CN105573338A - 一种无人机的定点停留和返航控制系统 - Google Patents
一种无人机的定点停留和返航控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105573338A CN105573338A CN201510984764.3A CN201510984764A CN105573338A CN 105573338 A CN105573338 A CN 105573338A CN 201510984764 A CN201510984764 A CN 201510984764A CN 105573338 A CN105573338 A CN 105573338A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- control chip
- return voyage
- information
- electronic compass
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000011835 investigation Methods 0.000 abstract description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机的定点停留和返航控制系统，包括有GPS定位模块、电子罗盘、气压计、存储器以及控制芯片，控制芯片分别与GPS定位模块、电子罗盘、气压计和存储器连接，控制芯片在接收到GPS定位模块生成的坐标信息、电子罗盘生成的方向识别信息以及气压计生成的高度信息后，经过处理并生成控制指令控制无人机的电机驱动，以实现对无人机在任意高度和位置的实时定位，因此适合一些特殊的任务，如摄影、探查等；而控制芯片在接收到遥控器的返航指令时，控制芯片根据实时反馈的无人机位置和方向信息与存储器中保存的初始坐标信息进行比较处理后，控制无人机自动返航到起飞位置，故可保证快速回收无人机，更适合应用于侦查和营救等任务。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人机，具体说是一种无人机的定点停留和返航控制系统。
背景技术
现有的无人机，大多都是通过遥控器来实现飞行的，且目前的无人机基本都不具备稳定的定点停留，能停留在空中，也是在一定的范围内悬浮。另外，现有的无人机基本也都不具备返航功能，无法实现一键返航，只能是通过遥控器人为的将其遥控飞返；在飞行过程中，经常由于无人机电量不足或对电池余量判断不足，无法及时将无人机返回到身边，从而导致在飞行过程中或返航过程中电量耗尽而使无人机从空中坠落损坏；另外还有一种比较常见的情况，就是无人机会丢失遥控信号，即遥控器无法实现对该无人机的控制，从而使得该无人机失控掉落而损坏。
发明内容
针对上述现有技术所存在的问题，本发明的目的是提供一种可在空中准确平稳的停留，又能实现多种自动返航功能的无人机控制系统。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种无人机的定点停留和返航控制系统，其特点是包括有GPS定位模块、电子罗盘、气压计、存储器以及控制芯片，其中，
所述GPS定位模块，用于检测无人机的位置坐标并生成坐标信息；
所述电子罗盘，用于识别无人机的飞行方向并生成方向识别信息；
所述气压计，用于检测无人机的高度气压情况并生成高度信息；
所述存储器，用于存储无人机刚起飞时的位置坐标信息；
所述控制芯片分别与所述GPS定位模块、电子罗盘、气压计和存储器连接，所述控制芯片在接收到GPS定位模块生成的坐标信息、电子罗盘生成的方向识别信息以及气压计生成的高度信息后，经过处理并生成控制指令控制无人机的电机驱动，以实现对无人机在任意高度和位置的实时定位；所述控制芯片在接收到遥控器的返航指令时，控制芯片根据实时反馈的无人机位置和方向信息与所述存储器中保存的初始坐标信息进行比较处理后，控制无人机自动返航到起飞位置。
其中，该控制系统还包括有电压检测模块，带动电压检测模块分别与电源和所述控制芯片连接，所述电压检测模块用于检测电源电量并生成电量信息发送给控制芯片。
为了实现无人机可低电返航，所述控制芯片实时测量无人机距离起飞点的距离，当电压检测模块检测到电源电量较低时，生成低电量信息发送给控制芯片处理后，无人机发出低电报警并在控制芯片控制下自动返航到起飞位置。
为了实现无人机在丢失遥控信号时可自动返航，该控制系统还包括有用于接收遥控器指令的射频收发模块以及射频处理模块，所述射频处理模块用于检测射频收发模块所接收到的遥控器指令，并生成相应的遥控信号并发送给所述控制芯片，当无人机距离遥控器过远以致所述射频处理模块检测不到遥控器指令时，所述射频处理模块反馈信息给控制芯片，所述控制芯片自动控制无人机执行返航。
为了更方便操作，该遥控器上设有无头飞行切换按键，所述控制芯片接收到遥控器发出的无头飞行指令时，所述控制芯片控制该具有方向识别功能的电子罗盘，实现将无人机的飞行方向设定为只受遥控器控制杆的方向控制。
本发明由于采用在无人机上设置有可检测位置坐标的GPS定位模块、可识别方向的电子罗盘、可检测高度的气压计、可存储初始信息的存储器以及控制芯片，从而实现经控制芯片的处理后，控制无人机的电机驱动，以达到定点、定高功能，即无人机在任意高度和任意位置定住，一动不动，因此适合一些特殊的任务，如摄影、探查等；而且该控制芯片在接收到遥控器的返航指令时，可控制无人机自动返航到起飞位置，故可保证快速回收无人机，更适合应用于侦查和营救等任务；又由于在返航功能的基础上，还进一步通过对电量和遥控器信号的实时监测，以实现无人机在电量差不多够返航时或者在丢失遥控器信号时，自动返航到起飞位置，故可有效保证无人机不会掉落损坏，提高其使用寿命；另外，该无人机还具有无头模式功能，在启动无头模式时，无人机的飞行方向只受遥控器控制杆的方向控制，遥控器遥杆向前，飞行器就朝操纵者的正前方飞行;遥控器遥杆向后拉，飞行器就朝操纵者方飞回来；遥控器遥杆向左拉，飞行器就朝操纵者的左侧方飞；遥控器遥杆向右拉，飞行器就朝操纵者的右侧方飞；而不用理会无人机的机头方向为何向，如此设计可更方便操作者对无人机进行操作，更适合于在复杂地形上使用。该无人机的定点停留和返航控制系统设计巧妙，实用性强，适应各种不同的飞行环境，可满足各种领域的需求。
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
附图说明
图1为本发明无人机控制系统的方框示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的无人机的定点停留和返航控制系统，除了现有技术包括的各个模块外，还包括有GPS定位模块、电子罗盘HMC5883、气压计MS5611、存储器以及控制芯片ATMEGA2560，其中GPS定位模块是用于检测无人机的位置坐标并生成坐标信息；电子罗盘HMC5883是用于识别无人机的飞行方向并生成方向识别信息；气压计MS5611是用于检测无人机的高度气压情况并生成高度信息；存储器是用于存储无人机刚起飞时的位置坐标信息；该控制芯片ATMEGA2560分别与GPS定位模块、电子罗盘HMC5883、气压计MS5611和存储器连接，当控制芯片ATMEGA2560在接收到GPS定位模块生成的坐标信息、电子罗盘HMC5883生成的方向识别信息以及气压计MS5611生成的高度信息后，经过处理并生成控制指令控制无人机的电机驱动，以实现对无人机在任意高度和位置的实时定位；同样的，当控制芯片ATMEGA2560在接收到遥控器的返航指令时，控制芯片ATMEGA2560根据实时反馈的无人机位置和方向信息与存储器中保存的初始坐标信息进行比较处理后，控制无人机自动返航到起飞位置。
除了具有一键返航功能外，该无人机还具有低电返航功能，该控制系统还包括有电压检测模块，带动电压检测模块分别与电源和控制芯片ATMEGA2560连接，电压检测模块用于检测电源电量并生成电量信息发送给控制芯片ATMEGA2560。由于该控制芯片ATMEGA2560可实时测量无人机距离起飞点的距离，故当电压检测模块检测到电源电量较低，差不多够飞行器返航飞回来时，该电压检测模块生成低电量信息发送给控制芯片ATMEGA2560处理后，无人机发出低电报警，并在控制芯片ATMEGA2560控制下自动返航到起飞位置。
另外，该无人机在丢失遥控信号时也可自动返航，该控制系统还包括有用于接收遥控器指令的射频收发模块以及射频处理模块，该射频处理模块用于检测射频收发模块所接收到的遥控器指令，并生成相应的遥控信号并发送给控制芯片ATMEGA2560，当无人机距离遥控器过远以致该射频处理模块检测不到遥控器指令时，该射频处理模块反馈信息给控制芯片ATMEGA2560，控制芯片ATMEGA2560自动控制无人机执行返航。
该发明的控制系统还具有无头飞行模式。该实施例在遥控器上设有无头飞行切换按键，在无人机起飞前，该控制芯片ATMEGA2560接收到遥控器发出的无头飞行指令时，控制芯片ATMEGA2560利用电子罗盘HMC5883具有方向识别信息的功能，实现无人机的飞行方向以电子罗盘HMC5883为准，因此在飞行过程中,不管无人机的位置和头所指的方向为何向，无人机的飞行方向只受遥控器控制杆的方向控制，遥控器遥杆向前，飞行器就朝操纵者的正前方飞行;遥控器遥杆向后拉，飞行器就朝操纵者方飞回来；遥控器遥杆向左拉，飞行器就朝操纵者的左侧方飞；遥控器遥杆向右拉，飞行器就朝操纵者的右侧方飞。
尽管本发明是参照具体实施例来描述，但这种描述并不意味着对本发明构成限制。参照本发明的描述，所公开的实施例的其他变化，对于本领域技术人员都是可以预料的，这种的变化应属于所属权利要求所限定的范围内。
Claims (5)
1.一种无人机的定点停留和返航控制系统，其特征在于：包括有GPS定位模块、电子罗盘、气压计、存储器以及控制芯片，其中，
所述GPS定位模块，用于检测无人机的位置坐标并生成坐标信息；
所述电子罗盘，用于识别无人机的飞行方向并生成方向识别信息；
所述气压计，用于检测无人机的高度气压情况并生成高度信息；
所述存储器，用于存储无人机刚起飞时的位置坐标信息；
所述控制芯片分别与所述GPS定位模块、电子罗盘、气压计和存储器连接，所述控制芯片在接收到GPS定位模块生成的坐标信息、电子罗盘生成的方向识别信息以及气压计生成的高度信息后，经过处理并生成控制指令控制无人机的电机驱动，以实现对无人机在任意高度和位置的实时定位；所述控制芯片在接收到遥控器的返航指令时，控制芯片根据实时反馈的无人机位置和方向信息与所述存储器中保存的初始坐标信息进行比较处理后，控制无人机自动返航到起飞位置。
2.根据权利要求1所述的无人机的定点停留和返航控制系统，其特征在于：还包括有电压检测模块，带动电压检测模块分别与电源和所述控制芯片连接，所述电压检测模块用于检测电源电量并生成电量信息发送给控制芯片。
3.根据权利要求2所述的无人机的定点停留和返航控制系统，其特征在于：所述控制芯片实时测量无人机距离起飞点的距离，当电压检测模块检测到电源电量较低时，生成低电量信息发送给控制芯片处理后，无人机发出低电报警并在控制芯片控制下自动返航到起飞位置。
4.根据权利要求1所述的无人机的定点停留和返航控制系统，其特征在于：还包括有用于接收遥控器指令的射频收发模块以及射频处理模块，所述射频处理模块用于检测射频收发模块所接收到的遥控器指令，并生成相应的遥控信号并发送给所述控制芯片，当无人机距离遥控器过远以致所述射频处理模块检测不到遥控器指令时，所述射频处理模块反馈信息给控制芯片，所述控制芯片自动控制无人机执行返航。
5.根据权利要求1所述的无人机的定点停留和返航控制系统，其特征在于：所述控制芯片接收到遥控器发出的无头飞行指令时，所述控制芯片控制该具有方向识别功能的电子罗盘，实现将无人机的飞行方向设定为只受遥控器控制杆的方向控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510984764.3A CN105573338A (zh) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 一种无人机的定点停留和返航控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510984764.3A CN105573338A (zh) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 一种无人机的定点停留和返航控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105573338A true CN105573338A (zh) | 2016-05-11 |
Family
ID=55883591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510984764.3A Pending CN105573338A (zh) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 一种无人机的定点停留和返航控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105573338A (zh) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105955296A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-09-21 | 深圳市前海疆域智能科技股份有限公司 | 飞行器一键返航的方法 |
| CN106101511A (zh) * | 2016-08-10 | 2016-11-09 | 南京奇蛙智能科技有限公司 | 一种全自动无人机系统 |
| CN106598064A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-04-26 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种无人机的电路线路智能识别装置及方法 |
| WO2018028364A1 (zh) * | 2016-08-11 | 2018-02-15 | 深圳光启空间技术有限公司 | 无人机返航的控制方法和装置 |
| CN108116686A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-06-05 | 西安九天无限智能科技有限公司 | 一种基于无人机定点伞降的辅助系统的使用方法 |
| WO2018113078A1 (zh) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机 |
| CN108227721A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种控制终端 |
| WO2018170884A1 (zh) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机及其信息处理方法 |
| WO2018184142A1 (zh) * | 2017-04-05 | 2018-10-11 | 深圳飞豹航天航空科技有限公司 | 无人机 |
| WO2018209702A1 (zh) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质 |
| CN109062253A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-21 | 广东电网有限责任公司 | 无人机及无人机管理方法 |
| CN109533391A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-03-29 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种测试川藏地区无人机巡检系统适用性的方法及系统 |
| CN109839113A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-04 | 成都中科遥数智创科技有限公司 | 一种控制无人机超视距丢gps后返航到home位置的方法及装置 |
| CN111386033A (zh) * | 2017-12-18 | 2020-07-07 | 株式会社久保田 | 联合收割机控制系统、联合收割机控制程序、存储有联合收割机控制程序的存储介质、联合收割机控制方法、收获机控制系统、收获机控制程序、存储有收获机控制程序的存储介质、收获机控制方法 |
| CN113029685A (zh) * | 2021-03-03 | 2021-06-25 | 浙江科新藻业科技有限公司 | 一种取样信息可追溯的智能水样抽取装置及方法 |
| US11275390B2 (en) | 2016-12-15 | 2022-03-15 | Powervision Robot Inc. | Control system and method for drone with remote controller |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102955478A (zh) * | 2012-10-24 | 2013-03-06 | 深圳一电科技有限公司 | 无人机飞行控制方法及系统 |
| CN103034238A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-10 | 杭州电子科技大学 | 基于贯流风机的自动导航飞行控制系统 |
| KR20140123835A (ko) * | 2013-04-15 | 2014-10-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | 무인 항공기 제어 장치 및 그 방법 |
| CN104180796A (zh) * | 2013-05-22 | 2014-12-03 | 上海九鹰电子科技有限公司 | 遥控信号的发送及接收的装置和方法、遥控设备 |
| CN104881041A (zh) * | 2015-05-27 | 2015-09-02 | 深圳市高巨创新科技开发有限公司 | 一种无人飞行器的电量预警方法及装置 |
-
2015
- 2015-12-25 CN CN201510984764.3A patent/CN105573338A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102955478A (zh) * | 2012-10-24 | 2013-03-06 | 深圳一电科技有限公司 | 无人机飞行控制方法及系统 |
| CN103034238A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-10 | 杭州电子科技大学 | 基于贯流风机的自动导航飞行控制系统 |
| KR20140123835A (ko) * | 2013-04-15 | 2014-10-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | 무인 항공기 제어 장치 및 그 방법 |
| CN104180796A (zh) * | 2013-05-22 | 2014-12-03 | 上海九鹰电子科技有限公司 | 遥控信号的发送及接收的装置和方法、遥控设备 |
| CN104881041A (zh) * | 2015-05-27 | 2015-09-02 | 深圳市高巨创新科技开发有限公司 | 一种无人飞行器的电量预警方法及装置 |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105955296B (zh) * | 2016-05-30 | 2019-10-25 | 广东精荣科技有限公司 | 飞行器一键返航的方法 |
| CN105955296A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-09-21 | 深圳市前海疆域智能科技股份有限公司 | 飞行器一键返航的方法 |
| CN106101511A (zh) * | 2016-08-10 | 2016-11-09 | 南京奇蛙智能科技有限公司 | 一种全自动无人机系统 |
| WO2018028364A1 (zh) * | 2016-08-11 | 2018-02-15 | 深圳光启空间技术有限公司 | 无人机返航的控制方法和装置 |
| CN106598064A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-04-26 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种无人机的电路线路智能识别装置及方法 |
| CN108227721A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种控制终端 |
| US11275390B2 (en) | 2016-12-15 | 2022-03-15 | Powervision Robot Inc. | Control system and method for drone with remote controller |
| WO2018113078A1 (zh) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机 |
| WO2018170884A1 (zh) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机及其信息处理方法 |
| WO2018184142A1 (zh) * | 2017-04-05 | 2018-10-11 | 深圳飞豹航天航空科技有限公司 | 无人机 |
| WO2018209702A1 (zh) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质 |
| CN111386033A (zh) * | 2017-12-18 | 2020-07-07 | 株式会社久保田 | 联合收割机控制系统、联合收割机控制程序、存储有联合收割机控制程序的存储介质、联合收割机控制方法、收获机控制系统、收获机控制程序、存储有收获机控制程序的存储介质、收获机控制方法 |
| CN108116686A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-06-05 | 西安九天无限智能科技有限公司 | 一种基于无人机定点伞降的辅助系统的使用方法 |
| CN109062253A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-21 | 广东电网有限责任公司 | 无人机及无人机管理方法 |
| CN109533391A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-03-29 | 中国电力科学研究院有限公司 | 一种测试川藏地区无人机巡检系统适用性的方法及系统 |
| CN109839113A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-04 | 成都中科遥数智创科技有限公司 | 一种控制无人机超视距丢gps后返航到home位置的方法及装置 |
| CN109839113B (zh) * | 2019-03-18 | 2024-04-26 | 成都中科遥数智创科技有限公司 | 一种控制无人机超视距丢gps后返航到home位置的方法及装置 |
| CN113029685A (zh) * | 2021-03-03 | 2021-06-25 | 浙江科新藻业科技有限公司 | 一种取样信息可追溯的智能水样抽取装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105573338A (zh) | 一种无人机的定点停留和返航控制系统 | |
| US11511857B2 (en) | Aerial vehicle control method and aerial vehicle | |
| US20180229842A1 (en) | Systems and methods for execution of recovery actions on an unmanned aerial vehicle | |
| CN106919184B (zh) | 双无人机协同作业系统及双无人机协同作业方法 | |
| KR101655874B1 (ko) | 스마트 충전 기능을 구비한 비행 관리 시스템 | |
| CN104820429A (zh) | 基于超声波距离检测的无人机避障系统及其控制方法 | |
| RU2523420C1 (ru) | Система подзарядки аккумулятора электрического беспилотного летательного аппарата | |
| WO2020191647A1 (zh) | 一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机 | |
| US20200324901A1 (en) | Control method for unmanned aerial vehicle, flight controller and unmanned aerial vehicle | |
| CN103235599A (zh) | 基于智能手机的飞行控制系统 | |
| JP2019536697A (ja) | 無人航空機の障害物回避制御方法および無人航空機 | |
| WO2019183927A1 (zh) | 一种多电池供电的控制方法、装置及无人机 | |
| CN111699451A (zh) | 垂直起降无人机的飞行控制方法、设备及垂直起降无人机 | |
| WO2019230266A1 (ja) | 基地装置、基地装置の制御方法、及び基地装置の制御プログラム | |
| CN110134133A (zh) | 一种多旋翼自动控制无人机系统 | |
| CN208477381U (zh) | 一种无人机监控系统、无人机和飞行控制器 | |
| KR20170060250A (ko) | 무인 비행체 및 센서 시스템 | |
| CN111752296A (zh) | 无人机航线控制方法及相关装置 | |
| CN111752297B (zh) | 无人机飞行控制方法及相关装置 | |
| CN111580559A (zh) | 一种无人飞行器防丢失方法和控制系统 | |
| US20220250745A1 (en) | Drone controlling device and a drone | |
| CN104281154A (zh) | 一种可控功耗的无人机飞行控制系统及方法 | |
| CN113030977A (zh) | 一种无人机雷达探测系统 | |
| CN107783542B (zh) | 无人机的控制方法和控制系统 | |
| CN205844900U (zh) | 一种无人机编队控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160511 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |