CN103576690B - 一种无人机遥控方法及设备、无人机 - Google Patents
一种无人机遥控方法及设备、无人机 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及无人机领域，公开了一种无人机遥控方法及设备、无人机。本发明提供的无人机遥控方法及设备、无人机中，操作者仅需要触发无线遥控器发送第一、第二以及第三指令即可控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着兴趣点的物理坐标作绕点飞行监控，本发明的第二指令单独调整环绕半径、第三指令单独控制环绕速度，因此可以降低操作者的操作技能要求，提高操作者的体验。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机遥控方法及设备、无人机。
背景技术
目前，无人机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域有着广泛的应用前景。此外，无人机上配置相应的器材后，还可以完成有害气体检测、农药喷洒、通信信号中转、地面交通情况勘查等多项作业。
在无人机的遥控过程中，操作者通常需要无人机对一些兴趣点(如输电线路故障点、灾难频发点、事故发生点等)作为绕点飞行监控，这样就要求操作者必须具备高超的操作技能，从而降低了操作者的体验。
发明内容
本发明提供了一种无人机遥控方法及设备、无人机，用于遥控无人机对兴趣点作为绕点飞行监控，降低操作者的操作技能要求，提高操作者的体验。
本发明一方面提供一种无人机遥控方法，应用于具备全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)定位功能的无人机，所述方法包括以下步骤：
接收无线遥控器发送的第一指令；
将所述第一指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第一指令的指示记录位于所述无人机下方的兴趣点的物理坐标，以及调整所述无人机的机头始终指向所述物理坐标；
接收所述无线遥控器发送的第二指令；
将所述第二指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第二指令的指示调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距，所述间距即为绕点飞行半径；
接收所述无线遥控器发送的第三指令；
将所述第三指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第三指令的指示调整飞行速度之后，控制所述无人机按照调整后的飞行速度和所述绕点飞行半径绕着所述物理坐标作绕点飞行监控。
作为一种可选的实施方式，所述方法还可以包括：
发送第一指令响应给无线遥控器，所述第一指令响应用于指示所述无人机已记录位于所述无人机下方的兴趣点的物理坐标。
作为一种可选的实施方式，所述方法还可以包括：
发送第二指令响应给无线遥控器，所述第二指令响应用于指示所述无人机已调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距。
作为一种可选的实施方式，所述方法还可以包括：
发送第三指令响应给无线遥控器，所述第三指令响应用于指示所述无人机已按照调整后的飞行速度和所述绕点飞行半径绕着所述物理坐标作绕点飞行监控。
作为一种可选的实施方式，所述接收无线遥控器发送的第一指令可以包括:
接收无线遥控器以2.4G开放频段发送的第一指令；
作为一种可选的实施方式，所述接收无线遥控器发送的第二指令可以包括:
接收无线遥控器以2.4G开放频段发送的第二指令；
作为一种可选的实施方式，所述接收无线遥控器发送的第三指令可以包括:
接收无线遥控器以2.4G开放频段发送的第三指令。
作为一种可选的实施方式，所述飞行控制器按照所述第二指令的指示调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距可以包括：
所述飞行控制器控制所述无人机由GPS飞行模式切换至绕点飞行模式，并启动计时，当计时达到预设数值时，按照所述第二指令的指示调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距。
本发明另一方面提供一种无人机遥控设备，应用于具备GPS定位功能的无人机，所述无人机遥控设备包括接收机单元和发送机单元，其中：
所述接收机单元，用于接收无线遥控器发送的第一指令；
所述发送机单元，用于将所述第一指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第一指令的指示记录位于所述无人机下方的兴趣点的物理坐标，以及调整所述无人机的机头始终指向所述物理坐标；
所述接收机单元，还用于接收所述无线遥控器发送的第二指令；
所述发送机单元，还用于将所述第二指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第二指令的指示调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距，所述间距即为绕点飞行半径；
所述接收机单元，还用于接收所述无线遥控器发送的第三指令；
所述发送机单元，还用于将所述第三指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第三指令的指示调整飞行速度之后，控制所述无人机按照调整后的飞行速度和所述绕点飞行半径绕着所述物理坐标作绕点飞行监控。
作为一种可选的实施方式，所述发送机单元还用于发送第一指令响应给无线遥控器，所述第一指令响应用于指示所述无人机已记录位于所述无人机下方的兴趣点的物理坐标。
作为一种可选的实施方式，所述发送机单元还用于发送第二指令响应给无线遥控器，所述第二指令响应用于指示所述无人机已调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距。
作为一种可选的实施方式，所述发送机单元还用于发送第三指令响应给无线遥控器，所述第三指令响应用于指示所述无人机已按照调整后的飞行速度和所述绕点飞行半径绕着所述物理坐标作绕点飞行监控。
本发明另一方面提供一种无人机，所述无人机具备GPS定位功能，所述无人机包括所述无人机遥控设备，其中，所述无人机遥控设备与所述无人机的飞行控制器电连接。
本发明提供的无人机遥控方法及设备、无人机中，操作者仅需要触发无线遥控器发送第一、第二以及第三指令即可控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着兴趣点的物理坐标作绕点飞行监控，本发明的第二指令单独调整环绕半径、第三指令单独控制环绕速度，因此从而可以降低操作者的操作技能要求，提高操作者的体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的一种无人机遥控方法的流程示意图；
图2是本发明提供的一种无人机遥控设备的结构示意图；
图3是本发明提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种无人机遥控方法及设备、无人机，用于遥控无人机对兴趣点作为绕点飞行监控，降低操作者的操作技能要求，提高操作者的体验。以下分别进行详细说明。
请参阅图1，图1为本发明提供的一种无人机遥控方法的流程示意图。其中，图1所示的无人机遥控方法可以应用于具备GPS定位功能的无人机。如图1所示，该无人机遥控方法可以包括以下步骤。
101、接收无线遥控器发送的第一指令，该第一指令表示允许无人机的飞行控制器记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标。
作为一种可选的实施方式，操作者可以通过无线遥控器的开关、按键等来触发无线遥控器发送第一指令；或者，在无线遥控器具备触摸屏控制功能时，操作者也可以通过无线遥控器的触摸屏来触发无线遥控器发送第一指令，本发明不作限定。
作为一种可选的实施方式，本发明可以接收无线遥控器以2.4G开放频段发送的第一指令，或者，也可以接收无线遥控器以其他约定频段发送的第一指令，本发明不作限定。
102、将第一指令传输给无人机的飞行控制器，以使飞行控制器按照第一指令的指示记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标，以及调整无人机的机头始终指向该物理坐标。
本发明中，无人机是具备GPS定位功能的，因此，无人机可以根据第一指令的指示记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标；进一步地，当无人机记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标之后，无人机可以进入绕点飞行模式，无人机可以利用已记录的物理坐标，自动的调整机头指向该物理坐标。
103、接收无线遥控器发送的第二指令，该第二指令表示允许无人机的飞行控制器调整无人机的机头与该物理坐标之间的间距，该间距即为绕点飞行半径。
作为一种可选的实施方式，操作者可以通过无线遥控器的开关、按键等来触发无线遥控器发送第二指令；或者，在无线遥控器具备触摸屏控制功能时，操作者也可以通过无线遥控器的触摸屏来触发无线遥控器发送第二指令，本发明不作限定。
作为一种可选的实施方式，本发明可以接收无线遥控器以2.4G开放频段发送的第二指令，或者，也可以接收无线遥控器以其他约定频段发送的第二指令，本发明不作限定。
104、将第二指令传输给无人机的飞行控制器，以使飞行控制器按照第二指令的指示调整无人机的机头与物理坐标之间的间距，间距即为绕点飞行半径。
105、接收无线遥控器发送的第三指令，该第三指令表示允许无人机的飞行控制器按照第三指令的指示调整环绕飞行速度。
作为一种可选的实施方式，操作者可以通过无线遥控器的开关、按键等来触发无线遥控器发送第三指令；或者，在无线遥控器具备触摸屏控制功能时，操作者也可以通过无线遥控器的触摸屏来触发无线遥控器发送第三指令，本发明不作限定。
作为一种可选的实施方式，本发明可以接收无线遥控器以2.4G开放频段发送的第三指令，或者，也可以接收无线遥控器以其他约定频段发送的第三指令，本发明不作限定。
106、将第三指令传输给无人机的飞行控制器，以使飞行控制器按照第三指令的指示调整飞行速度；并控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着该物理坐标作绕点飞行监控。
作为一种可选的实施方式，飞行控制器调整飞行速度之后，可以控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着该物理坐标作顺时针的绕点飞行监控；或者，飞行控制器调整飞行速度之后，可以控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着该物理坐标作逆时针的绕点飞行监控，本发明不作限定。
作为一种可选的实施方式，图1所示的无人机遥控方法中：
第一指令在无线遥控器上可以对应于ON和OFF两种状态；当用户在无线遥控器上的ON与OFF这两个状态快速来回切换三下时，无线遥控器会发送第一指令给无人机，无人机此时会记录位于兴趣点的物理坐标。当无人机记录完之后，用户可以将第一指令打到ON的位置，这时候提示无人机进入绕点飞行模式，并以LED灯慢闪提示，其中，整个LED灯就是一个提示，但它跟第二与第三指令无关。
作为一种可选的实施方式，图1所示的无人机遥控方法还可以包括以下步骤：
发送第一指令响应给无线遥控器，该第一指令响应用于指示无人机已记录位于无人机下方的兴趣点的物理坐标。实际应用中，第一指令响应在无线遥控器上的表现形式可以是LED灯快闪一秒钟。
作为一种可选的实施方式，图1所示的无人机遥控方法还可以包括以下步骤：
发送第二指令响应给无线遥控器，该第二指令响应用于指示无人机已调整无人机的机头与该物理坐标之间的间距。实际应用中，第二指令响应在无线遥控器上的表现形式可以是LED灯闪烁。
本发明中，无线遥控器上可以采用LED慢闪的形式来提示无人机当前处于绕点飞行模式。
作为一种可选的实施方式，图1所示的无人机遥控方法还可以包括以下步骤：
发送第三指令响应给无线遥控器，该第三指令响应用于指示无人机已按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着该物理坐标作绕点飞行监控。实际应用中，第二指令响应在无线遥控器上的表现形式可以是LED灯闪烁。
作为一种可选的实施方式，当第一指令响应、第二指令响应以及第三指令响应在无线遥控器上的表现形式是LED灯闪烁时，第一指令响应、第二指令响应以及第三指令响应在无线遥控器上表现LED灯闪烁的方式可以不同，例如，第一指令响应在无线遥控器上表现LED灯闪烁的方式可以是闪烁1次，而第二指令响应在无线遥控器上表现LED灯闪烁的方式可以是快速闪烁2次，第三指令响应在无线遥控器上表现LED灯闪烁的方式可以是长亮等，本发明不作限定。
作为一种可选的实施方式，飞行控制器按照第二指令的指示调整无人机的机头与该物理坐标之间的间距可以包括：
飞行控制器控制无人机由GPS飞行模式切换到绕点飞行模式，并启动计时，当计时达到预设数值(如1秒)时，按照第二指令的指示调整无人机的机头与该物理坐标之间的间距。
本发明提供的无人机遥控方法中，操作者可以触发无线遥控器发送第一、第二以及第三指令即可控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着兴趣点的物理坐标作绕点飞行监控，本发明的第二指令单独调整环绕半径、第三指令单独控制环绕速度，因此可以降低操作者的操作技能要求，提高操作者的体验。
请参阅图2，图2为本发明提供的一种无人机遥控设备的结构示意图。其中，图2所示的无人机遥控设备可以应用于具备GPS定位功能的无人机。如图2所示，该无人机遥控设备可以包括接收机单元201和发送机单元202，其中：
接收机单元201，用于接收无线遥控器发送的第一指令，该第一指令表示允许无人机的飞行控制器记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标。
发送机单元202，用于将第一指令传输给无人机的飞行控制器，以使飞行控制器按照第一指令的指示记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标；以及调整无人机的机头始终指向所述物理坐标；
接收机单元201，还用于接收无线遥控器发送的第二指令，该第二指令表示允许无人机的飞行控制器调整无人机的机头与该物理坐标之间的间距，该间距即为绕点飞行半径；
发送机单元202，还用于将第二指令传输给无人机的飞行控制器，以使飞行控制器按照第二指令的指示调整无人机的机头与物理坐标之间的间距，该间距即为绕点飞行半径；
接收机单元201，还用于接收无线遥控器发送的第三指令，该第三指令表示允许无人机的飞行控制器按照第三指令的指示调整飞行速度，并控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着该物理坐标作绕点飞行监控；
发送机单元202，还用于将第三指令传输给无人机的飞行控制器，以使飞行控制器按照第三指令的指示调整飞行速度，并控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着该物理坐标作绕点飞行监控。
作为一种可选的实施方式，发送机单元202还用于发送第一指令响应给无线遥控器，第一指令响应用于指示无人机已记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标。
作为一种可选的实施方式，发送机单元202还用于发送第二指令响应给无线遥控器，第二指令响应用于指示所述无人机已调整无人机的机头与所述物理坐标之间的间距。
作为一种可选的实施方式，发送机单元202还用于发送第三指令响应给无线遥控器，第三指令响应用于指示无人机已按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着该物理坐标作绕点飞行监控。
本发明提供的无人机遥控设备中，操作者可以触发无线遥控器发送第一、第二以及第三指令即可控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着兴趣点的物理坐标作绕点飞行监控，本发明的第二指令单独调整环绕半径、第三指令单独控制环绕速度，因此可以降低操作者的操作技能要求，提高操作者的体验。
请参阅图3，图3为本发明提供的一种无人机的结构示意图。其中，图3所示的无人机具备GPS定位功能。如图3所示，该无人机可以包括无人机遥控设备301，其中，无人机遥控设备301与无人机的飞行控制器302电连接。
其中，无人机遥控设备301的结构与图2所示的无人机遥控设备结构相同，本发明不作赘述。
其中，飞行控制器302的功能与图1、图2所描述的飞行控制器功能相同，本发明不作赘述。
本发明提供的无人机中，操作者可以触发无线遥控器发送第一、第二以及第三指令即可控制无人机按照调整后的飞行速度和绕点飞行半径绕着兴趣点的物理坐标作绕点飞行监控，本发明的第二指令单独调整环绕半径、第三指令单独控制环绕速度，因此可以降低操作者的操作技能要求，提高操作者的体验。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的无人机遥控方法及设备、无人机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (11)
1.一种无人机遥控方法，应用于具备GPS定位功能的无人机，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
接收无线遥控器发送的第一指令；
将所述第一指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第一指令的指示记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标；以及调整所述无人机的机头始终指向所述物理坐标；
接收所述无线遥控器发送的第二指令；
将所述第二指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第二指令的指示调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距，所述间距即为绕点飞行半径；
接收所述无线遥控器发送的第三指令；
将所述第三指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第三指令的指示调整飞行速度，并控制所述无人机按照调整后的飞行速度和所述绕点飞行半径绕着所述物理坐标作绕点飞行监控。
2.根据权利要求1所述的无人机遥控方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送第一指令响应给无线遥控器，所述第一指令响应用于指示所述无人机已记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标。
3.根据权利要求1所述的无人机遥控方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送第二指令响应给无线遥控器，所述第二指令响应用于指示所述无人机已调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距。
4.根据权利要求1、2或3所述的无人机遥控方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送第三指令响应给无线遥控器，所述第三指令响应用于指示所述无人机已按照调整后的飞行速度和所述绕点飞行半径绕着所述物理坐标作绕点飞行监控。
5.根据权利要求1、2或3所述的无人机遥控方法，其特征在于，
所述接收无线遥控器发送的第一指令包括：
接收无线遥控器以2.4G开放频段发送的第一指令；
所述接收所述无线遥控器发送的第二指令包括：
接收无线遥控器以2.4G开放频段发送的第二指令；
所述接收所述无线遥控器发送的第三指令包括：
接收无线遥控器以2.4G开放频段发送的第三指令。
6.根据权利要求1、2或3所述的无人机遥控方法，其特征在于，所述飞行控制器按照所述第二指令的指示调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距包括：
所述飞行控制器控制所述无人机由GPS飞行模式切换至绕点飞行模式，并启动计时，当计时达到预设数值时，按照所述第二指令的指示调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距。
7.一种无人机遥控设备，应用于具备GPS定位功能的无人机，其特征在于，所述无人机遥控设备包括接收机单元和发送机单元，其中：
所述接收机单元，用于接收无线遥控器发送的第一指令；
所述发送机单元，用于将所述第一指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第一指令的指示记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标；以及调整所述无人机的机头始终指向所述物理坐标；
所述接收机单元，还用于接收所述无线遥控器发送的第二指令；
所述发送机单元，还用于将所述第二指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第二指令的指示调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距，所述间距即为绕点飞行半径；
所述接收机单元，还用于接收所述无线遥控器发送的第三指令；
所述发送机单元，还用于将所述第三指令传输给所述无人机的飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述第三指令的指示调整飞行速度，并控制所述无人机按照调整后的飞行速度和所述绕点飞行半径绕着所述物理坐标作绕点飞行监控。
8.根据权利要求7所述的无人机遥控设备，其特征在于，
所述发送机单元，还用于发送第一指令响应给无线遥控器，所述第一指令响应用于指示所述无人机已记录与无人机位于同一经纬度竖直方向上的兴趣点的物理坐标。
9.根据权利要求7所述的无人机遥控设备，其特征在于，
所述发送机单元，还用于发送第二指令响应给无线遥控器，所述第二指令响应用于指示所述无人机已调整所述无人机的机头与所述物理坐标之间的间距。
10.根据权利要求7、8或9所述的无人机遥控设备，其特征在于，
所述发送机单元，还用于发送第三指令响应给无线遥控器，所述第三指令响应用于指示所述无人机已按照调整后的飞行速度和所述绕点飞行半径绕着所述物理坐标作绕点飞行监控。
11.一种无人机，所述无人机具备GPS定位功能，其特征在于，所述无人机包括权利要求7～10任一项所述的无人机遥控设备，其中，所述无人机遥控设备与所述无人机的飞行控制器电连接。
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