CN107728638A - 无人机返航的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机返航的控制方法和装置。其中，该方法包括：根据第一控制信号控制无人机按预定路径返航；在无人机按预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，第二控制信号用于调整预定路径，以使无人机躲避障碍物；将第二控制信号与第一控制信号叠加，得到叠加控制信号；利用叠加控制信号，控制无人机返航。本发明解决了目前无人机在返航过程中避障性能差的技术问题。

Description

无人机返航的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，具体而言，涉及一种无人机返航的控制方法和装置。

背景技术

自动返航是目前大多数无人机都具有的一个基本功能，该功能主要是为了防止无人机在失控的情况下丢失，同时，使用该功能可以实现无人机的稳定降落，降低了操纵者控制的难度。目前无人机的返航控制系统中，当飞行器(即无人机)执行返航任务时，遥控器信号对飞行器不起作用，只有在中止返航任务之后，遥控器才能接管控制，即遥控器信号才能起作用，这样将降低无人机在返航过程中的避障功能。另外，目前可以通过记录走过的路径原路返回的机制来实现避障，但是这种返航过程并不是最优路线返航，对飞行器能源的余量要求高。

针对目前无人机在返航过程中避障性能差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机返航的控制方法和装置，以至少解决目前无人机在返航过程中避障性能差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机返航的控制方法，该方法包括：根据第一控制信号控制所述无人机按预定路径返航；在无人机按所述预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于调整所述预定路径，以使所述无人机躲避障碍物；将所述第二控制信号与所述第一控制信号叠加，得到叠加控制信号；利用所述叠加控制信号，控制所述无人机返航。

进一步地，在无人机返航过程中，所述方法还包括：每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号；若检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则接收所述遥控器发送的所述第二控制信号；若未检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则利用所述第一控制信号，控制所述无人机返航。

进一步地，在无人机处于返航过程之前，所述方法还包括：按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；在所述自动返航触发信号的触发下，所述无人机进入返航过程。

进一步地，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号至少包括如下之一：通过触发遥控器的返航模式开关，生成所述自动返航触发信号；通过触发地面控制站的返航按钮，生成所述自动返航触发信号；通过检测到所述遥控器电量不足的检测信号，生成所述自动返航触发信号；如果所述遥控器与所述无人机的距离大于预设距离，则生成所述自动返航触发信号；如果所述无人机的能源管理系统的能源低于预设阈值，则生成所述自动返航触发信号。

进一步地，在每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号之前，所述方法还包括：检测预先设置的返航方式；按照与所述预先设置的返航方式对应的所述无人机的飞行信号，得到所述第一控制信号。

进一步地，所述预先设置的返航方式包括如下任意一种：直角路线返航方式、三维坐标轴抛物线返航方式和圆形返航方式。

进一步地，控制所述无人机返航包括如下之一：控制所述无人机返回通过遥控器的掰杆启动的位置所指示的返航点；控制所述无人机返回通过遥控器或地面站设置的返航点；控制所述无人机返回预先设定的固定返航点。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人机返航的控制装置，该装置包括：返航模块，用于根据第一控制信号控制所述无人机按预定路径返航；第一接收模块，用于在无人机按所述预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于调整所述预定路径，以使所述无人机躲避障碍物；叠加模块，用于将所述第二控制信号与第一控制信号叠加，得到叠加控制信号，其中，所述第一控制信号为预定的控制所述无人机返航的信号；第一控制模块，用于利用所述叠加控制信号，控制所述无人机返航。

进一步地，所述装置还包括：检测模块，用于在无人机返航过程中，每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号；第二接收模块，用于若检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则接收所述遥控器发送的所述第二控制信号；第二控制模块，用于若未检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则利用所述第一控制信号，控制所述无人机返航。

进一步地，所述装置还包括：生成模块，用于在无人机处于返航过程之前，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；触发模块，用于在所述自动返航触发信号的触发下，所述无人机进入返航过程。

在本发明实施例中，在无人机返航过程中，若遇到障碍物，遥控器则发送第二控制信号给无人机，无人机控制系统则会将该第二控制信号与预定的控制无人机返航的第一控制信号叠加，利用叠加控制信号，控制无人机返航，即无人机在第一控制信号所控制的基础上，加入第二控制信号作为微调。通过上述实施例，在无人机返航过程中，且在不中断返航过程的情况下，可以通过遥控器发送的第二控制信号和预定的控制无人机返航的第一控制信号叠加的叠加控制信号，调整第一控制信号所控制的预定路径，使得无人机可以躲避障碍物，此外，与现有技术中采取原路返回的机制来实现躲避障碍物的方案相比，对能量余量的要求比较低，可以减少能量损耗，从而提高了无人机在返航过程中的避障性能，解决了目前无人机在返航过程中避障性能差的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种无人机返航的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的无人机返航的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种无人机返航的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种无人机返航的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种无人机返航的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，根据第一控制信号控制无人机按预定路径返航；

步骤S104，在无人机按预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，第二控制信号用于调整预定路径，以使无人机躲避障碍物；

步骤S106，将第二控制信号与第一控制信号叠加，得到叠加控制信号，其中，第一控制信号为预定的控制无人机返航的信号；

步骤S108，利用叠加控制信号，控制无人机返航。

采用本发明的实施例，在无人机返航过程中，若遇到障碍物，遥控器则发送第二控制信号给无人机，无人机控制系统则会将该第二控制信号与预定的控制无人机返航的第一控制信号叠加，利用叠加控制信号，控制无人机返航，即无人机在第一控制信号所控制的基础上，加入第二控制信号作为微调。通过上述实施例，在无人机返航过程中，且在不中断返航过程的情况下，可以通过遥控器发送的第二控制信号和预定的控制无人机返航的第一控制信号叠加的叠加控制信号，调整第一控制信号所控制的预定路径，使得无人机可以躲避障碍物，此外，与现有技术中采取原路返回的机制来实现躲避障碍物的方案相比，对能量余量的要求比较低，可以减少能量损耗，从而提高了无人机在返航过程中的避障性能，解决了目前无人机在返航过程中避障性能差的问题。

具体地，在无人机返航过程中，若遇到障碍物，且在遥控器的控制范围内，无人机则可以接收到遥控器发送的第二控制信号，无人机控制系统则会通过软件编程的方式实现该第二控制信号(即遥控器的控制信号)与预定的控制无人机返航的第一控制信号的叠加，并利用叠加控制信号，控制无人机的飞行，以控制无人机躲避障碍物。

通过上述实施例，可以保证无人机在自动返航的过程中，并在遥控器的控制范围内，当遇到障碍物时，操纵者使用遥控器控制飞行器，无人机控制系统接收到遥控器的控制信号(即上述的第二控制信号)，并将遥控器的控制信号与返航的控制信号(即上述的第一控制信号)叠加，利用叠加后的信号控制无人机的飞行，从而达到躲避障碍物的目的，避免无人机在返航的过程中因为无法躲避障碍物而坠机。

在本发明的上述实施例中，在无人机返航过程中，上述方法还可以包括：每隔预设时间段，检测遥控器是否发送第二控制信号；若检测到遥控器发送第二控制信号，则接收遥控器发送的第二控制信号；若未检测到遥控器发送第二控制信号，则利用第一控制信号，控制无人机返航。

具体地，在无人机返航过程中，若遇到障碍物，且在遥控器的控制范围内，遥控器则会发送第二控制信号至无人机。无人机控制系统每隔预设时间段，检测遥控器是否发送第二控制信号至无人机，若检测到遥控器发送第二控制信号，也即在返航过程中，无人机遇到障碍物，无人机控制系统则接收遥控器发送的第二控制信号，并通过软件编程的方式实现该第二控制信号与预定的控制无人机返航的第一控制信号的叠加，并利用叠加控制信号，控制无人机的飞行，以控制无人机躲避障碍物，并在无人机成功躲避障碍物之后，继续利用第一控制信号控制无人机飞行，完成返航过程；若未检测到遥控器发送第二控制信号，也即在返航过程中，无人机没有遇到障碍物，则利用第一控制信号，控制无人机返航。

通过上述实施例，在无人机返航过程中，对无人机在遇到障碍物和没有遇到障碍物的两种情况下，分别采用不同的控制信号进行控制，实现了对无人机返航过程的智能化和高效化的控制。

在本发明的上述实施例中，在无人机处于返航过程之前，方法还包括：按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；在自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程。

进一步地，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号至少包括如下之一：通过触发遥控器的返航模式开关，生成自动返航触发信号；通过触发地面控制站的返航按钮，生成自动返航触发信号；通过检测到遥控器电量不足的检测信号，生成自动返航触发信号；如果遥控器与无人机的距离大于预设距离，则生成自动返航触发信号；如果无人机的能源管理系统的能源低于预设阈值，则生成自动返航触发信号。

具体地，无人机返航的触发方式是多样的。可以通过触发遥控器的返航模式开关，也可以通过触发地面控制站的返航按钮，产生自动返航触发信号，无人机控制系统在接收到该自动返航触发信号之后，在该自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程；在遥控器电量不足引起无人机控制信号丢失的情况下，可以触发无人机自动返航，即可以通过安装在遥控器中的检测模块，检测得到遥控器电量不足的检测信号，遥控器将该检测信号发送给无人机控制系统，并通过无人机控制系统生成自动返航触发信号，在该自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程；在无人机与遥控器之间的距离太远(即大于预设距离)引起无人机控制信号丢失的情况下，可以触发无人机自动返航，即通过无人机控制系统可以得到无人机与遥控器之间的距离，并在该距离大于预设距离的情况下，生成自动返航触发信号，在该自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程；如果无人机带有能源管理系统，在能源低于某一阈值(即上述的预设阈值)，即将不足以支持无人机自动返航的情况下，可以触发无人机自动返航，即可以通过无人机控制系统来检测能源是否低于某一阈值，并在能源低于某一阈值的情况下，生成自动返航触发信号，在该自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程。

通过上述实施例，可以在多种触发方式的作用下，触发无人机进入返航过程，实现了对无人机控制的灵活性，从而可以提高使用者的使用体验。

在本发明的上述实施例中，在每隔预设时间段，检测遥控器是否发送第二控制信号之前，方法还包括：检测预先设置的返航方式；按照与预先设置的返航方式对应的无人机的飞行信号，得到第一控制信号。

进一步地，预先设置的返航方式包括如下任意一种：直角路线返航方式、三维坐标轴抛物线返航方式和圆形返航方式。

具体地，在无人机进入返航过程之后，当无人机处于当前飞行高度，或者在地面站设置返航高度的情况下，控制无人机飞到设置的指定高度之后，无人机控制系统检测操作者选择的返航方式(即上述的预先设置的返航方式)，并根据与该返航方式对应的飞行信号，可以得到第一控制信号，也即得到自动返航控制信号。

进一步地，在遥控器不参与任何控制的情况下，飞行器的自动返航路线是可选的，可以根据当时的飞行环境选择返航方式，即选择自动返航路线。返航方式是多样的，可以在地面站设置以直角路线，三坐标轴路线抛物线或者圆形路线等不同的路线返航，即设置的返航方式可以为直角路线返航方式(即无人机垂直移动到设置高度以及水平地直线位移的方航方式)、三维坐标轴抛物线返航方式(即以无人机所在位置、设置的返航位置以及中间飞行经过的位置拟定出抛物线运动轨迹的返航方式)或圆形返航方式(即以无人机所在位置、设置的返航位置以及中间飞行经过的位置拟定出圆弧运动轨迹的返航方式)。

通过上述实施例，可以根据无人机当时的飞行环境，在地面站选择设置不同的返航方式，根据选择的返航方式，可以实现对无人机的灵活控制。

在本发明的上述实施例中，控制无人机返航包括如下之一：控制无人机返回通过遥控器的掰杆启动的位置所指示的返航点；控制无人机返回通过遥控器或地面站设置的返航点；控制无人机返回预先设定的固定返航点。

具体地，控制无人机返航，最终是控制无人机返回返航点。返航点的设计可以有多种，例如，可以将遥控器的掰杆启动的位置作为返航点的位置；如果使用者想要设置飞行中的某一点为返航点，可以通过遥控器或者地面站设计；上述两种返航点的设计为短暂返航点，即使用者可以根据需要进行重新设计；如果使用者想要每次无人机都回到固定的位置，可以通过软件编程的方式，在程序中设置永久返航点。此外，在该实施例中，遥控器上设置有一个切换开关，用于指示能不能通过掰杆启动或者遥控器设置返航点，也即通过该切换开关，切换返航点的设计方式，是通过遥控器的掰杆启动的位置作为返航点的位置，还是在无人机飞行的过程中，通过遥控器设计返航点。

通过上述实施例，返航点的设计是多样的，基于返航点的设计的多样性，可以实现对无人机的灵活控制，提高使用者的使用体验。

在此需要说明的是，上述实施例中的无人机也可以称为飞行器。

下面结合图2详述本发明的上述实施例。如图2所示，该实施例可以包括如下步骤：

步骤S201，无人机进入返航过程。

具体地，可以按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；在自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程。其中，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号的实施与上述实施例中的一致，在此不再赘述。

步骤S202，控制无人机飞到指定高度。

可选地，在地面站设置返航高度的情况下，控制无人机飞到设置的指定高度。

步骤S203，检测操作者选择的返航方式。

具体地，操作者选择的返航方式，即为上述的预先设置的返航方式，返航方式是多样的，是在地面站，由操作者根据无人机当时的飞行环境选择的。

步骤S204，按照与操作者选择的返航方式对应的无人机的飞行信号，得到第一控制信号。

其中，第一控制信号为预定的控制无人机返航的信号，即自动返航控制信号，无人机自动返航应有的控制信号；对与操作者选择的返航方式对应的无人机的飞行信号进行实时计算，得到第一控制信号。

步骤S205，每隔预设时间段，检测遥控器是否发送第二控制信号。

具体地，每隔一个周期，检测是否有遥控器控制信号介入，即每隔一个周期，检测是否接收到遥控器控制信号(即上述的第二控制信号)。

若检测到遥控器发送第二控制信号，则执行步骤S206；否则，执行步骤S207。

步骤S206，将第二控制信号与第一控制信号叠加，得到叠加控制信号。

具体地，通过软件编程的方式实现遥控器发送的第二控制信号与预定的控制无人机返航的第一控制信号的叠加。执行步骤S206之后，执行步骤S208。

步骤S207，利用第一控制信号，控制无人机返航。

具体地，若未检测到遥控器发送第二控制信号，也即在返航过程中，无人机没有遇到障碍物，则利用第一控制信号，控制无人机返航。

步骤S208，利用叠加控制信号，控制无人机返航。

具体地，利用叠加控制信号，控制无人机的飞行，以控制无人机躲避障碍物，并在无人机成功躲避障碍物之后，继续利用第一控制信号控制无人机飞行，完成返航过程。

在上述实施例中，与目前现有的无人机自动返航过程不一样的是，在控制无人机飞行的飞行控制程序中，如果飞行器执行自动返航的任务指令，飞行器会按照设置的返航方式返航，但是当操作者发现在飞行器返航的过程中，飞行器遇到障碍物时，操纵者可以通过遥控器来控制飞行器的飞行，此时飞行器的控制信号是遥控器控制信号(即上述的第二控制信号)与自动返航应有的控制信号(即上述的第一控制信号)的叠加，利用叠加后的信号控制飞行器返航。为了避免操作者在紧急情况下的误操作带来的损失，在上述的有遥控器信号参与控制的返航过程中，飞行器会以无头模式运行，即始终以遥控器信号(即上述实施例中的第二控制信号)进入时的机头方向为飞行方向前行，这样避免操作者在误打偏航角后，因找不到机头朝向而无法正确操纵飞行器顺利躲避障碍物的情况发生。

通过上述实施例，在不中断自动返航的过程中，加入遥控器的控制，将遥控器的控制信号与返航的控制信号叠加，利用叠加后的信号控制飞行器躲避障碍物，完成返航，从而可以避免无人机坠机的情况发生而减少损失，同时也可以减少能量的损耗。

实施例2

图3是根据本发明实施例的一种无人机返航的控制装置的示意图，如图3所示，该装置可以包括：返航模块32、第一接收模块34、叠加模块36和第一控制模块38。

其中，返航模块32，用于根据第一控制信号控制无人机按预定路径返航；

第一接收模块34，用于在无人机按预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，第二控制信号用于调整预定路径，以使无人机躲避障碍物；

叠加模块36，用于将第二控制信号与第一控制信号叠加，得到叠加控制信号，其中，第一控制信号为预定的控制无人机返航的信号；

第一控制模块38，用于利用叠加控制信号，控制无人机返航。

采用本发明的实施例，在无人机返航过程中，若遇到障碍物，遥控器则发送第二控制信号给无人机，无人机控制系统则会将该第二控制信号与预定的控制无人机返航的第一控制信号叠加，利用叠加控制信号，控制无人机返航，即无人机在第一控制信号所控制的基础上，加入第二控制信号作为微调。通过上述实施例，在无人机返航过程中，且在不中断返航过程的情况下，可以通过遥控器发送的第二控制信号和预定的控制无人机返航的第一控制信号叠加的叠加控制信号，调整第一控制信号所控制的预定路径，使得无人机可以躲避障碍物，此外，与现有技术中采取原路返回的机制来实现躲避障碍物的方案相比，对能量余量的要求比较低，可以减少能量损耗，从而提高了无人机在返航过程中的避障性能，解决了目前无人机在返航过程中避障性能差的问题。

具体地，在无人机返航过程中，若遇到障碍物，且在遥控器的控制范围内，无人机则可以接收到遥控器发送的第二控制信号，无人机控制系统则会通过软件编程的方式实现该第二控制信号(即遥控器的控制信号)与预定的控制无人机返航的第一控制信号的叠加，并利用叠加控制信号，控制无人机的飞行，以控制无人机躲避障碍物。

通过上述实施例，可以保证无人机在自动返航的过程中，并在遥控器的控制范围内，当遇到障碍物时，操纵者使用遥控器控制飞行器，无人机控制系统接收到遥控器的控制信号(即上述的第二控制信号)，并将遥控器的控制信号与返航的控制信号(即上述的第一控制信号)叠加，利用叠加后的信号控制无人机的飞行，从而达到躲避障碍物的目的，避免无人机在返航的过程中因为无法躲避障碍物而坠机。

在本发明的上述实施例中，上述装置还可以包括：检测模块，用于在无人机返航过程中，每隔预设时间段，检测遥控器是否发送第二控制信号；第二接收模块，用于若检测到遥控器发送第二控制信号，则接收遥控器发送的第二控制信号；第二控制模块，用于若未检测到遥控器发送第二控制信号，则利用第一控制信号，控制无人机返航。

具体地，在无人机返航过程中，若遇到障碍物，且在遥控器的控制范围内，遥控器则会发送第二控制信号至无人机。无人机控制系统每隔预设时间段，检测遥控器是否发送第二控制信号至无人机，若检测到遥控器发送第二控制信号，也即在返航过程中，无人机遇到障碍物，无人机控制系统则接收遥控器发送的第二控制信号，并通过软件编程的方式实现该第二控制信号与预定的控制无人机返航的第一控制信号的叠加，并利用叠加控制信号，控制无人机的飞行，以控制无人机躲避障碍物，并在无人机成功躲避障碍物之后，继续利用第一控制信号控制无人机飞行，完成返航过程；若未检测到遥控器发送第二控制信号，也即在返航过程中，无人机没有遇到障碍物，则利用第一控制信号，控制无人机返航。

通过上述实施例，在无人机返航过程中，对无人机在遇到障碍物和没有遇到障碍物的两种情况下，分别采用不同的控制信号进行控制，实现了对无人机返航过程的智能化和高效化的控制。

在本发明的上述实施例中，上述装置还可以包括：生成模块，用于在无人机处于返航过程之前，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；触发模块，用于在自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程。

具体地，无人机返航的触发方式是多样的。可以通过触发遥控器的返航模式开关，也可以通过触发地面控制站的返航按钮，产生自动返航触发信号，无人机控制系统在接收到该自动返航触发信号之后，在该自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程；在遥控器电量不足引起无人机控制信号丢失的情况下，可以触发无人机自动返航，即可以通过安装在遥控器中的检测模块，检测得到遥控器电量不足的检测信号，遥控器将该检测信号发送给无人机控制系统，并通过无人机控制系统生成自动返航触发信号，在该自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程；在无人机与遥控器之间的距离太远(即大于预设距离)引起无人机控制信号丢失的情况下，可以触发无人机自动返航，即通过无人机控制系统可以得到无人机与遥控器之间的距离，并在该距离大于预设距离的情况下，生成自动返航触发信号，在该自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程；如果无人机带有能源管理系统，在能源低于某一阈值(即上述的预设阈值)，即将不足以支持无人机自动返航的情况下，可以触发无人机自动返航，即可以通过无人机控制系统来检测能源是否低于某一阈值，并在能源低于某一阈值的情况下，生成自动返航触发信号，在该自动返航触发信号的触发下，无人机进入返航过程。

通过上述实施例，可以在多种触发方式的作用下，触发无人机进入返航过程，实现了对无人机控制的灵活性，从而可以提高使用者的使用体验。

在上述实施例中，与目前现有的无人机自动返航过程不一样的是，在控制无人机飞行的飞行控制程序中，如果飞行器执行自动返航的任务指令，飞行器会按照设置的返航方式返航，但是当操作者发现在飞行器返航的过程中，飞行器遇到障碍物时，操纵者可以通过遥控器来控制飞行器的飞行，此时飞行器的控制信号是遥控器控制信号(即上述的第二控制信号)与自动返航应有的控制信号(即上述的第一控制信号)的叠加，利用叠加后的信号控制飞行器返航。为了避免操作者在紧急情况下的误操作带来的损失，在上述的有遥控器信号参与控制的返航过程中，飞行器会以无头模式运行，即始终以遥控器信号进入时的机头方向为飞行方向前行，这样避免操作者在误打偏航角后，因找不到机头朝向而无法正确操纵飞行器顺利躲避障碍物的情况发生。

通过上述实施例，在不中断自动返航的过程中，加入遥控器的控制，将遥控器的控制信号与返航的控制信号叠加，利用叠加后的信号控制飞行器躲避障碍物，完成返航，从而可以避免无人机坠机的情况发生而减少损失，同时也可以减少能量的损耗。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机返航的控制方法，其特征在于，包括：

根据第一控制信号控制所述无人机按预定路径返航；

在所述无人机按所述预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于调整所述预定路径，以使所述无人机躲避障碍物；

将所述第二控制信号与所述第一控制信号叠加，得到叠加控制信号；

利用所述叠加控制信号，控制所述无人机返航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在无人机返航过程中，所述方法还包括：

每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号；

若检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则接收所述遥控器发送的所述第二控制信号；

若未检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则利用所述第一控制信号，控制所述无人机返航。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在无人机处于返航过程之前，所述方法还包括：

按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；

在所述自动返航触发信号的触发下，所述无人机进入返航过程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号至少包括如下之一：

通过触发所述遥控器的返航模式开关，生成所述自动返航触发信号；

通过触发地面控制站的返航按钮，生成所述自动返航触发信号；

通过检测到所述遥控器电量不足的检测信号，生成所述自动返航触发信号；

如果所述遥控器与所述无人机的距离大于预设距离，则生成所述自动返航触发信号；

如果所述无人机的能源管理系统的能源低于预设阈值，则生成所述自动返航触发信号。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号之前，所述方法还包括：

检测预先设置的返航方式；

按照与所述预先设置的返航方式对应的所述无人机的飞行信号，得到所述第一控制信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预先设置的返航方式包括如下任意一种：

直角路线返航方式、三维坐标轴抛物线返航方式和圆形返航方式。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制所述无人机返航包括如下之一：

控制所述无人机返回通过所述遥控器的掰杆启动的位置所指示的返航点；

控制所述无人机返回通过所述遥控器或地面站设置的返航点；

控制所述无人机返回预先设定的固定返航点。

8.一种无人机返航的控制装置，其特征在于，包括：

返航模块，用于根据第一控制信号控制所述无人机按预定路径返航；

第一接收模块，用于在所述无人机按所述预定路径返航过程中，接收遥控器发送的第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于调整所述预定路径，以使所述无人机躲避障碍物；

叠加模块，用于将所述第二控制信号与第一控制信号叠加，得到叠加控制信号，其中，所述第一控制信号为预定的控制所述无人机返航的信号；

第一控制模块，用于利用所述叠加控制信号，控制所述无人机返航。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于在所述无人机返航过程中，每隔预设时间段，检测所述遥控器是否发送所述第二控制信号；

第二接收模块，用于若检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则接收所述遥控器发送的所述第二控制信号；

第二控制模块，用于若未检测到所述遥控器发送所述第二控制信号，则利用所述第一控制信号，控制所述无人机返航。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于在所述无人机处于返航过程之前，按照预先定义的触发方式，生成自动返航触发信号；

触发模块，用于在所述自动返航触发信号的触发下，所述无人机进入返航过程。