JP6224050B2 - 遠隔操縦型無人飛行機および遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法 - Google Patents
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Description
第1実施形態に係る操縦引継手段は、複数の操縦端末のうちの操縦している一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、次の飛行制御信号の受信によりホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有する。例えば、操縦者Aによる操縦端末Aの操縦から操縦者Bによる操縦端末Bの操縦に引き継ぐ場合についていうと、第1実施形態に係る操縦引継手段は、操縦している操縦端末Aからの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して操縦端末Bからの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、次の飛行制御信号の受信によりホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有する。
(1)操縦者Aは、操縦端末Aを起動し、無人飛行機10の制御装置16を起動し、無人飛行機10の飛行を開始する。
(2)操縦者Aは、操縦端末Aを操縦し、操縦の引き継ぎを行う場所まで無人飛行機10を飛行させた後、操縦端末Aからの飛行制御信号の送信を停止する。
(3)操縦端末Aからの飛行制御信号の送信の停止を受けて、無人飛行機10は操縦引継モードに移行し、空中のその場所でホバリングして待機し、他の操縦者Bによる他の操縦端末Bからの次の飛行制御信号の受信を待つ。
(4)操縦者Aは、他の操縦者Bに操縦を引き継いで欲しい旨を伝達する。これを受けて、操縦者Bは操縦端末Bを起動し、無人飛行機10の操縦を開始する。
第2実施形態に係る操縦引継手段は、第1実施形態に係る操縦引継手段と比較して、さらに、操縦している一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順を有し、この制御引継指令を受信した後で一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順が実行される。つまり、第2実施形態に係る操縦引継手段は、操縦している一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順と、この制御引継指令を受信した後で一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、次の飛行制御信号の受信によりホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有する。
(1)操縦者Aは、操縦端末Aを起動し、無人飛行機10の制御装置16を起動し、無人飛行機10の飛行を開始する。
(2)操縦者Aは、操縦端末Aを操縦し、操縦の引き継ぎを行う場所まで無人飛行機10を飛行させた後、無人飛行機10に制御引継指令を送信する。
(3)操縦端末Aからの制御引継指令を受信すると、無人飛行機10は操縦引継モードに移行する。
(4)操縦者Aは、操縦端末Aからの飛行制御信号の送信を停止する。操縦端末Aからの飛行制御信号の送信の停止を受けて、無人飛行機10は空中のその場所でホバリングして待機し、他の操縦者Bによる他の操縦端末Bからの次の飛行制御信号の受信を待つ。
(5)操縦者Aは、他の操縦者Bに操縦を引き継いで欲しい旨を伝達する。これを受けて、操縦者Bは操縦端末Bを起動し、無人飛行機10の操縦を開始する。
(6)無人飛行機10は、操縦端末Bからの次の飛行制御信号を受信したことを受けて、制御引継指令を解除する。無人飛行機10は通常の飛行状態に戻り、操縦者Bによる操縦端末Bからの操縦に従う。
12 本体部
14 回転翼
16 制御装置
18 動力源
20 モータ
22 モータ制御器
24 処理部
26 記憶部
28 通信部
30 センサ部
32 GPS受信部
40 操縦端末
42 処理部
44 記憶部
46 通信部
48 スイッチ
Claims (9)
- 複数の操縦端末のそれぞれにより操縦可能な遠隔操縦型無人飛行機であって、
前記複数の操縦端末間で操縦の引き継ぎを行うプログラムである操縦引継手段を備え、
前記操縦引継手段は、前記複数の操縦端末のうちの操縦している一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順を有し、前記制御引継指令を受信した後で前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行して他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ手順と、前記次の飛行制御信号の受信により前記ホバリング状態から次の飛行状態に移行する手順と、を有することを特徴とする遠隔操縦型無人飛行機。 - 前記複数の操作端末が、全く同一の制御信号を送信する操作端末であることを特徴とする請求項1に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
- さらに、前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しているときには他の操縦端末からの飛行制御を受け付けない手順による制御ロック機構と、前記ホバリング状態に移行したときに前記制御ロック機構が解除される手順を有することを特徴とする請求項1または2に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
- さらに、前記ホバリング状態に移行したときに他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作が実行される手順を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
- 前記次の飛行制御信号の受信を待つ状態であることを示す動作が、機体に設置された発光手段による発光動作、または、機体の一部または全部の自転動作であることを特徴とする請求項4に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
- さらに、前記次の飛行制御信号を受信したときに前記制御引継指令を解除する手順を有することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
- さらに、前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しているときには機体に設置された発光手段による発光動作が実行される手順と、前記次の飛行制御信号を受信したときには前記発光動作が変化する手順と、を有することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の遠隔操縦型無人飛行機。
- 複数の操縦端末を用いて行う遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法であって、
前記複数の操縦端末のうちの操縦している一の操縦端末からの制御引継指令を受信する手順を有し、前記制御引継指令を受信した後で前記一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなった場合に、前記遠隔操縦型無人飛行機は空中のその場所で飛行を続けるホバリング状態に移行する構成とし、当該ホバリング状態において、他の操縦端末からの次の飛行制御信号の受信により前記ホバリング状態から次の飛行状態に移行することを特徴とする遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法。 - 前記複数の操作端末が、全く同一の制御信号を送信する操作端末であることを特徴とする請求項8に記載の遠隔操縦型無人飛行機の操縦引継方法。
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