CN115311875A - 远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法，远程自主驾驶控制管理设备配置为对远程控制终端进行认证，从自主车辆获取周围图像，从远程控制终端接收泊车位置，并基于泊车位置和周围图像通过远程控制执行自主泊车或自主停车。远程自主驾驶控制管理设备通过通信来共享准确位置，以利于对自主车辆进行精确的远程控制。

Description

远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法
相关申请的交叉引用
本申请要求在2021年5月7日提交的韩国专利申请第10-2021-0059370号的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及一种远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法，更具体地，涉及一种考虑装载和卸载或乘车和下车的远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法。
背景技术
自主车辆(自动驾驶车辆)需要能够自适应地应对行驶时实时变化的周围情况。首先，量产和激活自主车辆需要可靠的判断控制功能。最近市场上的自主车辆基本上减少了由驾驶员完成驾驶、制动和转向，以减轻驾驶员的疲劳。近来，自主车辆搭载了高速公路驾驶辅助(HDA)功能、驾驶员状态警告(DSW)功能(用于判断驾驶员的疏忽，诸如昏昏欲睡或视线偏离和状态异常，并通过仪表盘等输出警告警报)、驾驶员意识警告(DAW)功能(通过前视摄像头确定车辆是否越线并执行不稳定驾驶)，前向避免碰撞辅助(FCA)或主动紧急制动系统(AEBS)功能(当检测到正面碰撞时执行紧急制动)等以供出售。
当自主车辆泊车或停车时，并且当向车辆装载或从车辆上卸载货物，或有人上车或从车辆下车时，需要在合适的位置泊车或停车。因此，出现了对能够基于精确的远程控制执行准确地自主泊车或停车的技术的需求。
本发明背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，而不应视为该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的建议。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种考虑装卸货物或乘车和下车的远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法。
本发明的各个方面提供了一种通过通信来共享准确的位置以利于精确地远程控制的远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法。
本发明的各个方面提供了一种远程自主驾驶控制管理设备、一种包括该远程自主驾驶控制管理设备的系统及其方法，该远程自主驾驶控制管理设备配置为执行远程控制以促进对物流环境变化的快速响应。
本发明的各个方面提供了一种远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法，用于增加装卸货物或乘车或下车的用户在装卸货物或乘车和下车方面的便利性。
本发明的各个方面提供了一种远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法，其中，物流人员(logistics person)能够连接到远程人员(remote person)，使得物流人员能够根据通信的激活来提高远程人员的业务效率。
作为本发明的各个示例性实施方式要解决的技术问题不限于上述问题，本领域技术人员将从本发明的各个示例性实施方式涉及的以下描述中清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
根据本发明的各个方面，远程自主驾驶控制管理设备可包括通信装置，该通信装置与自主车辆和远程控制终端通信，以及控制器，该控制器对远程控制终端进行认证、经由通信装置将从自主车辆接收到的自主车辆周围的周围图像发送给远程控制终端，经由通信装置从远程控制终端接收根据周围图像选择的泊车位置，并基于泊车位置和周围图像经由通信装置与自主车辆通信，通过其远程控制执行自主车辆的自主泊车或自主停车。
在本发明的各个示例性实施方式中，当提前完成对远程控制终端的批准时，当自主车辆到达其目的地为止的剩余时间是预定时间段时，控制器可以经由通信装置向远程控制终端发送远程控制链路。
在本发明的各个示例性实施方式中，当在自主车辆到达其目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，控制器可以基于设置在自主车辆中的认证方式认证远程控制终端。
在本发明的各个示例性实施方式中，控制器可以基于自主车辆的大小通过远程控制终端在周围图像上显示可用泊车区域，并且可以基于可用泊车区域经由远程控制终端接收泊车位置的选择。
在本发明的各个示例性实施方式中，控制器可以经由通信装置从远程控制终端接收与根据周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项并可以基于与所选的前泊车或后泊车相关的信息或与所选的拖车位置相关的信息中的至少一项，通过远程控制执行自主驻车或自主停车。
在本发明的各个示例性实施方式中，控制器可以通过远程控制终端显示自主车辆的实时运动，可以经由远程控制终端接收调整后的泊车位置，并且可以基于调整后的泊车位置通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
根据本发明的各个方面，远程自主驾驶控制管理系统可以包括自主车辆，该自主车辆将周围图像发送给远程自主驾驶控制管理设备，远程自主驾驶控制管理设备，该远程自主驾驶控制管理设备认证远程控制终端，将从自主车辆接收到的周围图像发送给远程控制终端，并基于经由远程控制终端输入的泊车位置和周围图像与自主车辆通信，并通过远程控制执行自主泊车或自主停车，以及远程控制终端，该远程控制终端接收根据周围图像选择的泊车位置并将接收到的泊车位置发送给远程自主驾驶控制管理设备。
在本发明的各个示例性实施方式中，当提前完成远程控制终端的批准时，当自主车辆到达其目的地为止的剩余时间是预定时间段时，远程自主驾驶控制管理设备可以将远程控制链路发送给远程控制终端。
在本发明的各个示例性实施方式中，当在自主车辆到达其目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，自主车辆可以提供设置在自主车辆中的认证方式。
在本发明的各个示例性实施方式中，当在自主车辆到达其目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，远程自主驾驶控制管理设备可以基于设置在自主车辆中的认证方式认证远程控制终端。
在本发明的各个示例性实施方式中，远程控制终端可以基于自主车辆的大小在周围图像上显示可用泊车区域，可以基于可用泊车区域接收泊车位置的选择，并且可以将与所选泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备。
在本发明的各个示例性实施方式中，远程控制终端可以接收与根据周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项，并且可以将与根据周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息或与所选的拖车位置相关的信息中的至少一项发送给给远程自主驾驶控制管理设备。远程自主驾驶控制管理设备可以基于与根据周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
在本发明的各个示例性实施方式中，远程控制终端可以显示自主车辆的实时运动，可以接收调整后的泊车位置，并且可以将与调整后的泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备。远程自主驾驶控制管理设备可以基于调整后的泊车位置通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
根据本发明的各个方面，一种远程自主驾驶控制管理方法可以包括：由自主车辆向远程自主驾驶控制管理设备发送周围图像，由远程自主驾驶控制管理设备对远程控制终端进行认证，由远程自主驾驶控制管理设备将从自主车辆接收到的周围图像发送给远程控制终端，由远程控制终端接收根据周围图像选择的泊车位置并由远程控制终端将接收到的泊车位置发送给远程自主驾驶控制管理设备，并由远程自主驾驶控制管理设备基于泊车位置和周围图像与自主车辆通信，并由远程自主驾驶控制管理设备通过其远程控制执行自主车辆的自主泊车或自主停车。
在本发明的各个示例性实施方式中，远程自主驾驶控制管理设备对远程控制终端的认证可以包括当提前完成远程控制终端的批准时，当自主车辆到达其目的地为止的剩余时间是预定的时间段时，由远程自主驾驶控制管理设备向远程控制终端发送远程控制链路。
在本发明的各个示例性实施方式中，远程自主驾驶控制管理方法可以还包括：当在自主车辆到达其目的地后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，由自主车辆提供设置在自主车辆中的认证方式。
在本发明的各个示例性实施方式中，远程自主驾驶控制管理设备对远程控制终端的认证可以还包括：当在自主车辆到达其目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，远程自主驾驶控制管理设备基于设置在自主车辆中的认证方式对远程控制终端进行认证。
在本发明的各个示例性实施方式中，远程控制终端对根据周围图像选择的泊车位置的接收以及远程控制终端将接收到的泊车位置对远程自主驾驶控制管理设备的发送可以包括由远程控制终端基于自主车辆的大小在周围图像上显示可用泊车区域，由远程控制终端接收基于可用泊车区域的泊车位置的选择，并由远程控制终端将所选泊车位置的相关信息发送给远程自主驾驶控制管理设备。
在本发明的各个示例性实施方式中，远程自主驾驶控制管理方法可以还包括：由远程控制终端接收根据周围图像选择的前泊车或后泊车的相关信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项，并由远程控制终端将根据周围图像选择的前泊车或后泊车相关信息或所选拖车位置相关信息中的至少一项发送给远程自主驾驶控制管理设备。与自主车辆的通信以及远程自主驾驶控制管理设备通过远程控制对自主泊车或自主停车的执行可以包括由远程自主驾驶控制管理设备基于根据周围图像选择的与前泊车或后泊车相关的信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
在本发明的各个示例性实施方式中，远程自主驾驶控制管理方法可以还包括：由远程控制终端显示自主车辆的实时运动；由远程控制终端接收调整后的泊车位置，并由远程控制终端将调整后的泊车位置的相关信息发送给远程自主驾驶控制管理设备。与自主车辆的通信以及远程自主驾驶控制管理设备通过远程控制对自主泊车或自主停车的执行可以包括由远程自主驾驶控制管理设备基于调整后的泊车位置通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点在并入本文中的附图和下面的详细描述中应显而易见或更加详细地阐述，它们共同用于解释本发明的某些原理。
附图说明
图1是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程自主驾驶控制管理设备的框图；
图2是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程自主驾驶控制管理系统的框图；
图3是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的自主车辆操作的过程的流程图；
图4是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程自主驾驶控制管理设备操作的过程的流程图；
图5是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程控制终端操作的过程的流程图；
图6是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的自主车辆的外部按钮被按下的示意图；
图7是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程控制终端显示自主车辆周围的周围图像的示意图；
图8是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程控制终端显示可用泊车区域的示意图；
图9是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程控制终端接收与前泊车或后泊车相关的信息的示意图；以及
图10是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程自主驾驶控制管理方法的流程图。
应当理解，附图不一定按比例绘制，其呈现了说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。本文包括的本发明的具体设计特征，包括例如具体的尺寸、取向、位置和形状将部分地由特定的预期应用和使用环境来确定。
在附图中，附图标记在附图的几个附图中指的是本发明的相同或等同的部件。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的各种实施例，其示例在附图中示出并在下面描述。虽然本发明将结合本发明的示例性实施方式进行描述，但是应当理解，本说明书并不旨在将本发明限制于那些示例性实施方式。另一方面，本发明旨在不仅涵盖本发明的示例性实施方式，而且涵盖可包括在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种替代、修改、等同物和其他实施例。
在下文中，将参考示例性视图详细描述本发明的各个示例性实施方式。需指出，在将附图标记添加到每个附图的部件中时，即使相同或等同的部件显示在其他附图上，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的示例性实施方式时，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。
在描述根据本发明的各个示例性实施方式的示例性实施方式的部件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个部件与另一部件区分开，并且这些术语不限制组成部件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术术语或科学术语，具有与本发明的各个示例性实施方式所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相等的含义，并且不应被解释为具有理想或过度正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。
在下文中，将参考图1至图10详细描述本发明的各实施方式。
图1是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程自主驾驶控制管理设备的框图。
参考图1，远程自主驾驶控制管理设备100可以包括通信装置110和控制器120。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100可以被包括在管理远程自主驾驶控制以执行该功能的服务器中。
通信装置110可以与自主车辆和远程控制终端通信。
作为示例，通信装置110可以包括与自主车辆和远程控制终端通信的通信电路。
作为示例，通信装置110可以配置为与外部装置通信，可以电连接到控制器120以将接收到的信息传送给控制器120，可以从控制器120接收要传送给外部装置的信息，并且可以由控制器120控制。
作为示例，通信装置110可以使用各种通信方案来发送和接收数据。例如，通信装置110可以使用无线保真(Wi-Fi)方案、蓝牙方案、ZigBee方案、超宽带(UWB)方案或近场通信(NFC)方案。
控制器120可以认证远程控制终端。
作为示例，控制器120可以基于来自管理器输入的或者是对自主车辆的输入装置的输入的对远程控制终端的至少一种批准(approval)来对远程控制终端进行认证(authenticate)。
作为示例，自主车辆的输入装置可以包括自主车辆的外部按钮。
作为示例，控制器120可以基于从管理器预先输入的与远程控制终端的批准有关的信息是否存储在远程自主驾驶控制管理设备100的存储器中来认证远程控制终端。
控制器120可以经由通信装置110向远程控制终端发送从自主车辆接收到的自主车辆周围的周围图像。
作为示例，控制器120可以经由通信装置110从自主车辆接收由自主车辆中设置的摄像头获取的周围图像，并且可以将接收到的自主车辆周围的周围图像经由通信装置110发送给远程控制终端。
控制器120可以经由通信装置110从远程控制终端接收基于周围图像选择的泊车位置。
作为示例，控制器120可以向远程控制终端发送显示自主车辆周围的周围图像的命令，使得使用远程控制终端的物流人员等可以在显示在远程控制终端上的周围图像上选择泊车位置。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100可以经由通信装置110从远程控制终端接收与所选择的泊车位置有关的信息。
控制器120可以基于泊车位置和周围图像经由通信装置110与自主车辆通信，并且可以通过其远程控制来执行自主车辆的自主泊车或自主停车。
作为示例，控制器120可以通过远程控制来执行自主车辆的自主驾驶，使得自主车辆停放或停止在远程控制终端上选择的泊车位置。
自主车辆的远程控制可以通过预先存储在包括远程自主驾驶控制管理设备100的控制中心中的远程控制泊车或停车算法来执行。
作为示例，当预先完成远程控制终端的批准时，当自主车辆到达其目的地为止的剩余时间是预定的特定时间时，控制器120可以经由通信装置110向远程控制终端发送远程控制链路。
当控制器120向远程控制终端发送远程控制链路时，使用远程控制终端的物流人员等可以通过远程控制链路访问远程自主驾驶控制管理设备100。
当远程控制终端连接到远程自主驾驶控制管理设备100时，自主车辆可以进入被其远程控制控制的远程控制模式。
作为示例，当在自主车辆到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，控制器120可以基于设置在自主车辆中的认证方式认证远程控制终端。
作为示例，当在自主车辆到达目的地之后的预定阈值时间之前(until apredetermined threshold time after the autonomous vehicle arrives at thedestination)接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，控制器120可以基于通过自主车辆的外部扬声器与管理器的语音通话、输入至自主车辆键盘的远程控制终端的编号、通过车辆内部系统与管理器的连接(该连接在自主车辆的车门打开后提供)或显示在自主车辆上的快速响应(QR)代码来认证远程控制终端。
作为示例，当在自主车辆到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，控制器120可以通过自主车辆的外部扬声器向管理器提供语音通话。
在这种情况下，按下自主车辆的外部按钮的物流人员等可以通过与管理器的语音通话来识别，并且可以接收远程控制终端的认证。
此时，当通过物流人员等通过自主车辆的输入装置输入信号来提供的语音通话完成远程控制终端的认证时，控制器120可以经由通信装置110向远程控制终端发送远程控制链路。
作为本发明的各个示例性实施方式，当在自主车辆到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，控制器120可以提供设置在自主车辆中的键盘，该键盘配置为输入远程控制终端的编号。
在这种情况下，通过自主车辆的输入装置输入信号的物流人员等可以将远程控制终端的编号输入到所设置的键盘，并且可以经由远程控制终端接收远程控制链路。
此时，当通过自主车辆的输入装置输入信号的物流人员等将远程控制终端的编号输入到所设置的键盘上时，当完成远程控制终端的认证时，控制器120可以经由通信装置110向远程控制终端发送远程控制链路。
作为本发明的各个示例性实施方式，当在自主车辆到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，控制器120可以控制自主车辆，使得自主车辆的车门打开，并且当自主车辆的车门打开时，可以通过自主车辆的内部系统提供与管理器的连接。
在这种情况下，通过自主车辆的内部系统与管理器的连接可以多种形式，诸如语音通话、视频通话、通过语音、视频、导航(AVN)等的信使进行。通过自主车辆的输入装置输入信号的物流人员等可以通过与车辆内管理器的连接进行识别，并可以接收远程控制终端的认证。
此时，当远程控制终端的认证通过使用自主车辆的内部系统与管理器的连接完成时，该连接由通过自主车辆的输入装置输入信号的物流人员等提供，控制器120可以经由通信装置110向远程控制终端发送远程控制链路。
作为本发明的各个示例性实施方式，当在自主车辆到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，控制器120可以在自主车辆上显示QR码。
在这种情况下，通过自主车辆的输入装置输入信号的物流人员等可以通过使用远程控制终端提供的QR码接收远程控制终端的认证。
此时，当通过自主车辆的输入装置输入信号的物流人员等对通过提供的QR码连接的远程控制终端进行认证时，控制器120可以控制使得远程控制终端可以访问远程控制链路。
作为示例，控制器120可以基于自主车辆的大小通过远程控制终端在周围图像上显示可用泊车区域。
作为示例，控制器120可以经由通信装置110与远程控制终端通信，可以在远程控制终端上显示自主车辆周围的周围图像，可以根据自主车辆的大小在所显示的周围图像上确定关于泊车区域的可用泊车区域，并且可以在远程控制终端上显示所确定的可用泊车区域。
作为示例，控制器120可以经由远程控制终端，基于可用泊车区域，接收泊车位置的选择。
作为示例，当物流人员等在所显示的可用泊车区域中通过触摸、按键输入等方式选择泊车位置时，远程控制终端可以将与所选择的泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备100。控制器120可以经由通信装置110接收与所选择的泊车位置有关的信息。
作为示例，控制器120可以经由通信装置110接收与基于周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项。
作为示例，当物流人员等通过触摸、按钮输入等在所显示的自主车辆周围的周围图像上输入前泊车或后泊车的选择或拖车位置的选择中的至少一项时，远程控制终端可以向远程自主驾驶控制管理设备100发送与前泊车或后泊车的选择或拖车位置的选择中的至少一项输入相关的信息。控制器120可以经由通信装置110接收与前泊车或后泊车的选择或拖车位置的选择中的至少一项相关的信息。
作为示例，控制器120可以基于与所选择的前泊车或后泊车相关的信息或与所选择的拖车位置相关的信息中的至少一项来通过远程控制来执行自主泊车或自主停车。
作为示例，控制器120可以根据所选择的前泊车或后泊车通过远程控制来执行自主车辆的前泊车或后泊车，并且可以根据所选拖车位置在确定为适于装载在自主车辆上的货物装载和卸载的位置执行自主车辆的自主泊车或自主停车。
作为示例，控制器120可以在远程控制终端上显示自主车辆的实时运动。
作为示例，控制器120可以经由通信装置110从自主车辆接收与自主车辆的实时运动有关的信息并且可以将与自主车辆的实时运动有关的信息发送给远程控制终端。
作为示例，控制器120可以经由远程控制终端接收调整后的泊车位置。
作为示例，远程控制终端可以显示接收到的自主车辆的实时运动，可以从物流人员等接收在周围图像上调整的泊车位置，并可以将与接收到的调整后的泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备100。
作为示例，控制器120可以基于调整后的泊车位置通过远程控制来执行自主泊车或自主停车。
作为示例，控制器120可以通过远程控制来执行自主泊车或自主停车，使得自主车辆在经由通信装置110接收到的调整后的泊车位置泊车或停车。
图2是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程自主驾驶控制管理系统的框图。
参考图2，远程自主驾驶控制管理系统200可以包括自主车辆210、远程自主驾驶控制管理设备220和远程控制终端230。
自主车辆210可以包括光检测和测距(LIDAR)、盲点视图监视器、雷达、驾驶员状态检测模块、全球定位系统(GPS)、通信模块等。
自主车辆210可以将输入到其输入装置的输入和周围图像发送给远程自主驾驶控制管理设备220。
作为示例，自主车辆210可以经由自主车辆210的输入装置从物流人员等接收信号，并且可以通过设置在自主车辆210中的摄像头获取自主车辆210周围的周围图像。
作为示例，自主车辆210可以经由设置在自主车辆210中的通信模块将输入装置的输入和周围图像发送给远程自主驾驶控制管理设备220。
作为示例，自主车辆210可以包括车辆到万物(V2X)通信模块。
作为示例，当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆210的输入装置的输入时，自主车辆210可以提供设置在自主车辆210中的认证方式。
作为示例，当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆210的输入装置的输入时，自主车辆210可以提供通过自主车辆210的外部扬声器与管理器的语音通话、自主车辆210的接收远程控制终端230的编号的键盘、在自主车辆210的车门打开之后提供的通过车辆内部系统与管理器的连接、或显示在自主车辆210上的QR码。
作为示例，自主车辆210可以在其外部具有扬声器、麦克风、显示器、键盘或触摸屏中的至少一种。
作为示例，自主车辆210可以通过设置在外部的扬声器、麦克风、显示器、键盘或触摸屏中的至少一种，通过自主车辆210的外部扬声器提供与管理器的语音通话、提供接收远程控制终端230的编号的自主车辆210的键盘，或提供在自主车辆210上显示的QR码。
当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前未接收到通过自主车辆210的输入装置的输入时，自主车辆210可以经由远程自主驾驶控制管理设备220从管理器主动接收远程控制模式进入命令并且可以进入远程控制模式。
远程自主驾驶控制管理设备220可以基于来自管理器输入的，或者对自主车辆210的输入装置输入的对远程控制终端230的批准中的至少一种来认证远程控制终端230。
作为示例，当预先完成远程控制终端230的批准时，远程自主驾驶控制管理设备220可在自主车辆210到达目的地为止的剩余时间是预定的特定时间时向远程控制终端230发送远程控制链路。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备220可以从自主车辆210接收与自主车辆210到达目的地为止的剩余时间有关的信息。
作为示例，当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆210的输入装置的输入时，远程自主驾驶控制管理设备220可以基于设置在自主车辆210中的认证方式对远程控制终端230进行认证。
当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆210的输入装置的输入时，远程自主驾驶控制管理设备220可以基于通过自主车辆210的外部扬声器与管理器的语音通话、输入到自主车辆210的键盘的远程控制终端230的编号、通过车辆内部系统与管理器的连接(该连接在自主车辆210的车门打开后提供)或显示在自主车辆210上的QR码来认证远程控制终端230。
作为示例，当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆210的输入装置的输入，当通过自主车辆210的外部扬声器与管理器的语音通话完成对远程控制终端230的认证时，远程自主驾驶控制管理设备220可以将远程控制访问链接发送给远程控制终端230。
作为示例，当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆210的输入装置的输入，当通过输入到自主车辆210的键盘的远程控制终端230的编号完成对远程控制终端230的认证时，远程自主驾驶控制管理设备220可以将远程控制访问链接发送给远程控制终端230。
作为示例，当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆210的输入装置的输入，当通过在自主车辆210的车门打开之后提供的车辆内部系统与管理器的连接完成对远程控制终端230的认证时，远程自主驾驶控制管理设备220可以将远程控制访问链接发送给远程控制终端230，或者可以通过车辆内部系统提供物流人员等的远程控制访问。
作为示例，当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆210的输入装置的输入，当远程控制终端230访问显示在自主车辆210上的QR码链接并且完成对远程控制终端230的认证时，远程自主驾驶控制管理设备220可以通过QR码远程控制访问链接连接到远程控制终端230。
作为示例，当在自主车辆210到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆210的输入装置的输入时，远程自主驾驶控制管理设备220可以从管理器接收自主车辆210的远程控制模式进入命令，并将接收到的远程控制模式进入命令发送给自主车辆210。
远程自主驾驶控制管理设备220可以将从自主车辆210接收到的自主车辆210周围的周围图像发送给远程控制终端230。
作为示例，当完成对远程控制终端230的认证时，远程自主驾驶控制管理设备220可以将从自主车辆210接收到的自主车辆210周围的周围图像发送给远程控制终端230。
远程自主驾驶控制管理设备220可以基于经由远程控制终端230输入的泊车位置和周围图像与自主车辆210通信，并且可以通过其远程控制来执行自主车辆的自主泊车或自主停车。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备220可以通过远程控制来执行自主车辆210的自主泊车或自主停车，使得自主车辆210停放或停止在通过远程控制终端230输入的泊车位置。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备220可以基于自主车辆210周围的周围图像来远程控制自主车辆210，使得自主车辆210不与周围对象碰撞。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备220可以基于自主车辆210周围的周围图像来远程控制自主车辆210，使得自主车辆210与周围对象之间的间隔不大于预定阈值距离。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备220可以基于与基于周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息或与所选的拖车位置相关的信息中的至少一项执行自主泊车或自主停车。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备220可以根据通过远程控制终端230输入的前驻车或后驻车的选择来通过远程控制执行自主车辆210的前驻车或后驻车，或者可以通过自主车辆210在确定适合自主车辆210装载和卸载货物的位置(取决于拖车位置)执行自动停车或自动停车。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备220可以基于调整后的泊车位置通过远程控制来执行自主泊车或自主停车。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备220可以通过自主车辆210的远程控制来执行自主泊车或自主停车，使得自主车辆210停放或停止在通过远程控制终端230输入的调整后的泊车位置。
远程控制终端230可以接收基于周围图像选择的泊车位置并且可以将接收到的泊车位置发送给远程自主驾驶控制管理设备220。
作为示例，远程控制终端230可以包括显示器、触摸屏、按键和通信模块中的至少一种。
作为示例，远程控制终端230可以在显示器上显示自主车辆210周围的周围图像并且可以通过触摸屏或按键中的至少一者来接收泊车位置的选择。
作为示例，远程控制终端230可以经由通信模块将与所选择的泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备220。
作为示例，远程控制终端230可以基于自主车辆210的大小在周围图像上显示可用泊车区域。
作为示例，远程控制终端230可以在所显示的周围图像上显示关于根据自主车辆210的尺寸的泊车区域确定的可用泊车区域。
作为示例，远程控制终端230可以接收基于可用泊车区域的泊车位置的选择。
作为示例，远程控制终端230可以在显示的可用泊车区域中接收物流人员等选择的泊车位置。
作为示例，远程控制终端230可以将与所选择的泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备220。
作为示例，远程控制终端230可以经由通信模块将与所选择的泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备220。
作为示例，远程控制终端230可以接收与基于周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项。
作为示例，远程控制终端230可以通过在所显示的周围图像上触摸触摸屏，或按键输入，来接收前泊车或后泊车的选择或拖车位置的选择中的至少一项。
作为示例，远程控制终端230可以将与基于周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项发送给远程自主驾驶控制管理设备220。
作为示例，远程控制终端230可以经由通信模块向远程自主驾驶控制管理设备220发送与所选择的前驻车或后驻车相关的信息或与所选择的拖车位置相关的信息中的至少一项。
作为示例，远程控制终端230可以显示自主车辆210的实时运动。
作为示例，远程控制终端230可以在显示器上显示经由远程自主驾驶控制管理设备220接收到的自主车辆210的实时运动。
作为示例，远程控制终端230可以接收调整后的泊车位置。
作为示例，远程控制终端230可以从物流人员等接收在周围图像上调整的泊车位置。
作为示例，远程控制终端230可以将与调整后的泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备220。
作为示例，远程控制终端230可以经由通信模块将与调整后的泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备220。
图3是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的自主车辆操作的过程的流程图。
参考图3，在S301中，图2所示的自主车辆210可以开始自主驾驶。
作为示例，自主车辆210可以通过朝向目的地的自主驾驶，在没有人乘坐自主车辆210的情况下行驶。
在S301中开始自主驾驶之后，在S302中，自主车辆210可以将估计到达时间发送给图1或图2所示的远程自主驾驶控制管理设备100或220。
作为示例，自主车辆210可以在自主驾驶期间将由自主车辆210的导航系统等基于目的地信息、通过GPS的位置信息等确定的估计到达时间经由通信模块发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
在S302中将估计到达时间发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220之后，在S303中，自主车辆210可以将与车辆的外部按钮相关的信息或与输入的联系信息相关的信息中的至少一项发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
作为示例，自主车辆210可以将指示是否按下设置在自主车辆210中的外部按钮的信息或通过设置在自主车辆210外部或内部的键盘等输入的远程控制终端230的联系信息中的至少一项发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
在S303中将与车辆外部按钮相关的信息或与输入的联系信息相关的信息中的至少一项发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220之后，在S304中，自主车辆210可以批准远程驾驶模式并可以切换到远程驾驶模式。
作为示例，自主车辆210可以基于自主车辆210的各种检测信息等确定是否能够切换到远程驾驶模式，并且可以批准远程驾驶模式以从自主驾驶模式切换到远程驾驶模式。
在本文中，远程驾驶模式可以指与包括在车辆外部的远程自主驾驶控制管理设备100或220的控制中心交互工作并接收来自控制中心的控制命令以执行自主驾驶的模式，而不是仅使用自主车辆210中的自主驾驶系统执行自主驾驶的模式。
在S304中批准远程驾驶模式并切换到远程驾驶模式之后，在S305中，自主车辆210可以从远程自主驾驶控制管理设备100或220接收对自主车辆210周围图像的请求并将图像信息传送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
作为示例，自主车辆210可以将通过设置在自主车辆210中的摄像头获取的周围图像实时发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
在S305中从远程自主驾驶控制管理设备100或220接收到对自主车辆210周围图像的请求并将图像信息传送给远程自主驾驶控制管理设备100或220之后，在S306中，自主车辆210可以操作自主车辆210的远程控制并且可以将自主车辆210的位置信息传送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
作为示例，自主车辆210可以通过自主车辆210的自主驾驶系统基于从远程自主驾驶控制管理设备100或220接收到的控制命令来执行自主车辆210的行驶控制或制动控制，并且可以将通过GPS获取的自主车辆210的位置信息发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
在S306中操作自主车辆210的远程控制并将自主车辆210的位置信息传送给远程自主驾驶控制管理设备100或220之后，在S307中，自主车辆210可以进入自主驾驶模式。
作为示例，当通过远程控制完成自主泊车或自主停车时，自主车辆210可以将自主车辆210的驾驶模式从远程控制模式切换到自主驾驶模式。
图4是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程自主驾驶控制管理设备操作的过程的流程图。
参考图4，在S401中，图1或图2所示的远程自主驾驶控制管理设备100或220可以确定其目的地处是否存在预先批准的物流人员。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以基于是否存在管理器预先批准的物流人员的远程控制终端230来确定在目的地是否存在预先批准的物流人员。
在S401中确定目的地是否存在预先批准的物流人员之后，当确定目的地存在预先批准的物流人员之后，在S402中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以确定图2所示的自主车辆210是否还有10分钟才到达目的地。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以基于从自主车辆210接收的自主车辆210到达目的地的时间，确定自主车辆210是否还有10分钟才到达目的地。
在本文中，时间“10分钟”可以是用来举例的随机设置的时间，实际可以设置为其他时间。
在S402中确定自主车辆210是否还有10分钟才到达目的地之后，当确定自主车辆210还有10分钟才到达目的地时，在S405中，远程自主驾驶控制管理设备100或220将移动电话接入方法的链接发送给物流人员。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以将远程控制访问链接发送给远程控制终端230，其中远程控制终端230配置为连接到远程自主驾驶控制管理设备100或220以对远程控制终端230进行远程控制。
在S402中确定自主车辆210是否还有10分钟到达目的地之后，当确定自主车辆210不是10分钟就到达目的地时，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以返回到S401以确定目的地是否有预先批准的物流人员。
在S401中确定目的地是否存在预先批准的物流人员之后，当确定目的地没有预先批准的物流人员时，在S403中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以确定是否从自主车辆210接收到对车辆外部按钮的输入或联系信息中的一项。
在S403中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以经由图1所示的通信装置110确定是否从自主车辆210接收到对车辆外部按钮的输入或远程控制终端230的联系信息中的至少一项。
在S403中确定是否从自主车辆210接收到对车辆外部按钮的输入或联系信息中的至少一项之后，当确定从自主车辆210接收到对车辆外部按钮的输入或联系信息中的至少一项时，在S405中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以将移动电话访问方法的链接发送给物流人员。
作为示例，当确定接收到对车辆外部按钮的输入或联系信息中的至少一项时，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以将可连接用于远程控制的远程控制访问链接发送给远程控制终端230。
在S403中确定是否从自主车辆210接收到对车辆外部按钮的输入或联系信息中的至少一项之后，当确定未从自主车辆210接收到对车辆外部按钮的输入或联系信息中的至少一项时，在S404中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以确定在自主车辆210停止之后是否经过了(elapse)5分钟。
在S404中确定自主车辆210停止后是否经过了5分钟之后，当确定自主车辆210停止后经过了5分钟，在S407中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以请求自主车辆210执行远程驾驶模式并且可以与自主车辆210连接。
在本文中，时间“5分钟”可以是用来举例的随机设置的时间，实际可以设置为其他时间。
作为示例，当确定自主车辆210停止后经过了5分钟，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以主动接收来自管理器的自主车辆210的远程控制模式进入命令，可以控制处于远程控制模式的自主车辆210，并且可以与自主车辆210连接。
在S404中确定自主车辆210停止后是否经过了5分钟之后，当确定自主车辆210停止后未经过5分钟，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以返回到S403以确定是否从自主车辆210接收到对车辆外部按钮的输入或联系信息中的至少一项。
在S405中将移动电话访问方法的链接发送给物流人员之后，在S406中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以识别物流人员的远程控制访问。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以确定物流人员等是否使用远程控制终端230访问远程控制访问链接。
在S406中识别物流人员的远程控制访问之后，当识别到物流人员的远程控制访问时，在S407中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以请求自主车辆210执行远程驾驶模式并且可以与自主车辆210连接。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以向自主车辆210发送远程驾驶模式请求信息。当自主车辆210批准远程控制时，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以与自主车辆210连接。
在S406中识别到物流人员的远程控制访问之后，当未识别到物流人员的远程控制访问时，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以返回到S405以确定是否从自主车辆210接收到对车辆外部按钮的输入或联系信息中的至少一项。
在S407中请求自主车辆210执行远程驾驶模式并与自主车辆210连接之后，在S408中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以请求自主车辆210发送自主车辆210周围的图像信息并且可以将自主车辆210周围的图像信息传送给远程控制终端230。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以将从自主车辆210接收到的自主车辆210周围的图像信息发送给远程控制终端230。
在S408中请求自主车辆210发送自主车辆210周围的图像信息并将自主车辆210周围的图像信息传送给远程控制终端230之后，在操作409中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以执行自主车辆210的远程控制。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以从远程控制终端230接收与自主车辆210的泊车位置有关的信息并且可以基于接收到的与泊车位置相关的信息通过自主车辆210的远程控制来执行自主泊车或自主停车。
在S409中执行对自主车辆210的远程控制之后，在S410中，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以从自主车辆210接收与远程车辆控制端相关的信息。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备100或220可以将从自主车辆210接收到的与远程车辆控制端相关的信息发送给远程控制终端230，并且可以从远程控制终端230接收对自主车辆210的泊车或停车位置的确认。
图5是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程控制终端操作的过程的流程图。
参考图5，在S501中，图2所示的远程控制终端230可以与图1或图2所示的远程自主驾驶控制管理设备100或220进行远程控制连接。
作为示例，远程控制终端230可以通过从远程自主驾驶控制管理设备100或220接收到的远程控制访问链接，与远程自主驾驶控制管理设备100或220进行远程控制连接。
在S501中与远程自主驾驶控制管理设备100或220进行远程控制连接之后，在S502中，远程控制终端230可以基于图像信息将图2所示的自主车辆210的停车或泊车位置传送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
作为示例，远程控制终端230可以从远程自主驾驶控制管理设备100或220接收自主车辆210周围的周围图像，可以在其显示器上显示周围图像，并且可以通过所显示的周围图像从物流人员接收自主车辆210的停车或泊车位置。
作为示例，远程控制终端230可以将从物流人员接收到的与自主车辆210的停车或泊车位置相关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
在S502中将自主车辆210的停车或泊车位置发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220之后，在S503中，远程控制终端230可以识别自主车辆210停车或泊车的位置。
作为示例，远程控制终端230可以通过从远程自主驾驶控制管理设备100或220接收到的与远程车辆控制端相关的信息和自主车辆210周围的周围图像，从物流人员接收对自主车辆210泊车或停车的位置的确认，并且可以将所输入的对自主车辆210泊车或停车的位置的确认发送给远程自主驾驶控制管理设备100或220。
图6是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的自主车辆的外部按钮被按下的示意图。
参考图6，图2的自主车辆601可以在自主车辆601的外部具有外部按钮602。
作为示例，外部按钮602可以设置在用户容易按压外部按钮602的高度处，该位置位于自主车辆601的车门外侧或自主车辆601的车门旁边。
物流人员可以将自主车辆601停放在或停止在被确定为易于装卸货物以从自主车辆601装卸货物的位置。
为了进行对自主车辆601的远程控制的认证，物流人员可以按下设置在自主车辆601中的外部按钮602。
物流人员可以按下外部按钮602，并可以通过多种方法对远程控制终端进行认证以访问远程自主驾驶控制管理设备。
作为示例，当按下外部按钮602时，自主车辆601可以提供通过自主车辆601的外部扬声器与管理器的语音通话、设置在自主车辆210外部的接收远程控制终端的编号的键盘、自主车辆601的车门打开后提供的通过车辆内部系统与管理器的连接，或在自主车辆601上显示的QR码。
物流人员可以基于通过自主车辆601的外部扬声器、输入到自主车辆601的键盘的远程控制终端编号、自主车辆601的车门打开后提供的通过车辆内部系统与管理器的连接，或自主车辆601上显示的QR码，对远程控制终端对进行认证。
图7是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程控制终端显示自主车辆周围的周围图像的示意图。
参考图7，自主车辆周围的周围图像700可以显示在远程控制终端的显示器上。
远程控制终端可以根据物流人员在通过设置在自主车辆中的摄像头获取的自主车辆周围的360度图像上的触摸701，通过拖拽输入等在显示器上以各种角度显示自主车辆周围的周围图像。
此外，远程控制终端可以根据触摸701输入提供放大/缩小自主车辆周围的周围图像700的功能。
此外，远程控制终端可以在显示器上提供迷你地图702并且可以根据迷你地图702上的点的触摸来显示一个点的视图。
远程控制终端可以在显示器上所显示的自主车辆周围的周围图像上输出沿道路方向的箭头图形703。当用户触摸箭头图形703时，远程控制终端可以在显示器上显示沿该方向移动的视图。
此外，远程控制终端可以提供用于在屏幕上显示自主车辆周围的周围图像的各种功能。
图8是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程控制终端显示可用泊车区域的示意图。
参考图8，远程控制终端可以在其显示器上显示自主车辆周围的周围图像800。
远程控制终端可以在自主车辆周围的周围图像800上显示基于自主车辆的大小确定的可用泊车区域801。
作为示例，远程控制终端可以使用预定的特定颜色来显示可用泊车区域801。
作为示例，远程控制终端可以通过物流人员对触摸屏的触摸802接收被请求在可用泊车区域801中用于自主车辆泊车或停车的泊车位置。
作为示例，远程控制终端可以根据自主车辆的实时运动在显示器上输出自主车辆周围的周围图像800。
此时，远程控制终端可以通过触摸屏的触摸802从物流人员接收调整后的泊车位置。
作为示例，远程控制终端可以将接收到的泊车位置或调整后的泊车位置的相关信息发送给远程自主驾驶控制管理设备。
图9是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程控制终端接收与前泊车或后泊车相关的信息的示意图。
参考图9，远程控制终端可以在其显示器上显示自主车辆周围的地图900。
远程控制终端可以在显示器上输出自主车辆901。
远程控制终端可以从物流人员接收对触摸屏上两点的触摸902和903。
远程控制终端可以基于接收到的两点的触摸902和903来接收自主车辆901的水平旋转。
作为示例，当在拖动的同时，在自主车辆901的前表面上的触摸902和在自主车辆901的后表面上的触摸903中的至少一者移动时，远程控制终端可以生成用于执行远程控制的信号，使得自主车辆901的前部或后部在拖曳方向上移动以停放或停止，并且可以将所生成的信号发送给远程自主驾驶控制管理设备。
远程控制终端可以通过除图9中提供的方法之外的各种方法来接收与自主车辆901的泊车方向有关的信息，并且可以将接收到的与泊车方向有关的信息发送给远程自主驾驶控制管理设备。
图10是图示出根据本发明的各个示例性实施方式的远程自主驾驶控制管理方法的流程图。
参考图10，该远程自主驾驶控制管理方法可以包括：由自主车辆向远程自主驾驶控制管理设备发送周围图像(S1010)，由远程自主驾驶控制管理设备对远程控制终端进行认证(S1020)，由远程自主驾驶控制管理设备将从自主车辆接收到的周围图像发送给远程控制终端(S1030)，由远程控制终端接收基于周围图像选择的泊车位置并由远程控制终端将接收到的泊车位置发送给远程自主驾驶控制管理设备(S1040)，并由远程自主驾驶控制管理设备基于泊车位置和周围图像与自主车辆通信，并由远程自主驾驶控制管理设备通过其远程控制执行自主车辆的自主泊车或自主停车(S1050)。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备对远程控制终端的认证(S1020)可以包括当预先完成远程控制终端的批准，当自主车辆到达其目的地为止的剩余时间是特定时间时，由远程自主驾驶控制管理设备向远程控制终端发送远程控制链路。
作为示例，远程自主驾驶控制管理方法可以还包括：当在自主车辆到达目的地后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，由自主车辆提供设置在自主车辆中的认证方式。
作为示例，远程自主驾驶控制管理设备对远程控制终端的认证(S1020)可以还包括：当在自主车辆到达其目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过自主车辆的输入装置的输入时，远程自主驾驶控制管理设备基于设置在自主车辆中的认证方式对远程控制终端进行认证。
作为示例，由远程控制终端接收基于周围图像选择的泊车位置并由远程控制终端将接收到的泊车位置发送给远程自主驾驶控制管理设备(S1040)可以包括：由远程控制终端基于自主车辆的大小在周围图像上显示可用泊车区域，由远程控制终端接收基于可用泊车区域的泊车位置的选择，并由远程控制终端将所选泊车位置的相关信息发送给远程自主驾驶控制管理设备。
作为示例，远程自主驾驶控制管理方法可以还包括：由远程控制终端接收基于周围图像选择的前泊车或后泊车的相关信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项，并由远程控制终端将基于周围图像选择的前泊车或后泊车相关信息或所选拖车位置相关信息中的至少一项发送给远程自主驾驶控制管理设备。与自主车辆的通信以及远程自主驾驶控制管理设备通过远程控制对自主泊车或自主停车的执行(S1050)可以包括：由远程自主驾驶控制管理设备基于基于周围图像选择的与前泊车或后泊车相关的信息或与所选拖车位置相关的信息中的至少一项通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
作为示例，远程自主驾驶控制管理方法可以还包括：由远程控制终端显示自主车辆的实时运动，由远程控制终端接收调整后的泊车位置，并由远程控制终端将调整后的泊车位置的相关信息发送给远程自主驾驶控制管理设备。与自主车辆的通信以及远程自主驾驶控制管理设备通过远程控制对自主泊车或自主停车的执行(S1050)可以包括由远程自主驾驶控制管理设备基于调整后的泊车位置执行自主泊车或自主停车。
结合本文包括的示例性实施方式描述的方法或算法的操作可以直接在由处理器执行的硬件或软件模块中实施，或者以它们的组合来实施。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器/或存储)上，诸如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动盘和CD-ROM上。
该示例性存储介质可以耦合至处理器，并且处理器可以从该存储介质中读取信息并且可以将信息记录在该存储介质中。可替代地，存储介质可以与处理器集成在一起。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的部件驻留在用户终端中。
将描述根据本发明的示例性实施方式的远程自主驾驶控制管理设备、具有该装置的系统及其方法的效果。
根据本发明的至少一个实施例，可以提供远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法，以考虑装卸或乘车和下车。
此外，根据本发明的至少一个实施例，提供了远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法，以通过通信共享准确位置以利于精确的远程控制。
此外，根据本发明的至少一个实施例，提供了远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法以执行远程控制以利于对物流环境变化的快速响应。
此外，根据本发明的至少一个实施例，提供了远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法以增加装卸货物或乘车或下车的用户关于装卸或乘车和下车的便利性。
此外，根据本发明的至少一个实施例，提供了远程自主驾驶控制管理设备、包括该装置的系统及其方法，以提供物流人员能够与远程人员连接的各种方法，使得物流人员能够根据通信的激活提高远程人员的业务效率。
此外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。
在上文中，尽管已经参考示例性实施方式和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，而是可以由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和改变而不脱离在所附权利要求中要求保护的本发明的精神和范围。
为了便于解释和精确定义所附权利要求，术语“上部”、“下部”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前面”、“后面”、“后部”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内侧”、“外侧”、“内部”、“外部”、“内部的”、“外部的”、“向前”、“向后”用于参考附图中显示的这些特征的位置来描述示例性实施方式的特征。将进一步理解，术语“连接”或其衍生词指的是直接和间接连接。
已经出于说明和描述的目的给出了对本发明的具体示例性实施方式的前述描述。它们不旨在是详尽的或者将本发明限制到所公开的确切形式，并且显然可以根据上述教导进行许多修改和变化。选择和描述示例性实施方式来解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的其他技术人员能够利用本发明的各个示例性实施方式以及其各种替代和修改。本发明的范围旨在由所附权利要求及其等同方式限定。

Claims (20)

1.一种远程自主驾驶控制管理设备，包括：
通信装置，配置为与自主车辆和远程控制终端进行通信；以及
控制器，配置为：
对所述远程控制终端进行认证，
经由所述通信装置，将从所述自主车辆接收到的所述自主车辆周围的周围图像发送给所述远程控制终端，
经由所述通信装置，从所述远程控制终端接收根据所述周围图像选择的泊车位置，并基于所述泊车位置和所述周围图像，经由所述通信装置与所述自主车辆通信，以及
通过所述控制器远程控制执行所述自主车辆的自主泊车或自主停车。
2.根据权利要求1所述的远程自主驾驶控制管理设备，其中，当预先完成对所述远程控制终端的批准时，当所述自主车辆到达目的地为止的剩余时间是预定时间段时，所述控制器经由所述通信装置向所述远程控制终端发送远程控制链路。
3.根据权利要求1所述的远程自主驾驶控制管理设备，其中，当在所述自主车辆到达目的地之后的预定阈值时间之前接收到通过所述自主车辆的输入装置的输入时，所述控制器配置为基于设置在所述自主车辆中的认证方式对所述远程控制终端进行认证。
4.根据权利要求1所述的远程自主驾驶控制管理设备，其中，所述控制器基于所述自主车辆的大小通过所述远程控制终端在所述周围图像上显示可用泊车区域，并且经由所述远程控制终端接收基于所述可用泊车区域的泊车位置的选择。
5.根据权利要求1所述的远程自主驾驶控制管理设备，其中，所述控制器配置为经由所述通信装置从所述远程控制终端接收与根据所述周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息和与所选拖车位置相关的信息中的至少一项，并基于与所选的前泊车或后泊车相关的信息和与所选的拖车位置相关的信息中的所述至少一项，通过远程控制执行自主驻车或自主停车。
6.根据权利要求1所述的远程自主驾驶控制管理设备，其中，所述控制器配置为通过所述远程控制终端显示所述自主车辆的实时运动，经由所述远程控制终端接收调整后的泊车位置，并且基于所述调整后的泊车位置通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
7.一种远程自主驾驶控制管理系统，包括：
自主车辆，配置为将周围图像发送给远程自主驾驶控制管理设备；
所述远程自主驾驶控制管理设备，配置为：基于经由远程控制终端输入的泊车位置和所述周围图像来验证所述远程控制终端，将从所述自主车辆接收到的所述周围图像发送给所述远程控制终端，并与所述自主车辆通信，并通过远程控制执行所述自主车辆的自主泊车或自主停车；以及
所述远程控制终端，配置为：接收根据所述周围图像选择的泊车位置，并将接收到的泊车位置发送给所述远程自主驾驶控制管理设备。
8.根据权利要求7所述的远程自主驾驶控制管理系统，其中，当预先完成对所述远程控制终端的批准时，当所述自主车辆到达目的地的为止的剩余时间是预定时间段时，所述远程自主驾驶控制管理设备配置为向所述远程控制终端发送远程控制链路。
9.根据权利要求7所述的远程自主驾驶控制管理系统，其中，当在所述自主车辆到达目的地之后的预定阈值时间之前，接收到通过所述自主车辆的输入装置的输入时，所述自主车辆配置为提供设置在所述自主车辆中的认证方式。
10.根据权利要求9所述的远程自主驾驶控制管理系统，其中，当在所述自主车辆到达目的地之后的所述预定阈值时间之前，接收到通过所述自主车辆的所述输入装置的所述输入时，所述远程自主驾驶控制管理设备配置为基于设置在所述自主车辆中的所述认证方式对所述远程控制终端进行认证。
11.根据权利要求7所述的远程自主驾驶控制管理系统，其中，所述远程控制终端配置为基于所述自主车辆的大小在所述周围图像上显示可用泊车区域，接收基于所述可用泊车区域的泊车位置的选择，并且将与所选泊车位置相关的信息发送给所述远程自主驾驶控制管理设备。
12.根据权利要求7所述的远程自主驾驶控制管理系统，
其中，所述远程控制终端配置为接收与根据所述周围图像选择的前泊车或后泊车相关的信息和与所选拖车位置相关的信息中的至少一项，并将与根据周围图像选择的所述前泊车或所述后泊车相关的信息和与所选的拖车位置相关的信息中的所述至少一项发送给所述远程自主驾驶控制管理设备，并且
其中，所述远程自主驾驶控制管理设备基于与根据所述周围图像选择的所述前泊车或所述后泊车相关的信息和与所选拖车位置相关的信息中的所述至少一项，通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
13.根据权利要求7所述的远程自主驾驶控制管理系统，
其中，所述远程控制终端配置为显示所述自主车辆的实时运动，接收调整后的泊车位置，并且将与所述调整后的泊车位置相关的信息发送给所述远程自主驾驶控制管理设备，以及
其中，所述远程自主驾驶控制管理设备配置为基于所述调整后的泊车位置通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
14.一种远程自主驾驶控制管理方法，包括以下步骤：
由自主车辆将周围图像发送给远程自主驾驶控制管理设备；
由所述远程自主驾驶控制管理设备对远程控制终端进行认证；
由所述远程自主驾驶控制管理设备将从所述自主车辆接收到的所述周围图像发送给所述远程控制终端；
由所述远程控制终端接收根据所述周围图像选择的泊车位置，并由所述远程控制终端将接收到的泊车位置发送给所述远程自主驾驶控制管理设备；以及
由所述远程自主驾驶控制管理设备基于所述泊车位置和所述周围图像与所述自主车辆通信，并由所述远程自主驾驶控制管理设备通过远程控制执行所述自主车辆的自主泊车或自主停车。
15.根据权利要求14所述的远程自主驾驶控制管理方法，
其中，由所述远程自主驾驶控制管理设备对所述远程控制终端进行认证包括：
当预先完成所述远程控制终端的批准时，当所述自主车辆到达目的地为止的剩余时间是预定时间段时，所述远程自主驾驶控制管理设备向所述远程控制终端发送远程控制链路。
16.根据权利要求14所述的远程自主驾驶控制管理方法，还包括：
当在所述自主车辆到达目的地之后的预定阈值时间之前，接收到通过所述自主车辆的输入装置的输入时，所述自主车辆提供设置在所述自主车辆中的认证方式。
17.根据权利要求16所述的远程自主驾驶控制管理方法，
其中，由所述远程自主驾驶控制管理设备对所述远程控制终端进行认证还包括：
当在所述自主车辆到达目的地之后的所述预定阈值时间之前，接收到通过所述自主车辆的所述输入装置的所述输入时，所述远程自主驾驶控制管理设备基于设置在所述自主车辆中的所述认证方式对所述远程控制终端进行认证。
18.根据权利要求14所述的远程自主驾驶控制管理方法，
其中，由所述远程控制终端接收根据所述周围图像选择的泊车位置和由所述远程控制终端将接收到的泊车位置发送给所述远程自主驾驶控制管理设备包括：
由所述远程控制终端基于所述自主车辆的大小在所述周围图像上显示可用泊车区域；
由所述远程控制终端接收基于所述可用泊车区域的泊车位置的选择；以及
由所述远程控制终端将与所选泊车位置相关信息发送给所述远程自主驾驶控制管理设备。
19.根据权利要求14所述的远程自主驾驶控制管理方法，还包括：
由所述远程控制终端接收与根据所述周围图像选择的前驻车或后驻车相关的信息和与所选拖车位置相关的信息中的至少一项；以及
由所述远程控制终端将与根据所述周围图像选择的所述前泊车或所述后泊车相关的信息和与所选拖车位置相关的信息中的所述至少一项发送给所述远程自主驾驶控制管理设备，
其中，由所述远程自主驾驶控制管理设备与所述自主车辆通信并通过远程控制执行自主泊车或自主停车包括：
由所述远程自主驾驶控制管理设备基于与根据所述周围图像选择的所述前泊车或所述后泊车相关的信息和与所选拖车位置相关的信息中的所述至少一项，通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
20.根据权利要求14所述的远程自主驾驶控制管理方法，还包括：
由所述远程控制终端显示所述自主车辆的实时运动；
由所述远程控制终端接收调整后的泊车位置；以及
由所述远程控制终端将与所述调整后的泊车位置相关的信息发送给所述远程自主驾驶控制管理设备，
其中，由所述远程自主驾驶控制管理设备与所述自主车辆通信并通过远程控制执行自主泊车或自主停车包括：
由所述远程自主驾驶控制管理设备基于所述调整后的泊车位置通过远程控制执行自主泊车或自主停车。
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