CN109445464B - 一种飞行控制方法及飞行控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器控制方法及飞行控制系统。其中，该方法应用于飞行器，所述方法包括：连接遥控器与主终端；连接主终端与至少一个从终端，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接；确定所述遥控器与所述飞行器已建立连接；所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。通过该方法既可以避免每个终端均需配置一个遥控器的情况，从而减轻手持遥控器的负担，又可以降低成本。

Description

一种飞行控制方法及飞行控制系统
技术领域
本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器控制方法，以及飞行控制系统。
背景技术
近年来，飞行器，如无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，简称无人机作为一种新型的载具，被应用于各个领域，如航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援等领域。
在飞行器的实际应用中，可以通过各种控制方式来控制飞行器，以使飞行器完成指定任务，例如飞行任务、拍摄任务等。目前，通常是通过终端设备来控制飞行器，其中终端设备可以为：遥控器、手机终端、电脑PC(Personal Computer)端、可穿戴设备等。对于终端设备的控制而言，可以包括单一终端设备控制飞行器或者多个终端设备同时控制飞行器。通过多个设备同时控制飞行器以实现飞行器的主从控制，该主从控制的方式通常可以应用于飞行器的新手教学，教练带着学生操作飞行器的情况。
对于目前的主从控制，以无人机为例，通常一台无人机配置有多个遥控器，每个遥控器配置一个手机终端设备，通过各个手机终端，如主终端或从终端向对应的遥控器发送控制指令，以实现无人机的主从控制。
在实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前对于无人机等飞行器的主从控制，主终端或从终端均需要配置对应的遥控器，一个遥控器只能接受到一个手机终端设备发送的控制指令，通过多个遥控器分别将接收到的对应手机终端设备发送的控制指令发送给飞行器，以实现飞行器的控制，该方式一方面需要每个手机终端设备配置一个遥控器，每个手机终端设备的用户均需要携带一个遥控器，增加用户手持遥控器的负担；另一方面需要多个遥控器实现飞行器的主从控制，增加成本。
发明内容
本申请发明实施例提供一种飞行器控制方法及飞行控制系统，既可以避免每个终端均需配置一个遥控器的情况，从而减轻手持遥控器的负担，又可以降低成本。
本发明实施例公开了如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器控制方法，应用于飞行器，所述方法包括：
连接遥控器与主终端；
连接主终端与至少一个从终端，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接；
确定所述遥控器与所述飞行器已建立连接；
所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。
可选的，所述遥控器与所述主终端通过有线连接或无线连接。
可选的，所述遥控器与所述主终端通过有线连接，所述有线连接包括USB连接。
可选的，所述主终端与所述至少一个从终端通过无线连接。
可选的，所述无线连接包括WiFi连接和蓝牙连接中的至少一种。
可选的，所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：
所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器，其中，所述预设的控制指令发送规则由所述控制指令所携带的标识信息所确定。
可选的，所述标识信息包括以下标识中的至少一种：
时间标识、来源标识和功能标识；
其中，所述时间标识用于标记所述控制指令的发出时间，所述来源标识用于标识所述控制指令为由所述主终端发出或由从终端发出，所述功能标识用于标识所述控制指令所实现的功能。
可选的，所述标识信息包括所述时间标识、所述来源标识和所述功能标识中的至少两种，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：
所述遥控器确定所述标识信息中各标识的优先级；
所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
可选的，所述标识信息包含来源标识，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：
根据所述来源标识，检测所述控制指令中是否存在由所述主终端发出的控制指令；
若存在，则所述遥控器根据由所述主终端发出的所述控制指令，控制所述飞行器。
可选的，所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：
所述遥控器按照控制指令接收的时间顺序，控制所述飞行器，其中，所述控制指令接收的时间顺序由所述时间标识确定。
可选的，所述标识信息包含来源标识，则所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中不存在由所述主终端发出的控制指令时，则确定所述控制指令由所述至少一个从终端发出；
检测所述控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将所述控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器，控制所述飞行器；
其中，所述控制指令接收的时间顺序由所示至少一个控制指令所携带的时间标识所确定。
可选的，所述标识信息包含来源标识，所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中存在由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令时，检测所述由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令的所述标识信息是否包含功能标识；
若所述标识信息包含功能标识，根据所述功能标识检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中是否存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令；
当检测到存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令时，将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
可选的，所述遥控器将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器包括：
将由所述主终端发出的控制指令发送给飞行器；
检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器；
其中，所述由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令接收的时间顺序由所述控制指令所携带的时间标识所确定。
第二方面，本发明实施例提供了一种飞行控制系统，所述飞行控制系统用于控制飞行器，所述飞行控制系统包括：遥控器、主终端、至少一个从终端；
所述遥控器与所述主终端连接，所述主终端与所述至少一个从终端连接，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接，所述遥控器与所述飞行器连接；
所述遥控器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：
根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。
可选的，所述遥控器与所述主终端通过有线连接或无线连接。
可选的，所述遥控器与所述主终端通过有线连接，所述有线连接包括USB连接。
可选的，所述主终端与所述至少一个从终端通过无线连接。
可选的，所述无线连接包括WiFi连接和蓝牙连接中的至少一种。
可选的，所述至少一个处理器执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：
所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器，其中，所述预设的控制指令发送规则由所述控制指令所携带的标识信息所确定。
可选的，所述标识信息包括以下标识中的至少一种：
时间标识、来源标识和功能标识；
其中，所述时间标识用于标记所述控制指令的发出时间，所述来源标识用于标识所述控制指令为由所述主终端发出或由从终端发出，所述功能标识用于标识所述控制指令所实现的功能。
可选的，所述标识信息包括所述时间标识、所述来源标识和所述功能标识中的至少两种，则所述至少一个处理器执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：
确定所述标识信息中各标识的优先级；
根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
可选的，所述标识信息包含来源标识，则所述至少一个处理器执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：
根据所述来源标识，检测所述控制指令中是否存在由所述主终端发出的控制指令；
若存在，则所述遥控器根据由所述主终端发出的所述控制指令，控制所述飞行器。
可选的，所述标识信息包含时间标识，则所述至少一个处理器执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：
所述遥控器按照控制指令接收的时间顺序，控制所述飞行器，其中，所述控制指令接收的时间顺序由所述时间标识确定。
可选的，所述标识信息包含来源标识，则所述至少一个处理器执行根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中不存在由所述主终端发出的控制指令时，则确定所述控制指令由所述至少一个从终端发出；
检测所述控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将所述控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器，控制所述飞行器；
其中，所述控制指令接收的时间顺序由所示至少一个控制指令所携带的时间标识所确定。
可选的，所述标识信息包含来源标识，所述至少一个处理器执行根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中存在由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令时，检测所述由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令的所述标识信息是否包含功能标识；
若所述标识信息包含功能标识，根据所述功能标识检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中是否存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令；
当检测到存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令时，将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
可选的，所述至少一个处理器执行将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器包括：
将由所述主终端发出的控制指令发送给飞行器；
检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器；
其中，所述由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令接收的时间顺序由所述控制指令所携带的时间标识所确定。
在本发明实施例中，遥控器与主终端连接，并且主终端与至少一个从终端连接，遥控器既可以接收由主终端发出的控制指令又可以接收由所述至少一个从终端发出的控制指令，并将接收到的控制指令发送给飞行器，以控制飞行器，从而既可以避免每个终端均需配置一个遥控器以控制飞行器的情况，进而减轻手持遥控器的负担；又可以降低成本。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种飞行器控制方法的应用环境的示意图；
图2是目前的一台飞行器配置有多个遥控器，每个遥控器配置一个手机终端设备的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种无人机的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种飞行器控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器的具体流程示意图；
图6是本发明实施例提供的另一种飞行器控制方法的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的一种飞行控制系统的示意图；
图8是本发明实施例提供的一种遥控器的硬件结构示意图；
图9是本发明实施例提供的一种主终端的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
图1为本发明实施例提供的飞行器控制方法的其中一种应用环境的示意图。其中，该应用环境中包括：飞行器10、遥控器20、主终端30以及至少一个从终端40连接。
其中，飞行器10与遥控器20连接，主终端30与遥控器20连接，至少一个从终端40与主终端30连接，也即所述至少一个从终端40中的每一个从终端均与所述主终端30连接。上述各个连接均可为通信连接，通过通信连接以实现各个设备之间的数据或信息等的交互。
在一些实现方式中，遥控器20与飞行器10可以通过有线或无线连接，例如，通过无线通信模块建立通信，以实现遥控器20与飞行器10的数据交互。
遥控器20与主终端30可以通过有线或无线连接。其中，该有线连接可以包括：USB连接等，该无线连接可以包括WiFi连接、蓝牙连接、红外连接等。由于USB连接相较于WiFi连接，在读取数据方面具有一定的优越性，也即，相较于WiFi连接，USB连接读取数据更快，带宽速率较大，因此，在本发明实施例中，为了更快的读取数据，遥控器20与主终端30通过USB连接。
主终端30与至少一个从终端40可以通过无线连接。其中，该无线连接包括WiFi连接和蓝牙连接中的至少一种。例如，通过WiFi模块建立通信，主终端30与至少一个从终端40的数据交互。
并且，手持主终端30或至少一个从终端40的用户可以操作对应的终端以实现对飞行器10的控制。例如，在飞行器的新手教学时教练带着学生操作飞行器应用中，教练操作主终端30，学生操作至少一个从终端40，以实现对飞行器10的主从控制。其中，对飞行器10的控制包括但不限于控制飞行器10的飞行，或者控制飞行器10的拍摄。
飞行器10作为一种飞行载具，主要用于通过飞行完成指定任务，如飞往指定地点的飞行任务，或者在飞行过程中进行拍摄的拍摄任务等。在飞行器10的实际应用中，飞行器10通常配置有用于控制飞行器10的终端设备，该终端设备包括但不限于：遥控设备、手机终端、电脑PC(Personal Computer)端、可穿戴设备等。对于终端设备的控制而言，可以包括单一终端设备控制飞行器或者多个终端设备同时控制飞行器。
目前，在多个终端设备同时控制飞行器的应用中，如飞行器的新手教学，教练带着学生操作飞行器的应用中，如图2所示，通常是一台飞行器配置有多个遥控器，每个遥控器配置一个手机终端设备，一台飞行器同时跟多个遥控器配对建立连接，并且每个遥控器连接各自对应地手机终端，通过各个手机终端，如主终端(教练用机)或从终端(学生用机)向对应的遥控器发送控制指令，以实现飞行器的主从控制。
对于上述控制方式，主终端或从终端均需要配置对应的遥控器，一个遥控器只能接受到一个手机终端设备发送的控制指令，通过多个遥控器分别将接收到的对应手机终端设备发送的控制指令发送给飞行器，以实现飞行器的控制，该方式一方面需要每个手机终端设备配置一个遥控器，每个手机终端设备的用户均需要携带一个遥控器，增加用户手持遥控器的负担；另一方面需要多个遥控器实现飞行器的主从控制，增加成本。
并且，对于飞行器下发的数据，如飞行器的飞行信息及飞行器所拍摄的图像信息，若采用上述一台飞行器配置有多个遥控器，每个遥控器配置一个手机终端设备的方式，则需要将带宽均分为若干个部分，将数据分别在此带宽的限制下下发给各个遥控器，这样不仅影响数据传输的效率，而且由于存在宽带分流，各个数据的传输之间存在干扰，进而影响数据的稳定性和高效性。
基于此，在本发明实施例中，飞行器10与遥控器20连接，遥控器20与主终端30连接，并且主终端30与至少一个从终端40连接，遥控器20既可以接收由主终端30发出的控制指令又可以接收由所述至少一个从终端40发出的控制指令，并将接收到的控制指令发送给飞行器10，以控制飞行器10，从而既可以避免每个终端均需配置一个遥控器20以控制飞行器的情况，进而减轻手持遥控器的负担；又可以减少遥控器的数量，降低成本。
此外，对于飞行器10下发的数据，飞行器10直接将数据发送给与其配对连接的遥控器20，而无需进行宽带分流，从而提高数据传输的效率，以及保证数据的稳定性和高效性。
下面分别对飞行器10、遥控器20、主终端30以及至少一个从终端40进行具体描述。
该飞行器10可以为任何合适的飞行的器械，例如，飞行器10可以为无人机10'、无人船或其它可移动装置等等。以下对本发明的描述使用无人机10'(Unmanned AerialVehicle，UAV)作为飞行器10的示例。
无人机10'是由遥控设备或自备程序控制装置操纵，带任务载荷的不载人航空器。该无人机10'可以为各种类型的无人机，例如，该无人机10'可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器。
需要说明的是，本发明的实施例并不限于此，无人机10'也可以是其它类型的无人机，如固定翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等等。
请参阅图3，为本发明实施例提供的无人机的示意图。其中，该无人机10'包括：机身、动力系统、飞控模块、云台、拍摄装置、图传模块等。其中，飞控模块、图传模块设置于机身内，动力系统、云台均安装于机身上，拍摄装置搭载于云台上。飞控模块可以与动力系统、云台、拍摄装置、图传模块进行耦合，以实现通信。
机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。该机臂的数量可以为2个、4个、6个等等。一个或多个机臂用于承载动力系统。
动力系统可以包括电子调速器(简称为电调)、一个或多个螺旋桨以及与一个或多个螺旋桨相对应的一个或多个第一电机。
其中，第一电机连接在电子调速器与螺旋桨之间，第一电机和螺旋桨设置在对应的机臂上。第一电机用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机10'的飞行提供动力，该动力使得无人机10'能够实现一个或多个自由度的运动，如前后运动、上下运动等等。
在一些实施例中，无人机10'可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。
可以理解的是，第一电机可以是直流电机，也可以交流电机。另外，第一电机可以是无刷电机，也可以有刷电机。
电子调速器用于接收飞控模块产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给第一电机，以控制第一电机的转速，从而控制无人机10'的飞行。
飞控模块具有对无人机10'的飞行和任务进行监控和操纵的能力，包含对无人机10'发射和回收控制的一组设备。飞控模块用于实现对无人机10'的飞行的控制。飞控模块可以包括传感系统和飞行控制器。
传感系统用于测量无人机10'及无人机10'的各个部件的位置信息和状态信息等等，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度、飞行高度等等。
其中，传感系统可以包括红外传感器、声波传感器、陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)。
飞行控制器用于控制无人机10'，如控制无人机10'的飞行或拍摄。可以理解的是，飞行控制器可以按照预先编好的程序指令对无人机10'进行控制，也可以通过响应来自其它设备的一个或多个控制指令对无人机10'进行控制。
例如，遥控器20接收由主终端30发出的控制指令又可以接收由所述至少一个从终端40发出的控制指令，并将接收到的控制指令发送给飞行控制器，从而使得飞行控制器通过该控制指令控制无人机10'。
例如，以控制无人机10'的飞行为例，飞行控制器将该控制指令发送给电子调速器以产生驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给第一电机，以控制第一电机的转速，从而控制无人机10'的飞行。
云台作为一种拍摄辅助设备，用于搭载拍摄装置。云台上设置有第二电机，飞控模块可以控制云台，具体的，飞控模块通过控制第二电机的运动(如转速)，来调节无人机10'拍摄的图像的角度。其中，第二电机可以是无刷电机，也可以有刷电机。云台可以位于机身的顶部，也可以位于机身的底部。
另外，在本发明实施例中，云台作为无人机10'的一部分，可以理解的是，在一些其它实施例中，云台可以独立于无人机10'。
拍摄装置可以是照相机、拍照手机、录像机或摄像机等用于采集图像的装置，拍摄装置可以与飞控模块通信，并在飞控模块的控制下进行拍摄。例如，飞控模块控制拍摄装置拍摄图像的拍摄频率，也即每单位时间内拍摄多少次；或者，飞控模块通过云台控制拍摄装置的拍摄图像的角度等。
图传模块用于将天空中处于飞行状态的无人机10'的飞行信息(如姿态信息)或无人机10'的拍摄装置所拍摄的图像信息(如所拍摄的图像、画面或视频等)实时稳定的发射给地面无线图传接收设备，如遥控器20等。
可以理解的是，上述对于无人机10'各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
该遥控器20可以是任何合适的遥控装置。遥控器20为受地(舰)面或空中平台上的遥控单元，通过发送控制指令给飞控模块以控制飞行器10。该遥控器20用于进行数据、信息或指令的中转。
例如，遥控器20接收飞行器10发送的数据或信息(如所述拍摄装置所拍摄的图像信息)，并将该数据或信息发送给主终端30，以便在主终端30上显示飞行器10的飞行信息，以及，将飞行器10所拍摄的图像信息进行渲染或显示。
并且，再由主终端30将该数据或信息发送给与主终端30连接的至少一个从终端40，以便在至少一个从终端40上显示飞行器10的飞行信息，以及，将飞行器10所拍摄的图像信息进行渲染或显示，从未实现主终端30和至少一个从终端40同步显示飞行器10发送的数据或信息的效果。
或者，遥控器20接收由主终端30发出的控制指令又可以接收由所述至少一个从终端40发出的控制指令，并将接收到的控制指令发送给飞行器10，以控制飞行器10。
例如，遥控器20可以通过接收主终端30发出的控制指令，再将该控制指令发送给飞行器10以控制飞行器10；或者，至少一个从终端40发出的控制指令发送给主终端30，遥控器20接收主终端30转发的至少一个从终端40发出的控制指令，遥控器20并将该控制指令发送给飞行器10以控制飞行器10。
并且，在通过主终端30设置飞行器的控制参数时，至少一个从终端40也同时更新与主终端30设置的最新的飞行器的控制参数，也即，在控制飞行器10的过程中，主终端30与至少一个从终端40保持一致的控制界面。
通常在飞行器10进行飞行的过程中，飞行器10与主终端30或至少一个从终端40有一定的距离，特别是对于一些高空拍摄，飞行器10与主终端30或至少一个从终端40通常距离较远，而由于主终端30或至少一个从终端40与飞行器10的通信距离受限，通常大概只有半径100米的通信范围，若直接采用主终端30或至少一个从终端40控制飞行器10，通常不能很好的实现高空拍摄，使得在构图、航拍创作场景方面有一定的限制。
并且，采用主终端30或至少一个从终端40控制飞行器10方式，飞行器10的飞行速度也有一定的限制，加上触屏摇杆没有线性控制，因此在操控性方面打了一定的折扣。
因此，为了更好的控制以及实现远距离控制飞行器10的飞行，需要通过该遥控器20进行数据、信息或指令等的中转。通过遥控器20转发控制指令以控制飞行器10，可以更好的满足各种复杂的飞行控制，数据、信息或指令等的传输距离更长，飞行器10的飞行速度也有所提升，在操控性、可玩性、航拍构图场景方面具有一定的提升。
主终端30可以发送控制指令给遥控器20。其中，包括：主终端30将由主终端30发出的控制指令发送给遥控器20，和/或，主终端30接收由至少一个从终端40发出的控制指令，并将该由至少一个才能够终端40发出的控制指令发送给遥控器20。
主终端30或至少一个从终端40可以为任何合适的电子设备。例如，智能手机、平板、个人计算机(Personal Computer，PC)、可穿戴设备等等。
主终端30和至少一个从终端40中均可以包括通信模块，主终端30的通信模块用于与遥控器20及至少一个从终端40建立通信，至少一个从终端40的通信模块用于与主终端30建立通信连接。
主终端30和至少一个从终端40的通信模块可以为无线通信模块或有线通信模块。如USB模块、WiFi模块、蓝牙模块、红外模块、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)模块等等。
在一些实施例中，主终端30和至少一个从终端40还包括输入装置。该输入装置用于接收用户操作，该用户输入操作用于设置飞行器的控制参数，以便基于用户输入操作生成控制指令。例如，主终端30通过其输入装置接收用户操作，以生成主控制指令，或者，至少一个从终端40通过其输入装置接收用户操作，以生成从控制指令。
其中，该输入装置可以为任何合适的输入设备，如键盘、鼠标、扫描仪、光笔、触摸屏、按键等。
在一些实施例中，为了用户更加直观的了解飞行器10的控制情况，主终端30和至少一个从终端40还包括输出装置，该屏幕可以实现输出功能。例如，通过该输出装置显示飞行器10的飞行信息或飞行器10所拍摄的图像信息，如图像、画面或视频等。
其中，该输出装置是一种人机接口设备，其可以为任何合适的输出设备，如显示屏、显示面板等。
需要说明的是，本发明实施例提供的飞行器控制方法还可以进一步的拓展到其他合适的应用环境中，而不限于图1中所示的应用环境。例如，在实际应用的过程中，该应用环境中的飞行器10还可以为其他任何合适的飞行器，如无人船等。
并且，在其他应用环境中，至少一个从终端40中的从终端的数量可以更多或更少，例如，3个、4个等等，也即，至少一个从终端40中的从终端的数量在此不予限定。
实施例1：
图4为本发明实施例提供的一种飞行器控制方法的流程示意图。该方法应用于飞行器，以实现对飞行器的控制。其中，该飞行器可以为各种类型的飞行器。例如，图1中的飞行器10。
参照图4，所述飞行器控制方法包括：
401：连接遥控器与主终端。
其中，该遥控器可以为任何合适的遥控设备，例如，图1中的遥控器20。该主终端可以为任何合适的终端设备，例如，图1中的主终端30。
其中，所述遥控器与所述主终端通过有线连接或无线连接。
在一些实现方式中，当所述遥控器与所述主终端通过有线连接时，所述有线连接包括USB连接。
402：连接主终端与至少一个从终端，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接。
其中，该至少一个从终端可以为任何合适的终端设备，例如，图1中的至少一个从终端40。该至少一个从终端中的从终端数量在此不受限制，可以为1个、2个、3个或4个等。
其中，所述主终端与所述至少一个从终端通过无线连接。
在一些实现方式中，所述无线连接包括WiFi连接和蓝牙连接中的至少一种。
403：确定所述遥控器与所述飞行器已建立连接。
遥控器是通过发送控制指令来实现对飞行器的控制的，因此，要实现对飞行器的控制，首先需要确定遥控器与飞行器已建立连接，以便于控制指令的传输。其中，所述遥控器与所述飞行器通过有线连接或无线连接，例如，通过无线通信模块建立通信。
404：所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。
其中，所述控制指令用于控制飞行器，例如，控制飞行器的飞行或控制飞行器的拍摄。
由所述主终端发出的控制指令是指来源于主终端的控制指令，其具体可以包括：主终端接收用户操作，主终端根据用户操作生成的控制指令；或者主终端直接接收用户输入的控制指令。主终端可将该指令发送给遥控器。
类似地，由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令是指来源于至少一个从终端的控制指令，其具体可以包括：至少一个从终端接收用户操作，至少一个从终端根据用户操作生成的控制指令；或者至少一个从终端直接接收用户输入的控制指令。至少一个从终端可将该控制指令发送给主终端，主终端再将该控制指令发送给遥控器。
由于遥控器与主终端连接，主终端与至少一个从终端连接，因此，遥控器可以接收由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，具体的，遥控器接收控制指令包括以下几种情况：
1、遥控器只接收到由所述主终端发出的主控制指令。例如，主终端将控制指令发送给遥控器，以使遥控器接收到由所述主终端发出的控制指令。
2、遥控器只接收到由所述至少一个从终端发出的控制指令。例如，至少一个从终端将控制指令发送给主终端，主终端再将该控制指令转发给遥控器，以使遥控器接收到由所述至少一个从终端发出的控制指令。
3、遥控器既接收到由所述主终端发出的控制指令，又接收到由所述至少一个从终端发出的控制指令。例如，主终端将由其发出的控制指令发送给遥控器，以使遥控器接收到该控制指令；同时，至少一个从终端将由其发出的控制指令发送给主终端，主终端再将该控制指令转发给遥控器，以使遥控器接收到该控制指令；从而使得遥控器既接收到由所述主终端发出的控制指令，又接收到由所述至少一个从终端发出的控制指令。
在一些实现方式中，所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器，其中，所述预设的控制指令发送规则由所述控制指令所携带的标识信息所确定。
在一些实现方式中，该标识信息包括以下标识中的至少一种：时间标识、来源标识和功能标识。
其中，所述时间标识用于标记所述控制指令的发出时间，所述来源标识用于标识所述控制指令为由所述主终端发出或由从终端发出，所述功能标识用于标识所述控制指令所实现的功能。
在飞行器的主从控制中，由于主终端与从终端的控制权限不同，主终端对飞行器的控制优先级与至少一个从终端对飞行器的控制优先级也不用，在本发明实施例中，主终端对飞行器的控制优先级高于至少一个从终端对飞行器的控制优先级，也即，由主终端发出的控制指令的控制优先级高于由至少一个从终端发出的控制指令的控制优先级。
例如，对于飞行器的教练带飞的应用场景而言，教练操作主终端以通过由主终端发出的控制指令控制飞行器，学生操作至少一个从终端以通常由至少一个从终端发出的控制指令控制飞行器，采用由主终端发出的控制指令的控制优先级高于由至少一个从终端控制指令的控制优先级的控制方式，以便更好的实现飞行器的教学。
因此，遥控器对于飞行器的控制，遥控器可以先检测是否存在由主终端发出的控制指令，以便基于检测的结果发送控制指令给飞行器，以控制飞行器。
在一些实现方式中，当所述标识信息包含来源标识时，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：根据所述来源标识，检测所述控制指令中是否存在由所述主终端发出的控制指令；若存在，则所述遥控器根据由所述主终端发出的所述控制指令，控制所述飞行器。
由于存在遥控器接收到多个控制指令的情况，而遥控器在同一时刻只能发送一个控制指令，因此，对于将多个控制指令发送给飞行器的情况需要依次发送给飞行器。
在一些实现方式中，当所述标识信息包含时间标识时，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：所述遥控器按照控制指令接收的时间顺序，控制所述飞行器，其中，所述控制指令接收的时间顺序由所述时间标识确定。
当控制指令所携带的标识信息包含多种标识时，为了避免遥控器对飞行器的控制混乱，遥控器基于多个标识信息的各标识的优先级发送控制指令给飞行器，以控制飞行器。
具体的，所述标识信息包括所述时间标识、所述来源标识和所述功能标识中的至少两种，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：所述遥控器确定所述标识信息中各标识的优先级；所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
下面结合图5，对根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器进行具体描述。
其中，遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括以下几种情况：
1、当该至少两种标识信息中包含来源标识时，则所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中不存在由所述主终端发出的控制指令时，则确定所述控制指令由所述至少一个从终端发出；
检测所述控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将所述控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器，控制所述飞行器。
其中，所述控制指令接收的时间顺序由所示至少一个控制指令所携带的时间标识所确定。
2、当该至少两种标识信息中包含来源标识时，所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中存在由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令时，检测所述由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令的所述标识信息是否包含功能标识；
若所述标识信息包含功能标识，根据所述功能标识检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中是否存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令；
当检测到存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令时，将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
进一步的，所述遥控器将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器包括：
将由所述主终端发出的控制指令发送给飞行器；
检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器。
其中，所述由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令接收的时间顺序由所述控制指令所携带的时间标识所确定。
由于由主终端发出的控制指令的控制优先级高于由至少一个从终端发出的控制指令的控制优先级，对于由至少一个从终端发出的控制指令中与主控制指令实现的功能相同的控制指令，该控制指令使得飞行器执行的功能与由主终端发出的控制指令的相同，因此，在由至少一个从终端发出的控制指令中存在与由主终端发出的控制指令实现的功能相同的控制指令时，无需将该与由主终端发出的控制指令实现的功能相同的控制指令发送给飞行器，在对飞行器相同的控制的情况下，通过该方式，可以减少遥控器给飞行器发送控制指令的数据量，减少数据发送的负担。
需要说明的是，在本发明实施例中所示步骤401-404中未详尽描述的技术细节，可参考上述飞行器控制方法的应用场景中的具体描述。
在本发明实施例中，遥控器与主终端连接，并且主终端与至少一个从终端连接，遥控器既可以接收由主终端发出的控制指令又可以接收由所述至少一个从终端发出的控制指令，并将接收到的控制指令发送给飞行器，以控制飞行器，从而既可以避免每个终端均需配置一个遥控器以控制飞行器的情况，进而减轻手持遥控器的负担；又可以减少遥控器的数量，降低成本。
实施例2：
图4为本发明实施例提供的另一种飞行器控制方法的流程示意图。该方法应用于飞行器，以实现对飞行器的控制。其中，该飞行器可以为各种类型的飞行器。例如，图1中的飞行器10。
参照图6，所述飞行器控制方法包括：
601：连接遥控器与主终端。
602：连接主终端与至少一个从终端，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接。
603：确定所述遥控器与所述飞行器已建立连接。
604：所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。
605：所述遥控器接收所述飞行器发送的飞行器数据。
遥控器作为飞行器和主终端的数据中转设备，既可以将接收到的由主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给飞行器，以控制飞行器；又可以接收飞行器发送的飞行器数据，以便手持主终端或至少一个从终端的用户基于飞行器反馈的飞行器数据操作主终端或至少一个从终端以控制飞行器。
其中，该飞行器数据包括所述飞行器的飞行信息及所述飞行器所拍摄的图像信息。该飞行信息可以为飞行器的姿态信息，如飞行器的飞行速度、加速度、角速度、飞行高度等。该飞行器所拍摄的图像信息可以为飞行器所拍摄的图像或视频等。
由于飞行器与遥控器连接，遥控器与主终端连接，并且主终端与至少一个从终端连接，因此，对于飞行器发送的飞行器数据，一个遥控器完全接收飞行器发送的所有飞行器数据，而无需进行宽带分流，避免宽带分流时各个数据的传输时相互的干扰，从而提高数据传输的效率，以及保证数据的稳定性和高效性。
606：所述遥控器将所述飞行器数据发送给所述主终端，以使所述主终端输出所述飞行器数据。
其中，遥控器将所述飞行器数据发送给所述主终端，以使所述主终端输出所述飞行器数据包括：遥控器将所述飞行器数据发送给所述主终端，以使所述主终端显示所述飞行器数据，并且使所述主终端将所述飞行器数据发送至所述至少一个从终端，使得所述至少一个从终端显示所述飞行器数据。
其中，主终端和至少一个从终端的界面显示一致，以便于实现主终端和至少一个从终端的同步控制。例如，当主终端显示飞行器参数界面时，至少一个从终端也显示飞行器参数界面，并且，主终端和至少一个从终端的飞行器参数界面上的飞行器参数是相同的。
需要说明的是，在本发明实施例中，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，在不同实施例中，在不矛盾的情况下，所述步骤601-606可以有不同的执行顺序，例如，先执行步骤605-606再执行步骤601-604等等。
还需要说明的是，在本发明实施例中所示步骤601-606中未详尽描述的技术细节，可参考上述实施例的具体描述。
在本发明实施例中，遥控器与主终端连接，并且主终端与至少一个从终端连接，遥控器既可以接收由主终端发出的控制指令又可以接收由所述至少一个从终端发出的控制指令，并将接收到的控制指令发送给飞行器，以控制飞行器，从而既可以避免每个终端均需配置一个遥控器以控制飞行器的情况，进而减轻手持遥控器的负担；又可以减少遥控器的数量，降低成本。
并且，遥控器完全接收飞行器发送的所有飞行器数据，而无需进行宽带分流，避免宽带分流时各个数据的传输时相互的干扰，从而提高数据传输的效率，以及保证数据的稳定性和高效性。
实施例3：
图7是本发明实施例提供的飞行控制系统的示意图，该飞行控制系统用于控制飞行器。如图7所示，所述飞行控制系统70包括：遥控器701、主终端702、至少一个从终端703。
其中，所述遥控器701与所述主终端702连接。所述主终端702与所述至少一个从终端703连接，以使得所述至少一个从终端703中的每一个从终端均与所述主终端702连接。所述遥控器701与所述飞行器连接。
在一些实现方式中，所述遥控器701与所述主终端702通过有线或无线连接。其中，当所述遥控器701与所述主终端702通过有线连接时，所述有线连接包括USB连接。
在一些实现方式中，所述主终端702与所述至少一个从终端703通过无线连接。其中，所述无线连接包括WiFi连接和蓝牙连接中的至少一种。
如图8所示，所述遥控器701包括：至少一个处理器7011；以及，与所述至少一个处理器7011通信连接的存储器7012。图8中以一个处理器7011为例。
处理器7011和存储器7012可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器7012作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的飞行器控制方法中遥控器对应的程序指令/模块。处理器7011通过运行存储在存储器7012中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行遥控器701的各种功能应用以及数据处理，即执行：根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。
存储器7012可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据遥控器701使用所创建的数据等。
此外，存储器7012可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
在一些实施例中，存储器7012可选包括相对于处理器7011远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至遥控器701。所述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个指令/模块存储在所述存储器7012中，当被所述一个或者多个处理器7011执行时，执行：根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。
在一些实现方式中，所述至少一个处理器7011执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器，其中，所述预设的控制指令发送规则由所述控制指令所携带的标识信息所确定。
其中，所述标识信息包括以下标识中的至少一种：时间标识、来源标识和功能标识。
所述时间标识用于标记所述控制指令的发出时间，所述来源标识用于标识所述控制指令为由所述主终端发出或由从终端发出，所述功能标识用于标识所述控制指令所实现的功能。
在一些实施例中，所述标识信息包括所述时间标识、所述来源标识和所述功能标识中的至少两种，则所述至少一个处理器7011执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：确定所述标识信息中各标识的优先级；根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
在一些实施例中，所述标识信息包含来源标识，则所述至少一个处理器7011执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：根据所述来源标识，检测所述控制指令中是否存在由所述主终端发出的控制指令；若存在，则所述遥控器根据由所述主终端发出的所述控制指令，控制所述飞行器。
在一些实现方式中，所述标识信息包含时间标识，则所述至少一个处理器7011执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：所述遥控器按照控制指令接收的时间顺序，控制所述飞行器，其中，所述控制指令接收的时间顺序由所述时间标识确定。
在一些实现方式中，所述标识信息包含来源标识，则所述至少一个处理器7011执行根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中不存在由所述主终端发出的控制指令时，则确定所述控制指令由所述至少一个从终端发出；
检测所述控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将所述控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器，控制所述飞行器；
其中，所述控制指令接收的时间顺序由所示至少一个控制指令所携带的时间标识所确定。
在一些实现方式中，所述标识信息包含来源标识，所述至少一个处理器7011执行根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中存在由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令时，检测所述由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令的所述标识信息是否包含功能标识；
若所述标识信息包含功能标识，根据所述功能标识检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中是否存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令；
当检测到存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令时，将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
进一步的，所述至少一个处理器7011执行将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器包括：
将由所述主终端发出的控制指令发送给飞行器；
检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器；
其中，所述由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令接收的时间顺序由所述控制指令所携带的时间标识所确定。
如图9所示，所述主终端702包括：至少一个处理器7021；以及，与所述至少一个处理器7021通信连接的存储器7022。图9中以一个处理器7021为例。
处理器7021和存储器7022可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器7022作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的飞行器控制方法中主终端对应的程序指令/模块。处理器7021通过运行存储在存储器7022中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行主终端702的各种功能应用以及数据处理，即执行：发送由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令给遥控器，以控制所述飞行器。
存储器7022可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据主终端702使用所创建的数据等。
此外，存储器7022可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
在一些实施例中，存储器7022可选包括相对于处理器7021远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至主终端702。所述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个指令/模块存储在所述存储器7022中，当被所述一个或者多个处理器7021执行时，执行接收用户输入操作。
其中，所述用户输入操作用于设置飞行器的控制参数。该飞行器的控制参数包括但不限于：飞行控制参数、拍摄控制参数。
该飞行控制参数是指与飞行器的飞行控制相关的参数，例如，飞行器的飞行速度、加速度、飞行高度等。通过设置飞行器的飞行控制参数，以使飞行器按照所设置的参数进行飞行。
该飞行控制参数是指与飞行器的拍摄控制相关的参数，例如，飞行器的拍摄装置的焦距参数、曝光参数、白平衡参数等。通过设置飞行器的拍摄控制参数，以使飞行器的拍摄装置按照所设置的参数进行图像采集。
所述一个或者多个指令/模块存储在所述存储器7022中，当被所述一个或者多个处理器7021执行时，还执行根据所述用户输入操作生成控制指令。
例如，在接收到用于设置飞行器的飞行控制参数的用户输入操作时，可以生成用于控制飞行器的飞行的控制指令，以便后续使飞行器按照用户所设置的飞行控制参数进行飞行。
所述一个或者多个指令/模块存储在所述存储器7022中，当被所述一个或者多个处理器7021执行时，还执行生成广播信息。
为了保证至少一个从终端703所显示的界面与主终端702所显示的界面始终相同，在接收所述用户输入操作时，生成广播信息，以使得至少一个从终端703可以同时更新与主终端702相同的飞行器的控制参数。
类似地，至少一个从终端703在接收所述用户输入操作时，也会生成广播信息，以使得主终端702可以同时更新与至少一个从终端703相同的飞行器的控制参数。
在一些实施例中，当主终端702接收到用户其他的操作时，例如，用户进行按键操作时，为了保持至少一个从终端703所显示的界面与主终端702所显示的界面始终相同，主终端702也会生成用于标识进行按键操作的广播消息，以便接收到该广播消息的从终端703执行按键功能。至少一个从终端703接收用户的按键操作与主终端702接收用户的按键操作所实现的功能类似，因此，在此不赘述。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器7022中，当被所述一个或者多个处理器7021执行时，还执行：将所述广播信息进行广播，以使所述至少一个从终端中接收到所述广播信息的从终端所设置的飞行器的控制参数与所述主终端相同。
例如，当主终端702接收所述用户输入操作，使得主终端702的飞行器的控制参数中的某一参数发生改变时，接收到该广播信息的从终端703也进行同时更新。
当主终端702接收所述用户输入操作，使得主终端702进入某界面，如飞行任务执行界面时，接收到该广播信息的从终端703也进行相同的界面。由于至少一个从终端703接收所述用户输入操作所实现的功能与主终端702类似，因此，在此处不赘述。通过上述方式，从而保证主终端702与至少一个从终端703为用户所展示的界面始终相同，从而实现飞行器的同步控制。
所述一个或者多个指令/模块存储在所述存储器7022中，当被所述一个或者多个处理器7021执行时，还执行：接收所述至少一个从终端发出的控制指令。
处理器7021与至少一个从终端703连接，使得处理器7021可以接收至少一个从终端703发出的控制指令，以便后续将由至少一个从终端703发出的控制指令和/或由主终端702发出的控制指令发送给遥控器701，从而通过遥控器701控制飞行器。
所述一个或者多个指令/模块存储在所述存储器7022中，当被所述一个或者多个处理器7021执行时，还执行：发送由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令至所述遥控器，以使所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。
在一些实施例中，所述一个或者多个指令/模块存储在所述存储器7022中，当被所述一个或者多个处理器7021执行时，还执行：接收所述遥控器转发的飞行器数据。
其中，所述飞行器数据来源于所述飞行器。该飞行器数据包括所述飞行器的飞行信息及所述飞行器所拍摄的图像信息。
由于飞行器与遥控器701连接，遥控器701与主终端702连接，并且主终端702与至少一个从终端703连接，因此，主终端702所接收的飞行器数据为遥控器直接接收的飞行器发送的所有飞行器数据，而无需进行宽带分流，避免宽带分流时各个数据的传输时相互的干扰，从而提高数据传输的效率，以及保证数据的稳定性和高效性。
在一些实施例中，所述一个或者多个指令/模块存储在所述存储器7022中，当被所述一个或者多个处理器7021执行时，还执行：输出所述飞行器数据。
其中，输出所述飞行器数据包括：显示所述飞行器数据，并且将所述飞行器数据发送至所述至少一个从终端，使得所述至少一个从终端显示所述飞行器数据，从而保证主终端与至少一个从终端为用户所展示的界面始终相同。
需要说明的是，该遥控器701可以为图1中的遥控器20，该主终端702可以为图1中的主终端30，该至少一个从终端703可以为图1中的至少一个从终端40。在本实施例中未详尽描述的技术细节，可参考上述实施例的具体描述。
在本发明实施例中，飞行控制系统70的遥控器701与主终端702连接，并且主终端702与至少一个从终端703连接，遥控器701既可以接收由主终端702发出的控制指令又可以接收由所述至少一个从终端703发出的控制指令，并将接收到的控制指令发送给飞行器，以控制飞行器，从而既可以避免每个终端均需配置一个遥控器以控制飞行器的情况，进而减轻手持遥控器的负担；又可以降低成本。
并且，主终端702将所述广播信息进行广播，以使所述至少一个从终端703中接收到所述广播信息的从终端所设置的飞行器的控制参数与所述主终端702相同，以实现主终端702和至少一个从终端703的同步控制。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种飞行器控制方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：
连接遥控器与主终端；
连接主终端与至少一个从终端，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接；
确定所述遥控器与所述飞行器已建立连接；
所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器；
其中，所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：
所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器，其中，所述预设的控制指令发送规则由所述控制指令所携带的标识信息所确定；
所述标识信息包括以下标识中的至少一种：
时间标识、来源标识和功能标识；
其中，所述时间标识用于标记所述控制指令的发出时间，所述来源标识用于标识所述控制指令为由所述主终端发出或由从终端发出，所述功能标识用于标识所述控制指令所实现的功能；
所述标识信息包括所述时间标识、所述来源标识和所述功能标识中的至少两种，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：
所述遥控器确定所述标识信息中各标识的优先级；
所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器；
所述标识信息包含来源标识，所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中存在由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令时，检测所述由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令的所述标识信息是否包含功能标识；
若所述标识信息包含功能标识，根据所述功能标识检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中是否存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令；
当检测到存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令时，将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控器与所述主终端通过有线连接或无线连接。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遥控器与所述主终端通过有线连接，所述有线连接包括USB连接。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述主终端与所述至少一个从终端通过无线连接。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线连接包括WiFi连接和蓝牙连接中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识信息包含来源标识，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：
根据所述来源标识，检测所述控制指令中是否存在由所述主终端发出的控制指令；
若存在，则所述遥控器根据由所述主终端发出的所述控制指令，控制所述飞行器。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：
所述遥控器按照控制指令接收的时间顺序，控制所述飞行器，其中，所述控制指令接收的时间顺序由所述时间标识确定。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识信息包含来源标识，则所述遥控器根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中不存在由所述主终端发出的控制指令时，则确定所述控制指令由所述至少一个从终端发出；
检测所述控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将所述控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器，控制所述飞行器；
其中，所述控制指令接收的时间顺序由所示至少一个控制指令所携带的时间标识所确定。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控器将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器包括：
将由所述主终端发出的控制指令发送给飞行器；
检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器；
其中，所述由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令接收的时间顺序由所述控制指令所携带的时间标识所确定。
10.一种飞行器控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统用于控制飞行器，所述飞行控制系统包括：遥控器、主终端、至少一个从终端；
所述遥控器与所述主终端连接，所述主终端与所述至少一个从终端连接，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接，所述遥控器与所述飞行器连接；
所述遥控器包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：
根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器；
其中，所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：
所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器，其中，所述预设的控制指令发送规则由所述控制指令所携带的标识信息所确定；
所述标识信息包括以下标识中的至少一种：
时间标识、来源标识和功能标识；
其中，所述时间标识用于标记所述控制指令的发出时间，所述来源标识用于标识所述控制指令为由所述主终端发出或由从终端发出，所述功能标识用于标识所述控制指令所实现的功能；
所述标识信息包括所述时间标识、所述来源标识和所述功能标识中的至少两种，则所述至少一个处理器执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器，包括：
确定所述标识信息中各标识的优先级；
根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器；
所述标识信息包含来源标识，所述至少一个处理器执行根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中存在由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令时，检测所述由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令的所述标识信息是否包含功能标识；
若所述标识信息包含功能标识，根据所述功能标识检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中是否存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令；
当检测到存在与由所述主终端发出的控制指令所实现的功能相同的控制指令时，将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述遥控器与所述主终端通过有线连接或无线连接。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述遥控器与所述主终端通过有线连接，所述有线连接包括USB连接。
13.根据权利要求10-12中任一项所述的系统，其特征在于，所述主终端与所述至少一个从终端通过无线连接。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述无线连接包括WiFi连接和蓝牙连接中的至少一种。
15.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述标识信息包含来源标识，则所述至少一个处理器执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：
根据所述来源标识，检测所述控制指令中是否存在由所述主终端发出的控制指令；
若存在，则所述遥控器根据由所述主终端发出的所述控制指令，控制所述飞行器。
16.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述标识信息包含时间标识，则所述至少一个处理器执行根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端按照预设的控制指令发送规则发出的控制指令，控制所述飞行器包括：
所述遥控器按照控制指令接收的时间顺序，控制所述飞行器，其中，所述控制指令接收的时间顺序由所述时间标识确定。
17.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述标识信息包含来源标识，则所述至少一个处理器执行根据所述优先级，将由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令发送给所述飞行器，控制所述飞行器包括：
当根据所述来源标识检测到所述控制指令中不存在由所述主终端发出的控制指令时，则确定所述控制指令由所述至少一个从终端发出；
检测所述控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将所述控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器，控制所述飞行器；
其中，所述控制指令接收的时间顺序由所示至少一个控制指令所携带的时间标识所确定。
18.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器执行将由所述主终端发出的控制指令及由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令发送给所述飞行器包括：
将由所述主终端发出的控制指令发送给飞行器；
检测由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令的所述标识信息是否包含时间标识；
若所述标识信息包含时间标识，则所述遥控器按照所述控制指令接收的时间顺序将由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令中的全部控制指令依次发送给飞行器；
其中，所述由所述至少一个从终端发出的控制指令中与由所述主终端发出的控制指令实现的功能不相同的控制指令接收的时间顺序由所述控制指令所携带的时间标识所确定。
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