪从无人机的电池槽内取出电池。其中，机械臂本体的驱动参数包括转动角度、转动方向和转动距离等，机械爪可以向内收缩或者向外打开。可以理解的是，无人机的电池槽相对于机械臂的位置坐标与机械臂本体的驱动参数的对应关系可以根据多次实验得到，本申请说明书对此不做具体限定。
在一实施方式中，控制机械臂按压无人机的电源开关，以关闭无人机；当确定无人机关闭后，控制机械臂从无人机的电池槽内取出电池；控制机械臂将取出的电池放置于电池仓内；控制机械臂从电池仓内取出目标电池；控制机械臂将取出的目标电池放置于无人机的电池槽内，其中，目标电池为电量大于或等于预设电量的电池；当确定无人机的电池更换完成后，控制机械臂再次按压无人机的电源开关，以启动无人机，使得无人机可以继续按照巡检航线在巡检区域内执行巡检任务。
在一实施方式中，当确定取出的电池放置于电池仓内后，给放置于电池仓内的电池进行充电。其中，可以使用快充模式给放置于电池仓内的电池进行充电，从而能够在短时间内充满电池的电量。通过给放置于电池仓内的电池进行充电，便于后续给无人机更换电池。
在一实施方式中，获取无人机的电池续航时长，并确定电池仓内的每个电池在充电该电池续航时长后的目标电量；当确定每个电池的目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向地面控制平台飞行，电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；当电池运输机到达地面控制平台后，控制机械臂从电池装载仓内取出电池；控制机械臂将从电池装载仓内取出的电池放置于电池仓内。通过提取预测无人机在电量不足时，电池仓内的电池是否存在大于预设电量的电池，当确定电池仓内的电池不存在大于预设电量的电池时，通过电池运输机调度满电的电池至地面控制平台，避免无人机更换电池时无电池更换，导致巡检任务中断。
在一实施方式中，确定电池仓内的每个电池在充电该电池续航时长后的目标电量的方式具体为：获取电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；根据电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定电池仓内的每个电池在充电电池续航时长后的目标电量，即获取每个电池的当前充电电流各自对应的单位充电量，确定每个电池的当前充电电流各自对应的单位充电量与电池续航时长的乘积，得到每个电池的总充电量，确定每个电池的当前电量与对应的总充电量之和，得到每个电池的目标电量。其中，充电电流与单位充电量的关系可以根据多次实验得到，本申请对此不做具体限定。
本申请说明书提供的巡检方法，通过获取服务器发送的包含无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息的飞行巡检指令，并将该飞行巡检指令发送至关联的无人机，从而控制无人机根据该巡检航线信息和该巡检区域的位置信息在该巡检区域内执行巡检任务，然后获取无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，从而实现对巡检区域的自动巡检，并通过对巡检图像进行分析，可以减少漏诊和误判的情况，能够在巡检过程中，准确且及时的发现巡检目标的隐患，极大的提高了巡检效率。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种巡检方法的步骤示意流程图。该巡检方法应用于无人机。具体地，如图4所示，该巡检方法包括步骤S201至S204。
S201、获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息。
服务器获取巡检任务信息，并根据该巡检任务信息生成无人机的飞行巡检指令，且将飞行巡检指令发送至与无人机关联的地面控制平台；或者，服务器在获取到巡检任务信息后，基于巡检任务信息中的无人机的身份ID，将该巡检任务信息发送至关联的地面控制平台，由地面控制平台基于该巡检任务信息生成无人机的飞行巡检指令，无人机获取与无人机关联的地面控制平台发送的飞行巡检指令，并从飞行巡检指令中获取巡检区域和巡检航线。其中，巡检任务信息包括无人机的身份ID、巡检区域的位置信息和巡检航线信息，该飞行巡检指令携带有无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息，巡检航线信息包括无人机的巡检航线和起始航点的位置坐标。
S202、根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行。
具体地，无人机根据位置信息或巡检航线信息确定巡检区域的目标位置坐标，并获取无人机的当前位置坐标；根据目标位置坐标和无人机的当前位置坐标，确定无人机的飞行航线；无人机按照该飞行航线向巡检区域飞行，当无人机到达巡检区域时，开始按照巡检航线在巡检区域内执行巡检任务。其中，无人机的当前位置坐标可以通过定位装置在当前系统时刻采集得到，该定位装置包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)装置和实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分装置中的至少一种。
在一实施方式中，无人机根据位置信息或巡检航线信息确定巡检区域的目标位置坐标的方式具体为：从该位置信息中获取该巡检区域的中心点的位置坐标，并将该巡检区域的中心点的位置坐标作为巡检区域的目标位置坐标。或者，从该巡检航线信息中获取无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标；将无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标作为巡检区域的目标位置坐标。
S203、当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务。
当确定无人机飞行至巡检区域后，根据该巡检航线信息控制无人机在巡检区域内执行巡检任务，即从巡检航线信息中获取无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标，并根据该位置坐标控制无人机向巡检航线信息中的巡检航线上的起始航点飞行，当确定无人机到达巡检航线上的起始航点后，控制无人机按照该巡检航线在所述巡检区域内执行巡检任务。
S204、获取所述无人机在执行巡检任务时所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
无人机包括拍摄装置，无人机在在执行巡检任务时，通过拍摄装置采集巡检区域的图像，得到巡检图像，并对巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。其中，隐患分析结果包括巡检区域存在隐患和巡检区域不存在隐患中的任一项。
在一实施方式中，无人机在执行巡检任务时，通过无人机搭载的拍摄装置采集巡检区域的图像，得到巡检图像，并将采集到的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对该巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
在一实施方式中，地面控制平台将巡检图像发送至服务器，以供服务器对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果；获取服务器发送的隐患分析结果。通过将巡检图像发送至服务器，由服务器对巡检图像进行隐患分析，可以快速的确定巡检区域的隐患分析结果，提高分析速度。
在一实施方式中，无人机调用预设密钥对巡检图像进行加密，并将加密后的巡检图像发送至地面控制平台，地面控制平台获取无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像，并基于相同的预设密钥对加密的巡检图像进行解密，并对解密后的巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果。通过将巡检图像加密后才传输至地面控制平台，可以保证数据的安全性。
在一实施方式中，该巡检图像为红外感应图像，对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果的方式具体为：根据红外感应图像，确定巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；当确定巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患；当确定巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定隐患分析结果为巡检区域不存在隐患。其中，预设热量可根据实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。通过感应巡检区域内的热量，可以准确且及时的发现巡检区域的火灾隐患。
在一实施方式中，对巡检图像进行隐患分析，得到巡检区域的隐患分析结果的方式具体为：根据巡检图像确定无人机巡检的高压电缆上是否存在异物，即从巡检图像中提取高压电缆的图像区域，并将提取得到的图像区域与预设背景图像进行比对，得到像素差异，当像素差异大于预设阈值时，确定高压电缆上存在异物，当像素差异小于或等于预设阈值时，确定高压电缆上不存在异物；当确定无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患；当确定无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定隐患分析结果为巡检区域不存在隐患。其中，异物包括气球、丝带、塑料袋和小鸟等，可以根据目标识别算法从巡检图像中识别高压电缆，预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定。
在一实施方式中，当确定无人机的电量不足时，控制无人机向关联的地面控制平台飞行；当确定无人机到达地面控制平台后，向地面控制平台发送电池更换请求，以供地面控制平台基于电池更换请求，更换无人机的电池；当确定无人机的电池更换完成后，控制无人机继续在巡检区域内执行巡检任务。其中，地面控制平台在接收到电池更换请求时，从电池更换请求中获取身份认证签名和第一身份信息；根据预存公钥对身份认证签名进行解签，得到第二身份信息；当确定第一身份信息与第二身份信息相同时，确定无人机通过身份认证，并更换无人机的电池。
在一实施方式中，控制无人机继续在巡检区域内执行巡检任务的方式具体为：获取无人机开始向关联的地面控制平台飞行时所记录的无人机在巡检航线上的航点，得到目标航点；控制无人机由关联的地面控制平台向目标航点飞行；当确定无人机到达目标航点后，以目标航点为起始航点控制无人机继续在巡检区域内执行巡检任务。通过控制无人机继续在巡检区域内执行巡检任务，保证巡检任务不中断。
在一实施方式中，当确定隐患分析结果为巡检区域存在隐患时，向关联的地面控制平台发送隐患告警指令，以供地面控制平台根据隐患告警指令，输出隐患告警信息，以提醒用户巡检区域存在隐患。
本申请说明书提供的巡检方法，通过获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息，并根据巡检区域的位置信息控制无人机向巡检区域飞行；当确定无人机飞行至巡检区域后，根据巡检航线信息控制无人机在巡检区域内执行巡检任务，获取无人机在执行巡检任务时所采集到的巡检图像，并对巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，能够实现无人机对巡检区域的自动巡检，并通过对巡检图像进行分析，可以减少漏诊和误判的情况，能够在巡检过程中，准确且及时的发现巡检目标的隐患，极大的提高了巡检效率。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种地面控制平台的结构示意性框图。如图5所示，该地面控制平台300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
可选地，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
将所述巡检图像发送至服务器，以供所述服务器对所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果；
获取所述服务器发送的所述隐患分析结果。
可选地，所述处理器实现获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像时，用于实现：
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取所述无人机发送的电池更换请求，其中，所述电池更换请求包括所述无人机的身份认证签名和身份信息；
根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证；
当所述无人机通过身份认证时，更换所述无人机的电池。
可选地，所述处理器实现根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证时，用于实现：
获取所述身份信息对应的身份认证证书；
根据所述身份认证证书中的公钥对所述身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息一致时，确定所述无人机通过身份认证；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息不一致时，确定所述无人机未通过身份认证。
可选地，所述地面控制平台300包括电池仓和机械臂；所述处理器实现更换所述无人机的电池时，用于实现：
控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池；
控制所述机械臂将取出的电池放置于所述电池仓内；
控制所述机械臂从所述电池仓内取出目标电池；
控制所述机械臂将取出的所述目标电池放置于所述无人机的电池槽内，其中，所述目标电池为电量大于或等于预设电量的电池。
可选地，所述机械臂包括机械臂本体和安装于所述机械臂本体上的机械爪；所述处理器实现控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池时，用于实现：
确定所述无人机的电池槽相对于所述机械臂的位置坐标，并根据所述位置坐标确定所述机械臂本体的驱动参数；
根据所述驱动参数驱动所述机械臂本体移动，以使所述无人机的电池槽内的电池位于所述机械爪的抓取范围内；
控制所述机械爪从所述无人机的电池槽内取出电池。
可选地，所述处理器实现控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池之前，还用于实现：
控制所述机械臂按压所述无人机的电源开关，以关闭所述无人机；
当确定所述无人机关闭后，控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述机械臂再次按压所述无人机的电源开关，以启动所述无人机。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定取出的电池放置于所述电池仓内后，给放置于所述电池仓内的所述电池进行充电。
可选地，所述地面控制平台300包括电池仓和机械臂，所述电池仓内放置有若干电池；所述处理器还用于实现以下步骤：
获取所述无人机的电池续航时长，并确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量；
当确定每个电池的所述目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向所述地面控制平台飞行，所述电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；
当所述电池运输机到达所述地面控制平台后，控制所述机械臂从所述电池装载仓内取出电池；
控制所述机械臂将从所述电池装载仓内取出的电池放置于所述电池仓内。
可选地，所述处理器实现确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量时，用于实现：
获取所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；
根据所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果之后，还用于实现：
当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的地面控制平台的具体工作过程，可以参考前述巡检方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。
如图6所示，该无人机400包括处理器401、存储器402和拍摄装置403，处理器401、存储器402和拍摄装置403通过总线404连接，该总线404比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。
其中，无人机400可具有一个或多个推进单元，以允许无人机400可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机400以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机400可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机400的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机400可沿一个或多个维度移动。例如，无人机400能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机400可沿Z轴(可相对无人机400方向向上)、X轴和/或Y轴(可为横向)移动。无人机400可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。
无人机400可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机400可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机400产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机400在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机400旋转。在某些情形下，在无人机400上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机400的运动。
无人机400可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机400的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机400的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时通过所述拍摄装置所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
所述根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行，包括：
根据所述位置信息或巡检航线信息确定所述巡检区域的目标位置坐标，并获取所述无人机的当前位置坐标；
根据所述目标位置坐标和所述无人机的当前位置坐标，确定所述无人机的飞行航线；
控制所述无人机按照所述飞行航线向所述巡检区域飞行。
可选地，所述处理器实现根据所述位置信息确定所述巡检区域的目标位置坐标时，用于实现：
从所述位置信息中获取所述巡检区域的中心点的位置坐标，并将所述巡检区域的中心点的位置坐标作为所述巡检区域的目标位置坐标。
可选地，所述处理器实现根据所述巡检航线信息确定所述巡检区域的目标位置坐标时，用于实现：
从所述巡检航线信息中获取所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标；
将所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标作为所述巡检区域的目标位置坐标。
可选地，所述处理器实现根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务时，用于实现：
从所述巡检航线信息中获取所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标，并根据所述位置坐标控制所述无人机向所述起始航点飞行；
当确定所述无人机到达所述巡检航线上的起始航点后，控制所述无人机根据所述巡检航线信息在巡检区域内执行巡检任务。
可选地，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果时，用于实现：
将所述巡检图像发送至关联的地面控制平台，以供所述地面控制平台对所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果；
获取所述地面控制平台发送的隐患分析结果。
可选地，所述处理器实现将所述巡检图像发送至地面控制平台时，用于实现：
调用预设密钥对所述巡检图像进行加密；
将加密后的所述巡检图像发送至地面控制平台，以供所述地面控制平台对加密后的所述巡检图像进行解密，并对解密后的所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果。
可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：
当确定所述无人机的电量不足时，控制所述无人机向关联的地面控制平台飞行；
当确定所述无人机到达所述地面控制平台后，向所述地面控制平台发送电池更换请求，以供所述地面控制平台基于所述电池更换请求，更换所述无人机的电池；
当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务。
可选地，所述地面控制平台基于所述电池更换请求，更换所述无人机的电池，包括：
所述地面控制平台在接收到所述电池更换请求时，从所述电池更换请求中获取身份认证签名和第一身份信息；
根据预存公钥对所述身份认证签名进行解签，得到第二身份信息；
当确定所述第一身份信息与所述第二身份信息相同时，确定所述无人机通过身份认证，并更换所述无人机的电池。
可选地，所述处理器实现控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务时，用于实现：
获取所述无人机开始向关联的地面控制平台飞行时所记录的所述无人机在所述巡检航线上的航点，得到目标航点；
控制所述无人机由关联的地面控制平台向所述目标航点飞行；
当确定所述无人机到达所述目标航点后，以所述目标航点为起始航点控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务。
可选地，所述处理器实现对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果之后，还用于实现：
当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，向关联的地面控制平台发送隐患告警指令，以供所述地面控制平台根据所述隐患告警指令，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机的具体工作过程，可以参考前述巡检方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种巡检系统的结构示意性框图。
如图7所示，巡检系统500包括至少一个无人机510、至少一个地面控制平台520和服务器530，其中：
所述服务器530，用于获取所述无人机的巡检任务信息，并将所述巡检任务信息发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台520，用于根据所述巡检任务信息，生成所述无人机的控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人机，其中，所述控制指令携带有所述无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
所述无人机510，用于根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务，并将在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台520，还用于将所述巡检图像发送至所述服务器；
所述服务器530，还用于对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
可选地，所述无人机510还用于：
调用预设密钥对在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像进行加密，并将加密后的所述巡检图像发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台，还用于将加密后的所述巡检图像转发至所述服务器；
所述服务器，还用于对加密后的所述巡检图像进行解密，并对加密后的所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
可选地，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述服务器530还用于：
根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述服务器530还用于：
当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述服务器530还用于：
根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
可选地，所述服务器530还用于：
当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
可选地，所述无人机510在电池的电量不足时，向所述地面控制平台飞行，当确定所述无人机到达所述地面控制平台后，向所述地面控制平台发送电池更换请求；
所述地面控制平台520，还用于接收所述无人机发送的电池更换请求，并根据所述电池更换请求，更换所述无人机的电池。
可选地，所述电池更换请求包括所述无人机的身份认证签名和身份信息；所述地面控制平台520还用于：
根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证；
当所述无人机通过身份认证时，更换所述无人机的电池。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
获取所述身份信息对应的身份认证证书；
根据所述身份认证证书中的公钥对所述身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息一致时，确定所述无人机通过身份认证；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息不一致时，确定所述无人机未通过身份认证。
可选地，所述地面控制平台520包括电池仓和机械臂；所述地面控制平台520还用于：
控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池；
控制所述机械臂将取出的电池放置于所述电池仓内；
控制所述机械臂从所述电池仓内取出目标电池；
控制所述机械臂将取出的所述目标电池放置于所述无人机的电池槽内，其中，所述目标电池为电量大于或等于预设电量的电池。
可选地，所述机械臂包括机械臂本体和安装于所述机械臂本体上的机械爪；所述地面控制平台520还用于：
确定所述无人机的电池槽相对于所述机械臂的位置坐标，并根据所述位置坐标确定所述机械臂本体的驱动参数；
根据所述驱动参数驱动所述机械臂本体移动，以使所述无人机的电池槽内的电池位于所述机械爪的抓取范围内；
控制所述机械爪从所述无人机的电池槽内取出电池。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
控制所述机械臂按压所述无人机的电源开关，以关闭所述无人机；
当确定所述无人机关闭后，控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述机械臂再次按压所述无人机的电源开关，以启动所述无人机。
可选地，所述地面控制平台520包括电池仓和机械臂；所述地面控制平台还用于：
获取所述无人机的电池续航时长，并确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量；
当确定每个电池的所述目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向所述地面控制平台飞行，所述电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；
当所述电池运输机到达所述地面控制平台后，控制所述机械臂从所述电池装载仓内取出电池；
控制所述机械臂将从所述电池装载仓内取出的电池放置于所述电池仓内。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
获取所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；
根据所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量。
可选地，所述地面控制平台520还用于：
获取所述服务器发送的隐患分析结果；
当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的巡检系统的具体工作过程，可以参考前述巡检方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的巡检方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的地面控制平台或无人机的内部存储单元，例如所述地面控制平台或无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述地面控制平台或无人机的外部存储设备，例如所述地面控制平台或无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (51)
1.一种巡检方法，其特征在于，应用于地面控制平台，所述方法包括：
获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
2.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
3.根据权利要求2所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
4.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
5.根据权利要求4所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
6.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
将所述巡检图像发送至服务器，以供所述服务器对所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果；
获取所述服务器发送的所述隐患分析结果。
7.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，包括：
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的加密后的巡检图像。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机发送的电池更换请求，其中，所述电池更换请求包括所述无人机的身份认证签名和身份信息；
根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证；
当所述无人机通过身份认证时，更换所述无人机的电池。
9.根据权利要求8所述的巡检方法，其特征在于，所述根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证，包括：
获取所述身份信息对应的身份认证证书；
根据所述身份认证证书中的公钥对所述身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息一致时，确定所述无人机通过身份认证；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息不一致时，确定所述无人机未通过身份认证。
10.根据权利要求8所述的巡检方法，其特征在于，所述地面控制平台包括电池仓和机械臂；所述更换所述无人机的电池，包括：
控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池；
控制所述机械臂将取出的电池放置于所述电池仓内；
控制所述机械臂从所述电池仓内取出目标电池；
控制所述机械臂将取出的所述目标电池放置于所述无人机的电池槽内，其中，所述目标电池为电量大于或等于预设电量的电池。
11.根据权利要求10所述的巡检方法，其特征在于，所述机械臂包括机械臂本体和安装于所述机械臂本体上的机械爪；所述控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池，包括：
确定所述无人机的电池槽相对于所述机械臂的位置坐标，并根据所述位置坐标确定所述机械臂本体的驱动参数；
根据所述驱动参数驱动所述机械臂本体移动，以使所述无人机的电池槽内的电池位于所述机械爪的抓取范围内；
控制所述机械爪从所述无人机的电池槽内取出电池。
12.根据权利要求10所述的巡检方法，其特征在于，所述控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池之前，还包括：
控制所述机械臂按压所述无人机的电源开关，以关闭所述无人机；
当确定所述无人机关闭后，控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池。
13.根据权利要求12所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述机械臂再次按压所述无人机的电源开关，以启动所述无人机。
14.根据权利要求10所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定取出的电池放置于所述电池仓内后，给放置于所述电池仓内的所述电池进行充电。
15.根据权利要求1至7中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述地面控制平台包括电池仓和机械臂，所述电池仓内放置有若干电池；所述方法还包括：
获取所述无人机的电池续航时长，并确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量；
当确定每个电池的所述目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向所述地面控制平台飞行，所述电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；
当所述电池运输机到达所述地面控制平台后，控制所述机械臂从所述电池装载仓内取出电池；
控制所述机械臂将从所述电池装载仓内取出的电池放置于所述电池仓内。
16.根据权利要求15所述的巡检方法，其特征在于，所述确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量，包括：
获取所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；
根据所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量。
17.根据权利要求1至7中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果之后，还包括：
当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
18.一种巡检方法，其特征在于，应用无人机，所述方法包括：
获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
19.根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述根据所述位置信息或巡检航线信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行，包括：
根据所述位置信息或巡检航线信息确定所述巡检区域的目标位置坐标，并获取所述无人机的当前位置坐标；
根据所述目标位置坐标和所述无人机的当前位置坐标，确定所述无人机的飞行航线；
控制所述无人机按照所述飞行航线向所述巡检区域飞行。
20.根据权利要求19所述的巡检方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定所述巡检区域的目标位置坐标，包括：
从所述位置信息中获取所述巡检区域的中心点的位置坐标，并将所述巡检区域的中心点的位置坐标作为所述巡检区域的目标位置坐标。
21.根据权利要求19所述的巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检航线信息确定所述巡检区域的目标位置坐标，包括：
从所述巡检航线信息中获取所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标；
将所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标作为所述巡检区域的目标位置坐标。
22.根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检航线信息包括，所述根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务，包括：
从所述巡检航线信息中获取所述无人机执行巡检任务的起始航点的位置坐标，并根据所述位置坐标控制所述无人机向所述起始航点飞行；
当确定所述无人机到达所述起始航点后，控制所述无人机根据所述巡检航线信息中的巡检航线在所述巡检区域内执行巡检任务。
23.根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
24.根据权利要求23所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
25.根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
26.根据权利要求25所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
27.根据权利要求18所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果，包括：
将所述巡检图像发送至关联的地面控制平台，以供所述地面控制平台对所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果；
获取所述地面控制平台发送的隐患分析结果。
28.根据权利要求27所述的巡检方法，其特征在于，所述将所述巡检图像发送至地面控制平台，包括：
调用预设密钥对所述巡检图像进行加密；
将加密后的所述巡检图像发送至地面控制平台，以供所述地面控制平台对加密后的所述巡检图像进行解密，并对解密后的所述巡检图像进行隐患分析，得到所述巡检区域的隐患分析结果。
29.根据权利要求18至28中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述无人机的电量不足时，控制所述无人机向关联的地面控制平台飞行；
当确定所述无人机到达所述地面控制平台后，向所述地面控制平台发送电池更换请求，以供所述地面控制平台基于所述电池更换请求，更换所述无人机的电池；
当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务。
30.根据权利要求29所述的巡检方法，其特征在于，所述地面控制平台基于所述电池更换请求，更换所述无人机的电池，包括：
所述地面控制平台在接收到所述电池更换请求时，从所述电池更换请求中获取身份认证签名和第一身份信息；
根据预存公钥对所述身份认证签名进行解签，得到第二身份信息；
当确定所述第一身份信息与所述第二身份信息相同时，确定所述无人机通过身份认证，并更换所述无人机的电池。
31.根据权利要求29所述的巡检方法，其特征在于，所述控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务，包括：
获取所述无人机开始向关联的地面控制平台飞行时所记录的所述无人机在所述巡检航线上的航点，得到目标航点；
控制所述无人机由关联的地面控制平台向所述目标航点飞行；
当确定所述无人机到达所述目标航点后，以所述目标航点为起始航点控制所述无人机继续在所述巡检区域内执行巡检任务。
32.根据权利要求18至28中任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果之后，还包括：
当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，向关联的地面控制平台发送隐患告警指令，以供所述地面控制平台根据所述隐患告警指令，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
33.一种地面控制平台，其特征在于，所述地面控制平台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取服务器发送的飞行巡检指令，其中，所述飞行巡检指令携带有关联的无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
将所述飞行巡检指令发送至关联的无人机，以控制所述无人机根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时发送的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
34.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括存储器、处理器和拍摄装置；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
根据所述位置信息控制所述无人机向所述巡检区域飞行；
当确定所述无人机飞行至所述巡检区域后，根据所述巡检航线信息控制所述无人机在所述巡检区域内执行巡检任务；
获取所述无人机在执行巡检任务时通过所述拍摄装置所采集到的巡检图像，并对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
35.一种巡检系统，其特征在于，所述巡检系统包括至少一个无人机、至少一个地面控制平台和服务器，其中：
所述服务器，用于获取所述无人机的巡检任务信息，并将所述巡检任务信息发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台，用于根据所述巡检任务信息，生成所述无人机的控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人机，其中，所述控制指令携带有所述无人机的巡检区域的位置信息和巡检航线信息；
所述无人机，用于根据所述巡检航线信息和所述巡检区域的位置信息执行巡检任务，并将在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台，还用于将所述巡检图像发送至所述服务器；
所述服务器，还用于对所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
36.根据权利要求35所述的巡检系统，其特征在于，所述无人机还用于：
调用预设密钥对在执行巡检任务的过程中采集到的巡检图像进行加密，并将加密后的所述巡检图像发送至所述地面控制平台；
所述地面控制平台，还用于将加密后的所述巡检图像转发至所述服务器；
所述服务器，还用于对加密后的所述巡检图像进行解密，并对加密后的所述巡检图像进行隐患分析，得到隐患分析结果。
37.根据权利要求35所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检图像包括所述巡检区域的红外感应图像；所述服务器还用于：
根据所述红外感应图像，确定所述巡检区域内是否存在热量大于或等于预设热量的区域；
当确定所述巡检区域内存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
38.根据权利要求37所述的巡检系统，其特征在于，所述服务器还用于：
当确定所述巡检区域内不存在热量大于或等于预设热量的区域时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
39.根据权利要求35所述的巡检系统，其特征在于，所述服务器还用于：
根据所述巡检图像确定所述无人机巡检的高压电缆上是否存在异物；
当确定所述无人机巡检的高压电缆上存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患。
40.根据权利要求39所述的巡检系统，其特征在于，所述服务器还用于：
当确定所述无人机巡检的高压电缆上不存在异物时，确定所述隐患分析结果为所述巡检区域不存在隐患。
41.根据权利要求35所述的巡检系统，其特征在于，所述无人机在电池的电量不足时，向所述地面控制平台飞行，当确定所述无人机到达所述地面控制平台后，向所述地面控制平台发送电池更换请求；
所述地面控制平台，还用于接收所述无人机发送的电池更换请求，并根据所述电池更换请求，更换所述无人机的电池。
42.根据权利要求41所述的巡检系统，其特征在于，所述电池更换请求包括所述无人机的身份认证签名和身份信息；所述地面控制平台还用于：
根据所述身份认证签名和身份信息对所述无人机进行身份认证；
当所述无人机通过身份认证时，更换所述无人机的电池。
43.根据权利要求42所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
获取所述身份信息对应的身份认证证书；
根据所述身份认证证书中的公钥对所述身份认证签名进行解签，得到目标身份信息；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息一致时，确定所述无人机通过身份认证；
当确定所述身份信息与所述目标身份信息不一致时，确定所述无人机未通过身份认证。
44.根据权利要求41所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台包括电池仓和机械臂；所述地面控制平台还用于：
控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池；
控制所述机械臂将取出的电池放置于所述电池仓内；
控制所述机械臂从所述电池仓内取出目标电池；
控制所述机械臂将取出的所述目标电池放置于所述无人机的电池槽内，其中，所述目标电池为电量大于或等于预设电量的电池。
45.根据权利要求44所述的巡检系统，其特征在于，所述机械臂包括机械臂本体和安装于所述机械臂本体上的机械爪；所述地面控制平台还用于：
确定所述无人机的电池槽相对于所述机械臂的位置坐标，并根据所述位置坐标确定所述机械臂本体的驱动参数；
根据所述驱动参数驱动所述机械臂本体移动，以使所述无人机的电池槽内的电池位于所述机械爪的抓取范围内；
控制所述机械爪从所述无人机的电池槽内取出电池。
46.根据权利要求44所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
控制所述机械臂按压所述无人机的电源开关，以关闭所述无人机；
当确定所述无人机关闭后，控制所述机械臂从所述无人机的电池槽内取出电池。
47.根据权利要求46所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
当确定所述无人机的电池更换完成后，控制所述机械臂再次按压所述无人机的电源开关，以启动所述无人机。
48.根据权利要求35至47中任一项所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台包括电池仓和机械臂；所述地面控制平台还用于：
获取所述无人机的电池续航时长，并确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量；
当确定每个电池的所述目标电量均小于预设电量时，控制电池运输机向所述地面控制平台飞行，所述电池运输机的电池装载仓内装载有至少一个满电的电池；
当所述电池运输机到达所述地面控制平台后，控制所述机械臂从所述电池装载仓内取出电池；
控制所述机械臂将从所述电池装载仓内取出的电池放置于所述电池仓内。
49.根据权利要求48所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
获取所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流；
根据所述电池仓内的每个电池的当前电量和当前充电电流，确定所述电池仓内的每个电池在充电所述电池续航时长后的目标电量。
50.根据权利要求35至47中任一项所述的巡检系统，其特征在于，所述地面控制平台还用于：
获取所述服务器发送的隐患分析结果；
当确定所述隐患分析结果为所述巡检区域存在隐患时，输出隐患告警信息，以提醒用户所述巡检区域存在隐患。
51.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至17或者18至32中任一项所述的巡检方法。
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