CN106809386B - 无人飞行器及其飞行控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种操纵者能够容易地再次开始操纵无人飞行器的无人飞行器及其飞行控制方法。所述无人飞行器(1)具备：第一无线通信部(204)，其从操纵器(2)接收操作指示；第一位置取得部(203)，其取得无人飞行器(1)的位置；姿势决定部(202)，其决定使无人飞行器(1)旋转的旋转角；以及姿势控制部(201)，其基于操作指示控制无人飞行器(1)的飞行，第一无线通信部(204)从操纵器(2)接收位置复位指令和操纵器(2)的位置，姿势决定部(202)基于操纵器(2)的位置和无人飞行器(1)的位置来决定使无人飞行器(1)的移动方向朝向预定的方向的旋转角，姿势控制部(201)基于旋转角来控制无人飞行器(1)。

Description

无人飞行器及其飞行控制方法

技术领域

本公开涉及无人飞行器及其飞行控制方法，尤其涉及在操纵无人飞行器时将无人飞行器的姿势强制地设定为已确定的朝向的方法。

背景技术

存在在操纵无人飞行器时，在发生了操纵者跌倒等事故的情况下用于避免无人飞行器变为无控制状态的方法(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开了在操纵者操纵作为无人飞行器的直升飞机期间遇到了跌倒等意外事件的情况下，使直升飞机悬停从而防止坠落的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-10451号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述以往的技术中，存在如下问题：在操纵者要再次开始操纵的情况下，难以判别悬停中的无人飞行器的姿势，导致操纵者不能容易地再次开始操纵无人飞行器。

本公开是解决所述以往的问题的发明，以提供一种操纵者能够容易地再次开始操纵无人飞行器的无人飞行器及其飞行控制方法为目的。

用于解决问题的技术方案

基于本公开的一个技术方案的无人飞行器，使用操纵器来操作，具备：无线通信部，其从所述操纵器接收操作指示；位置取得部，其取得所述无人飞行器的位置；姿势决定部，其决定使所述无人飞行器旋转的旋转角；以及控制部，其基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行，所述无线通信部从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置，所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角，所述控制部基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。

发明的效果

根据本公开，操纵者能够容易地再次开始操纵无人飞行器。

附图说明

图1是用于说明本公开的一实施方式的无人飞行器与操纵器的位置关系的概略图。

图2是示出本公开的一实施方式的具备位置复位开关的操纵器的外观的一例的图。

图3是示出具备本公开的一实施方式的无人飞行器和操纵器的飞行控制系统的结构的一例的框图。

图4是示出本公开的一实施方式的无人飞行器的外观的一例的图。

图5是示出本公开的一实施方式的无人飞行器的飞行控制动作的一例的流程图。

图6是示出决定本公开的一实施方式的无人飞行器的位置的步骤的一例的图。

附图标记说明

1：无人飞行器

2：操纵器

201：姿势控制部

202：姿势决定部

203：第一位置取得部

204：第一无线通信部

205：预设高度存储部

206：控制部

207：驱动部

221：第二位置取得部

222：第二无线通信部

223：控制部

225：输入部

401：天线

402：右操纵杆

403：左操纵杆

404：主电源开关

405：位置复位开关

具体实施方式

(作为本公开的基础的见解)

作为以往的技术，在专利文献1中，公开了在操纵者操纵作为无人飞行器的直升飞机期间遇到了跌倒等意外事件的情况下使直升飞机悬停从而防止坠落的技术。

但是，在上述以往的技术中，虽然能够防止坠落，但没有控制无人飞行器的姿势，尤其是其朝向。因此，在无人飞行器位于难以被目视到的程度的远地点的情况下，难以辨别无人飞行器的姿势，尤其是其朝向。在该情况下，操纵者由于不能辨别作为操纵对象的无人飞行器的朝向，因此难以恢复操纵。

即，在专利文献1中，虽然无人飞行器悬停并在空中静止，但不清楚其前进方向朝向哪个方向，在无人飞行器位于远方、难以被目视到之类的情况下，操纵者难以发现无人飞行器的前进方向，操纵的恢复存在问题。

因此，在本公开中，为了使处于包括操纵者的意外事件在内的、在远处而难以被目视到的状况下的无人飞行器安全地恢复控制，将无人飞行器的姿势强制地控制为从操纵者的角度观察而确定的朝向。

例如，本公开的无人飞行器装备用于掌握无人飞行器的位置的位置取得部。另外，为了控制无人飞行器，在操纵者持有的操纵器中也装备用于检测操纵器的位置的位置取得部。进而，在操纵器中设置用于进入使无人飞行器的位置复位的动作的位置复位开关。

当操纵者按下位置复位开关后，操纵器与无人飞行器进行通信，无人飞行器得到操纵器的位置信息，并控制自身的姿势，朝向操纵器的方向而悬停。在此，能够推定操纵者的位置与操纵器的位置几乎是同一位置，因此，能够控制无人飞行器以使得其朝向操纵者的方向并静止。

如上所述，操纵者通过按下预定的开关来取得操纵者所持有的操纵器的位置，并将无人飞行器控制为朝向操纵器的方向悬停的姿势，由此，能够将无人飞行器的姿势强制地控制为从操纵者的角度观察而设定的朝向，从而能够容易地使无人飞行器朝向操纵者的方向(操纵器的方向)而静止。

这样，操纵者通过按下预定的开关而使无人飞行器暂时悬停、进而使无人飞行器的朝向朝着自己(操纵者)的方向。由此，无人飞行器的操纵的恢复变得容易。结果，能够减少无人飞行器坠落和/或飞离(fly away)(无控制状态)的可能性。

另外，无人飞行器通过无人飞行器所搭载的取得自身位置的位置取得部，例如GPS(GLOBAL POSITIONING SYSTEM、全球定位系统)或GLONASS(GLOBAL NAVIGATION SATELLITESYSTEM、全球导航卫星系统)等定位系统，检测出自身(无人飞行器)的位置。进而，无人飞行器搭载有指南针，从而构成为能够检测出自身的机体的朝向。在此，操纵者持有操纵器，而操纵器也具备与上述同样的自身位置的位置取得部。

通过以这样的方式构成，能够得到操纵器的位置，即大体上能够推定为操纵者的位置的坐标(X1，Y1)以及表示飞行器的位置的坐标(X2，Y2)。另外，操纵器与无人飞行器都具备无线通信部，从而能够相互交换信息，因此，无人飞行器能够得到这两个坐标(X1，Y1)、(X2，Y2)。

此时，将两个经度和纬度的信息看作正交坐标，将其变换为以无人飞行器的自身位置为原点的极坐标，由此得到用于使无人飞行器朝向操纵器的位置的方向的旋转角θ。

即，使X＝X1-X2、Y＝Y1-Y2，根据tanθ＝X/Y求得旋转角θ。

以使用所得到的旋转角θ来变更姿势从而使机体的前方朝向旋转角θ的方向的方式来控制无人飞行器。

通过以这样的方式构成，操纵者通过按下操纵器的位置复位开关等预定的命令按钮，能够使无人飞行器的移动方向(例如，前进方向)变为朝向自己的方向。也就是说，即使是在难以目视到的远处飞行着的无人飞行器，操纵者也能够容易地判断无人飞行器的姿势(朝向)，从而能够容易地恢复控制。

根据上述的无人飞行器的飞行控制方法，在操纵者看丢了无人飞行器时和/或无人飞行器失去了控制之类的情况下，通过暂且使无人飞行器悬停、而且使无人飞行器的朝向朝着自己的方向，无人飞行器的操纵的恢复变得容易。

由此，能够减少无人飞行器坠落和/或飞离(无控制状态)的可能性。

在此，根据上述的各说明和后述的实施方式的说明对本公开进行概括，结果如下。即，本公开的一技术方案所涉及的无人飞行器，使用操纵器来操作，具备：无线通信部，其从所述操纵器接收操作指示；位置取得部，其取得所述无人飞行器的位置；姿势决定部，其决定使所述无人飞行器旋转的旋转角；以及控制部，其基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行，所述无线通信部从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置，所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角，所述控制部基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。

根据这样的结构，由于从操纵器接收位置复位指令和操纵器的位置，并基于操纵器的位置和无人飞行器的位置决定使无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角，从而基于旋转角控制无人飞行器，因此，能够使无人飞行器的移动方向朝向预定的方向。结果，即使在看不到无人飞行器的情况下，操纵者也能够掌握无人飞行器的移动方向朝向哪个方向，从而能够容易地再次开始操纵无人飞行器。

也可以是，所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的前进方向朝向所述预定的方向的旋转角。

根据这样的结构，由于基于操纵器的位置和无人飞行器的位置来决定使无人飞行器的前进方向朝向预定的方向的旋转角，因此，能够使无人飞行器的前进方向朝向预定的方向，即使在看不到无人飞行器的情况下，操纵者也能够掌握无人飞行器的前进方向朝向哪个方向。

也可以是，所述预定的方向是所述操纵器所在的方向。

根据这样的结构，能够使无人飞行器的移动方向朝向操纵器所在的方向，即操纵者所在的方向，即使在看不到无人飞行器的情况下，操纵者也能够掌握无人飞行器的移动方向朝向操纵者所在的方向的情况。

也可以是，在将所述旋转角设为θ、将所述操纵器的位置设为(X1，Y1)、将所述无人飞行器的位置设为(X2，Y2)，并且使X＝X1-X2、Y＝Y1-Y2时，所述姿势决定部使用θ＝arctan(X/Y)决定所述旋转角θ。

根据这样的结构，能够使无人飞行器的移动方向准确地朝向操纵器所在的方向即操纵者所在的方向，即使在看不到无人飞行器的情况下，操纵者也能够掌握无人飞行器的移动方向准确地朝向操纵者所在的方向的情况。

也可以是，所述控制部基于所述旋转角控制所述无人飞行器，以使所述无人飞行器的前进方向朝向预定的方向，进而使其在预定的高度悬停。

根据这样的结构，由于基于旋转角使无人飞行器的移动方向朝向预定的方向，因此，操纵者能够掌握无人飞行器的移动方向朝向哪个方向，并且，因为无人飞行器在预定的高度悬停，所以能够使无人飞行器处于能够受理再次开始操纵的待机状态，从而即使在看不到无人飞行器的情况下，操纵者也能够更容易地再次开始无人飞行器的操纵。

另外，本公开不仅可以作为具备以上那样的特征性的结构的无人飞行器来实现，也可以作为执行与无人飞行器所具备的特征性的结构对应的特征性的处理的无人飞行器的飞行控制方法来实现。因此，在以下的其他的技术方案中也能取得与上述的无人飞行器同样的效果。

本公开的其他的技术方案所涉及的无人飞行器的飞行控制方法，是使用操纵器来操作的无人飞行器的飞行控制方法，该方法包括：无线通信步骤，从所述操纵器接收操作指示；位置取得步骤，取得所述无人飞行器的位置；姿势决定步骤，决定使所述无人飞行器旋转时的旋转角；以及控制步骤，基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行，在所述无线通信步骤中，从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置，在所述姿势决定步骤中，基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角，在所述控制步骤中，基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。

此外，以下说明的实施方式都是用于表示本公开的一具体例的实施方式。在以下的实施方式中示出的数值、形状、结构要素、步骤、步骤的顺序等都是一个例子，其主旨并非限定本公开。另外，在以下的实施方式的结构要素中，在表示最上位概念的独立权利要求中没有记载的结构要素可以作为任意的结构要素来进行说明。另外，在全部的实施方式中，也可以将其各自的内容进行组合。

(实施方式)

以下，参照附图对本公开的一实施方式进行说明。

本实施方式的飞行控制方法是通过按下装备于操纵器的位置复位开关，将无人飞行器控制为自身机体的前进方向朝向操纵器的方向而悬停的姿势。在此，使用附图对这些动作的详情进行说明。

图1是用于说明本实施方式的无人飞行器与操纵器的位置关系的概略图，图2是示出本实施方式的操纵器的外观的一例的图。

图1示出无人飞行器1、操纵器2以及操纵者3的位置关系。使用操纵器2对图1所示的无人飞行器1进行操作，操纵者3使用操纵器2远程操纵无人飞行器1。另外，无人飞行器1的位置复位动作前的无人飞行器1的前进方向是箭头4的方向，无人飞行器1的位置复位动作后的前进方向是箭头5的方向，位置复位动作后的方向5朝向操纵器2的方向，即朝向操纵者3的方向。

如图2所示，此处，操纵器2具备：天线401、右操纵杆402、左操纵杆403、主电源开关404、以及位置复位开关405。

天线401用于与无人飞行器1的通信。右操纵杆402和左操纵杆403受理操纵者3的输入。右操纵杆402和左操纵杆403分别可以上下左右移动。主电源开关404是用于接通或断开主电源的开关。位置复位开关405是用于使无人飞行器1的位置复位的开关。

另外，右操纵杆402和左操纵杆403的十字状的箭头与无人飞行器1的移动方向(例如，前进方向、后退方向、右方向、以及左方向)相关联。例如，在向上的箭头与无人飞行器1的前进方向相关联的情况下，当操纵者3将右操纵杆402或左操纵杆403向上方向倾斜时，无人飞行器1向前进方向移动。

另外，通过操纵者3按下位置复位开关405，如图1所示，使无人飞行器1开始在预先决定的高度，例如离地高度30m处停止的悬停，并且使无人飞行器1的朝向，具体而言是无人飞行器1的前进方向朝向操纵者3所在的方向。实际上，无人飞行器1不能掌握操纵者3的位置，因此无人飞行器1假定操纵器2的位置是操纵者3的位置，并且使自身机体的前进方向朝向其位置而悬停。由此，操纵者3能够通过操作操纵器2的右操纵杆402或左操纵杆403指示无人飞行器1前进，因此能够构成为无人飞行器1朝向操纵者3返回。

图3是示出具备本实施方式的无人飞行器和操纵器的飞行控制系统的结构的一例的框图，图4是示出本实施方式的无人飞行器的外观的一例的图。

如图3所示，飞行控制系统200具备无人飞行器1和操纵器2，经由无线通信而能够彼此连接。操纵器2具备：第二位置取得部221、第二无线通信部222、控制部223、位置复位开关405、以及输入部225。控制部223进行第二位置取得部221、第二无线通信部222、位置复位开关405、以及输入部225的控制。

第二位置取得部221取得表示操纵器2的位置的位置信息(例如，经度和纬度的信息)。第二位置取得部221例如是使用GPS或GLONASS等位置信息系统的传感器。第二无线通信部222利用无线通信而与无人飞行器1进行通信，从而进行信息的收发。第二无线通信部222所使用的无线通信方式可以是WiFi等无线LAN，也可以是在无线电控制等中所使用的2.4GHz频带的无线通信，还可以是红外线等光学的通信。

输入部225由图2所示的右操纵杆402和左操纵杆403等构成，其受理操纵者3针对无人飞行器1的输入指示。如图2所例示那样，位置复位开关405是在操纵器2的操作面的右侧下部装备的开关，操纵者3可以在判断为难以进行无人飞行器1的控制的情况下按下位置复位开关405。具体而言，通过操纵者3按下位置复位开关405(使其接通)，无人飞行器1开始位置复位动作。

根据上述的操作，当检测到位置复位开关405被接通时，向控制部223通知位置复位指示。控制部223在位置复位开关405被按下时，实施如下控制：接收复位指示，并经由第二无线通信部222，向无人飞行器1发送指示开始位置复位动作的位置复位指令和由第二位置取得部221取得的操纵器2的位置信息。

接下来，参照图4可知：无人飞行器1具备本体A1、4根支撑部A2、产生无人飞行器1的推进力的4个驱动部207、以及拍摄用的摄像头208。驱动部207安装于从本体A1向四个方向延伸的支撑部A2的顶端。在本体A1的上侧安装有第一位置取得部203。

在本体A1的内部收纳有图3所示的姿势控制部201、姿势决定部202、第一无线通信部204、预设高度存储部205、以及控制部206。在本体A1的顶端部安装有摄像头208，摄像头208是拍摄前方或前方的下方的对象物的拍摄部，能够拍摄拍摄方向D1的对象物。例如，在图4所示的无人飞行器1中，摄像头208的拍摄方向D1被设定为无人飞行器1的前进方向，当操纵者3使右操纵杆402或左操纵杆403向上方向倾斜时，无人飞行器1向拍摄方向D1(无人飞行器1的前进方向)移动。

再次参照图3可知：控制部206控制无人飞行器1的飞行。驱动部207包括螺旋桨和使螺旋桨旋转的马达。控制部206适当地控制驱动部207的螺旋桨的转速并由此控制无人飞行器1的移动方向和/或飞行状态。此外，在图4中，无人飞行器1具有4个驱动部207，但不限定于此，例如，也可以使用5个以上的驱动部。

第一位置取得部203安装于无人飞行器1，具有取得表示无人飞行器1的位置的位置信息(例如，经度和纬度的信息)的功能。第一位置取得部203例如是使用GPS或GLONASS等位置信息系统的传感器。

第一无线通信部204利用无线通信与操纵器2进行通信，从而进行信息的收发。第一无线通信部204从操纵器2接收操作指示。第一无线通信部204所使用的无线通信方式可以是WiFi等无线LAN，也可以是在无线电控制等中所使用的2.4GHz频带的无线通信，还可以是红外线等光学的通信。

在本实施方式中，第一无线通信部204和第二无线通信部222具有在无人飞行器1与操纵器2之间收发用于无线地控制无人飞行器的指令的功能。在按下了位置复位开关405的情况下，利用无线通信将指示开始位置复位动作的位置复位指令从操纵器2向无人飞行器1发送。另外，能够利用无线通信将操纵器2的位置信息向无人飞行器1发送。

预设高度存储部205具有存储预先决定的位置复位时的高度的存储器。表示高度的信息可以是海拔，也可以是离地高度，只要是能够将合适的悬停时的高度数值化并存储的信息即可。在本例中设为离地高度30m。

姿势决定部202具有用于使用从第一位置取得部203和第二位置取得部221得到的无人飞行器1和操纵器2各自的位置信息来求得为了使无人飞行器1的移动方向、例如前进方向朝向操纵器2所需的旋转角的功能。姿势决定部202基于操纵器2的位置和无人飞行器1的位置来决定使无人飞行器1的移动方向、例如前进方向朝向预定的方向、例如操纵器所在的方向的旋转角θ。

姿势控制部201具备指南针，并具有用于控制无人飞行器1的高度和行进方向的功能，基于来自操纵器2的操作指示控制无人飞行器1的飞行。另外，姿势控制部201被从预设高度存储部205和姿势决定部202输入表示高度方向上的数值和飞行器的朝向的参数，基于姿势决定部202所决定的旋转角来控制无人飞行器1。

此处，使用在极坐标系的平面上的角度θ作为参数。姿势控制部201按照输入的参数来控制无人飞行器1的高度和朝向(姿势)。例如，姿势控制部201控制无人飞行器1的朝向，以使其与作为参数而被通知的角度θ一致。

此外，位置复位开关405既可以由单体的开关构成，也可以是多个开关的组合。位置复位开关405也可以利用使其他用途的开关重复预定的模式、例如以所决定的次数接通/断开等的配合而实现。进而，位置复位开关405也可以不是物理地装备于操纵器2的外侧的开关，而是构成为，在操纵器2设置触摸屏并在其画面上显示按钮，来供操纵者3操作。

(用于位置复位的飞行控制处理的详情)

接下来，使用图5的流程图对本实施方式的无人飞行器1的飞行控制方法的动作的详情进行说明。

首先，当操纵器2的位置复位开关405被操纵者3按下时(步骤S10为是)，位置复位开关405向控制部223通知位置复位指示，控制部223接受位置复位指示并开始位置复位处理(步骤S11)。

接下来，控制部223接受第二位置取得部221所取得的表示操纵器2的位置(例如，经度和纬度)的位置信息(X1，Y1)(步骤S12)。

接下来，控制部223经由第二无线通信部222将指示开始位置复位动作的位置复位指令和操纵器2的位置信息(X1，Y1)发送至无人飞行器1(步骤S13)。此外，在位置复位指令中可以包括位置信息作为一个参数。另外，也可以在发送位置复位指令后，将位置信息作为另外的指令发送。

另一方面，无人飞行器1的姿势决定部202经由第一无线通信部204接收操纵器2在步骤S13中发送的位置复位指令(步骤S20为是)。即，姿势决定部202接受位置复位指令并开始位置复位动作。

接下来，姿势决定部202取得操纵器2发送的位置信息(X1，Y1)(步骤S21)。

接下来，姿势决定部202从第一位置取得部203取得表示无人飞行器1的位置(例如，经度和纬度)的位置信息(X2，Y2)(步骤S22)。

接下来，姿势决定部202使用操纵器2的位置信息(X1，Y1)和无线飞行器1的位置信息(X2，Y2)，算出无人飞行器1应该朝向的方向(步骤S23)。此处的无人飞行器1应该朝向的方向的意思是无人飞行器1的前进方向朝向操纵器2。具体而言，姿势决定部202算出为了使无人飞行器1的前进方向朝向操纵器2所需的旋转角。姿势决定部202将算出的旋转角作为参数而通知给姿势控制部201。

此外，无人飞行器1应该朝向的方向(移动方向)不仅可以是无人飞行器1的前进方向朝向操纵器2的方向，也可以是其他的朝向。即，无人飞行器1应该朝向的方向(移动方向)只要是操纵者通过操纵器2的操作(例如，右操纵杆402和/或左操纵杆403的操作)而能够掌握无人飞行器1向哪个方向移动的方向即可，可以使用各种方向。例如，可以是无人飞行器1的后退方向、在从上方观察无人飞行器1的情况下的右方向或左方向等其他的方向，也可以是预定的方位(北方向、西方向、南方向、东方向等)。

另外，在本实施方式中，虽然将摄像头208的拍摄方向D1设为了无人飞行器1的前进方向(移动方向)，但不特别地限定于此例，无论有无摄像头208，都可以进行将无人飞行器1的特定的方向(例如，具有顶端变细的形状的本体A1的顶端方向)设为前进方向(移动方向)等各种变更。

接下来，姿势控制部201按照从姿势决定部202通知的参数，对驱动部207进行变更无人飞行器1的姿势的控制(步骤S24)。具体而言，无人飞行器1按照作为参数而被通知的旋转角旋转，由此变更自身的朝向。结果，无人飞行器1能够使前进方向朝向操纵者3的方向并悬停。

如上所述，姿势决定部202取得操纵器2的位置、即大体上能够推定为操纵者3的位置的坐标(X1，Y1)以及表示无人飞行器1的位置的坐标(X2，Y2)。姿势决定部202使用所取得的两个坐标(X1，Y1)和(X2，Y2)并以下述的方式实施计算。

在图6中示出这些关系。

首先，将两个经度和纬度的信息看作正交坐标，进行向以无人飞行器1的自身位置为原点的极坐标的变换。由此得到用于使无人飞行器1朝向操纵器2所在的方向的旋转角θ。

即，若使X＝X1-X2、Y＝Y1-Y2，则tanθ＝X/Y的关系成立。因此，解此方程，根据θ＝arctan(X/Y)能得到所需的旋转角θ。在此，arctan是求反正切的函数。

姿势决定部202向姿势控制部201通知通过计算求得的旋转角θ。无人飞行器1基于被通知的旋转角θ进行所需的旋转，结果，能使其前进方向朝向操纵者3的方向并悬停。此外，旋转角的决定方法不特别地限定于上述的例子，也可以使用经度和纬度以外的其他位置信息等进行计算，能够进行各种变更。

另外，在预设高度存储部205存储有预先设定的用于位置复位的预设高度的情况下，姿势控制部201从姿势决定部202接受旋转角θ，并且从预设高度存储部205接受高度作为参数，对无人飞行器1的高度也实施控制。

如上所述，操纵者3通过使手边的操纵器2的位置复位开关405接通，即使在无人飞行器1成为了无控制状态的情况下，也能够使无人飞行器1在所决定的高度、并且自身机体的前进方向朝向操纵器2的位置即操纵者3的位置而静止(悬停)。也就是说，即使是在难以目视到的远处飞行着的无人飞行器1，操纵者3也能够容易地判断无人飞行器1的姿势(朝向)，从而能够容易地恢复至控制状态。

由此，操纵者3仅通过对无人飞行器1发送前进指示就能够进行使无人飞行器1返回到操纵者3身边的控制，能够容易地进行操纵的恢复，对于器材的回收也极为有用。

如上所述，根据本实施方式所涉及的无人飞行器1的飞行控制方法，在操纵者看丢了无人飞行器时和/或失去了对无人飞行器的控制之类的情况下，暂且使无人飞行器1悬停，而且使无人飞行器1的朝向朝着自己的方向，由此能够容易地恢复无人飞行器1的操纵。

由此，能够减少无人飞行器1坠落和/或飞离(无控制状态)的可能性。

【产业上的利用可能性】

本公开所涉及的无人飞行器的飞行控制方法，使用位置复位开关，具有在位置复位开关被按下时使无人飞行器的朝向朝着操纵器的位置而悬停的功能，在由操纵者进行远程控制的无人飞行器中是有用的。

Claims (6)

1.一种无人飞行器，使用操纵器来操作，具备：

无线通信部，其从所述操纵器接收操作指示；

位置取得部，其取得所述无人飞行器的位置；

姿势决定部，其决定使所述无人飞行器旋转的旋转角；以及

控制部，其基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行，

所述无线通信部从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置，

所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角，

所述控制部基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，

所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的前进方向朝向所述预定的方向的旋转角。

3.根据权利要求1或2所述的无人飞行器，

所述预定的方向是所述操纵器所在的方向。

4.根据权利要求1或2所述的无人飞行器，

在将所述旋转角设为θ、将所述操纵器的位置设为(X1，Y1)、将所述无人飞行器的位置设为(X2，Y2)，并且使X＝X1-X2、Y＝Y1-Y2时，所述姿势决定部使用θ＝arctan(X/Y)决定所述旋转角θ。

5.根据权利要求1或2所述的无人飞行器，

所述控制部基于所述旋转角控制所述无人飞行器，以使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向，进而使其在预定的高度悬停。

6.一种无人飞行器的飞行控制方法，是使用操纵器来操作的无人飞行器的飞行控制方法，该方法包括：

无线通信步骤，从所述操纵器接收操作指示；

位置取得步骤，取得所述无人飞行器的位置；

姿势决定步骤，决定使所述无人飞行器旋转的旋转角；以及

控制步骤，基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行，

在所述无线通信步骤中，从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置，

在所述姿势决定步骤中，基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角，

在所述控制步骤中，基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。

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