JP2001209427A - 無人飛行機の遠隔操縦装置 - Google Patents

無人飛行機の遠隔操縦装置

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JP2001209427A
JP2001209427A JP2000019858A JP2000019858A JP2001209427A JP 2001209427 A JP2001209427 A JP 2001209427A JP 2000019858 A JP2000019858 A JP 2000019858A JP 2000019858 A JP2000019858 A JP 2000019858A JP 2001209427 A JP2001209427 A JP 2001209427A
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magnetic
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pilot
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JP2000019858A
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Yoshiyasu Muramatsu
松 圭 康 村
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Subaru Corp
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Fuji Heavy Industries Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作が容易な無人飛行機の遠隔操縦装置を提
供する。 【解決手段】 無人飛行機１を操縦者２に接近する方向
若しくは離隔する方向に飛行させるための操舵量、およ
び操縦者２が無人飛行機１を目視する方向に対して左右
方向に無人飛行機を飛行させるための操舵量は、操縦者
が無人飛行機を目視する方向の磁方位αに基づいてを東
西方向操舵量および南北方向操舵量に変換された後、無
人飛行機の機体軸の磁方位に基づいて機体軸前後方向操
舵量および機体軸左右方向操舵量に変換される。その
後、機体軸前後方向操舵量および機体軸左右方向操舵量
に基づいて無人飛行機の各舵が操舵されるので、操縦者
は容易に無人飛行機を遠隔操縦することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人飛行機の飛行
を地上の操縦者が遠隔操縦する装置に関し、より詳しく
は、操縦者が無人飛行機を一層容易に遠隔操縦できるよ
うに改良する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば田畑に農薬を散布するため
に遠隔操縦の無人ヘリコプタが用いられているが、この
ような無人ヘリコプタの飛行方向は、遠隔操縦装置に設
けた一対の操舵スティックを操縦者が操作することによ
り制御されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の遠隔
操縦装置が有する一対の操舵スティックは、それぞれ無
人ヘリコプタの機体軸を基準として、無人ヘリコプタを
左右方向および前後方向に飛行させるように制御するた
めのものである。これにより、無人ヘリコプタを操縦者
から見て例えば右側に飛行させる際に、無人ヘリコプタ
の現在の飛行方向によっては操舵スティックを正反対の
方向に操作しなければならない場合がある。
【０００４】例えば、図６に示したように無人ヘリコプ
タ１が操縦者２から離隔する方向に飛行している際に、
無人ヘリコプタ１を操縦者２から見て右側に飛行させる
ためには、図７に示したように、操舵手段３に設けた前
後方向の飛行を制御する操舵スティック４を前側に倒し
つつ、左右方向の飛行を制御する操舵スティック５を右
側に倒す。これに対して、図８に示したように無人ヘリ
コプタ１が操縦者２に向かって接近する方向に飛行して
いる際に、無人ヘリコプタ１を操縦者２から見て右側に
飛行させるためには、図９に示したように操舵手段３に
設けた前後方向の飛行を制御する操舵スティック４を前
側に倒しつつ、左右方向の飛行を制御する操舵スティッ
ク５を左側に操作しなければならない。
【０００５】すなわち、従来の無人ヘリコプタの遠隔操
縦装置は、無人ヘリコプタの機体軸を基準として無人ヘ
リコプタ１を左右方向および前後方向に飛行させるもの
であるから、操縦者は無人ヘリコプタを目視することに
よって機体軸の方向を正確に把握しつつ、所望の方向に
飛行させるにはどのように操舵スティックを操作すれば
良いかを瞬時に判断しなければならない。特に、無人ヘ
リコプタを用いた農薬散布の際には無人ヘリコプタの飛
行方向が時々刻々と変化するため、操縦者にはより一層
高度な技量が要求され、操縦者の訓練に長時間を要して
いる。
【０００６】そこで、本発明の目的は、上述した従来技
術が有する問題点を解消し、操縦者が無人飛行機を飛行
させようとする方向と、操縦者が遠隔操縦装置の操舵ス
ティックを操作する方向とを合致させることにより、無
人飛行機の遠隔操縦を容易に行えるように改良した無人
飛行機の遠隔操縦装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決する本
発明は、無人飛行機の飛行を地上の操縦者が遠隔操縦す
る装置であって、操縦者が無人飛行機を目視する方向の
磁方位を検出する目視方向磁方位検出手段と、操縦者に
接近する方向若しくは離隔する方向のいずれかに無人飛
行機を飛行させるための操舵、および操縦者が無人飛行
機を向いている方向に対して左右いずれかの方向に無人
飛行機を飛行させるための操舵を、それぞれ操縦者が行
う操舵手段と、この操舵手段から得られる接近離隔方向
の操舵量および左右方向の操舵量を、前記目視方向磁方
位検出手段から得られる目視方向の磁方位に基づいて、
東西方向操舵量および南北方向操舵量に変換する第１の
操舵量変換手段と、無人飛行機の機体軸が向く方向の磁
方位を検出する機体軸磁方位検出手段と、前記第１の操
舵量変換手段から得られる前記東西方向操舵量および前
記南北方向操舵量を、前記機体軸磁方位検出手段から得
られる機体軸磁方位に基づいて、機体軸前後方向操舵量
および機体軸左右方向操舵量に変換する第２の操舵量変
換手段と、この第２の操舵量変換手段から得られる前記
機体軸前後方向操舵量および前記機体軸左右方向操舵量
に基づいて、無人飛行機の各舵を操舵することにより無
人飛行機の飛行を制御する制御手段と、を備える。
【０００８】すなわち、従来の無人飛行機の遠隔操縦装
置は、無人飛行機の機体軸を基準として、その前後方向
および左右方向の操舵を操縦者が行うものである。これ
に対して、本発明に係る無人飛行機の遠隔操縦装置は、
操縦者が無人飛行機を目視する方向を基準として、無人
飛行機が操縦者に対して接近し若しくは離隔する方向の
操舵、および操縦者が無人飛行機を目視する方向に対し
て左右方向の操舵を、それぞれ操縦者が行えば良いよう
に改良したものである。
【０００９】このため、操縦者が操舵手段を操作するこ
とにより得られる、無人飛行機が操縦者に接近する方向
若しくは離隔する方向の操舵量および操縦者が無人飛行
機を目視する方向に対して左右方向の操舵量は、第１の
操舵量変換手段によって、東西方向操舵量および南北方
向操舵量に変換される。この変換のため、操縦者が無人
飛行機を目視する方向の磁方位を目視方向磁方位検出手
段から得る。また、無人飛行機の機体軸が向く方向の磁
方位を、機体軸磁方位検出手段から得る。これに伴い、
第２の操舵量変換手段は、機体軸の磁方位に基づいて、
東西方向操舵量および南北方向操舵量を、機体軸前後方
向操舵量および機体軸左右方向操舵量に変換する。そし
て、第２の操舵量変換手段から得られた機体軸前後方向
操舵量および機体軸左右方向操舵量に基づいて、制御手
段が無人飛行機の各舵の操舵を制御することにより、無
人飛行機を操縦者が意図した方向に飛行させることがで
きる。
【００１０】したがって、本発明に係る無人飛行機の遠
隔操縦装置によれば、操縦者は、無人飛行機がどの方向
に向かって飛行しているときでも、常に無人飛行機を自
分に対して接近させるか否かおよび無人飛行機を目視す
る方向に対して左右いずれに飛行させるかをそれぞれ操
舵するだけで良い。これにより、無人飛行機の飛行方向
の変化に応じて、操舵手段をいずれの方向に操作すれば
良いかを考える必要が全くないから、極めて容易に無人
飛行機を遠隔操縦することができる。
【００１１】前記目視方向磁方位検出手段は、操縦者が
その頭部に被る帽体に設けることができる。ここで、帽
体とは、操縦者が頭に被る帽子やヘルメット等に加え
て、無線通信のために頭部に装着した送受話器をも含
む。これにより、操縦者が無人飛行機を目視するために
無人飛行機の方に顔を向けると、第１の磁方位検出手段
もまた無人飛行機の方を向くので、操縦者が無人飛行機
を目視する方向の磁方位を確実に検出することができ
る。なお、目視方向磁方位検出手段は、操縦者が無人飛
行機の方を向くときに一緒に無人飛行機の方を向く部分
に設ければ良いのであって、前記帽体に限らず、例えば
操縦者の身体に取り付けることもできる。ただし、この
場合は、操縦者が常に無人飛行機の方にその身体を正対
させる必要がある。
【００１２】また、目視方向磁方位検出手段は、磁方位
を生じさせる磁界の互いに垂直な３軸方向の磁界強度を
それぞれ検出する磁界強度センサと、前記帽体のピッチ
角およびロール角をそれぞれ検出する傾斜角センサと、
前記磁界強度センサおよび前記傾斜角センサの出力に基
づいて前記帽体の正面が向いている方向の磁方位を算出
する目視方向磁方位算出手段とから構成することができ
る。すなわち、第１の磁方位検出手段を帽体に設ける場
合には、操縦者が無人飛行機を見上げたり首を傾けたり
することにより、操縦者が無人飛行機を向く方向の磁方
位を正確に検出できなくなるおそれがある。このため、
傾斜角センサを用いて帽体のピッチ角およびロール角を
それぞれ検出するとともに、磁界強度センサから得られ
た信号を帽体の傾斜角に応じて磁方位算出手段が補正す
ることにより、帽体の傾斜にかかわらず、操縦者が無人
飛行機を向く方向の磁方位を正確に検出することができ
る。なお、操縦者が無人飛行機を向く方向の磁方位を検
出するセンサを、例えばジンバル機構を用いて帽体に取
り付ければ、帽体が傾斜しても常にセンサを水平に保つ
ことができるから、磁方位センサの出力をそのまま用い
ることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る無人飛行機の
遠隔操縦装置の一実施形態を、図１乃至図５を参照して
詳細に説明する。ここで、図１は本発明に係る無人飛行
機の遠隔操縦装置を用いて無人ヘリコプタを飛行させて
いる状態を示す図、図２は操縦者側の装置構成を示すブ
ロック図、図３は無人飛行機側の装置構成を示すブロッ
ク図、図４および図５はそれぞれ図１に示した遠隔操縦
装置の作動を説明する平面図である。
【００１４】図１に示したように、本実施形態の無人飛
行機の遠隔操縦装置１００は、無人ヘリコプタ（無人飛
行機）１を操縦する操縦者２がその頭部に被ったヘルメ
ット状の帽体１０と、操縦者２が手で操作する操縦箱２
０と、無人ヘリコプタ１に搭載した機上器３０とを備え
ている。
【００１５】前記帽体１０は、操縦者２の頭部にぴった
りと密着し、操縦者２が首を左右に振ったり上下に傾け
たりしても頭部と一体に動くようになっている。これに
より、操縦者２が無人ヘリコプタ１を目視する方向、す
なわち操縦者２が無人ヘリコプタ１を目視するために顔
を向けた方向と、帽体１０の正面方向とを常に一致させ
ることができる。なお、操縦者２は、無人ヘリコプタ１
が飛行して移動するに連れ、常に無人ヘリコプタ１に顔
の正面を向けるようにして遠隔操縦する必要がある。し
かしながら、操縦者２の視線方向を直接検出する場合の
ように、操縦箱２０の操作等のために視線を移動させて
も遠隔操縦に支障を来すことはない。
【００１６】一方、帽体１０および操縦箱２０には、操
縦者２が無人ヘリコプタ１を目視する方向の磁方位を検
出するための目視方向磁方位検出手段が設けられてい
る。この目視方向磁方位検出手段は、磁方位を示す地磁
気の互いに垂直な３軸方向の磁界強度をそれぞれ検出す
る磁界強度センサ１１と、帽体１０のピッチ角およびロ
ール角をそれぞれ測定可能な傾斜角センサ１２とを有し
ている。前記磁界強度センサ１１は、帽体１０を磁北に
向けて水平に置いたときに、その正面前方を向いたＸ軸
センサの出力が最大となるとともに、左右方向のいずれ
かに向いたＹ軸センサおよび鉛直方向上方に向いたＺ軸
センサの出力がそれぞれゼロとなるように構成されてい
る。帽体１０に傾斜角センサ１２を設けるのは、操縦者
２が無人ヘリコプタ１を見上げたり振り向いたりする際
に帽体１０が傾斜するからである。
【００１７】他方、前記操縦箱２０に設けた目視方向磁
方位算出手段２１には、ケーブル１３，１４を介して磁
界強度センサ１１および傾斜角センサ１２の出力がそれ
ぞれ入力する。これにより、目視方向磁方位算出手段２
１は、磁界強度センサ１１から得られたＸＹＺの３軸方
向の磁界強度信号を、傾斜角センサ１２から得た帽体１
０のピッチ角およびロール角を用いて補正することによ
り、帽体１０が正面を向いている方向、すなわち図４に
示したように、操縦者２が無人ヘリコプタ１を目視する
方向の磁方位αを正確に算出することができる。
【００１８】また、操縦箱２０には、無人ヘリコプタ１
の飛行方向を制御するために操縦者２が操作する操舵手
段２２が設けられている。この操舵手段２２は、無人ヘ
リコプタ１を操縦者２に接近する方向若しくは離隔する
方向に飛行させるために操舵する接近／離隔方向操舵ス
ティック２３と、操縦者２が無人ヘリコプタ１を目視す
る方向に対して左右いずれかの方向に無人ヘリコプタ１
を飛行させるために操舵する左右方向操舵スティック２
４とを有している。接近／離隔方向操舵スティック２３
は、無人ヘリコプタ１に向かって前方に倒すと操縦者２
から離隔する方向に飛行させる操舵となり、操縦者２の
体に向かって手前に倒すと操縦者２に接近する方向に飛
行させる操舵となる。同様に、左右方向操舵スティック
２４は、操縦者２が無人ヘリコプタ１を目視する方向に
向かって右側に倒すと、無人ヘリコプタ１を操縦者２か
ら見て右側に飛行させるための操舵となり、同じく左側
に倒すと無人ヘリコプタ１を操縦者２から見て左側に飛
行させる操舵となる。なお、接近／離隔方向操舵スティ
ック２３および左右方向操舵スティック２４をそれぞれ
倒す量は、無人ヘリコプタ１を各方向に飛行させる各舵
の操舵量に比例する。
【００１９】また、操縦箱２０には、図４に示したよう
に、操縦者２が各操舵スティック２３，２４を操作して
与えた目視方向基準の接近／離隔方向操舵量および目視
方向基準の左右方向操舵量を、操縦者２が無人ヘリコプ
タ１を目視する方向の磁方位αに基づいて、東西方向の
操舵量および南北方向の操舵量に変換する第１の操舵量
変換手段２５が設けられている。さらに、操縦箱２０に
は、第１の操舵量変換手段２５から出力される東西方向
操舵量および南北方向操舵量を無線によって無人ヘリコ
プタ１に送信する送信手段２６が設けられている。
【００２０】無人ヘリコプタ１に搭載した前記機上器３
０は、図３に示したように、操縦者２側の送信手段２６
から送信される無線信号を受信する受信手段３１を有し
ている。また、機上器３０は、無人ヘリコプタ１の機体
軸の磁方位を検出する機体軸磁方位検出手段３２が設け
られている。この機体軸磁方位検出手段３２は、上述し
た目視方向磁方位検出手段と同様の構造および機能を有
しており、無人ヘリコプタ１の飛行姿勢にかかわらず、
無人ヘリコプタ１の機体軸の飛行方向前方に向かう方向
の磁方位を正確に求めることができる。
【００２１】さらに機上器３０には、受信手段３１を介
して得られた東西方向操舵量および南北方向操舵量を、
図５に示したように機体軸を基準とした前後方向操舵量
および機体軸を基準とした左右方向操舵量に変換する第
２の操舵量変換手段３３が設けられている。加えて機上
器３０には、第２の操舵量変換手段３３から得られた機
体軸前後方向操舵量および機体軸左右方向操舵量に基づ
いて、無人ヘリコプタ１の各舵を操舵する各アクチュエ
ータの作動を制御するための制御手段３３が設けられて
いる。
【００２２】次に、本実施形態の無人ヘリコプタの遠隔
操縦装置１００の作動について説明する。
【００２３】まず最初に、操縦者２が無人ヘリコプタ１
を目視するために無人ヘリコプタ１の方に顔を向けると
帽体１０もまた無人ヘリコプタ１の方を向くので、目視
方向磁方位検出手段によって、図４に示したように操縦
者２が無人ヘリコプタ１を目視する方向の磁方位αが算
出される。
【００２４】次いで、操縦者２が操縦箱２０の接近／離
隔方向操舵スティック２３を前方に倒すとともに左右方
向操舵スティック２４を右方向に倒すと、第１の操舵量
変換手段２５は、操縦者２が無人ヘリコプタ１を目視す
る方向の磁方位αに基づいて、接近／離隔方向操舵量お
よび左右方向操舵量を東西方向操舵量および南北方向操
舵量に変換する。そして、第１の操舵量変換手段２５に
よって得られた東西方向操舵量および南北方向操舵量
は、送信手段２６を介して無人ヘリコプタ１に搭載され
た受信手段３１に無線送信される。
【００２５】無人ヘリコプタ１に搭載された機体軸磁方
位検出手段３２は、時々刻々と変化する無人ヘリコプタ
１の機体軸の磁方位βを検出する。また、第２の操舵量
変換手段３３は、受信手段３１を介して得られた東西方
向操舵量および南北方向操舵量と無人ヘリコプタ１の機
体軸の磁方位βとに基づいて、機体軸前後方向操舵量お
よび機体軸左右方向操舵量を算出する。すると、制御手
段３４は、第２の操舵量変換手段３３から得られた機体
軸前後方向操舵量および機体軸左右方向操舵量に基づい
て、各操舵アクチュエータの作動を制御する。これによ
り、無人ヘリコプタ１は、操縦者２が意図した飛行方向
に向かって飛行する。
【００２６】すなわち、本実施形態の無人ヘリコプタの
遠隔操縦装置１００は、従来の無人ヘリコプタの遠隔操
縦装置のように無人ヘリコプタの機体軸を基準としてそ
の前後方向および左右方向の操舵を操縦者が行うもので
はなく、操縦者２が無人ヘリコプタ１を目視する方向を
基準として、無人ヘリコプタ１が操縦者２に対して接近
し若しくは離隔する方向の操舵、および操縦者２が無人
ヘリコプタ１を目視する方向に対して左右方向の操舵を
それぞれ操縦者が行えば良いように改良したものであ
る。したがって、本実施形態の無人ヘリコプタの遠隔操
縦装置１００によれば、操縦者２は、無人ヘリコプタ１
がどの方向に向かって飛行しているときでも、常に無人
ヘリコプタ１を自分に対して接近させるか否かの操舵、
および無人ヘリコプタ１を目視する方向に対する左右方
向の操舵を、それぞれ行うだけで良い。これにより、無
人ヘリコプタ１の飛行方向の変化に応じて、操作スティ
ック２３，２４をいずれの方向に操作すれば良いかを考
える必要が全くないから、極めて容易に無人ヘリコプタ
１を遠隔操縦することができる。
【００２７】以上、本発明に係る無人飛行機の遠隔操縦
装置の一実施形態ついて詳しく説明したが、本発明は上
述した実施形態によって限定されるものではなく、種々
の変更が可能であることは言うまでもない。例えば、上
述した実施形態においては、第２の操舵量変換手段３３
を無人ヘリコプタ１に搭載した機上器３０に設けている
が、操縦箱２０および機上器３０にそれぞれ送受信手段
を設けることにより、操縦箱２０側に設けることもでき
る。さらに、本発明に係る無人飛行機の遠隔操縦装置に
おいては、上述した飛行方向の制御に加えて、無人飛行
機の上昇／降下、旋回、エンジン出力の制御等も別途遠
隔操縦できることは言うまでもない。
【００２８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の無人飛行機の遠隔操縦装置は、従来の無人飛行機の遠
隔操縦装置のように無人飛行機の機体軸を基準としてそ
の前後方向および左右方向の操舵を操縦者が行うもので
はなく、操縦者が無人飛行機を目視する方向を基準とし
て、無人飛行機が操縦者に対して接近し若しくは離隔す
る方向の操舵、および操縦者が無人飛行機を目視する方
向に対して左右方向の操舵をそれぞれ操縦者が行えば良
いように改良したものである。したがって、本発明の無
人飛行機の遠隔操縦装置によれば、操縦者は、無人飛行
機がどの方向に向かって飛行しているときでも、常に無
人飛行機を自分に対して接近させるか否かの操舵、およ
び無人飛行機を目視する方向に対して左右方向の操舵を
それぞれ行うだけで良い。これにより、無人飛行機の飛
行方向の変化に応じて、操舵手段をいずれの方向に操作
すれば良いかを考える必要が全くないから、極めて容易
に無人飛行機を遠隔操縦することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る無人飛行機の遠隔操縦装置を用い
て無人飛行機を飛行させている状態を示す図。
【図２】本発明に係る無人飛行機の遠隔操縦装置の操縦
者側の装置構成を示すブロック図。
【図３】本発明に係る無人飛行機の遠隔操縦装置の無人
飛行機側の装置構成を示すブロック図。
【図４】図１に示した無人飛行機の遠隔操縦装置の作動
を説明する平面図。
【図５】図１に示した無人飛行機の遠隔操縦装置の作動
を説明する平面図。
【図６】無人飛行機が操縦者から離間する方向に飛行し
ている状態を示す平面図。
【図７】従来の無線操縦装置の操舵スティックを操作す
る方向を示す平面図。
【図８】無人飛行機が操縦者に接近する方向に飛行して
いる状態を示す平面図。
【図９】従来の無線操縦装置の操舵スティックを操作す
る方向を示す平面図。
【符号の説明】
１ 無人飛行機（無人ヘリコプタ） ２ 操縦者 ３ 無線操縦装置 ４，５ 操舵スティック １０ 帽体 １１ 磁界強度センサ １２ 傾斜角センサ １３，１４ ケーブル ２０ 操縦箱 ２１ 目視方向磁方位算出手段 ２２ 操舵手段 ２３ 接近／離隔方向操舵スティック ２４ 左右方向操舵スティック ２５ 第１の操舵量変換手段 ２６ 送信手段 ３０ 機上器 ３１ 受信手段 ３２ 機体軸磁方位検出手段 ３３ 第２の操舵量変換手段 ３４ 制御手段 １００ 本発明に係る一実施形態の無人飛行機の遠隔操
縦装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ａ０１Ｍ 7/00 Ａ０１Ｍ 7/00 Ｈ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】無人飛行機の飛行を地上の操縦者が遠隔操
    縦する装置であって、 操縦者が無人飛行機を目視する方向の磁方位を検出する
    目視方向磁方位検出手段と、 操縦者に接近する方向若しくは離隔する方向のいずれか
    に無人飛行機を飛行させるための操舵、および操縦者が
    無人飛行機を向いている方向に対して左右いずれかの方
    向に無人飛行機を飛行させるための操舵を、それぞれ操
    縦者が行う操舵手段と、 この操舵手段から得られる接近離隔方向の操舵量および
    左右方向の操舵量を、前記目視方向磁方位検出手段から
    得られる目視方向の磁方位に基づいて、東西方向操舵量
    および南北方向操舵量に変換する第１の操舵量変換手段
    と、 無人飛行機の機体軸が向く方向の磁方位を検出する機体
    軸磁方位検出手段と、 前記第１の操舵量変換手段から得られる前記東西方向操
    舵量および前記南北方向操舵量を、前記機体軸磁方位検
    出手段から得られる機体軸磁方位に基づいて、 機体軸前後方向操舵量および機体軸左右方向操舵量に変
    換する第２の操舵量変換手段と、 この第２の操舵量変換手段から得られる前記機体軸前後
    方向操舵量および前記機体軸左右方向操舵量に基づい
    て、無人飛行機の各舵を操舵することにより無人飛行機
    の飛行を制御する制御手段と、を備えることを特徴とす
    る無人飛行機の遠隔操縦装置。
  2. 【請求項２】前記目視方向磁方位検出手段は、操縦者が
    その頭部に被る帽体に設けられることを特徴とする請求
    項１に記載の無人飛行機の遠隔操縦装置。
  3. 【請求項３】前記目視方向磁方位検出手段は、 磁方位を示す磁界の互いに垂直な３軸方向の磁界強度を
    それぞれ検出する磁界強度センサと、 前記帽体のピッチ角およびロール角をそれぞれ検出する
    傾斜角センサと、 前記磁界強度センサおよび前記傾斜角センサの出力に基
    づいて前記帽体が正面を向いている方向の磁方位を算出
    する磁方位算出手段と、を有することを特徴とする請求
    項２に記載の無人飛行機の遠隔操縦装置。
JP2000019858A 2000-01-28 2000-01-28 無人飛行機の遠隔操縦装置 Withdrawn JP2001209427A (ja)

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