JP6224050B2

JP6224050B2 - 遠隔操縦型無人飛行機および遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法

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Publication number: JP6224050B2
Application number: JP2015202508A
Authority: JP
Inventors: 紀代一菅木; 慎太郎楠本; 和雄市原
Original assignee: Prodrone Co Ltd
Current assignee: Prodrone Co Ltd
Priority date: 2015-10-14
Filing date: 2015-10-14
Publication date: 2017-11-01
Anticipated expiration: 2035-10-14
Also published as: WO2017065106A1; JP2017074826A

Description

本発明は、遠隔操縦型無人飛行機および遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法に関し、さらに詳しくは、複数の操縦端末により制御可能で、複数の操縦端末を用いて制御の引き継ぎを行うものとして好適な遠隔操縦型無人飛行機および遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法に関するものである。

例えば特許文献１には、複数の操縦端末を用い、遠隔操縦型無人飛行機の操縦を引き継ぐ方法が開示されている。

特開平１０−１０８９８４号公報

複数の操縦端末を用いて同時に一つの遠隔操縦型無人飛行機の制御を行うと、電波が混信し、制御が困難となる。また、一の操縦端末による制御から他の操縦端末による制御に切り換えるタイミングが合わないと、電波が混信し、あるいは、制御されない時間が生じ、制御が困難となる。

本発明が解決しようとする課題は、複数の操縦端末を用い、操縦を円滑に引き継ぐことが可能な遠隔操縦型無人飛行機および遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法を提供することにある。

上記課題を解決するため本発明に係る遠隔操縦型無人飛行機は、複数の操縦端末により制御可能な遠隔操縦型無人飛行機であって、前記複数の操縦端末のうちの一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、前記次の飛行制御信号の受信により前記ホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有することを要旨とするものである。

さらに、前記一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順を有し、前記制御引継指令を受信した後で前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順が実行されることが好ましい。

さらに、前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しているときには他の操縦端末からの飛行制御信号を受信してしまった場合でも飛行制御を受け付けない手順による制御ロック機構と、前記ホバリング状態に移行したときに前記制御ロック機構が解除される手順を有することが好ましい。

さらに、前記ホバリング状態に移行したときに他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作が実行される手順を有することが好ましい。この場合、前記次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作が、機体に設置された発光手段による発光動作、または、機体の一部または全部の自転動作であることが好ましい。

さらに、前記次の飛行制御信号を受信したときに前記制御引継指令を解除する手順を有することが好ましい。

さらに、前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しているときには機体に設置された発光手段による発光動作が実行される手順と、前記次の飛行制御信号を受信したときには前記発光動作が変化する手順と、を有することが好ましい。

そして、本発明に係る遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法は、複数の操縦端末を用いて行う遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法であって、前記複数の操縦端末のうちの操縦している一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、前記遠隔操縦型無人飛行機は空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行する構成とし、当該ホバリング状態において、他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信により前記ホバリング状態から次の飛行状態に移行することを要旨とするものである。

前記遠隔操縦型無人飛行機は、さらに、前記一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順を有し、前記制御引継指令を受信した後で前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行する構成とすることが好ましい。

本発明に係る遠隔操縦型無人飛行機および操縦引継方法によれば、一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなったことを受けたホバリング状態を利用して一の操縦端末から他の操縦端末に操縦を引き継ぐことができるので、複数の操縦端末を用い、操縦を円滑に引き継ぐことができる。

この際、さらに、一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順を有し、制御引継指令を受信した後で一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合にホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順が実行されるようにすれば、一の操縦端末からの飛行制御信号が引き継ぎのために意図的に途絶えたのか、引き継ぎのためではなく何らかの事情で非意図的に途絶えたのかの区別ができる。そうすると、操縦端末からの飛行制御信号が途絶えた際には離陸地点に戻ることのフェールセーフ機能と引き継ぎ動作とを両立させることができ、フェールセーフ機能を付加することができる。

そして、さらに、一の操縦端末からの制御信号を受信しているときには他の操縦端末からの制御を受け付けない手順による制御ロック機構を有し、引き継ぎのためのホバリング状態に移行したときに制御ロック機構が解除される手順を有することとすれば、引き継ぎ前に他の操縦端末からの制御信号を受信してしまった場合でもこれを無効と判断することができるため、操縦を安全かつ確実に引き継ぐことができる。

そして、さらに、ホバリング状態に移行したときに他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作が実行される手順を有することとすれば、操縦を引き継ぐ者に対し、引き継ぎの意思を明確に伝えることができる。

そして、さらに、次の飛行制御信号を受信したときに制御引継指令を解除する手順を有することとすれば、引き継ぎ動作を繰り返し行うことにも対応することができる。

そして、さらに、操縦端末からの飛行制御信号を受信しているときには機体に設置された発光手段による発光動作が実行される手順と、次の飛行制御信号を受信したときには発光動作が変化する手順と、を有することとすれば、操縦者に操縦が引き継がれたことが明確にわかる。

本発明の一実施形態に係る遠隔操縦型無人飛行機の模式図である。図１に示す遠隔操縦型無人飛行機のブロック図である。図１に示す遠隔操縦型無人飛行機の操縦に用いられる操縦端末の一例のブロック図である。第１実施形態に係る操縦引継手段による操縦引継動作のフローチャートである。第２実施形態に係る操縦引継手段による操縦引継動作のフローチャートである。

以下に、本発明について詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦型無人飛行機の模式図である。図２は、図１に示す遠隔操縦型無人飛行機のブロック図である。図３は、図１に示す遠隔操縦型無人飛行機の操縦に用いられる操縦端末の一例のブロック図である。

本発明の一実施形態に係る遠隔操縦型無人飛行機（以下、単に無人飛行機１０ということがある。）は、本体部１２と、本体部１２に接続された複数の回転翼１４と、を備えている。無人飛行機１０は、いわゆるマルチコプターである。本体部１２には、制御装置１６と、動力源１８と、複数のモータ２０と、複数のモータ制御器２２と、が備え付けられている。動力源１８は、バッテリで構成され、制御装置１６に接続されている。モータ制御器２２は、制御装置１６およびモータ２０に接続され、制御装置１６から指示された速度にモータ２０の回転を制御する。モータ２０は、モータ制御器２２および回転翼１４に接続され、モータ制御器２２の制御による回転動力を回転翼１４に伝達し、回転翼１４を所定の回転数で回転させる。モータ制御器２２およびモータ２０は回転翼１４と同数とされ、各モータ制御器２２はそれぞれ別の一のモータ２０に接続され、各モータ２０はそれぞれ別の一の回転翼１４に接続され、各回転翼１４を別々に制御可能に構成されている。

制御装置１６は、処理部２４、記憶部２６、通信部２８、センサ部３０、ＧＰＳ受信部３２を備えている。処理部２４は、記憶部２６、通信部２８、センサ部３０、ＧＰＳ受信部３２の各部とそれぞれ通信ネットワークで接続されている。処理部２４は、中央処理装置（ＣＰＵ）であり、記憶部２６は、ＲＡＭ／ＲＯＭである。制御装置１６は、通信部２８を介して操縦端末との通信を行う。センサ部３０は、一般に加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）気圧センサ、地磁気センサ（電子コンパス）などからなる。制御装置１６は、センサ部３０およびＧＰＳ受信部３２（現在位置取得手段）により、無人飛行機１０の緯度、経度、高度からなる現在位置をそれぞれ独自に取得する。

操縦端末４０は、処理部４２、記憶部４４、通信部４６、スイッチ４８を備えている。処理部４２は、記憶部４４、通信部４６、スイッチ４８の各部とそれぞれ通信ネットワークで接続されている。

無人飛行機１０の制御装置１６の記憶部２６には、無人飛行機１０の飛行時における姿勢制御アルゴリズムが実装された姿勢制御プログラムが記憶されている。制御装置１６は、この姿勢制御プログラムとセンサ部３０およびＧＰＳ受信部３２（現在位置取得手段）から取得した情報とに基づいて、無人飛行機１０の飛行時における姿勢を制御する。また、記憶部２６には、複数の操縦端末間で操縦の引き継ぎを行うプログラムである操縦引継手段が記憶されている。以下に、操縦引継手段および操縦引継手段による操縦引継方法の実施形態を示す。

（第１実施形態）
第１実施形態に係る操縦引継手段は、複数の操縦端末のうちの操縦している一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、次の飛行制御信号の受信によりホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有する。例えば、操縦者Ａによる操縦端末Ａの操縦から操縦者Ｂによる操縦端末Ｂの操縦に引き継ぐ場合についていうと、第１実施形態に係る操縦引継手段は、操縦している操縦端末Ａからの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して操縦端末Ｂからの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、次の飛行制御信号の受信によりホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有する。

このような操縦引継手段によって、次のように無人飛行機１０の引き継ぎが行われる。図４には、第１実施形態に係る操縦引継手段による操縦引継動作のフローチャートを示している。ここでは、操縦者Ａによる操縦端末Ａの操縦から操縦者Ｂによる操縦端末Ｂの操縦に引き継ぐ場合を示す。
（１）操縦者Ａは、操縦端末Ａを起動し、無人飛行機１０の制御装置１６を起動し、無人飛行機１０の飛行を開始する。
（２）操縦者Ａは、操縦端末Ａを操縦し、操縦の引き継ぎを行う場所まで無人飛行機１０を飛行させた後、操縦端末Ａからの飛行制御信号の送信を停止する。
（３）操縦端末Ａからの飛行制御信号の送信の停止を受けて、無人飛行機１０は操縦引継モードに移行し、空中のその場所でホバリングして待機し、他の操縦者Ｂによる他の操縦端末Ｂからの次の飛行制御信号の受信を待つ。
（４）操縦者Ａは、他の操縦者Ｂに操縦を引き継いで欲しい旨を伝達する。これを受けて、操縦者Ｂは操縦端末Ｂを起動し、無人飛行機１０の操縦を開始する。

複数の操縦端末は、これら以外の操縦端末が混在していてもこれら以外の操縦端末の影響（混信など）を受けないで無人飛行機１０を操縦可能となるように、予め無人飛行機１０との間で暗号等によるペアリングをする構成とするのがよい。これにより、予め指定した複数の操縦端末以外で無人飛行機１０を操縦することはできず、これら以外の操縦端末との混信を防止することができる。

複数の操縦端末を用いて無人飛行機１０を操縦する場合、全く同一の制御信号を送信する複数の操縦端末を用いることが、コスト、制御などの面で優れる。したがって、同一の制御信号を送信する複数の操縦端末を用いて無人飛行機１０を操縦する構成とするのがよい。この場合、無人飛行機１０（の制御装置１６）は、操縦している操縦端末が例えば操縦端末Ａなのか操縦端末Ｂなのか区別することができない。無人飛行機１０（の制御装置１６）に操縦端末を区別させるようにするには、操縦端末から送信される信号の一部に操縦端末固有の情報を埋め込む構成とするのがよい。

操縦引継動作において、操縦者Ａから操縦者Ｂに操縦を引き継いで欲しい旨の伝達は、携帯電話などの通話手段を用いて行うことができる。一方または双方に視認できる範囲において操縦を引き継ぐ場合には、無人飛行機１０を介して何らかのサインを送る方法であってもよい。例えば、ホバリング状態に移行したときに、操縦者Ａによる操縦端末Ａからの指令で、他の操縦端末Ｂからの次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作を無人飛行機１０に作動させるようにしてもよいし、ホバリング状態に移行したことを受けて他の操縦端末Ｂからの次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作を無人飛行機１０に自動的に作動させるようにしてもよい。前者の場合、操縦端末に設けられたスイッチを利用し、これをＯＮとすることにより、操縦端末から無人飛行機１０に送信することができる。後者の場合、無人飛行機１０は、操縦引継手段において、さらに、ホバリング状態に移行したときに他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作が実行される手順を有する。次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作としては、機体に設置されたＬＥＤなどの発光手段による発光動作（点灯・点滅等）や、機体の一部または全部の自転動作などが挙げられる。

双方に視認できる範囲において操縦を引き継ぐ場合には、操縦者が切り替わったことを相互が認識できるとよい。このような手当としては、ＬＥＤなどの発光手段を用い、操縦者が切り替わったときに発光色が変化するなど発光動作が変化するようにするとよい。この場合、無人飛行機１０は、操縦引継手段において、さらに、操縦端末からの飛行制御信号を受信しているときには機体に設置された発光手段による発光動作が実行される手順と、次の飛行制御信号を受信したときにはその発光動作が変化する手順と、を有する。発光動作の変化としては、発光手段が発光していない状態から発光した状態に変化すること、発光色が変化すること、点灯から点滅あるいは点滅から点灯に変化することなどが挙げられる。無人飛行機１０（の制御装置１６）に操縦端末を区別させる手当（例えば飛行制御信号の一部に操縦端末固有の情報を埋め込むことなど）がされていれば、操縦端末Ａから操縦端末Ｂに操縦が切り替わったときに、機体に設置されたＬＥＤなどの発光手段の発光色が変化するなど発光動作が変化するようにすることができる。

このような操縦引継手段による操縦の引き継ぎ方法であると、一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなったことを受けたホバリング状態を利用して一の操縦端末から他の操縦端末に操縦を引き継ぐことができるので、一の操縦端末による操縦の停止と他の操縦端末による操縦の開始を同時に行う必要がない。そうすると、操縦引継のタイミングを合わせるあまり、他の操縦端末による操縦の開始が一の操縦端末による操縦の停止よりも先になって、一の操縦端末による操縦と他の操縦端末による操縦が混信することが抑えられる。また、いずれの操縦端末によっても操縦されていない空白の時間が生じても、予定していたホバリング状態が維持されるので、いずれの操縦端末によっても操縦されていないことによる墜落などの意図しない移動も抑えられる。そして、操縦の引き継ぎ時間に余裕が生じるので、複数の操縦端末を用い、操縦を円滑に引き継ぐことができる。このように、第１実施形態に係る操縦引継手段による操縦の引き継ぎでは、いずれの操縦端末によっても操縦されていない空白の時間が生じることを許容するものである。操縦の引き継ぎに際し、空白の時間が生じることを許容したことで、引き継ぎ手順を単純化することができる。つまり、複数の操縦端末を用いたときに競合が起きないようなプロトコルや受信装置としなくて済む。同時に制御信号を送信すれば混信が生じ得る複数の操縦端末を用いても、空白の時間によって混信を回避し、操縦の引き継ぎを円滑に行うことができる。また、操縦の引き継ぎに際し、空白の時間が生じることを許容したことで、同一の制御信号を送信する複数の操縦端末を用いて操縦の引き継ぎを行うことができる。

操縦端末Ａからの飛行制御信号の送信の停止は、操縦の引き継ぎのために意図的に行う場合と、無人飛行機１０が操縦端末Ａの制御外となった場合の両方が考えられる。後者の場合の手当として、無人飛行機１０にはフェールセーフ機能を設けてもよい。フェールセーフ機能は、操縦端末から飛行制御信号を受信しなくなったときに、無人飛行機１０が自動的に離陸地点に戻る機能である。無人飛行機１０にフェールセーフ機能を設ける場合には、操縦端末から飛行制御信号を受信しなくなったときからフェールセーフ機能を働かせる前に、所定の時間、ホバリングによる他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ待機を続ける手順を有することとし、所定の時間（例えば１分など）内に操縦端末Ｂからの飛行制御信号を受けて、操縦の引き継ぎを確実に実行できるようにするとよい。

第１実施形態に係る操縦引継手段においては、例えば操縦端末Ａからの飛行制御信号の送信の停止を受けて、無人飛行機１０は操縦引継モードに移行し、空中のその場所でホバリングして待機し、他の操縦端末Ｂからの次の飛行制御信号の受信を待つこととされているので、無人飛行機１０との間でペアリングされた複数の操縦端末間では、手順を守っていれば混信を避けることができる。しかし、例えば他の操縦者Ｂが手順を守らず、操縦者Ａによる操縦端末Ａからの操縦が行われているときに他の操縦者Ｂが操縦端末Ｂから制御信号を送信してしまった場合には、操縦端末Ａによる操縦と操縦端末Ｂによる操縦とが混信する。

そこで、無人飛行機１０は、一の操縦端末からの制御信号を受信しているときには他の操縦端末からの制御を受け付けない手順による制御ロック機構を有していてもよい。この手順による制御ロック機構を有することで、例えば操縦端末Ａによる操縦中は操縦端末Ｂによる制御信号を無視するように設定することができる。すなわち、操縦端末Ａが制御を放棄していない場合に、操縦端末Ｂによる制御が発生し、これを受信しても混信状態が解除された際には引き続き常住端末Ａが意図通り制御を継続することができる。一の操縦端末からの制御信号を受信したことを受けて自動的に制御ロックがかかるように構成してもよいし、操縦端末から制御ロックを行う信号を送信し、この信号を受信したことを受けて制御ロックがかかるように構成してもよい。操縦端末から制御ロックを行う信号の送信は、操縦端末に設けられたスイッチを利用し、これを制御ロック指令のスイッチとして、これをＯＮとすることにより、操縦端末から無人飛行機１０に送信することができる。送信される信号の中には、制御ロック指令の状態が含まれている。制御ロック指令のためのスイッチは、先のホバリングによる待機状態を伝達するためのスイッチと同じスイッチを用いてもよいし、別に設けられたスイッチを利用してもよい。

制御ロック機構を働かせる場合には、操縦の引き継ぎに際し、制御ロック機構を解除する必要がある。制御ロック機構の解除は、操縦している一の操縦端末からの飛行制御信号の送信の停止を受けて、無人飛行機１０が操縦引継モードに移行し、空中のその場所でホバリングして待機状態に入ったことを受けて自動的に制御ロックが解除するように構成してもよいし、一の操縦端末から制御ロックを解除する信号を送信し、この信号を受信したことを受けて制御ロックが解除されるように構成してもよい。後者の場合、無人飛行機１０がホバリングして待機状態に入ったことを受けた後、一の操縦端末から制御ロックを解除する信号を受けた場合に、制御ロックが解除されるように構成してもよい。操縦端末から制御ロック解除を行う信号の送信は、操縦端末に設けられた先のスイッチを利用し、これを制御ロック解除指令のスイッチとして、これをＯＦＦとすることにより、操縦端末から無人飛行機１０に送信することができる。送信される信号の中には、制御ロック解除指令の状態が含まれている。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る操縦引継手段は、第１実施形態に係る操縦引継手段と比較して、さらに、操縦している一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順を有し、この制御引継指令を受信した後で一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順が実行される。つまり、第２実施形態に係る操縦引継手段は、操縦している一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順と、この制御引継指令を受信した後で一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、次の飛行制御信号の受信によりホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有する。

例えば、操縦者Ａによる操縦端末Ａの操縦から操縦者Ｂによる操縦端末Ｂの操縦に引き継ぐ場合についていうと、第２実施形態に係る操縦引継手段は、操縦している操縦端末Ａからの制御引継指令を受信する手順と、この制御引継指令を受信した後で操縦端末Ａからの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して操縦端末Ｂからの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、次の飛行制御信号の受信によりホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有する。

このような操縦引継手段によって、次のように無人飛行機１０の引き継ぎが行われる。図５には、第２実施形態に係る操縦引継手段による操縦引継動作のフローチャートを示している。ここでは、操縦者Ａによる操縦端末Ａの操縦から操縦者Ｂによる操縦端末Ｂの操縦に引き継ぐ場合を示す。
（１）操縦者Ａは、操縦端末Ａを起動し、無人飛行機１０の制御装置１６を起動し、無人飛行機１０の飛行を開始する。
（２）操縦者Ａは、操縦端末Ａを操縦し、操縦の引き継ぎを行う場所まで無人飛行機１０を飛行させた後、無人飛行機１０に制御引継指令を送信する。
（３）操縦端末Ａからの制御引継指令を受信すると、無人飛行機１０は操縦引継モードに移行する。
（４）操縦者Ａは、操縦端末Ａからの飛行制御信号の送信を停止する。操縦端末Ａからの飛行制御信号の送信の停止を受けて、無人飛行機１０は空中のその場所でホバリングして待機し、他の操縦者Ｂによる他の操縦端末Ｂからの次の飛行制御信号の受信を待つ。
（５）操縦者Ａは、他の操縦者Ｂに操縦を引き継いで欲しい旨を伝達する。これを受けて、操縦者Ｂは操縦端末Ｂを起動し、無人飛行機１０の操縦を開始する。
（６）無人飛行機１０は、操縦端末Ｂからの次の飛行制御信号を受信したことを受けて、制御引継指令を解除する。無人飛行機１０は通常の飛行状態に戻り、操縦者Ｂによる操縦端末Ｂからの操縦に従う。

制御引継指令は、例えば、操縦端末Ａに設けられたスイッチを制御引継指令のスイッチとして、これをＯＮとすることにより、操縦端末Ａから無人飛行機１０に送信することができる。送信される信号の中には、制御引継指令の状態が含まれている。制御引継指令のためのスイッチは、先のホバリングによる待機状態を伝達するためのスイッチや制御ロック指令のためのスイッチと同じスイッチを用いてもよいし、別に設けられたスイッチを利用してもよい。

このような操縦引継手段による操縦の引き継ぎであると、第１実施形態に係る操縦引継手段による操縦の引き継ぎと同様、複数の操縦端末を用い、操縦を円滑に引き継ぐことができる。そして、いずれの操縦端末によっても操縦されていない空白の時間が生じることを許容する。

第１実施形態と比較して、第２実施形態に係る操縦引継手段による操縦引継動作では、操縦者Ａが操縦端末Ａから無人飛行機１０に制御引継指令を送信し、無人飛行機１０はこの制御引継指令を受信する手順を含む。そうすると、無人飛行機１０は操縦端末Ａからの飛行制御信号の送信の停止が、操縦の引き継ぎのために意図的に行われたものであるか、無人飛行機１０が操縦端末Ａの制御外となったものであるか、の区別をすることができる。これにより、フェールセーフ機能を有する無人飛行機１０のフェールセーフ機能を働かせずに無人飛行機１０は操縦引継のための待機（ホバリング）をすることができる。また、無人飛行機１０は待機（ホバリング）が強制されるため、操縦の引き継ぎに時間がかかっても、意図しない移動（フェールセーフ機能など）を抑えることができる。したがって、操縦の引き継ぎを確実に実行することができる。つまり、フェールセーフ機能と引き継ぎ動作とを両立させることができ、フェールセーフ機能を付加することができる。

第２実施形態に係る操縦引継手段では、さらに、次の飛行制御信号を受信したときに制御引継指令を解除する手順を有してもよい。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。

１０無人飛行機
１２本体部
１４回転翼
１６制御装置
１８動力源
２０モータ
２２モータ制御器
２４処理部
２６記憶部
２８通信部
３０センサ部
３２ＧＰＳ受信部
４０操縦端末
４２処理部
４４記憶部
４６通信部
４８スイッチ

Claims

複数の操縦端末のそれぞれにより操縦可能な遠隔操縦型無人飛行機であって、
前記複数の操縦端末間で操縦の引き継ぎを行うプログラムである操縦引継手段を備え、
前記操縦引継手段は、前記複数の操縦端末のうちの操縦している一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順を有し、前記制御引継指令を受信した後で前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、前記次の飛行制御信号の受信により前記ホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有することを特徴とする遠隔操縦型無人飛行機。
前記複数の操作端末が、全く同一の制御信号を送信する操作端末であることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
さらに、前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しているときには他の操縦端末からの飛行制御を受け付けない手順による制御ロック機構と、前記ホバリング状態に移行したときに前記制御ロック機構が解除される手順を有することを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
さらに、前記ホバリング状態に移行したときに他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作が実行される手順を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
前記次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作が、機体に設置された発光手段による発光動作、または、機体の一部または全部の自転動作であることを特徴とする請求項４に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
さらに、前記次の飛行制御信号を受信したときに前記制御引継指令を解除する手順を有することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
さらに、前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しているときには機体に設置された発光手段による発光動作が実行される手順と、前記次の飛行制御信号を受信したときには前記発光動作が変化する手順と、を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
複数の操縦端末を用いて行う遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法であって、
前記複数の操縦端末のうちの操縦している一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順を有し、前記制御引継指令を受信した後で前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、前記遠隔操縦型無人飛行機は空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行する構成とし、当該ホバリング状態において、他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信により前記ホバリング状態から次の飛行状態に移行することを特徴とする遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法。
前記複数の操作端末が、全く同一の制御信号を送信する操作端末であることを特徴とする請求項８に記載の遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法。