CN104995575B - 一种数据处理方法、装置及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种数据处理方法、装置及飞行器，其中，所述方法包括：对接收到的数据进行识别；若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端；若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出。采用本发明，能够在飞行器、遥控汽车、遥控机器人等移动载具中通过数据识别来对不同的数据进行不同处理，能够满足数据的统一处理，实现快捷、准确的数据处理，节省成本。

Description

一种数据处理方法、装置及飞行器

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置及飞行器。

背景技术

随着电子技术和通信技术的发展，遥控飞行器、遥控汽车以及各种遥控机器人已经被制造，其可以通过遥控控制、或者预先编排的程序执行相应的行动，协助或者代替人们执行相关工作，例如，采用无人机作航拍工作，采用遥控汽车拍摄可疑装置等。

目前，无人机、遥控汽车等执行拍摄工作是基于遥控控制系统和拍摄系统完成的，即：通过用户端遥控器与机载的遥控接收器配合，完成无人机、遥控汽车等设备的在各个方向、位置的移动；通过用户端的摄像控制器(例如安装有应用软件的智能手机)与无人机、遥控汽车等设备中挂载的摄像装置之间配合，并通过WiFi或者移动通信网络来接收数据，最终在手机上显示视频或照片等用户需要的数据。

现有技术中，上述的遥控控制和相关用户需求数据的采集以及传输是由两个独立的控制系统实现，由各自的硬件结构来支撑，而且相关的底层硬件和软件功能几乎相同(如控制相关的硬件结构算法等)，但当前不同的厂家都需要各自完成底层硬件和软件的开发，使得产品硬件和软件开发成本较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种数据处理方法、装置及飞行器，可准确、快捷、低成本地实现对飞行器、遥控车以及遥控机器人等移动载具的遥控控制和用户需求数据的统一处理。

本发明实施例提供了一种数据处理方法，包括：

对接收到的数据进行识别；

若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端；

若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出。

相应地，本发明实施例还提供了一种数据处理装置，包括：

识别模块，用于对接收到的数据进行识别；

第一处理模块，用于若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端；

第二处理模块，用于若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出。

相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：动力装置、数据处理装置，其中，所述数据处理装置包括：数据接口、用于与所述动力装置信号相连的飞控接口以及处理器；

所述处理器，用于对从所述数据接口接收到的数据进行识别；若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端；若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令通过所述飞控接口控制所述动力装置的动力输出。

本发明实施例能够在飞行器、遥控汽车、遥控机器人等移动载具中通过数据识别来对不同的数据进行不同处理，能够满足数据的统一处理，实现快捷、准确的数据处理，节省成本。

附图说明

图1是本发明实施例的一种数据处理方法的流程示意图；

图2是本发明实施例的另一种数据处理方法的流程示意图；

图3是其中一种对数据进行识别的具体方法的流程示意图；

图4是本发明实施例的一种数据处理装置的结构示意图；

图5是本发明实施例的另一种数据处理装置的结构示意图；

图6是本发明实施例的一种飞行器中控制结构的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，是本发明实施例的一种数据处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以基于飞行器、遥控汽车等移动载具中的控制器实现，也可以由固定在移动载具上的由处理器构成的处理装置实现，或者由固定在移动载具上的智能手机等智能移动终端实现，在本发明实施例中，以单独的处理装置为例进行说明，具体的，所述方法包括：

S101：对接收到的数据进行识别。

处理装置可以通过设置的一个或者多个数据接口，一种或者多种通信方式来接收各类数据。例如，数据接口包括预先设置的USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口、HDMI(High Definition Multimedia Interface，高清晰度多媒体接口)、SPI(SerialPeripheral Interface，串行外设接口)，CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)数据接口、UAR(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)数据接口、I2C(Inter－Integrated Circuit)数据接口等接口，无线传输方式包括：WiFi传输方式、2G、3G以及4G等移动通信传输方式、红外通信传输方式、蓝牙通信传输方式、短距离激光通讯方式中的任一种或多种。

在本发明实施例中，从数据接口或者无线通信模块接收到的数据的类型可以包括：用户需求数据，例如：拍摄得到的图片、视频数据等；移动控制数据，例如：地面遥控器发送的运动方向控制信号，惯性传感器传输的移动姿态信号等；还可以包括转动控制信号，该转动控制信号主要包括对移动载具上可能存在单轴或多轴云台进行控制的信号。

识别的方式可以根据接收到的数据的来源进行确定。其中，如果接收到的数据是从数据接口接收到的，且该数据接口已被配置与摄像机等拍摄设备相连、作为接收图像数据的接口时，那么，从该数据接口接收到的数据则可以被识别确定为用户需求数据；而如果是从惯性传感器、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等模块连接的数据接口，或者接收地面端遥控信号的无线传输接口，那么，从这些接口接收到的数据则可以被识别确定为用于控制移动载具移动的移动控制数据。

对接收到的数据进行识别也可以包括：首先基于数据具体内容进行判断，具体的，如果接收的数据为视频、图片、语音等数据时，则确定为用户需求数据；而如果是移动方向、位置等姿态指示数据，则可以确定为移动控制数据。

当然，图像数据也可以根据需要被确定为移动控制数据，或者同时作为移动控制数据与用户需求数据并执行不同操作，惯性传感器、GPS等模块数据也可以根据需要被确定为用户需求数据，或同时作为移动控制数据与用户需求数据并执行不同操作，具体类型基于用户的配置操作。

S102：若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端。

预处理包括对数据修正、补偿等处理，或者包括压缩、传输编码等方便传输的处理，以便于在相应的传输信道上传输图片、视频等用户需求数据。目标终端可以是智能手机、平板电脑等。在所述S102中通过WiFi传输方式和/或移动通信传输方式，甚至在距离较短时通过蓝牙、红外等传输方式传递预处理后的用户需求数据。

S103：若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出。

如果为移动控制数据时，则基于该移动控制数据生成用于控制动力系统的控制指令，并通过数据线发送给动力系统，以控制动力系统中诸如电机等动力模块的转速、或转动方向等，完成对移动载具的移动。移动载具包括飞行器、遥控汽车、遥控机器人等。

在具体实现中，可以直接控制移动载具的动力系统的控制器。当然，也可以与移动载具中原始配置的动力控制器相连，将接收并识别出的移动控制数据转换为动力控制器能够识别的动力控制指令，并发送给动力控制器。然后由动力控制器对该动力控制指令进行识别后，再发送控制指令给动力系统从而完成动力输出控制，动力控制器能够识别的动力控制指令是指基于相关现有的遥控控制协议或指令集所对应的指令。

本发明实施例能够在飞行器、遥控汽车、遥控机器人等移动载具中通过数据识别来对不同的数据进行不同处理，能够满足数据的统一处理，实现快捷、准确的数据处理，节省成本。

再请参见图2，是本发明实施例的另一种数据处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以基于飞行器、遥控汽车等移动载具中的控制器实现，也可以由固定在移动载具上的由处理器构成的处理装置实现，或者由固定在移动载具上的智能手机等智能移动终端实现。在本发明实施例中，移动载具以飞行器为例来进行说明。具体的，所述方法包括：

S201：对接收到的数据进行识别；

其中，接收数据的方式包括：通过数据接口接收传感器的数据，其中的数据接口包括：USB接口、HDMI、SPI，CAN数据接口、UART数据接口、I2C数据接口等；通过无线传输方式接收地面遥控端的数据，无线传输方式包括：WiFi传输方式、2G、3G以及4G等移动通信传输方式、红外通信传输方式、蓝牙通信传输方式、短距离激光通讯方式等。

可以预先设置识别规则，然后基于识别规则来对数据进行识别。识别规则基于用户对飞行器的功能需求进行设置。例如，摄像头等图像传感器采集到图像数据一般是需要传输给用户显示的数据，因此，识别规则中对于图像传感器感测到的视频、图片等数据可以直接确定为用户需求数据；而同时，图像传感器采集到的视频、图片等数据也可能为飞行器的自动避开障碍物的飞行控制功能提供数据，用户如果开启了自动壁障功能，那么识别规则中可以对图像传感器感测到的视频、图片等数据确定为用户需求数据和移动控制数据。

具体的，对接收到的数据进行识别可以包括：可以通过数据的来源进行判断，当接收到的数据是由与摄像机等装置数据相连的数据接口接收时，则可以直接确定该数据为用户需求数据；如果是从其他的诸如与指南针模块相连的数据接口接收到的数据时，则可以识别确定为移动控制数据，该指南针模块的数据主要用于对飞行器的运动方位进行修正；而如果是地面端通过不同频率发射的数据时，则基于频率来区分数据的来源，从而根据不同频率识别出不同的控制数据，主要识别出移动控制数据、负载控制数据以及图像采集请求数据。

对接收到的数据进行识别也可以包括：首先基于数据的来源或者内容，确定出用户需求数据，如果不是用户需求数据，则进一步基于数据中的来源标识进行识别。其中具体的，地面端在发送数据时，如果是在飞行器的移动控制界面中产生的用户数据，则为该产生的用户数据生成移动控制数据的标识；如果是在飞信器的负载控制界面中产生的用户数据，则为该产生的用户数据生成负载控制数据的标识；如果是在飞行器的图像采集界面产生的用户数据，则为该用户数据生成图像采集请求的标识。

S202：若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端。

预处理包括对数据修正、补偿等处理，或者包括压缩、传输编码等方便传输的处理。

具体的，所述S202可以包括：当识别出所述接收到的数据为图像传感器采集到的图像数据时，则确定该图像数据为用户需求数据；对该作为用户需求数据的图像数据进行压缩处理和/或按照预置的编解码格式进行处理，得到图像传输数据，并将图像传输数据发送给目标终端。所述目标终端可以是发送移动控制数据和负载控制数据、且可以展示视频、图像等数据的智能移动终端。

S203：若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出。

所述S203具体可以包括：若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，从该移动控制数据中提取移动参数数据；根据提取的移动参数数据生成动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出；所述移动参数数据包括：移动模式数据、一个或多个移动位置点数据、移动线路数据、高度限制数据、速度限制数据、距离限制数据、最大姿态限制数据(加速度)、各种感度数据中的任一种或多种。

控制当前连接的飞行器的动力输出可以直接控制。

也可以通过与移动载具原始的控制器进行配合进行控制，即在识别出所述接收到的数据为移动控制数据时，对该移动控制数据进行处理，得到所述移动载具的动力控制器能够识别的动力控制指令；将所述动力控制指令发送给移动载具的动力控制器，以使所述动力控制器对所述移动载具的动力装置输出的动力进行控制。具体的，在飞行器中，若识别出所述接收到的数据为飞行控制数据(移动控制数据)，对该飞行控制数据进行处理，得到所述飞行器的飞行控制器(动力控制器)能够识别的动力控制指令；将所述动力控制指令发送给飞行控制控制器，以使所述飞行控制器对所述飞行器的动力装置(包括螺旋桨动力组件等)输出的动力进行控制。

具体的，处理得到动力控制指令以完成动力输出控制的步骤，可以包括：在识别出所述接收到的数据为移动控制数据时，获取第一指令集，所述第一指令集为与当前连接的移动载具协商的指令集；根据所述第一指令集，将该移动控制数据转换为所述移动载具的动力控制器能够识别的动力控制指令；将所述动力控制指令发送给移动载具的动力控制器，以使所述动力控制器对所述移动载具的动力装置输出的动力进行控制。

S204：在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，则对该负载控制数据进行转换处理得到电机转动指令，根据得到的电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动，以带动该挂载装置中对应的一个或者多个支臂转动。

所述的挂载装置包括三轴云台等装置，负载控制数据的作用在于控制云台电机转动，来带动支臂转动，从而调整摄像机的拍摄方向并在调整后的方向上固定摄像机。

控制挂载装置的方式也可以采用直接控制电机转动的方式，或者通过云台等挂载转装置本身的控制器来实现电机转动控制，在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，对所述负载控制数据进行处理，得到所述移动载具上设置的挂载装置中转动控制器能够识别的电机转动指令；将所述电机转动指令发送给所述挂载装置中设置的转动控制器，以使所述转动控制器根据该电机转动指令控制所述移动载具上挂载装置相应的电机转动。

具体的，处理得到电机转动指令并控制电机转动的方法可以包括：在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，获取第二指令集，所述第二指令集为与当前连接的移动载具上设置的挂载装置协商的指令集；根据所述第二指令集，将得到的负载控制数据转换为所述挂载装置中设置的转动控制器能够识别的电机转动指令；将所述电机转动指令发送给所述挂载装置中设置的转动控制器，以使所述转动控制器根据该电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动。

S205：若识别出所述接收到的数据为图像采集请求，则调用图像传感器采集图像数据。

在本发明实施例中，所述图像传感器可以是飞行器上设置的摄像头等传感器，飞行器上的图像传感器与上述单独的处理装置、智能终端、飞控等数据相连，上述单独的处理装置、智能终端、飞控等在接收到用户在地面端图像采集页面发出的图像采集请求后，控制开启飞行器的图像传感器。

图像传感器也可以是智能终端上的摄像模块，用户在地面端图像采集页面发出的图像采集请求后，该智能终端直接基于该图像采集请求开启终端摄像头，开始拍摄照片、视频等。

进一步的，接收到的数据还可以为其他数据，例如通过GPS、视觉定位、超声波定位等定位装置发送的定位数据。同样可以在识别规则中设置，以便通过来源等方式将其确定为用户需求数据、移动控制数据等，并分别执行不同的操作，包括将该定位数据发送给目标终端。具体的，定位数据是指移动载具的自定位数据，该自定位数据包括GPS数据、基站定位数据、基于视觉传感器确定的位置数据、基于超声波探测器确定的位置数据中的任一种或多种。

通过上述实施例的描述可知，执行上述数据处理方法的移动载具中的控制器实现，处理器构成的处理装置，或者智能移动终端基于上述的数据处理方式，可以作为如飞行器等移动载具的一种遥控通用接口，具体的可以作为：

飞控接口：提供控制指令集的输入。指令集包含两个部分：飞行模式以及飞行参数。其中飞行模式包括：全自动飞行、半自动飞行以及手动飞行。

其中，全自动飞行：飞机根据预先设定的模式自主飞行，用户只需要给出起飞/降落命令，飞机就可以自动起降。飞行的航线按照用户的预先设定，可以设定为固定曲线(直线、圆弧等)，也可以定点、定航线飞行。飞行参数设置允许用户自定义航线的相关信息(例如直线距离，圆弧半径等)。例如：如用户需要半圆弧飞行，在可以在地面移动端(智能手机、平板电脑)上点选半圆弧飞行模式，之后APP会提示用户给定半圆弧的3个航点(起点，终点，转折点)，用户点选航点之后，飞行器会自动设计航线，完成半圆弧飞行。

半自动飞行：飞机自动起降，飞至用户指定的位置，并且悬停固定在这个位置，然后切换为用户手动控制。用户可以通过飞行参数设置悬停位置。

手动飞行：飞机由用户完全控制。用户可以设置相关参数，例如高度限制，速度限制等等。

飞控接口将用户从复杂的航空动力学，控制论，导航理论中解放出来，使用户不必关心实现的细节，却能够自由的控制飞行器。

传感器/图传接口：允许用户接入第三方的传感器，如相机、红外探测器，超声波等等。传感器接口提供第三方传感器的数据输入。为了适配通用的传感器，我们提供USB/HDMI等不同的连接方式。传感器将数据输入黑盒子，在其中实现数据格式的转换和压缩，并通过通信设备(例如：高清图传)实现信息的实时传输。传感器接口使得用户无需关心具体的数据格式以及编解码格式，传输协议，而只需关心成像的内容，例如挂载红外成像设备检测森林火险。

云台接口：通用的云台接口不仅仅支持成像设备的挂载，而是提供了一个可以自稳的稳定平台和悬挂机构来挂载任何用户想挂载的物体(符合配重)，例如挂载农药水箱来实施喷洒农药。稳定平台对于液体十分重要，否则飞行器的剧烈机动运动极易促使液体泄漏，造成浪费或者污染。

定位接口：飞行器利用自身的传感器，如GPS，视觉VO实现飞行器的自定位，并向用户输出position,speed信息，方便用户使用定位信息进行其他开发，如多机协同作业等等。

应用程序开发接口：通过提供机载的SOC板硬件平台和对应的软件平台，开放软件接口给专业用户开发具体的功能。用户只需按照规定的接口编写代码，即可实现驱动相应硬件，获取传感器信息等功能，方便用户针对具体应用开发对应的功能。

本发明实施例能够在飞行器、遥控汽车、遥控机器人等移动载具中识别数据的具体类型，并分别执行不同的操作，基本上可以满足上述移动载具的数据处理需求，实现了快捷、准确的数据处理工作，其中还可以采用单独的处理器或者现有的智能终端来完成数据处理，节省了成本。

再请参见图3，是其中一种对数据进行识别的具体方法的流程示意图，其基于数据的来源对接收到的数据进行识别，具体的，所述方法包括：

S301：判断接收到的数据的来源。

来源主要可以基于接收数据的接口、方式等来判断。也可以基于数据的具体内容来判断是来自各种传感器的数据还是地面终端的数据。

S302：如果该接收到的数据是来自于预设置的图像传感器的图像数据，则确定该接收到的数据为用户需求数据。

S303：如果该接收到的数据来自于地面遥控端的数据，则确定为移动控制数据或负载控制数据。

S304：若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的移动控制界面的第一标识，则确定该接收到的数据为移动控制数据。

S305：若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的转动控制界面的第二标识，则确定该接收到的数据为负载控制数据。

本发明实施例能够准确地识别出三种主要的数据，包括用户需要的视频、图片数据的用户需求数据，控制飞行器、遥控机器人移动的移动控制数据，以及可以控制对应的云台设备的负载控制数据，实现了快捷、准确的数据处理工作，其中还可以采用单独的处理器或者现有的智能终端来完成数据处理，节省了成本。

下面对本发明实施例的数据处理装置及飞行器的进行详细说明。

请参见图4，是本发明实施例的一种数据处理装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可设置在飞行器、遥控汽车等移动载具的控制器中，也可以为固定在移动载具上的一个单独的数据处理装置，或者设置在固定在移动载具上的智能手机等智能移动终端中。具体的，所述装置包括：

识别模块1，用于对接收到的数据进行识别；

第一处理模块2，用于若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端；

第二处理模块3，用于若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出。

数据处理装置是通过设置数据接口或者无线传输模块来接收数据，其中，数据接口包括：USB接口、HDMI、SPI，CAN数据接口、UART数据接口、I2C数据接口等；无线传输方式包括：WiFi传输方式、2G、3G以及4G等移动通信传输方式、红外通信传输方式、蓝牙通信传输方式、短距离激光通讯方式等。

在本发明实施例中，接收到的数据的类型可以包括：用户需求数据，移动控制数据，还可以包括转动控制信号，该转动控制信号主要包括对移动载具上可能存在的单轴或多轴云台进行控制的信号。

所述识别模块1的识别的方式可以根据接收到的数据的来源进行确定。也可以基于数据的具体内容进行确定。

具体可以预先设置识别规则，所述识别模块1基于识别规则来对数据进行识别。识别规则基于用户对飞行器的功能需求进行设置。例如，摄像头等图像传感器采集到图像数据一般是需要传输给用户显示的数据，因此，识别规则中对于图像传感器感测到的视频、图片等数据可以直接确定为用户需求数据；而同时，图像传感器采集到的视频、图片等数据也可能为飞行器的自动避开障碍物的飞行控制功能提供数据，那么识别规则中可以对图像传感器感测到的视频、图片等数据确定为用户需求数据和移动控制数据。

所述第一处理模块2执行的预处理包括对数据修正、补偿等处理，或者包括压缩、传输编码等方便传输的处理，以便于在相应的传输信道上传输图片、视频等用户需求数据。目标终端可以是智能手机、平板电脑等。所述处理模块可以通过WiFi传输方式和/或移动通信传输方式，甚至在距离较短时通过蓝牙、红外等传输方式传递预处理后的用户需求数据。

如果为移动控制数据时，则所述第二处理模块3基于该移动控制数据生成用于控制动力系统的控制指令，并通过数据线发送给动力系统，以控制动力系统中诸如电机等动力模块的转速、或转动方向等，完成对移动载具的移动。移动载具包括飞行器、遥控汽车、遥控机器人等。

在具体实现中，所述第二处理模块3可以直接控制移动载具的动力系统的控制器。当然，也可以与飞行器的飞行控制器相连，所述第二处理模块3将接收并识别出的移动控制数据转换为动力控制器能够识别的动力控制指令，然后由动力控制器对该动力控制指令进行识别后，再发送控制指令给控制动力系统，动力控制器能够识别的动力控制指令是指基于现有的遥控控制协议或指令集所对应的指令。

本发明实施例能够在飞行器、遥控汽车、遥控机器人等移动载具中通过数据识别来对不同的数据进行不同处理，能够满足数据的统一处理，实现快捷、准确的数据处理，节省成本。

再请参见图5，是本发明实施例的另一种数据处理装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置包括上一实施例中的识别模块1、第一处理模块2以及第二处理模块3，具体的，在本发明实施例中，所述装置还包括：

第三处理模块4，用于在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，则对该负载控制数据进行转换处理得到电机转动指令，根据得到的电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动，以带动该挂载装置中对应的一个或者多个支臂转动。

所述的挂载装置包括三轴云台等装置，负载控制数据的作用在于控制云台电机转动，来带动支臂转动，从而调整摄像机的拍摄方向并在调整后的方向上固定摄像机。

所述第三处理模块4控制挂载装置的方式也可以采用直接控制电机转动的方式，或者通过云台等挂载转装置本身的控制器来实现电机转动控制，在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，所述第三处理模块4对所述负载控制数据进行处理，得到所述挂载装置中设置的转动控制器能够识别的电机转动指令；所述第三处理模块4将所述电机转动指令发送给所述挂载装置中设置的转动控制器，以使所述转动控制器根据该电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动。

进一步可选地，在本发明实施例中，所述第二处理模块3，具体用于在识别出所述接收到的数据为飞行控制数据时，对该飞行控制数据进行处理，得到所述移动载具的动力控制器能够识别的动力控制指令；将所述动力控制指令发送给移动载具的动力控制器，以使所述动力控制器对所述移动载具的动力装置输出的动力进行控制。

所述第三处理模块4，具体用于在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，对所述负载控制数据进行处理，得到所述挂载装置中设置的转动控制器能够识别的电机转动指令；将所述电机转动指令发送给所述挂载装置中设置的转动控制器，以使所述转动控制器根据该电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动。

进一步可选地，在本发明实施例中，所述装置还可以包括：

调用模块5，用于若识别出所述接收到的数据为图像采集请求，则调用图像传感器采集图像数据。

在本发明实施例中，所述图像传感器可以是飞行器上设置的摄像头等传感器，飞行器上的图像传感器与所述调用模块5相连，所述调用模块5在接收到图像采集请求后，控制开启飞行器的图像传感器。

图像传感器也可以是智能终端上的摄像模块，用户在地面端图像采集页面发出的图像采集请求后，该智能终端中的所述调用模块5直接基于该图像采集请求开启终端摄像头，开始拍摄照片、视频等。

进一步可选地，所述第一处理模块2，具体用于当识别出所述接收到的数据为图像传感器采集到的图像数据时，则确定该图像数据为用户需求数据；对该作为用户需求数据的图像数据进行压缩处理和/或按照预置的编解码格式进行处理，得到图像传输数据，并将图像传输数据发送给目标终端。

进一步可选地，所述第二处理模块3，具体用于若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，从该移动控制数据中提取移动参数数据；根据提取的移动参数数据生成动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出；所述移动参数数据包括：移动模式数据、一个或多个移动位置点数据、移动线路数据、高度限制数据、速度限制数据、距离限制数据、最大姿态限制数据、各种感度数据中的任一种或多种。

进一步可选地，所述识别模块1，具体用于判断接收到的数据的来源；如果该接收到的数据是来自于预设置的图像传感器的图像数据，则确定该接收到的数据为用户需求数据；如果该接收到的数据来自于地面遥控端的数据，则确定为移动控制数据或负载控制数据；其中，若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的移动控制界面的第一标识，则确定该接收到的数据为移动控制数据；若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的转动控制界面的第二标识，则确定该接收到的数据为负载控制数据。

进一步可选地，本发明实施例的所述装置还可以包括：

通信模块6，用于通过数据接口接收传感器的数据，通过无线传输方式接收地面遥控端的数据，其中的数据接口包括：USB数据接口、高清晰度多媒体接口HDMI数据接口、串行外设接口SPI、控制器局域网络CAN数据接口、通用异步收发传输器UART数据接口、I2C数据接口中的任一种或多种；无线传输方式包括：WiFi传输方式、移动通信传输方式、红外通信传输方式、蓝牙通信传输方式、短距离激光通讯方式中的任一种或多种。

进一步可选地，所述通信模块6，还用于若接收到的数据中包括定位数据，则将该定位数据发送给目标终端；定位数据是指移动载具的自定位数据，该自定位数据包括GPS数据、基站定位数据、以及基于视觉传感器确定的位置数据中的任一种或多种。

具体的，本发明实施例所述的数据处理装置中各个模块的具体实现可参考上述方法实施例的描述。

本发明实施例能够在飞行器、遥控汽车、遥控机器人等移动载具中识别数据的具体类型，并分别执行不同的操作，基本上可以满足上述移动载具的数据处理需求，实现了快捷、准确的数据处理工作，其中还可以采用单独的处理器或者现有的智能终端来完成数据处理，节省了成本。

再请参见图6，是本发明实施例的一种飞行器中控制结构的示意图，所述飞行器包括无人机、固定翼、旋翼飞行器等，具体的，本发明实施例的所述飞行器包括：动力装置100、数据处理装置200，其中，所述数据处理装置200包括：数据接口202、用于与所述动力装置100信号相连的飞控接口204以及处理器206；

所述处理器206，用于对从所述数据接口202接收到的数据进行识别；若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端；若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令通过所述飞控接口204控制所述动力装置100的动力输出。

飞行器相关数据的接收是通过设置数据接口或者无线传输模块来接收数据，其中，数据接口包括：USB接口、HDMI、SPI，CAN数据接口、UART数据接口、I2C数据接口等；无线传输方式包括：WiFi传输方式、2G、3G以及4G等移动通信传输方式、红外通信传输方式、蓝牙通信传输方式、短距离激光通讯方式等。

进一步可选地，所述飞行器还可以包括：与所述动力装置100和所述处理器206相连的飞行控制器300；

所述处理器206，具体用于在识别出所述接收到的数据为飞行控制数据时，对该飞行控制数据进行处理，得到所述飞行控制器300能够识别的动力控制指令；将所述动力控制指令发送给所述飞行控制器300；

所述飞行控制器300，用于根据所述处理器206发送的动力控制指令控制所述动力装置100的动力输出。

进一步可选地，所述飞行器还可以包括：挂载接口和连接在所述挂载接口上的挂载器400；

所述挂载器400包括：用于挂载外部装置的一个或者多个支臂、带动所述一个或者多个支臂转动的电机404；

所述处理器206，还用于在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，对该负载控制数据进行转换处理得到电机404转动指令，根据得到的电机404转动指令控制所述挂载器中相应的电机404转动，以带动该挂载装置中对应的一个或者多个支臂转动。

进一步可选地，所述挂载器400还包括：与每一个电机404和所述处理器206信号相连的转动控制器402，

所述处理器206，具体用于在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，对所述负载控制数据进行处理，得到所述转动控制器402能够识别的电机404转动指令，将所述电机404转动指令发送给所述转动控制器402；

所述转动控制器402，用于根据所述处理器206发送的电机404转动指令控制相关电机404转动，以带动对应的一个或者多个支臂转动。

进一步可选地，所述飞行器还可以包括图像传感器500。所述图像传感器500用于采集图像数据。

所述处理器206，还用于若识别出所述接收到的数据为图像采集请求，则调用图像传感器500采集图像数据。

所述处理器206，具体用于当识别出所述接收到的数据为图像传感器500采集到的图像数据时，则确定该图像数据为用户需求数据；对该作为用户需求数据的图像数据进行压缩处理和/或按照预置的编解码格式进行处理，得到图像传输数据，并将图像传输数据发送给目标终端。

进一步可选地，所述处理器206，具体用于若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，从该移动控制数据中提取移动参数数据；根据提取的移动参数数据生成动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出；所述移动参数数据包括：移动模式数据、一个或多个移动位置点数据、移动线路数据、高度限制数据、速度限制数据、距离限制数据、最大姿态限制数据、各种感度数据中的任一种或多种。

进一步可选地，所述处理器206，具体用于判断接收到的数据的来源；如果该接收到的数据是来自于预设置的图像传感器500的图像数据，则确定该接收到的数据为用户需求数据；如果该接收到的数据来自于地面遥控端的数据，则确定为移动控制数据或负载控制数据；其中，若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的移动控制界面的第一标识，则确定该接收到的数据为移动控制数据；若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的转动控制界面的第二标识，则确定该接收到的数据为负载控制数据。

进一步可选地，所述数据接口202，包括：USB数据接口、高清晰度多媒体接口HDMI数据接口、串行外设接口SPI、控制器局域网络CAN数据接口、通用异步收发传输器UART数据接口、I2C数据接口中的任一种或多种。

进一步可选地，所述处理器206，还用于若接收到的数据中包括定位数据，则将该定位数据发送给目标终端；定位数据是指移动载具的自定位数据，该自定位数据包括GPS数据、基站定位数据、以及基于视觉传感器确定的位置数据中的任一种或多种。

本发明实施例的所述飞行器各个模块以及结构的具体实现可参考上述图1至图5对应实施例的描述。

本发明实施例能够在飞行器、遥控汽车、遥控机器人等移动载具中识别数据的具体类型，并分别执行不同的操作，基本上可以满足上述移动载具的数据处理需求，实现了快捷、准确的数据处理工作，其中还可以采用单独的处理器或者现有的智能终端来完成数据处理，节省了成本。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (30)

1.一种数据处理方法，用于处理移动载具所接收到的数据，其特征在于，所述数据处理方法应用于一个单独的处理器，包括：

对接收到的数据进行识别，以确认所述数据是否为用户需求数据或者移动控制数据；其中对接收到的数据进行识别包括：判断接收到的数据的来源；如果该接收到的数据是来自于预设置的图像传感器的图像数据，则确定该接收到的数据为用户需求数据；如果该接收到的数据来自于地面遥控端的数据，则确定为移动控制数据或负载控制数据；

若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端；

若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出，包括：

在识别出所述接收到的数据为飞行控制数据时，对该飞行控制数据进行处理，得到所述移动载具的动力控制器能够识别的动力控制指令；

将所述动力控制指令发送给移动载具的动力控制器，以使所述动力控制器对所述移动载具的动力装置输出的动力进行控制。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，则对该负载控制数据进行转换处理得到电机转动指令，根据得到的电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动，以带动该挂载装置中对应的一个或者多个支臂转动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，对该负载控制数据进行转换处理得到电机转动指令，根据得到的电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动，包括：

在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，对所述负载控制数据进行处理，得到所述挂载装置中设置的转动控制器能够识别的电机转动指令；

将所述电机转动指令发送给所述挂载装置中设置的转动控制器，以使所述转动控制器根据该电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若识别出所述接收到的数据为图像采集请求，则调用图像传感器采集图像数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端，包括：

当识别出所述接收到的数据为图像传感器采集到的图像数据时，则确定该图像数据为用户需求数据；

对作为用户需求数据的图像数据进行压缩处理和/或按照预置的编解码格式进行处理，得到图像传输数据，并将图像传输数据发送给目标终端。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出，包括：

若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，从该移动控制数据中提取移动参数数据；

根据提取的移动参数数据生成动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出；

所述移动参数数据包括：移动模式数据、一个或多个移动位置点数据、移动线路数据、高度限制数据、速度限制数据、距离限制数据、最大姿态限制数据、各种感度数据中的任一种或多种。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对接收到的数据进行识别，包括：

若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的移动控制界面的第一标识，则确定该接收到的数据为移动控制数据；若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的转动控制界面的第二标识，则确定该接收到的数据为负载控制数据。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收数据的方式包括：

通过数据接口接收传感器的数据，其中的数据接口包括：USB数据接口、高清晰度多媒体接口HDMI数据接口、串行外设接口SPI、控制器局域网络CAN数据接口、通用异步收发传输器UART数据接口、I2C数据接口中的任一种或多种；

通过无线传输方式接收地面遥控端的数据，无线传输方式包括：WiFi传输方式、移动通信传输方式、红外通信传输方式、蓝牙通信传输方式、短距离激光通讯方式中的任一种或多种。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到的数据中包括定位数据，则将该定位数据发送给目标终端；

定位数据是指移动载具的自定位数据，该自定位数据包括GPS数据、基站定位数据、基于视觉传感器确定的位置数据、基于超声波探测器确定的位置数据中的任一种或多种。

11.一种数据处理装置，用于处理移动载具所接收到的数据，其特征在于，所述数据处理装置包括设置在所述移动载具上的一个单独的处理器，所述处理器包括：

识别模块，用于对接收到的数据进行识别，以确认所述数据是否为用户需求数据或者移动控制数据；其中对接收到的数据进行识别包括：判断接收到的数据的来源；如果该接收到的数据是来自于预设置的图像传感器的图像数据，则确定该接收到的数据为用户需求数据；如果该接收到的数据来自于地面遥控端的数据，则确定为移动控制数据或负载控制数据；

第一处理模块，用于若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端；

第二处理模块，用于若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述第二处理模块，具体用于在识别出所述接收到的数据为飞行控制数据时，对该飞行控制数据进行处理，得到所述移动载具的动力控制器能够识别的动力控制指令；将所述动力控制指令发送给移动载具的动力控制器，以使所述动力控制器对所述移动载具的动力装置输出的动力进行控制。

13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器还包括：

第三处理模块，用于在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，则对该负载控制数据进行转换处理得到电机转动指令，根据得到的电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动，以带动该挂载装置中对应的一个或者多个支臂转动。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，

所述第三处理模块，具体用于在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，对所述负载控制数据进行处理，得到所述挂载装置中设置的转动控制器能够识别的电机转动指令；将所述电机转动指令发送给所述挂载装置中设置的转动控制器，以使所述转动控制器根据该电机转动指令控制所述移动载具上设置的挂载装置中相应的电机转动。

15.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器还包括：

调用模块，用于若识别出所述接收到的数据为图像采集请求，则调用图像传感器采集图像数据。

16.如权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述第一处理模块，具体用于当识别出所述接收到的数据为图像传感器采集到的图像数据时，则确定该图像数据为用户需求数据；对作为用户需求数据的图像数据进行压缩处理和/或按照预置的编解码格式进行处理，得到图像传输数据，并将图像传输数据发送给目标终端。

17.如权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述第二处理模块，具体用于若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，从该移动控制数据中提取移动参数数据；根据提取的移动参数数据生成动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出；所述移动参数数据包括：移动模式数据、一个或多个移动位置点数据、移动线路数据、高度限制数据、速度限制数据、距离限制数据、最大姿态限制数据、各种感度数据中的任一种或多种。

18.如权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述识别模块，具体用于若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的移动控制界面的第一标识，则确定该接收到的数据为移动控制数据；若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的转动控制界面的第二标识，则确定该接收到的数据为负载控制数据。

19.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器还包括：

通信模块，用于通过数据接口接收传感器的数据，通过无线传输方式接收地面遥控端的数据，其中的数据接口包括：USB数据接口、高清晰度多媒体接口HDMI数据接口、串行外设接口SPI、控制器局域网络CAN数据接口、通用异步收发传输器UART数据接口、I2C数据接口中的任一种或多种；无线传输方式包括：WiFi传输方式、移动通信传输方式、红外通信传输方式、蓝牙通信传输方式、短距离激光通讯方式中的任一种或多种。

20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，

所述通信模块，还用于若接收到的数据中包括定位数据，则将该定位数据发送给目标终端；定位数据是指移动载具的自定位数据，该自定位数据包括GPS数据、基站定位数据、以及基于视觉传感器确定的位置数据中的任一种或多种。

21.一种飞行器，其特征在于，包括：动力装置、数据处理装置，其中，所述数据处理装置包括：数据接口、用于与所述动力装置信号相连的飞控接口以及单独的处理器；

所述处理器，用于对从所述数据接口接收到的数据进行识别，以确认所述数据是否为用户需求数据或者移动控制数据，其中对接收到的数据进行识别包括：判断接收到的数据的来源；如果该接收到的数据是来自于预设置的图像传感器的图像数据，则确定该接收到的数据为用户需求数据；如果该接收到的数据来自于地面遥控端的数据，则确定为移动控制数据或负载控制数据；若识别出所述接收到的数据为用户需求数据，则对该用户需求数据进行预处理，并将预处理后的用户需求数据发送给目标终端；若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，则对该移动控制数据进行处理得到动力控制指令，并根据得到的动力控制指令通过所述飞控接口控制所述动力装置的动力输出。

22.如权利要求21所述的飞行器，其特征在于，还包括：与所述动力装置和所述处理器相连的飞行控制器；

所述处理器，具体用于在识别出所述接收到的数据为飞行控制数据时，对该飞行控制数据进行处理，得到所述飞行控制器能够识别的动力控制指令；将所述动力控制指令发送给所述飞行控制器；

所述飞行控制器，用于根据所述处理器发送的动力控制指令控制所述动力装置的动力输出。

23.如权利要求21所述的飞行器，其特征在于，还包括：挂载接口和连接在所述挂载接口上的挂载器；

所述挂载器包括：用于挂载外部装置的一个或者多个支臂、带动所述一个或者多个支臂转动的电机；

所述处理器，还用于在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，对该负载控制数据进行转换处理得到电机转动指令，根据得到的电机转动指令控制所述挂载器中相应的电机转动，以带动该挂载装置中对应的一个或者多个支臂转动。

24.如权利要求23所述的飞行器，其特征在于，所述挂载器还包括：与每一个电机和所述处理器信号相连的转动控制器，

所述处理器，具体用于在识别出所述接收到的数据为负载控制数据时，对所述负载控制数据进行处理，得到所述转动控制器能够识别的电机转动指令，将所述电机转动指令发送给所述转动控制器；

所述转动控制器，用于根据所述处理器发送的电机转动指令控制相关电机转动，以带动对应的一个或者多个支臂转动。

25.如权利要求21所述的飞行器，其特征在于，

所述处理器，还用于若识别出所述接收到的数据为图像采集请求，则调用图像传感器采集图像数据。

26.如权利要求21所述的飞行器，其特征在于，

所述处理器，具体用于当识别出所述接收到的数据为图像传感器采集到的图像数据时，则确定该图像数据为用户需求数据；对作为用户需求数据的图像数据进行压缩处理和/或按照预置的编解码格式进行处理，得到图像传输数据，并将图像传输数据发送给目标终端。

27.如权利要求21所述的飞行器，其特征在于，

所述处理器，具体用于若识别出所述接收到的数据为移动控制数据，从该移动控制数据中提取移动参数数据；根据提取的移动参数数据生成动力控制指令，并根据得到的动力控制指令控制当前连接的移动载具的动力输出；所述移动参数数据包括：移动模式数据、一个或多个移动位置点数据、移动线路数据、高度限制数据、速度限制数据、距离限制数据、最大姿态限制数据、各种感度数据中的任一种或多种。

28.如权利要求21所述的飞行器，其特征在于，

所述处理器，具体用于若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的移动控制界面的第一标识，则确定该接收到的数据为移动控制数据；若来自于地面遥控端的数据包括用于标记该数据来自地面遥控端的转动控制界面的第二标识，则确定该接收到的数据为负载控制数据。

29.如权利要求21所述的飞行器，其特征在于，

所述数据接口，包括：USB数据接口、高清晰度多媒体接口HDMI数据接口、串行外设接口SPI、控制器局域网络CAN数据接口、通用异步收发传输器UART数据接口、I2C数据接口中的任一种或多种。

30.如权利要求21所述的飞行器，其特征在于，

所述处理器，还用于若接收到的数据中包括定位数据，则将该定位数据发送给目标终端；定位数据是指移动载具的自定位数据，该自定位数据包括GPS数据、基站定位数据、以及基于视觉传感器确定的位置数据中的任一种或多种。