CN105599912A - 无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人飞行器的自动降落方法，其包括：获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；控制无人飞行器飞行至降落坐标；获取降落坐标处的周围环境照片，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定无人飞行器的降落位置；以及在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。本发明还提供一种无人飞行器的自动降落装置。本发明的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落，且实现成本较低。

Description

无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，特别是涉及一种无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置。

背景技术

目前小微型无人飞行器，尤其是多轴飞行器得到迅速发展。由于小微型无人飞行器起降灵活，飞行迅速，能够在计量监测、安防、航拍等众多领域得到应用。

现有的小微型无人飞行器的控制一般分成全自动和全手动控制两类，无论哪种方式，无人飞行器的自动降落都是一项重要的技术问题。无人飞行器的起飞位置一般是人工设定，所以起飞只需要完成离地飞行的动作即可。相较于无人飞行器的起飞而言，无人飞行器的降落至少需要满足两个要求：降落安全以及降落位置准确。

在全手动控制的方式下，降落准确性主要取决于飞手的控制能力和降落环境影响，具有较大的随机性；而在全自动控制的方式下，目前还没有一种很好的准确自动降落的方式，采用卫星导航定位的自动降落方式，往往会因为导航坐标的偏差，而使得降落不准确。

申请号为201510599276.0的一种小型无人机降落方法及系统的发明专利公开了通过降落台标志对无人飞行器进行初步定位，来实现无人飞行器的自动降落。但是无人飞行器智能朝着降落台降落，降落台需要提前布置，降落选择点非常受限。

故，有必要提供一种无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置，以解决现有技术所存在的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种实现成本低且降落准确度较高的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置；以解决现有的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置的自动降落实现成本较高或降落准确度较差的技术问题。

本发明实施例提供一种无人飞行器的自动降落方法，其包括：

获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；

控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标；

获取降落坐标处的周围环境照片，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置；以及

在所述降落位置进行所述无人飞行器的自动降落操作。

在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图的步骤之前还包括：

预先设置所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图；或

从预设终端实时接收所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。

在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述预设终端通过对所述降落地点进行拍照，生成所述降落地参考图；并将实施所述拍照操作的坐标设置为所述降落地点的降落坐标。

在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置的步骤包括：

根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置；以及

根据所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置，确定所述无人飞行器的降落位置。

在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标的步骤具体为：

如预先设置多个所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，则控制所述无人飞行器飞行至距离所述无人飞行器的当前位置最近的降落地点的降落坐标。

在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标的步骤具体为：

如从预设终端实时接收多个所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，则控制所述无人飞行器飞行至最近接收到的所述降落地点的降落坐标。

在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图的步骤具体为：

接收到自动降落指令时，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图。

本发明还提供一种无人飞行器的自动降落装置，其包括：

降落地点信息获取模块，用于获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；

飞行控制模块，用于控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标；

降落位置确定模块，用于获取降落坐标处的周围环境照片，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置；以及

自动降落模块，用于在所述降落位置进行所述无人飞行器的自动降落操作。

在本发明所述的无人飞行器的自动降落装置中，所述自动降落装置还包括：

降落地点信息预设模块，用于预先设置所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图；以及

降落地点信息接收模块，用于从预设终端实时接收所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。

在本发明所述的无人飞行器的自动降落装置中，所述降落位置确定模块包括：

相对位置确定单元，用于根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置；以及

降落位置确定单元，用于根据所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置，确定所述无人飞行器的降落位置。

相较于现有技术，本发明的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落，且实现成本较低；解决了现有的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置的自动降落实现成本较高或降落准确度较差的技术问题。

附图说明

图1为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第一优选实施例的流程图；

图2为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第二优选实施例的流程图；

图3为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第三优选实施例的流程图；

图4为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第一优选实施例的结构示意图；

图5为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的结构示意图；

图6为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图；

图7为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的结构示意图；

图8为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的无人飞行器的自动降落方法可使用各种无人机载电子设备进行实施，该电子设备包括但不限于微型计算机或各种智能移动终端等，该电子设备优选为无人飞行器的控制系统，该电子设备可通过降落地点的降落坐标以及降落地参考图，实现无人飞行器的高准确度的自动降落操作。

请参照图1，图1为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的飞行控制方法可使用上述的电子设备进行实施，本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法包括：

步骤S101，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；

步骤S102，控制无人飞行器飞行至降落坐标；

步骤S103，获取降落坐标处的周围环境照片，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定无人飞行器的降落位置；

步骤S104，在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作；

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法的各步骤的具体流程。

在步骤S101中，当飞手要求无人飞行器进行自动降落时，自动降落装置会获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图。这里的降落地点可为预设获取的用于降落无人飞行器的地点(如预先存储在无人飞行器中)或实时获取的用于降落无人飞行器的地点(如通过用户手机将地点发送至无人飞行器)，如某个大楼开阔的顶部或某个开阔的广场等。

降落地点的降落坐标为降落地点在全球定位系统上的经纬度；降落地点的降落地参考图为降落地点的照片。由于即使确定了降落地点的降落坐标，可能还是会出现降落地点的偏差(如定位偏差等问题)，因此这里还需要获取降落地点的照片，以便对降落地点进行精确定位。为了便于对比定位，这里的降落地参考图应具有一定的标识特征，如与周边环境具有较大的颜色差异或视觉差异等；且该降落地参考图应尽量为降落地点的由上至下的俯视照片。随后转到步骤S102。

在步骤S102中，自动降落装置获取降落地点的降落坐标后，控制无人飞行器飞行至该降落坐标，以便进行自动降落操作。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，自动降落装置通过无人飞行器的机载摄像头获取降落坐标处的周围环境照片，这里的周围环境照片可为无人飞行器以降落坐标为中心对方圆20-50米的范围进行拍照而形成的降落地点照片。

随后自动降落装置将该周围环境照片与步骤S101获取的降落地参考图进行对比，找到降落地参考图在周围环境照片中的位置，从而确定无人飞行器的精确降落位置。随后转到步骤S104。

在步骤S104中，自动降落装置根据步骤S103获取的无人飞行器的精确降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。具体的，无人飞行器的自动降落操作一般为垂直下降，由于在步骤S103中已经获取到降落位置，因此这里无人飞行器在下降过程中可以针对降落位置进行水平偏移调整，以保证无人飞行器处于降落位置的正上方。如每下降5米，针对降落位置进行一次水平偏移调整；或每下降10秒钟，针对降落位置进行一次水平偏移调整，以保证自动降落的准确性。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法的无人飞行器的自动降落过程。

本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落；且降落地参考图只需要通过拍照获取，降落坐标只需要对拍照地点进行定位而获取，因此该自动降落方法的实现成本较低。

请参照图2，图2为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的飞行控制方法可使用上述的电子设备进行实施，本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法包括：

步骤S201，预先设置至少一个降落地点的降落坐标以及降落地参考图；

步骤S202，接收到自动降落指令时，获取至少一个降落地点的降落坐标以及降落地参考图；

步骤S203，控制无人飞行器飞行至距离无人飞行器的当前位置最近的降落地点的降落坐标；

步骤S204，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定降落地参考图在周围环境照片中的相对位置；

步骤S205，根据降落地参考图在周围环境照片中的相对位置，确定无人飞行器的降落位置；

步骤S206，在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法的各步骤的具体流程。

在步骤S201中，自动降落装置可以预先设置多个降落地点的降落坐标以及降落地参考图；这里的降落地点可为预设获取的用于降落无人飞行器的地点(如预先存储在无人飞行器中)，如某个大楼开阔的顶部或某个开阔的广场等。

降落地点的降落坐标为降落地点在全球定位系统上的经纬度；降落地点的降落地参考图为降落地点的照片。由于即使确定了降落地点的降落坐标，可能还是会出现降落地点的偏差(如定位偏差等问题)，因此这里还需要获取降落地点的照片，以便对降落地点进行精确定位。为了便于对比定位，这里的降落地参考图应具有一定的标识特征，如与周边环境具有较大的颜色差异或视觉差异等；且该降落地参考图应尽量为降落地点的由上至下的俯视照片。

如经大量用户测试，均认为某室外运动广场的A、B、C三处适于无人飞行器进行自动降落操作，因此可以将该室外运动广场的A、B、C三处设置为降落地点，分别保存室外运动广场的A、B、C三处的降落坐标以及相应的降落地参考图。随后转到步骤S202。

在步骤S202中，当接收到飞手的自动降落指令时，自动降落装置会获取所有降落地点的降落坐标以及降落地参考图。

当然如果飞手指定无人飞行器的降落地点，则直接获取相应的降落地点的降落坐标以及降落地参考图，随后转到步骤S203。

在步骤S203中，自动降落装置从步骤S202中获取的降落地点中，获取距离无人飞行器的当前位置最近的降落地点，并控制无人飞行器飞行至距离无人飞行器的当前位置最近的降落地点的降落坐标，以便进行自动降落操作。

如果飞手指定无人飞行器的降落地点，则自动降落装置控制无人飞行器飞行至该降落地点的降落坐标，以便进行自动降落操作。随后转到步骤S204。

在步骤S204中，自动降落装置通过无人飞行器的机载摄像头获取降落坐标处的周围环境照片，这里的周围环境照片可为无人飞行器以降落坐标为中心对方圆20-50米的范围进行拍照而形成的降落地点照片。

随后自动降落装置将该周围环境照片与步骤S202获取的降落地参考图进行对比，确定降落地参考图在周围环境照片中的相对位置。随后转到步骤S205。

在步骤S205中，自动降落装置根据步骤S204中获取的降落地参考图在周围环境照片中的相对位置，确定无人飞行器的精确降落位置。随后转到步骤S206。

在步骤S206中，自动降落装置根据步骤S205获取的无人飞行器的精确降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。具体的，无人飞行器的自动降落操作一般为垂直下降，由于在步骤S205中已经获取到降落位置，因此这里无人飞行器在下降过程中可以针对降落位置进行水平偏移调整，以保证无人飞行器处于降落位置的正上方。如每下降5米，针对降落位置进行一次水平偏移调整；或每下降10秒钟，针对降落位置进行一次水平偏移调整，以保证自动降落的准确性。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法的无人飞行器的自动降落过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法通过预设设置降落地点的降落坐标以及降落地参考图，以便新手更好的完成无人飞行器的自动降落操作。且在设置有多个降落地点时，无人飞行器可智能选择最为接近的降落地点进行降落操作，进一步降低了自动降落操作的执行成本。

请参照图3，图3为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第三优选实施例的流程图。本优选实施例的飞行控制方法可使用上述的电子设备进行实施，本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法包括：

步骤S301，从预设终端实时接收降落地点的降落坐标以及降落地参考图；

步骤S302，接收到自动降落指令时，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；

步骤S303，控制无人飞行器飞行至最近接收到的降落地点的降落坐标；

步骤S304，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定降落地参考图在周围环境照片中的相对位置；

步骤S305，根据降落地参考图在周围环境照片中的相对位置，确定无人飞行器的降落位置；

步骤S306，在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法的各步骤的具体流程。

在步骤S301中，自动降落装置从预设终端实施接收多个降落地点的降落坐标以及降落地参考图；这里的降落地点可为实时获取的用于降落无人飞行器的地点(如通过用户手机将地点发送至无人飞行器)，如某个大楼开阔的顶部或某个开阔的广场等。

降落地点的降落坐标为降落地点在全球定位系统上的经纬度；降落地点的降落地参考图为降落地点的照片。由于即使确定了降落地点的降落坐标，可能还是会出现降落地点的偏差(如定位偏差等问题)，因此这里还需要获取降落地点的照片，以便对降落地点进行精确定位。为了便于对比定位，这里的降落地参考图应具有一定的标识特征，如与周边环境具有较大的颜色差异或视觉差异等；且该降落地参考图应尽量为降落地点的由上至下的俯视照片。

这里预设终端能通过对降落地点进行拍照，生成降落地参考图，并可将拍照操作的坐标设置为降落地点的降落坐标。如飞手手持预设终端对选定的降落地点进行拍照生成降落地参考图；同时使用该预设终端获取该拍照动作的发生地的全球定位系统坐标作为降落地点的降落坐标。随后转到步骤S302。

在步骤S302中，当接收到飞手的自动降落指令时，自动降落装置会获取最近接收到的降落地点的降落坐标和相应的降落地参考图。随后转到步骤S303。

在步骤S303中，自动降落装置控制无人飞行器飞行至步骤S302获取的降落地点的降落坐标，以便进行自动降落操作。随后转到步骤S304。

在步骤S304中，自动降落装置通过无人飞行器的机载摄像头获取降落坐标处的周围环境照片，这里的周围环境照片可为无人飞行器以降落坐标为中心对方圆20-50米的范围进行拍照而形成的降落地点照片。

随后自动降落装置将该周围环境照片与步骤S302获取的降落地参考图进行对比，确定降落地参考图在周围环境照片中的相对位置。随后转到步骤S305。

在步骤S305中，自动降落装置根据步骤S304中获取的降落地参考图在周围环境照片中的相对位置，确定无人飞行器的精确降落位置。随后转到步骤S306。

在步骤S306中，自动降落装置根据步骤S305获取的无人飞行器的精确降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。具体的，无人飞行器的自动降落操作一般为垂直下降，由于在步骤S305中已经获取到降落位置，因此这里无人飞行器在下降过程中可以针对降落位置进行水平偏移调整，以保证无人飞行器处于降落位置的正上方。如每下降5米，针对降落位置进行一次水平偏移调整；或每下降10秒钟，针对降落位置进行一次水平偏移调整，以保证自动降落的准确性。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法的无人飞行器的自动降落过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法通过实时接收飞手发出的降落地点的降落坐标以及降落地参考图，进一步增加了该自动降落方法的执行便利性。且在接收到多个实时的降落地点时，无人飞行器可智能选择最近接收到的降落地点进行降落操作，进一步降低了自动降落操作的执行成本。

本发明还提供一种无人飞行器的自动降落装置，请参照图4，图4为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置可使用上述的自动降落方法的第一优选实施例进行实施。该自动降落装置40包括降落地点信息获取模块41、飞行控制模块42、降落位置确定模块43以及自动降落模块44。

降落地点信息获取模块41用于获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；飞行控制模块42用于控制无人飞行器飞行至降落坐标；降落位置确定模块43用于获取降落坐标处的周围环境照片，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定无人飞行器的降落位置；自动降落模块44用于在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。

本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置40使用时，首先当飞手要求无人飞行器进行自动降落时，降落地点信息获取模块41会获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图。这里的降落地点可为预设获取的用于降落无人飞行器的地点(如预先存储在无人飞行器中)或实时获取的用于降落无人飞行器的地点(如通过用户手机将地点发送至无人飞行器)，如某个大楼开阔的顶部或某个开阔的广场等。

降落地点的降落坐标为降落地点在全球定位系统上的经纬度；降落地点的降落地参考图为降落地点的照片。由于即使确定了降落地点的降落坐标，可能还是会出现降落地点的偏差(如定位偏差等问题)，因此这里还需要获取降落地点的照片，以便对降落地点进行精确定位。为了便于对比定位，这里的降落地参考图应具有一定的标识特征，如与周边环境具有较大的颜色差异或视觉差异等；且该降落地参考图应尽量为降落地点的由上至下的俯视照片。

随后飞行控制模块42获取降落地点的降落坐标后，控制无人飞行器飞行至该降落坐标，以便进行自动降落操作。

然后降落位置确定模块43通过无人飞行器的机载摄像头获取降落坐标处的周围环境照片，这里的周围环境照片可为无人飞行器以降落坐标为中心对方圆20-50米的范围进行拍照而形成的降落地点照片。

随后降落位置确定模块43将该周围环境照片与降落地点信息获取模块获取的降落地参考图进行对比，找到降落地参考图在周围环境照片中的位置，从而确定无人飞行器的精确降落位置。

最后自动降落模块44根据降落位置确定模块43获取的无人飞行器的精确降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。具体的，无人飞行器的自动降落操作一般为垂直下降，由于之前已经获取到降落位置，因此这里无人飞行器在下降过程中可以针对降落位置进行水平偏移调整，以保证无人飞行器处于降落位置的正上方。如每下降5米，针对降落位置进行一次水平偏移调整；或每下降10秒钟，针对降落位置进行一次水平偏移调整，以保证自动降落的准确性。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置40的无人飞行器的自动降落过程。

本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落；且降落地参考图只需要通过拍照获取，降落坐标只需要对拍照地点进行定位而获取，因此该自动降落方法的实现成本较低。

请参照图5，图5为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置可使用上述的自动降落方法的第二优选实施例进行实施。该自动降落装置50包括降落地点信息预设模块51、降落地点信息获取模块52、飞行控制模块53、降落位置确定模块54以及自动降落模块55。

降落地点信息预设模块51用于预先设置降落地点的降落坐标以及降落地参考图；降落地点信息获取模块52用于接收到自动降落指令时，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；飞行控制模块53用于控制无人飞行器飞行至距离无人飞行器的当前位置最近的降落地点的降落坐标；降落位置确定模块54用于获取降落坐标处的周围环境照片，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定无人飞行器的降落位置；自动降落模块55用于在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。

请参照图6，图6为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图。该降落位置确定模块54包括相对位置确定单元61以及降落位置确定单元62。

相对位置确定单元61用于根据周围环境照片以及降落地参考图，确定降落地参考图在周围环境照片中的相对位置。降落位置确定单元62用于根据降落地参考图在周围环境照片中的相对位置，确定无人飞行器的降落位置。

本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置50使用时，降落地点信息预设模块51可以预先设置好多个降落地点的降落坐标以及降落地参考图；这里的降落地点可为预设获取的用于降落无人飞行器的地点(如预先存储在无人飞行器中)，如某个大楼开阔的顶部或某个开阔的广场等。

降落地点的降落坐标为降落地点在全球定位系统上的经纬度；降落地点的降落地参考图为降落地点的照片。由于即使确定了降落地点的降落坐标，可能还是会出现降落地点的偏差(如定位偏差等问题)，因此这里还需要获取降落地点的照片，以便对降落地点进行精确定位。为了便于对比定位，这里的降落地参考图应具有一定的标识特征，如与周边环境具有较大的颜色差异或视觉差异等；且该降落地参考图应尽量为降落地点的由上至下的俯视照片。

如经大量用户测试，均认为某室外运动广场的A、B、C三处适于无人飞行器进行自动降落操作，因此可以将该室外运动广场的A、B、C三处设置为降落地点，分别保存室外运动广场的A、B、C三处的降落坐标以及相应的降落地参考图。

随后当接收到飞手的自动降落指令时，降落地点信息获取模块52会获取所有降落地点的降落坐标以及降落地参考图。当然如果飞手指定无人飞行器的降落地点，则直接获取相应的降落地点的降落坐标以及降落地参考图。

然后飞行控制模块53从降落地点信息获取模块52获取的降落地点中，获取距离无人飞行器的当前位置最近的降落地点，并控制无人飞行器飞行至距离无人飞行器的当前位置最近的降落地点的降落坐标，以便进行自动降落操作。

如果飞手指定无人飞行器的降落地点，则飞行控制模块53控制无人飞行器飞行至该降落地点的降落坐标，以便进行自动降落操作。具体的，无人飞行器的自动降落操作一般为垂直下降，由于之前已经获取到降落位置，因此这里无人飞行器在下降过程中可以针对降落位置进行水平偏移调整，以保证无人飞行器处于降落位置的正上方。如每下降5米，针对降落位置进行一次水平偏移调整；或每下降10秒钟，针对降落位置进行一次水平偏移调整，以保证自动降落的准确性。

随后降落位置确定模块54的相对位置确定单元61通过无人飞行器的机载摄像头获取降落坐标处的周围环境照片，这里的周围环境照片可为无人飞行器以降落坐标为中心对方圆20-50米的范围进行拍照而形成的降落地点照片。

随后相对位置确定单元61将该周围环境照片与降落地点信息获取模块获取的降落地参考图进行对比，确定降落地参考图在周围环境照片中的相对位置。

降落位置确定模块54的降落位置确定单元62根据相对位置确定单元61获取的降落地参考图在周围环境照片中的相对位置，确定无人飞行器的精确降落位置。

最后自动降落模块55根据降落位置确定模块54获取的无人飞行器的精确降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置40的无人飞行器的自动降落过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置通过预设设置降落地点的降落坐标以及降落地参考图，以便新手更好的完成无人飞行器的自动降落操作。且在设置有多个降落地点时，无人飞行器可智能选择最为接近的降落地点进行降落操作，进一步降低了自动降落操作的执行成本。

请参照图7，图7为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置可使用上述的自动降落方法的第三优选实施例进行实施。该自动降落装置70包括降落地点信息接收模块71、降落地点信息获取模块72、飞行控制模块73、降落位置确定模块74以及自动降落模块75。

降落地点信息接收模块71用于从预设终端实时接收降落地点的降落坐标以及降落地参考图；降落地点信息获取模块72用于接收到自动降落指令时，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；飞行控制模块73用于控制无人飞行器飞行至最近接收到的降落地点的降落坐标；降落位置确定模块74用于获取降落坐标处的周围环境照片，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定无人飞行器的降落位置；自动降落模块75用于在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。

请参照图8，图8为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图。该降落位置确定模块74包括相对位置确定单元81以及降落位置确定单元82。

相对位置确定单元81用于根据周围环境照片以及降落地参考图，确定降落地参考图在周围环境照片中的相对位置。降落位置确定单元82用于根据降落地参考图在周围环境照片中的相对位置，确定无人飞行器的降落位置。

本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置70使用时，首先降落地点信息接收模块71从预设终端实施接收多个降落地点的降落坐标以及降落地参考图；这里的降落地点可为实时获取的用于降落无人飞行器的地点(如通过用户手机将地点发送至无人飞行器)，如某个大楼开阔的顶部或某个开阔的广场等。

降落地点的降落坐标为降落地点在全球定位系统上的经纬度；降落地点的降落地参考图为降落地点的照片。由于即使确定了降落地点的降落坐标，可能还是会出现降落地点的偏差(如定位偏差等问题)，因此这里还需要获取降落地点的照片，以便对降落地点进行精确定位。为了便于对比定位，这里的降落地参考图应具有一定的标识特征，如与周边环境具有较大的颜色差异或视觉差异等；且该降落地参考图应尽量为降落地点的由上至下的俯视照片。

这里预设终端能通过对降落地点进行拍照，生成降落地参考图，并可将拍照操作的坐标设置为降落地点的降落坐标。如飞手手持预设终端对选定的降落地点进行拍照生成降落地参考图；同时使用该预设终端获取该拍照动作的发生地的全球定位系统坐标作为降落地点的降落坐标。

随后当接收到飞手的自动降落指令时，降落地点信息获取模块72会获取最近接收到的降落地点的降落坐标和相应的降落地参考图。

然后飞行控制模块73控制无人飞行器飞行至降落地点信息获取模块72获取的降落地点的降落坐标，以便进行自动降落操作。

随后降落位置确定模块74的相对位置确定单元81通过无人飞行器的机载摄像头获取降落坐标处的周围环境照片，这里的周围环境照片可为无人飞行器以降落坐标为中心对方圆20-50米的范围进行拍照而形成的降落地点照片。

相对位置确定单元81将该周围环境照片与降落地点信息获取模块获取的降落地参考图进行对比，确定降落地参考图在周围环境照片中的相对位置。

然后降落位置确定模块74的降落位置确定单元82根据相对位置确定单元81获取的降落地参考图在周围环境照片中的相对位置，确定无人飞行器的精确降落位置。

最后自动降落模块75根据降落位置确定模块74获取的无人飞行器的精确降落位置进行无人飞行器的自动降落操作。具体的，无人飞行器的自动降落操作一般为垂直下降，由于之前已经获取到降落位置，因此这里无人飞行器在下降过程中可以针对降落位置进行水平偏移调整，以保证无人飞行器处于降落位置的正上方。如每下降5米，针对降落位置进行一次水平偏移调整；或每下降10秒钟，针对降落位置进行一次水平偏移调整，以保证自动降落的准确性。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置70的无人飞行器的自动降落过程。

在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器的自动降落装置通过实时接收飞手发出的降落地点的降落坐标以及降落地参考图，进一步增加了该自动降落方法的执行便利性。且在接收到多个实时的降落地点时，无人飞行器可智能选择最近接收到的降落地点进行降落操作，进一步降低了自动降落操作的执行成本。

本发明的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落，且实现成本较低；解决了现有的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置的实现成本较高或降落准确度较差的技术问题。

如本申请所使用的术语“组件”、“模块”、“系统”、“接口”、“进程”等等一般地旨在指计算机相关实体：硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于是运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行应用、执行的线程、程序和/或计算机。通过图示，运行在控制器上的应用和该控制器二者都可以是组件。一个或多个组件可以有在于执行的进程和/或线程内，并且组件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多计算机之间。

本文提供了实施例的各种操作。在一个实施例中，所述的一个或多个操作可以构成一个或多个计算机可读介质上存储的计算机可读指令，其在被电子设备执行时将使得计算设备执行所述操作。描述一些或所有操作的顺序不应当被解释为暗示这些操作必需是顺序相关的。本领域技术人员将理解具有本说明书的益处的可替代的排序。而且，应当理解，不是所有操作必需在本文所提供的每个实施例中存在。

而且，本文所使用的词语“优选的”意指用作实例、示例或例证。奉文描述为“优选的”任意方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更有利。相反，词语“优选的”的使用旨在以具体方式提出概念。如本申请中所使用的术语“或”旨在意指包含的“或”而非排除的“或”。即，除非另外指定或从上下文中清楚，“X使用A或B”意指自然包括排列的任意一个。即，如果X使用A；X使用B；或X使用A和B二者，则“X使用A或B”在前述任一示例中得到满足。

而且，尽管已经相对于一个或多个实现方式示出并描述了本公开，但是本领域技术人员基于对本说明书和附图的阅读和理解将会想到等价变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地关于由上述组件(例如元件、资源等)执行的各种功能，用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所述组件的指定功能(例如其在功能上是等价的)的任意组件(除非另外指示)，即使在结构上与执行本文所示的本公开的示范性实现方式中的功能的公开结构不等同。此外，尽管本公开的特定特征已经相对于若干实现方式中的仅一个被公开，但是这种特征可以与如可以对给定或特定应用而言是期望和有利的其他实现方式的一个或多个其他特征组合。而且，就术语“包括”、“具有”、“含有”或其变形被用在具体实施方式或权利要求中而言，这样的术语旨在以与术语“包含”相似的方式包括。

本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，包括：

获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；

控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标；

获取降落坐标处的周围环境照片，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置；以及

在所述降落位置进行所述无人飞行器的自动降落操作。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图的步骤之前还包括：

预先设置所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图；或

从预设终端实时接收所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述预设终端通过对所述降落地点进行拍照，生成所述降落地参考图；并将实施所述拍照操作的坐标设置为所述降落地点的降落坐标。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置的步骤包括：

根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置；以及

根据所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置，确定所述无人飞行器的降落位置。

5.根据权利要求2所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标的步骤具体为：

如预先设置多个所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，则控制所述无人飞行器飞行至距离所述无人飞行器的当前位置最近的降落地点的降落坐标。

6.根据权利要求2所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标的步骤具体为：

如从预设终端实时接收多个所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，则控制所述无人飞行器飞行至最近接收到的所述降落地点的降落坐标。

7.根据权利要求1所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图的步骤具体为：

接收到自动降落指令时，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图。

8.一种无人飞行器的自动降落装置，其特征在于，包括：

降落地点信息获取模块，用于获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；

飞行控制模块，用于控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标；

降落位置确定模块，用于获取降落坐标处的周围环境照片，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置；以及

自动降落模块，用于在所述降落位置进行所述无人飞行器的自动降落操作。

9.根据权利要求8所述的无人飞行器的自动降落装置，其特征在于，所述自动降落装置还包括：

降落地点信息预设模块，用于预先设置所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图；以及

降落地点信息接收模块，用于从预设终端实时接收所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。

10.根据权利要求8所述的无人飞行器的自动降落装置，其特征在于，所述降落位置确定模块包括：

相对位置确定单元，用于根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置；以及

降落位置确定单元，用于根据所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置，确定所述无人飞行器的降落位置。