CN108116686A - 一种基于无人机定点伞降的辅助系统的使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于无人机定点伞降的辅助系统的使用方法，包括辅助动力系统，所述辅助动力系统包括第一功能及第二功能，所述第一功能用于控制无人机主动停止工作，所述第二功能用于控制无人机定点开伞；所述第一功能的工作步骤为：判断辅助动力是否足够返航；如果有足够动力，则无人机启动辅助动力返航；如果不足以返航，则启动辅助动力最近的备降点伞降；所述第二功能的工作步骤为：辅助动力系统判断是否偏离预定的伞降点；如果未偏离，则辅助动力不启动；如果偏离，则辅助动力提供相反的作用力进行纠正。本发明的优点是，系统自动判读辅助动力及飞机偏移距离，不需要专门的飞机操作人员，操作方法简单，降低人力成本，实用性较强。
Description
技术领域
本发明涉及无人机定点伞降系统，具体涉及一种基于无人机定点伞降的辅助系统的使用方法。
背景技术
目前我国无人机产业正在快速发展，固定翼无论在续航还是载荷中都占据了相对的优势，而其对起飞场地也有严格的要求。
对于无人机飞行作业而言，外场起飞的场地寻找一直是滑跑起飞无人机最大难题，针对此问题，引出了弹射起飞伞降的回收方式。弹射起飞对场地要求低，伞降回收则对场地要求严格，飞机在着地瞬间由于没有降落到指定区域，造成飞机或任务设备的损伤。主要原因是开伞时风力的影响，导致飞机偏离预定的降落区域。根据风速大小的不同，飞机偏离预定降落点的位置也无法确定。地面的高低起伏、树、建筑物、池塘等都会造成飞机的损毁或第三方损失。
传统滑跑固定翼有着长时间的续航和稳定的飞行姿态。而其需要满足一定要求如跑道和飞行素质高的飞行操作人员。
常规伞降方式是依据人为经验控制飞机开伞，也有通过检测降落时风速对开伞位置和高度利用补偿的算法(提前、滞后、偏左、偏右)，使飞机降落到指定的伞降区域，而当面临阵风时，飞机获取的风向与风速进行融合计算出开伞位置。此时，风向或者风速一旦改变，将导致飞机降落的位置反而更远，带来的风险将不可预估。
目前垂直起降固定翼无人机有较大的优势，小规模的起飞场地即可完成飞机的起飞和降落，对场地要求较低。但是垂直起降有自己的缺点,其垂直起降机构部件和电源系统的载荷，严重降低了飞机的有效载荷，增大了飞机的阻力，影响了飞机气动性，导致飞机的续航时间减短，飞行姿态相对不稳定。
现有中国专利文件CN104991565A公布了一种伞降固定翼无人机自主定点回收方法，其主要是利用了数字高程地图和机载风速估计手段，简化了飞机回收操作流程，与本发明方案不同。
发明内容
本发明的目的是解决上述问题，提供一种基于无人机定点伞降的辅助系统的安全、稳定、不会缩短飞机续航时间的伞降方法。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于无人机定点伞降的辅助系统的使用方法，包括辅助动力系统，所述辅助动力系统包括第一功能及第二功能，所述第一功能用于控制无人机主动停止工作，所述第二功能用于控制无人机定点开伞；
所述第一功能的工作步骤为：
(a)判断辅助动力是否足够返航；
(b)如果有足够动力，则无人机启动辅助动力返航；
(c)如果不足以返航，则启动辅助动力最近的备降点伞降；
所述第二功能的工作步骤为：
(a)辅助动力系统判断是否偏离预定的伞降点；
(b)如果未偏离，则辅助动力不启动；
(c)如果偏离，则辅助动力提供相反的作用力进行纠正。
本发明的有益效果在于：
本发明辅助动力系统会控制飞机在伞降点正上方开伞，当飞机受到风力的影响偏离伞降点时，辅助动力系统将开始运行，向飞机提供一种与风向相反的作用力，保证飞机只受垂直向下的合力，当飞机偏离伞降点时辅助动力系统会计算出合理的水平力，修正飞机降落到伞降点。本发明不会降低飞机的有效载荷、增大飞机的阻力、影响飞机气动性，飞行姿态稳定、安全、不会缩短飞机续航时间，且对飞机的起飞和降落没有场地要求，系统自动判读辅助动力及飞机偏移距离，不需要专门的飞机操作人员，操作方法简单，降低人力成本，实用性较强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的系统工作流程图。
具体实施方式
如图1所示的一种基于无人机定点伞降的辅助系统的使用方法，包括辅助动力系统，所述辅助动力系统包括第一功能及第二功能，所述第一功能用于控制无人机主动停止工作，所述第二功能用于控制无人机定点开伞；
所述第一功能的工作步骤为：
(a)判断辅助动力是否足够返航；
(b)如果有足够动力，则无人机启动辅助动力返航；
(c)如果不足以返航，则启动辅助动力最近的备降点伞降；
所述第二功能的工作步骤为：
(a)辅助动力系统判断是否偏离预定的伞降点；
(b)如果未偏离，则辅助动力不启动；
(c)如果偏离，则辅助动力提供相反的作用力进行纠正。
本发明辅助动力系统会控制飞机在伞降点正上方开伞，当飞机受到风力的影响偏离伞降点时，辅助动力系统将开始运行，向飞机提供一种与风向相反的作用力，保证飞机只受垂直向下的合力，当飞机偏离伞降点时辅助动力系统会计算出合理的水平力，修正飞机降落到伞降点。
实施例1：
飞机在运行的过程中，辅助动力系统判断辅助动力是否足够返航，若判定结果为不足以返航，则飞机启动辅助动力最近的备降点进行伞降。
实施例2：
飞机在进行伞降的过程中，辅助动力系统判断其是否偏离预定的伞降点，如：飞机受到来自西北方向的风力影响，使得预定伞降点偏离20米，辅助动力系统启动，提供东南方向的相同风力，使得飞机能够垂直向下，降落到预设的伞降点。
本发明不会降低飞机的有效载荷、增大飞机的阻力、影响飞机气动性，飞行姿态稳定、安全、不会缩短飞机续航时间，且对飞机的起飞和降落没有场地要求，系统自动判读辅助动力及飞机偏移距离，不需要专门的飞机操作人员，操作方法简单，降低人力成本，实用性较强。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种基于无人机定点伞降的辅助系统的使用方法，其特征在于，包括辅助动力系统，所述辅助动力系统包括第一功能及第二功能，所述第一功能用于控制无人机主动停止工作，所述第二功能用于控制无人机定点开伞；
所述第一功能的工作步骤为：
(a)判断辅助动力是否足够返航；
(b)如果有足够动力，则无人机启动辅助动力返航；
(c)如果不足以返航，则启动辅助动力最近的备降点伞降；
所述第二功能的工作步骤为：
(a)辅助动力系统判断是否偏离预定的伞降点；
(b)如果未偏离，则辅助动力不启动；
(c)如果偏离，则辅助动力提供相反的作用力进行纠正。
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