CN114677832A - 一种可移动终端以及控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种可移动终端以及控制系统，所述可移动端包括：通讯组件，包括第一通讯组件以及第二通讯组件；以及控制组件，与所述第一通讯组件通讯连接；其中，所述第一通讯组件以及第二通讯组件之间双向通讯连接，所述第一通讯组件响应第二通讯组件的命令和/或回传响应信息。本发明中，两个终端具有相同的权限，使得两个终端之间配合更加紧密；两个终端都可以进行控制权切换，且可选在切换前征求对方同意或者不同意，并双方可不间断监控对方/可移动终端情况，以便双方更加紧密配合确保可移动终端的控制安全和稳定。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种可移动端及控制系统。
背景技术
通常情况下，无人控制系统通信是有距离限制的，想要保证终端不移动、可移动端不落地情况下控制可移动端大范围的运动可以通过接力的方式让两个控制端接力控制可移动端。或者在比赛/空投时候希望一个终端控制可移动端运动，另一个终端控制可移动端上的空投装置等辅助操作时，可以通过部分控制权转移实现两个终端控制一个可移动端。另外若试用可移动终端做无线操控教学设备时，需要设置部分/全部操作可以由一方授权给另一方独自控制/一起控制，以及随时收回控制权。
如图1a、1b所示，现有技术中存在两种技术方案，一种是通过两个终端交替连接至终端来实现控制，控制机制是先开机的终端控制模型，想要切换控制就必须关掉正在通信的终端，备用终端才能被可移动端收到；另一种是两个终端对应一个切换模块，两个终端一个为主控，一个为副控，都可以给可移动端发送控制信号，其中主控还可以发送控制模块切换控制权信号，这样主控可以很方便的实现信号权切换。
但是，现有技术的技术方案均存在可实现的操作很有限，双方不能直接通过本系统知道对方状况。副控通常只能是被动接收一方，无法主动获取控制权。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种可移动端及控制系统，两个终端在控制权转移上相同的权限，都可以进行控制权切换。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种可移动端，其特征在于：所述可移动端包括：
通讯组件，包括第一通讯组件以及第二通讯组件；以及
控制组件，与所述第一通讯组件通讯连接；
其中，所述第一通讯组件以及第二通讯组件之间双向通讯连接，所述第一通讯组件响应第二通讯组件的命令和回传相应信息。
一种控制系统，包括：
上述的可移动端；
第一终端，与所述第一通讯组件双向通讯连接；
第二终端，与所述第二通讯组件双向通讯连接
所述第一终端和/或所述第二终端控制所述可移动端，所述第一终端和所述第二终端主动/被动触发控制权转移。
优选地，所述第一终端和所述第二终端根据预设规则对所述可移动终端进行控制。
优选地，所述预设规则可由第一终端和/或第二终端在正常通讯的任何时段进行设置。
优选地，所述预设规则包括触发控制权限切换规则、执行控制权限切换规则以及控制权限切换前后控制规则。
优选地，所述触发控制权限切换规则包括：控制权限默认规则、连接优先规则、信号强度优先规则、控制权自动转移规则、控制权主动权切换规则中的一种或几种。
优选地，控制权自动转移规则中，控制权自动转移的触发条件包括第一终端和第二终端中处于控制状态的一方信号强度低于预设值、电压低于预设值、通讯失败中的一种或几种。
优选地，控制权自动转移时可设定为转给另一方或者执行默认的失控保护设定。
优选地，所述第一终端和第二终端上设置有第二指示组件，在其他终端的通讯信号强度低于设置值时进行指示、在控制权自动、主动转移时进行指示和提醒、在收到控制权切换请求时进行指示。
优选地，控制权主动权切换规则中，第一终端和第二终端可发送主动命令以请求切换控制权，对应的另一方收到对方的请求切换控制权命令指示时可回复同意来执行控制权转移。
优选地，控制权主动权切换规则也是可以预先设置的，可以设置仅一方有强制切换控制权，也可以设置控制方不可执行强制切换命令等方式。
优选地，控制权主动权切换规则中，第一终端或第二终端可以预先定义切换控制权的权限：例如第一终端/第二终端是否可以发送强制切换指令、发送主动命令以请求切换控制权。
当第二终端或第一终端收到对方请求切换控制权命令时，可回复同意命令后，执行控制权转移。
优选地，当第一终端和第二终端任意一方发送强制切换命令时，控制权立即执行转移；
优选地，所述第一终端和第二终端均包括：
控制权切换开关，用于向其他终端发送强制切换命令；
切换控制权请求开关，用于向其他终端发送请求切换控制权指令；以及
同意切换控制权开关，在接收到请求切换控制权指令后，回传同意切换控制权指令。
优选地，控制权主动切换规则的优先级低于控制权自动转移规则的优先级。
优选地，控制权主动或者自动转移成功后会回复切换通知，切换通知包含切换后控制权方和触发切换的信息。
优选地，所述的切换执行规则包括切换信号变化速度设置规则、以及延迟切换规则。
优选地，所述第一终端和第二终端控制权发生转移，且双方的控制指令不同时，设置切换信号的变化速度规则以对受控的可移动端形成缓冲。
优选地，所述第一通讯组件和/所述第二通讯组件接收到控制权转移命令时，向所述第一终端和所述第二终端发送预先设置的切换延迟时间。
优选地，第一终端和第二终端上可设置切换倒数提醒，在收到切换延迟时间时开始倒数。
优选地，切换延时时间根据触发控制权限的规则不同而有所不同。
优选地，控制权限切换前后控制规则包括可切换权限的定义规则以及控制权切换后转让方以及受让方的控制模式的定义规则。
优选地，可切换权限的定义规则中，定义允许执行切换控制权的通道以及不允许执行切换控制权的通道，其中，在执行控制权切换的时候只有允许执行切换控制权的通道的控制权在第一终端和第二终端之间转移，不允许执行切换控制权的通道的始终由第一终端控制。
优选地，控制权切换过程中，第一终端为转让方，第二终端为受让方时，控制权转移后可以定义第一终端是否继续进行控制；其中，当定义为第一终端继续进行控制时，支持切换控制权的通道可以由第一终端和第二终端的控制信号叠加后控制；当定义为第一终端不继续进行控制时，支持切换控制权的通道由第二终端单独进行控制。
优选地，所述第一终端和第二终端上设置有第一指示组件，用于指示当前控制权方。
优选地，也可以设置所述第一终端和所述第二终端中的其中一个同时与第一通讯、第二通讯模块双向通讯，以达到增强无线通信稳定性的目的。
优选地，所述控制权转移规则可优先定义为信号强度低于预设值时自动触发，并将全部通道的控制权进行转移。
优选地，所述第一终端或所述第二终端与所述可移动端通信时优先使用不同性能的无线通信系统
本发明具有的优点和积极效果是：
本实施例中，两个终端具有相同的权限，使得两个终端之间配合更加紧密；两个终端都可以进行控制权切换，且可选在切换前征求对方同意或者不同意，并双方可不间断监控对方/可移动终端情况，以便双方更加紧密配合确保可移动终端的控制安全和稳定。
本实施例中，两个终端该能互相知道对方的信号强度，以及对方控制意愿，以便提前介入准备接管等，防止失控。
本实施例中，可以预先设置可切换的通道，实现两个终端协助控制同一可移动端的不同功能，可以两个终端信号叠加同时控制一个功能。
本实施例中，设置切换延迟、切换速度等，以防止两个不同终端的快速切换导致飞机姿态突然变化，而产生不安全事故。
本实施例中，两个通讯组件均能收到控制组件回传信息，以实时掌握可移动端的状态。
附图说明
图1a、1b是现有技术的控制系统的结构框图；
图2是本发明实施例的控制系统的结构框图。
具体实施方式
为了更好的理解本发明，下面结合具体实施例和附图对本发明进行进一步的描述。
本实施例的控制系统用于实现对可移动端的相对运行进行控制，所述可移动端包括但不限于无人飞行器、无人驾驶船、无人驾驶车、或机器人。本实施例的可移动端以无人飞行器为例进行说明，然而本领域技术人员应该了解，这样的描述并不是限制，本文所描述的实施例适用于任何可移动端。
图2示出了本发明实施例的控制系统，如图2所示，本发明实施例的控制系统包括可移动端10以及两个终端，其中，两个终端10中的一个终端对所述可移动端10进行单独控制或者两个终端同时对所述可移动端10进行控制，并且，两个终端10的控制权可以主动或者自动进行转移。
本实施例中，所述可移动端10包括通讯组件13以及控制组件12。所述可移动端10的通讯组件13能够实现与终端通过无线信号进行通讯，所述控制组件12实现控制所述可移动端10的相对运动、启停以及运行状态等。
本实施例中，所述可移动端10还包括动力组件，所述动力组件以及所述控制系统根据不同种类的可移动端10进行相应的设置。例如，当所述可移动端10为无人驾驶车时，所述动力组件可以包括电动机、引擎、车轮、转向组件、制动组件等，所述控制系统例如为整车控制器等。当所述可移动端10为无人飞行器时，所述动力组件可以包括一个或者多个旋转体、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轴承、磁铁、喷嘴等，所述控制组件12例如为飞控系统。
所述可移动端10可以有一个或多个动力组件。所有的动力组件可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力组件可以是不同的类型。所述动力组件可以通过合适的手段安装在可移动端10上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力组件可以安装在可移动端10任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。
所述可移动端10还包括状态监测组件，所述状态监测组件与所述控制组件12连接，所述控制组件12还配置为对所述可移动端10的运行状态进行监控。
所述状态监测组件用于监测所述可移动端10的运行状态，例如可移动端10的位置(如方向、坐标)、运动、或者加速度等。所述状态监测组件包括一个或者多个不同类型的传感器(如GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器或者影像传感器等)，所述一个或者多个不同类型的传感器与所述控制组件12连接，所述控制组件12接收状态数据。
所述终端为远程控制终端，位于远离可移动端的地方。可选的，所述终端可以是手持的或者穿戴式的。例如，所述终端可以包括智能手机、平板电脑、桌上型电脑、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者其中任意的结合。所述终端可以包括用户界面，如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或者显示器。任何适合的用户输入可以与终端交互，如手动输入指令、声音控制、手势控制或者位置控制(如通过终端的运动、位置或者倾斜)。
本实施例中，所述可移动端10包括两个通讯组件13，分别为第一通讯组件131和第二通讯组件132，两个终端分别为第一终端21和第二终端22，所述第一终端21包括第三通讯组件211，所述第二终端22包括第四通讯组件221。其中，所述第一通讯组件131和第二通讯组件132分别与所述第一终端21和第二终端22之间匹配通讯连接，例如，所述第一通讯组件131与所述第一终端21匹配通讯，所述第二通讯组件132与所述第二终端22匹配通讯。
所述第一通讯组件131以及第二通讯组件132之间双向通讯连接，所述第一通讯组件131响应第二通讯组件132的命令和回传相应信息。
其中，所述第一通讯组件131是第二通讯组件132的从通讯组件，它可以响应第二通讯组件132发出的命令，同时可以收到第二通讯组件132来自于第四通讯组件221的通道控制信号、信号强度；并可以实时回传当前的控制权状态、来自第三通讯组件211的信号强度、来自控制组件12的传感器参数。
所述第一通讯组件131是第三通讯组件211的从通讯组件，它可以响应接第三通讯组件211发出的命令，同时可以收到第三通讯组件211的通道控制信号、信号强度，并可以实时回传当前的控制权状态、来自第二通讯组件 132(第四通讯组件221)的信号强度、来自控制组件12的传感器参数。
本实施例中，所述第一通讯组件131以及第二通讯组件132之间例如通过i-BUS2协议通讯连接，所述i-BUS2协议允许实时数据和响应式命令数据的传输。
所述第一终端21和所述第二终端22根据预设规则对所述可移动终端10 进行控制。其中，所述预设规则可由第一终端和/或第二终端在正常通讯的任何时段进行设置。
本实施例中，所述预设规则包括触发控制权限切换规则、执行控制权限切换规则以及控制权限切换前后控制规则。通过上述规则定义所述第一终端 21和所述第二终端22的控制权限。
所述触发控制权限切换规则包括：控制权限默认规则、连接优先规则、信号强度优先规则、控制权自动转移规则、控制权主动权切换规则等。
其中，控制权限默认规则为系统在首次开机控制权默认属于第一终端21 或第二终端22，在一个具体的实施例中，例如默认控制权属于第一终端21，当然，还可以默认属于第二终端22或者第一终端21和第二终端22，本实施例对此不做限制。
连接优先规则为所述第一终端21和第二终端22中先与所述可移动端10 建立通讯连接的一方为拥有控制权的一方。
信号强度优先规则为所述第一终端21和第二终端22中通讯状态较好的一方为拥有控制权的一方。
控制权自动转移规则中，控制权自动转移的触发条件包括第一终端和第二终端中处于控制状态的一方信号强度低于预设值、电压低于预设值、通讯失败中的一种或几种。
例如，所述第一终端21为控制方，所述第二终端22为非控制方，此时，所述控制组件12执行第一通讯组件131的控制指令，所述第二通讯组件132 作为冗余设计；但是当所述第一通讯组件131的信号强度低于预设值、合作和电压低于预设值、或者通选连接是失败时，控制权自动进行转移。
当然，自动转移控制权时，控制权可以设置转移给另一方或者执行默认的失控保护设定。例如，在控制权的转让方知晓另一个终端已经做好接受控制权的准备时，可以将控制权转移给另一个终端；在控制权的转让方不能获取另一个终端的状态时，可以执行默认的失控保护设定，以保证可移动端的飞行状态以及飞行安全。
本实施例中，所述第一终端21和第二终端22上设置有第二指示组件，在其他终端的通讯信号强度低于预设值时进行指示或者在控制权自动、主动转移时进行指示和提醒、在对方发送控制权切换请求时进行指示，以获取对方的状态。
控制权主动权切换规则中，第一终端和第二终端中的一方向另一方发送主动命令以请求切换控制权。
具体地，当第一终端和第二终端中的一方向另一方发送强制切换命令时，控制权强制发生转移；当第一终端和第二终端中的一方发送请求切换命令时，另一方回传同意命令后，控制权转移。
本实施例中，控制权主动权切换规则也是可以预先设置的，可以设置仅一方有强制切换控制权，也可以设置控制方不可执行强制切换命令等方式。
例如，当所述第一终端21通过所述第二指示组件知晓所述第二终端22 的通讯信号强度低于预设值时，可以向所述第二终端22发送强制切换命令，强制性地将控制权转移至所述第一终端21；但是，当所述第一终端21向所述第二终端22发送请求切换命令时，需要在所述第二终端22同意(即回传同意指令)时，才能进行控制权的切换，如果所述第二终端22不同意(即没有回传同意指令)时，则不能进行控制权的切换。
本实施例中，所述第一终端21和第二终端22均包括：控制权切换开关，用于向其他终端发送强制切换命令；切换控制权请求开关，用于向其他终端发送请求切换控制权指令；以及同意切换控制权开关，在接收到请求切换控制权指令后，回传同意切换控制权指令。
本实施例中，控制权主动切换规则的优先级低于控制权自动转移规则的优先级，由于所述自动转移规则基于终端自身的运行状态，而控制权主动切换规则带有终端的主观性，所述设置优先级能够保证所述可移动端的最佳飞行状态。
控制权主动或者自动切换执行成功会回复切换通知，包含切换后控制权方和触发切换的信息。触发切换的信息例如为自动切换，触发切换的条件为初始控制方的通讯信号低于预设值等。
进一步地，所述的切换执行规则包括切换信号变化速度设置规则、以及延迟切换规则。
切换信号变化速度设置规则中，所述第一终端和第二终端控制权发生转移，且双方的控制指令不同时，设置切换信号的变化速度规则以对受控的可移动端形成缓冲，防止突然的舵面变化导致的可移动端10抖动和其它异常。
延迟切换规则中，所述第一通讯组件和/所述第二通讯组件接收到控制权转移命令时，向所述第一终端和所述第二终端发送预先设置的切换延迟时间。
切换延迟为收到执行切换命令到实际执行切换命令的延迟，在一个具体的实施例中，第一终端和第二终端上可设置切换倒数提醒，在收到切换延迟时间时开始倒数。
切换延时时间根据触发控制权限的规则不同而有所不同。例如，在自动切换控制权后，执行默认的失控保护设定时，则可以不设置切换延时时间，在其他的模式下，可以根据选择进行具体的设置，本实施例不做限制。
控制权限切换前后控制规则包括可切换权限的定义规则以及控制权切换后转让方以及受让方的控制模式的定义规则。
可切换权限的定义规则中，定义允许执行切换控制权的通道以及不允许执行切换控制权的通道，其中，在执行控制权切换的时候只有允许执行切换控制权的通道的控制权在第一终端和第二终端之间转移，不允许执行切换控制权的通道的始终由第一终端控制。
在一个具体实施例中，所述可切换的控制通道例如为飞行器引擎转动控制通道、飞行器方向舵面左右摆动控制通道、飞行器副翼舵面上下摆动控制通道等。
控制权切换过程中，第一终端为转让方，第二终端为受让方时，控制权转移后可以定义第一终端是否继续进行控制；其中，当定义为第一终端继续进行控制时，支持切换控制权的通道可以由第一终端和第二终端的控制信号叠加后控制；当定义为第一终端不继续进行控制时，支持切换控制权的通道由第二终端单独进行控制。
在一个具体的实施例中，支持切换控制权的通道由第二终端单独进行控制时，控制信号的切换方式为替代式替换或者继承式替换，当支持切换控制权的通道由第一终端和第二终端的控制信号叠加后控制时，控制信号的切换方式为叠加式替换。
其中，替代式替换是摒弃原来的控制信号，使用新的控制通道的控制信号。继承式替换是沿用原来的控制信号；叠加式替换是将原来的控制信号与新的控制信号叠加在一起使用，把控制信号区间转换为一个-100％到100％区间的任意值：例如，第一终端信号为-20，第二终端信号为50，实际给可移动端的控制信号值为30；又例如，第一终端信号为50，第二终端信号为 80，实际控制飞机信号值为100(和超出范围去掉超出部分)；还可以设置叠加比率，第一终端/第二终端信号需要与此叠加比率相乘后才参与叠加，这样可以确保第一终端和第二终端的控制信号对可移动端效果的影响力度。
控制权切换过程中，第二终端为转让方，第一终端为受让方时，控制权转移后，所述的控制通道由第一终端控制。
所述第一终端和第二终端上设置有第一指示组件，用于指示当前控制权方。
进一步地，所述可移动端10的通讯组件13和终端的第三通讯组件可以包括任何用于无线通讯的发送器、接收器、及/或收发器。所述通讯组件13 与所述终端的第三通讯系统之间可以是双向通讯，这样，数据可以在可移动端10与终端之间在两个方向传输。本实施例中，所述通讯组件13例如为接收器，所述第三通讯组件例如为发射器。
本实施例中，可移动端支持单个终端独立控制以及两个终端接力控制，设置两组控制回路，来确保控制的可靠性以及安全性。
2、进一步地，本发明实施例中，可以设置所述第一终端和所述第二终端中的其中一个同时与所述第一通讯、第二通讯模块双向通讯，以达到增强无线通信稳定性的目的，且所述第一终端和所述第二终端主动/被动触发控制权转移。所述控制权转移规则可优先定义为信号强度低于预设值时自动触发，并将全部通道的控制权进行转移。所述第一终端和所述第二终端中处于控制状态的终端信号强度低于预设值时，转移控制权。
本实施例中，所述第一终端或所述第二终端与所述可移动端通信时优先使用不同性能的无线通信系统，例如900M和2.4G。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。
Claims (27)
1.一种可移动端，其特征在于：所述可移动端包括：
通讯组件，包括第一通讯组件以及第二通讯组件；以及
控制组件，与所述第一通讯组件通讯连接；
其中，所述第一通讯组件以及第二通讯组件之间双向通讯连接，所述第一通讯组件响应第二通讯组件的命令和回传相应信息。
2.一种控制系统，其特征在于，包括：
权利要求1所述的可移动端；
第一终端，与所述第一通讯组件双向通讯连接；
第二终端，与所述第二通讯组件双向通讯连接
所述第一终端和/或所述第二终端控制所述可移动端，所述第一终端和所述第二终端主动/被动触发控制权转移。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述第一终端和所述第二终端根据预设规则对所述可移动终端进行控制。
4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于：所述预设规则可由第一终端和/或第二终端在正常通讯的任何时段进行设置。
5.根据权利要求3或4所述的控制系统，其特征在于：所述预设规则包括触发控制权限切换规则、执行控制权限切换规则以及控制权限切换前后控制规则。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：所述触发控制权限切换规则包括：控制权限默认规则、连接优先规则、信号强度优先规则、控制权自动转移规则、控制权主动权切换规则中的一种或几种。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于：控制权自动转移规则中，控制权自动转移的触发条件包括第一终端和第二终端中处于控制状态的一方信号强度低于预设值、电压低于预设值、通讯失败中的一种或几种。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：控制权自动转移时可设定为转给另一方或者执行默认的失控保护设定。
9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：所述第一终端和第二终端上设置有第二指示组件，在其他终端的通讯信号强度低于预设值时进行指示、在控制权自动、主动转移时进行指示和提醒、在收到控制权切换请求时进行指示。
10.根据权利要求6或9所述的控制系统，其特征在于：控制权主动权切换规则中，第一终端和第二终端可发送主动命令以请求切换控制权，对应的另一方收到对方的请求切换控制权命令指示时可回复同意来执行控制权转移。
11.根据权利要求6或9所述的控制系统，其特征在于：当第一终端和第二终端向对方发送强制切换命令时，控制权发生强制切换。
12.根据权利要求10或11所述的控制系统，其特征在于：控制权主动权切换规则也是可以预先设置的，可以设置仅一方有强制切换控制权，也可以设置控制方不可执行强制切换命令等方式。
13.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于：所述第一终端和第二终端均包括：
控制权切换开关，用于向其他终端发送强制切换命令；
切换控制权请求开关，用于向其他终端发送请求切换控制权指令；以及
同意切换控制权开关，在接收到请求切换控制权指令后，回传同意切换控制权指令。
14.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于：控制权主动切换规则的优先级低于控制权自动转移规则的优先级。
15.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于：控制权主动或者自动转移成功后会回复切换通知，切换通知包含切换后控制权方和触发切换的信息。
16.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：所述的切换执行规则包括切换信号变化速度设置规则、以及延迟切换规则。
17.根据权利要求15所述的控制系统，其特征在于：所述第一终端和第二终端控制权发生转移，且双方的控制指令不同时，设置切换信号的变化速度规则以对受控的可移动端形成缓冲。
18.根据权利要求15所述的控制系统，其特征在于：所述第一通讯组件和/所述第二通讯组件接收到控制权转移命令时，向所述第一终端和所述第二终端发送预先设置的切换延迟时间。
19.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于：第一终端和第二终端上可设置切换倒数提醒，在收到切换延迟时间时开始倒数。
20.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于：切换延时时间根据触发控制权限的规则不同可设置不同。
21.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：控制权限切换前后控制规则包括可切换权限的定义规则以及控制权切换后转让方以及受让方的控制模式的定义规则。
22.根据权利要求20所述的控制系统，其特征在于：可切换权限的定义规则中，定义允许执行切换控制权的通道以及不允许执行切换控制权的通道，其中，在执行控制权切换的时候只有允许执行切换控制权的通道的控制权在第一终端和第二终端之间转移，不允许执行切换控制权的通道的始终由第一终端控制。
23.根据权利要求21所述的控制系统，其特征在于：控制权切换过程中，第一终端为转让方，第二终端为受让方时，控制权转移后可以定义第一终端是否继续进行控制；其中，当定义为第一终端继续进行控制时，支持切换控制权的通道可以由第一终端和第二终端的控制信号叠加后控制；当定义为第一终端不继续进行控制时，支持切换控制权的通道由第二终端单独进行控制。
24.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述第一终端和第二终端上设置有第一指示组件，用于指示当前控制权方。
25.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于：也可以设置所述第一终端和所述第二终端中的其中一个同时与所述第一通讯、第二通讯模块双向通讯，以达到增强无线通信稳定性的目的。
26.根据权利要求25所述的控制系统，其特征在于：所述控制权转移规则可优先定义为信号强度低于预设值时自动触发，并将全部通道的控制权进行转移。
27.根据权利要求25所述的控制系统，其特征在于：所述第一终端或所述第二终端与所述可移动端通信时优先使用不同性能的无线通信系统。
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