CN114237105A - 一种无人驾驶载具控制系统 - Google Patents

一种无人驾驶载具控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114237105A
CN114237105A CN202111480386.7A CN202111480386A CN114237105A CN 114237105 A CN114237105 A CN 114237105A CN 202111480386 A CN202111480386 A CN 202111480386A CN 114237105 A CN114237105 A CN 114237105A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
vehicle
unmanned
control unit
mounted communication
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111480386.7A
Other languages
English (en)
Inventor
边展
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CAPITAL UNIVERSITY OF ECONOMICS AND BUSINESS
Original Assignee
CAPITAL UNIVERSITY OF ECONOMICS AND BUSINESS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CAPITAL UNIVERSITY OF ECONOMICS AND BUSINESS filed Critical CAPITAL UNIVERSITY OF ECONOMICS AND BUSINESS
Priority to CN202111480386.7A priority Critical patent/CN114237105A/zh
Publication of CN114237105A publication Critical patent/CN114237105A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25257—Microcontroller

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶载具控制系统，无人驾驶控制单元(1)通过车载通信单元(4)与云服务器(5)、遥控单元(6)和终端连接(7)，云服务器(5)用于接收无人驾驶控制单元(1)的数据并生成控制信号，通过车载通讯单元(4)将控制信号传输至无人驾驶控制单元(1)，遥控单元(6)用于生成人为控制指令，并通过车载通信单元(4)发送至无人驾驶控制单元(1)，终端(7)用于显示车辆信息及输入规划信息；无人驾驶控制单元(1)还连接有感知单元(3)和驾驶模式切换单元(2)，感知单元(3)用于采集车辆及周边环境信息，驾驶模式切换单元(2)用于切换驾驶模式。

Description

一种无人驾驶载具控制系统
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，更具体的说是涉及一种无人驾驶载具控制系统。
背景技术
目前，汽车通常被用作载运客、货和牵引客、货挂车，也有为完成特定运输任务或作业任务而将其改装或经装配了专用设备成为专用车辆；
但是，由于汽车使用越来越普及，所以停车变得越来越困难，当用户开车出门吃饭或者购物时，有时候需要把车停到很远的地方，所以在用户吃完饭或者购完物之后必须走很远的路才能取车，这样给汽车用户带来了极大的不便。
因此，提供一直多种控制模式的无人汽车驾驶系统是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种无人驾驶载具控制系统；通过云服务器接收无人驾驶控制单元的数据并生成控制信号，通过车载通讯单元将控制信号传输至所述无人驾驶控制单元，实现自动驾驶，遥控单元生成人为控制指令，实现远程遥控控制，并通过车载通信单元发送至无人驾驶控制单元，所述终端用于显示车辆信息及输入规划信息。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种无人驾驶载具控制系统，包括：无人驾驶控制单元、驾驶模式切换单元、感知单元、车载通信单元、云服务器、遥控单元和终端；
所述无人驾驶控制单元通过所述车载通信单元与所述云服务器、所述遥控单元和所述终端连接，所述云服务器用于接收所述无人驾驶控制单元的数据并生成控制信号，通过所述车载通讯单元将控制信号传输至所述无人驾驶控制单元，所述遥控单元用于生成人为控制指令，并通过所述车载通信单元发送至所述无人驾驶控制单元，所述终端用于显示车辆信息及输入规划信息；
所述无人驾驶控制单元还连接有所述感知单元和所述驾驶模式切换单元，所述感知单元用于采集车辆及周边环境信息，所述驾驶模式切换单元用于切换驾驶模式。
优选的，所述车载通讯单元设置有安全网关，所述无人驾驶控制单元向所述车载通讯单元发起加密，所述车载通讯单元通过所述安全网关按照秘钥对通讯信息进行加密处理，并将加密后的信息发出。
优选的，所述无人驾驶控制单元还连接有冗余控制单元，所述冗余控制单元实时监测所述无人驾驶控制单元的状态，当所述无人能驾驶控制单元运行出现错误时，所述冗余控制单元替代所述无人驾驶控制单元进行自动控制。
优选的，所述感知单元包括摄像单元、雷达单元和GPS单元，所述摄像单元用于获取车内图像及车外图像，所述雷达单元用于获取车身周围物体距离及车辆行驶信息，所述GPS单元用于定位车辆。
优选的，所述驾驶模式具体包括：无人驾驶、人工驾驶和遥控驾驶。
优选的，所述遥控单元与所述无人驾驶控制单元通过UDP协议互发心跳消息来检测双方是否正常运行，当所述无人驾驶控制单元在规定时间内无法收到消息时，所述无人驾驶控制单元控制车辆紧急停止。
优选的，所述无人驾驶控制单元还连接有显示单元，所述显示单元设置在驾驶室内，用于显示当前车辆运行状态。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种无人驾驶载具控制系统；通过云服务器接收无人驾驶控制单元的数据并生成控制信号，通过车载通讯单元将控制信号传输至所述无人驾驶控制单元，实现自动驾驶，遥控单元生成人为控制指令，实现远程遥控控制，并通过车载通信单元发送至无人驾驶控制单元，所述终端用于显示车辆信息及输入规划信息。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明提供的系统结构示意图。
其中，1为无人驾驶控制单元，2为驾驶模式切换单元，3为感知单元，4为车载通信单元，5为云服务器，6为遥控单元，7为终端，8为冗余控制单元，9为显示单元，31为摄像单元，32为雷达单元，33为GPS单元，41为安全网关。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开了一种无人驾驶载具控制系统，包括：无人驾驶控制单元1、驾驶模式切换单元2、感知单元3、车载通信单元4、云服务器5、遥控单元6和终端7；
无人驾驶控制单元1通过车载通信单元4与云服务器5、遥控单元6和终端连接7，云服务器5用于接收无人驾驶控制单元1的数据并生成控制信号，通过车载通讯单元4将控制信号传输至无人驾驶控制单元1，遥控单元6用于生成人为控制指令，并通过车载通信单元4发送至无人驾驶控制单元1，终端7用于显示车辆信息及输入规划信息；
无人驾驶控制单元1还连接有感知单元3和驾驶模式切换单元2，感知单元3用于采集车辆及周边环境信息，驾驶模式切换单元2用于切换驾驶模式。
为进一步优化上述技术方案，车载通讯单元4设置有安全网关41，无人驾驶控制单元1向车载通讯单元4发起加密，车载通讯单元4通过安全网关41按照秘钥对通讯信息进行加密处理，并将加密后的信息发出。
为进一步优化上述技术方案，无人驾驶控制单元1还连接有冗余控制单元8，冗余控制单元8实时监测无人驾驶控制单元1的状态，当无人能驾驶控制单元1运行出现错误时，冗余控制单元8替代无人驾驶控制单元1进行自动控制。
为进一步优化上述技术方案，感知单元3包括摄像单元31、雷达单元32和GPS单元33，摄像单元31用于获取车内图像及车外图像，雷达单元32用于获取车身周围物体距离及车辆行驶信息，GPS单元33用于定位车辆。
为进一步优化上述技术方案，驾驶模式具体包括：无人驾驶、人工驾驶和遥控驾驶。
为进一步优化上述技术方案，遥控单元6与无人驾驶控制单元1通过UDP协议互发心跳消息来检测双方是否正常运行，当无人驾驶控制单元1在规定时间内无法收到消息时，无人驾驶控制单元1控制车辆紧急停止。
为进一步优化上述技术方案，无人驾驶控制单元1还连接有显示单元9，显示单元9设置在驾驶室内，用于显示当前车辆运行状态。
用户通过驾驶模式切换单元将行车模式切换为自动驾驶模式，并通过终端输入起点和终点，终端将设置信息通过车载通信单元发送至云服务器，云服务器根据起始点对路径进行规划，提供多种路径反馈至终端，用户进行选择，当确定后，将路线规划通过车载通信单元发送至无人驾驶控制单元，所述安全网关对信息进行安全检查，无误后进行发送，无人驾驶控制单元依据规划路线控制车辆行驶，通过感知单元，包括摄像单元、雷达单元和GPS单元采集车辆及周围环境信息，并将信息通过车载通信单元发送至云服务器，云服务器根据接收的信息生成控制指令，将其发送至无人驾驶控制单元控制车辆行驶，减轻了无人驾驶控制单元的负载，车载的显示单元实时显示车辆信息，直至到达目的地。当切换为人工驾驶模式时，无人驾驶控制单元转为辅助驾驶模式，通过显示单元实时显示车辆及周围环境信息，当设置为遥控模式时，遥控单元与无人驾驶控制单元通过UDP协议互发心跳消息来检测双方是否正常运行，当无人驾驶控制单元在规定时间内无法收到消息时，无人驾驶控制单元控制车辆紧急停止，保证车辆安全。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种无人驾驶载具控制系统，其特征在于，包括：无人驾驶控制单元(1)、驾驶模式切换单元(2)、感知单元(3)、车载通信单元(4)、云服务器(5)、遥控单元(6)和终端(7)；
所述无人驾驶控制单元(1)通过所述车载通信单元(4)与所述云服务器(5)、所述遥控单元(6)和所述终端连接(7)，所述云服务器(5)用于接收所述无人驾驶控制单元(1)的数据并生成控制信号，通过所述车载通讯单元(4)将控制信号传输至所述无人驾驶控制单元(1)，所述遥控单元(6)用于生成人为控制指令，并通过所述车载通信单元(4)发送至所述无人驾驶控制单元(1)，所述终端(7)用于显示车辆信息及输入规划信息；
所述无人驾驶控制单元(1)还连接有所述感知单元(3)和所述驾驶模式切换单元(2)，所述感知单元(3)用于采集车辆及周边环境信息，所述驾驶模式切换单元(2)用于切换驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶载具控制系统，其特征在于，所述车载通讯单元(4)设置有安全网关(41)，所述无人驾驶控制单元(1)向所述车载通讯单元(4)发起加密，所述车载通讯单元(4)通过所述安全网关(41)按照秘钥对通讯信息进行加密处理，并将加密后的信息发出。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶载具控制系统，其特征在于，所述无人驾驶控制单元(1)还连接有冗余控制单元(8)，所述冗余控制单元(8)实时监测所述无人驾驶控制单元(1)的状态，当所述无人能驾驶控制单元(1)运行出现错误时，所述冗余控制单元(8)替代所述无人驾驶控制单元(1)进行自动控制。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶载具控制系统，其特征在于，所述感知单元(3)包括摄像单元(31)、雷达单元(32)和GPS单元(33)，所述摄像单元(31)用于获取车内图像及车外图像，所述雷达单元(32)用于获取车身周围物体距离及车辆行驶信息，所述GPS单元(33)用于定位车辆。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶载具控制系统，其特征在于，所述驾驶模式具体包括：无人驾驶、人工驾驶和遥控驾驶。
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶载具控制系统，其特征在于，所述遥控单元(6)与所述无人驾驶控制单元(1)通过UDP协议互发心跳消息来检测双方是否正常运行，当所述无人驾驶控制单元(1)在规定时间内无法收到消息时，所述无人驾驶控制单元(1)控制车辆紧急停止。
7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶载具控制系统，其特征在于，所述无人驾驶控制单元(1)还连接有显示单元(9)，所述显示单元(9)设置在驾驶室内，用于显示当前车辆运行状态。
CN202111480386.7A 2021-12-06 2021-12-06 一种无人驾驶载具控制系统 Pending CN114237105A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111480386.7A CN114237105A (zh) 2021-12-06 2021-12-06 一种无人驾驶载具控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111480386.7A CN114237105A (zh) 2021-12-06 2021-12-06 一种无人驾驶载具控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114237105A true CN114237105A (zh) 2022-03-25

Family

ID=80753475

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111480386.7A Pending CN114237105A (zh) 2021-12-06 2021-12-06 一种无人驾驶载具控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114237105A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114604261A (zh) * 2022-05-11 2022-06-10 青岛慧拓智能机器有限公司 无人车的控制系统及无人车

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105270407A (zh) * 2015-10-20 2016-01-27 广州橙行智动汽车科技有限公司 一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及系统
CN111866809A (zh) * 2020-07-29 2020-10-30 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种无人矿卡远程遥控驾驶系统及方法
CN112729017A (zh) * 2020-12-17 2021-04-30 陕西华通机电制造有限公司 无人驾驶靶车控制系统
CN112863164A (zh) * 2019-11-27 2021-05-28 帝亚一维新能源汽车有限公司 网约无人驾驶车辆系统和方法
CN113401148A (zh) * 2021-08-04 2021-09-17 阿波罗智联(北京)科技有限公司 无人驾驶汽车的控制系统及无人驾驶汽车
CN113703440A (zh) * 2021-07-23 2021-11-26 南京工程学院 一种基于uwb定位技术的自动驾驶底层系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105270407A (zh) * 2015-10-20 2016-01-27 广州橙行智动汽车科技有限公司 一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及系统
CN112863164A (zh) * 2019-11-27 2021-05-28 帝亚一维新能源汽车有限公司 网约无人驾驶车辆系统和方法
CN111866809A (zh) * 2020-07-29 2020-10-30 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种无人矿卡远程遥控驾驶系统及方法
CN112729017A (zh) * 2020-12-17 2021-04-30 陕西华通机电制造有限公司 无人驾驶靶车控制系统
CN113703440A (zh) * 2021-07-23 2021-11-26 南京工程学院 一种基于uwb定位技术的自动驾驶底层系统
CN113401148A (zh) * 2021-08-04 2021-09-17 阿波罗智联(北京)科技有限公司 无人驾驶汽车的控制系统及无人驾驶汽车

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114604261A (zh) * 2022-05-11 2022-06-10 青岛慧拓智能机器有限公司 无人车的控制系统及无人车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2014407787B2 (en) Driving assistance system, vehicle, driving assistance terminal device, and driving assistance program
KR20170015855A (ko) 차량 검측 방법, 모바일 단말기와 차량 탑재 단말기
CN110562171A (zh) 汽车电控系统及汽车
WO2015138930A1 (en) Device, system and method for aggregating networks and serving data from those networks to computers
WO2014092113A1 (ja) 車載器、車両管理システム、記録媒体、及び、車両管理方法
CN107554517B (zh) 车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统
CN111566998A (zh) 车辆控制设备和无线通信网络
AU2017200920B2 (en) Train control system having remote configuration interface
CN210652984U (zh) 汽车电控系统及汽车
CN112429012A (zh) 汽车电控系统、自动驾驶控制方法及汽车
US20190340845A1 (en) Reporting System in a Vehicle for Reporting an Incident of the Vehicle, and Method for Reporting an Incident of a Vehicle
CN103386927A (zh) 通过车辆集成的无线通信设备的倒车摄像机能力
US11796995B2 (en) Vehicle with presentation device
CN114237105A (zh) 一种无人驾驶载具控制系统
CN111505680A (zh) 一种后勤保障车辆监控和指挥系统
US20180136649A1 (en) Drive 365
US10251211B1 (en) Vehicle connection maintenance system
US20220229432A1 (en) Autonomous vehicle camera interface for wireless tethering
WO2024055439A1 (zh) 一种用于列车障碍物信息显示的方法和装置
US20220089182A1 (en) Method and device for controlling applications distributed between a vehicle and a cloud
EP4261717A2 (en) Systems and methods for communicating with third parties external to autonomous vehicles
US20220083051A1 (en) System for safe teleoperated driving
CN114115206A (zh) 一种安全的远程驾驶系统
CN210416403U (zh) 一种车辆安全驾驶辅助系统及汽车
CN115311875A (zh) 远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination