WO2017022178A1 - 無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム - Google Patents

無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム Download PDF

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WO2017022178A1
WO2017022178A1 PCT/JP2016/003252 JP2016003252W WO2017022178A1 WO 2017022178 A1 WO2017022178 A1 WO 2017022178A1 JP 2016003252 W JP2016003252 W JP 2016003252W WO 2017022178 A1 WO2017022178 A1 WO 2017022178A1
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air vehicle
unmanned air
illuminance
flight
unmanned
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PCT/JP2016/003252
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栄一 内藤
武伸 青島
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パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
    • B64C13/20—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using radiated signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/26—Ducted or shrouded rotors

Definitions

  • the present disclosure relates to a remotely controlled unmanned aerial vehicle, a flight control method for controlling the flight of a remotely piloted unmanned aircraft, and a flight control program for controlling the flight of a remotely piloted unmanned aircraft.
  • An unmanned air vehicle is a remotely operated unmanned air vehicle, the unmanned air vehicle includes a detection unit that detects illuminance in a traveling direction of the unmanned air vehicle, and the unmanned air vehicle.
  • a communication unit that communicates with a controller used for remote control, a control unit that controls the operation of the unmanned air vehicle, and a drive unit that causes the unmanned air vehicle to fly, the control unit including the detection It is determined whether or not the illuminance detected by the unit satisfies the permitted illuminance permitted to fly the unmanned air vehicle, and it is determined that the illuminance detected by the detection unit does not satisfy the permitted illuminance.
  • the flight of the unmanned air vehicle in the traveling direction is prohibited.
  • a recording medium such as an apparatus, a system, an integrated circuit, a computer program, or a computer-readable CD-ROM.
  • the apparatus, system, method, computer program, and You may implement
  • the flight in the traveling direction of the unmanned air vehicle when the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle does not satisfy the permitted illuminance in which the flight of the unmanned air vehicle is permitted, the flight in the traveling direction is prohibited, so the operator visually observes it. It is possible to prevent the unmanned aerial vehicle from traveling to a place where it cannot be performed, and it is possible to fly the unmanned aerial vehicle in a range where the pilot can see it.
  • FIG. It is a top view showing the appearance composition of an unmanned aerial vehicle in Embodiment 1 of this indication. It is a schematic diagram for demonstrating operation
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the unmanned air vehicle in Embodiment 1 of this indication. It is a block diagram which shows the structure of the control device in Embodiment 1 of this indication.
  • 6 is a flowchart for illustrating a flight control process of an unmanned air vehicle in the first embodiment. It is a schematic diagram for demonstrating operation
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the unmanned air vehicle in Embodiment 2 of this indication.
  • Embodiment 2 of this indication It is a block diagram which shows the structure of the pilot in Embodiment 2 of this indication. It is a flowchart for demonstrating the flight control process of the unmanned air vehicle in this Embodiment 2.
  • Embodiment 2 of this indication it is a figure which shows an example of the display screen displayed on a control device. It is a schematic diagram for demonstrating operation
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the unmanned air vehicle in Embodiment 3 of this indication. It is a flowchart for demonstrating the flight control process of the unmanned air vehicle in this Embodiment 3.
  • Embodiment 3 of this indication it is a figure which shows an example of the display screen displayed on a control device.
  • FIG. 4 It is a top view which shows the external appearance structure of the unmanned air vehicle in Embodiment 4 of this indication. It is a schematic diagram for demonstrating operation
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the unmanned air vehicle in Embodiment 4 of this indication. It is a figure which shows an example of the flight start position information memorize
  • Embodiment 4 of this indication it is a figure which shows an example of the display screen displayed on a control device.
  • FIG. It is a schematic diagram for demonstrating operation
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the unmanned air vehicle in Embodiment 5 of this indication. It is a figure which shows an example of the flight path information memorize
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the unmanned air vehicle in Embodiment 6 of this indication. It is a figure which shows an example of the advancing impossible direction memorize
  • FIG. 7 It is a block diagram which shows the structure of the unmanned air vehicle in Embodiment 7 of this indication. It is a 1st flowchart for demonstrating the flight control process of the unmanned air vehicle in this Embodiment 7. It is a 2nd flowchart for demonstrating the flight control process of the unmanned air vehicle in this Embodiment 7. It is a schematic diagram for demonstrating the progress prohibition range in this Embodiment 7.
  • FIG. 7 shows the structure of the unmanned air vehicle in Embodiment 7 of this indication.
  • It is a 1st flowchart for demonstrating the flight control process of the unmanned air vehicle in this Embodiment 7.
  • 2nd flowchart for demonstrating the flight control process of the unmanned air vehicle in this Embodiment 7.
  • FIG. 7 It is a schematic diagram for demonstrating the progress prohibition range in this Embodiment 7.
  • an unmanned air vehicle is a remotely operated unmanned air vehicle, and the unmanned air vehicle detects illuminance in a traveling direction of the unmanned air vehicle.
  • a detection unit a communication unit that communicates with a controller used for remote control of the unmanned air vehicle, a control unit that controls the operation of the unmanned air vehicle, and a drive unit that causes the unmanned air vehicle to fly.
  • control unit determines whether or not the illuminance detected by the detection unit satisfies a permitted illuminance permitted to fly the unmanned air vehicle, and the illuminance detected by the detection unit is When it is determined that the permitted illuminance is not satisfied, the unmanned air vehicle is prohibited from flying in the traveling direction.
  • the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle is detected. It is determined whether or not the detected illuminance satisfies the permitted illuminance that allows the unmanned air vehicle to fly. When it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, flight of the unmanned air vehicle in the traveling direction is prohibited.
  • the unmanned aerial vehicle does not satisfy the permitted illuminance for which the flight of the unmanned aerial vehicle is permitted, flight in the direction of travel is prohibited, and the place where the pilot cannot see It is possible to prevent the unmanned aerial vehicle from advancing, and it is possible to fly the unmanned aerial vehicle in a range that can be seen by the operator.
  • control unit may cause the unmanned air vehicle to fly in a direction different from the traveling direction when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance. Also good.
  • the unmanned aerial vehicle when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned aerial vehicle flies in a direction different from the traveling direction. It is possible to prevent the flying body from proceeding.
  • the unmanned aerial vehicle further includes a storage unit that stores a flight start position indicating a position where the unmanned aerial vehicle starts flying, and the control unit does not satisfy the permitted illuminance. If it is determined, the unmanned air vehicle may be caused to fly toward the flight start position stored in the storage unit, and the unmanned air vehicle may be returned to the flight start position.
  • the flight start position indicating the position where the unmanned air vehicle has started flying is stored in the storage unit.
  • the unmanned air vehicle flies toward the flight start position stored in the storage unit, and the unmanned air vehicle is returned to the flight start position.
  • the unmanned air vehicle when the unmanned air vehicle tries to travel to a place where the pilot cannot see it, the unmanned air vehicle can be returned to the flight start position.
  • the control unit acquires and stores a current position of the unmanned air vehicle when the detected illuminance is determined not to satisfy the permitted illuminance, and the acquired
  • the storage unit further includes a storage unit that stores the traveling direction at the current position in association with the acquired positional information indicating the current position as the traveling impossible direction, and the control unit stores the positional information stored in the storage unit
  • the unmanned aerial vehicle may be prohibited from flying into a predetermined travel prohibition range that includes the travel impossible direction at the position indicated by.
  • the current position of the unmanned air vehicle is acquired and stored.
  • the traveling direction at the acquired current position is stored in the storage unit in association with position information indicating the acquired current position, as the traveling impossible direction.
  • the flight of the unmanned aerial vehicle to a predetermined travel prohibition range including the travel impossible direction at the position indicated by the position information stored in the storage unit is prohibited.
  • the traveling direction at the acquired current position is stored as the traveling impossible direction in association with the acquired positional information indicating the current position, and the traveling cannot be performed. Since unmanned aerial vehicles are not allowed to fly into the prescribed travel prohibition range including the direction, the unmanned aerial vehicle can travel without detecting the illuminance in the traveling direction by using the stored travel impossible direction. It can be determined whether or not there is.
  • control unit indicates that the unmanned air vehicle cannot be caused to fly in the traveling direction when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance.
  • Information may be sent to the pilot.
  • notification information indicating that the unmanned air vehicle cannot fly in the traveling direction is transmitted to the pilot, The pilot can be notified that the unmanned air vehicle cannot be made to fly in the direction.
  • the unmanned air vehicle when the control unit has the prohibition range in all directions around the unmanned aerial vehicle at the position indicated by the position information stored in the storage unit,
  • the unmanned air vehicle may be permitted to fly by the pilot's remote control.
  • a flight control method is a flight control method for controlling a flight of an unmanned air vehicle that is remotely operated, and detects an illuminance in a traveling direction of the unmanned air vehicle, and the detected illuminance Is determined whether or not the permitted illuminance allowed to fly the unmanned air vehicle is satisfied, and if it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the traveling direction of the unmanned air vehicle Prohibit flying to.
  • the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle is detected. It is determined whether or not the detected illuminance satisfies the permitted illuminance that allows the unmanned air vehicle to fly. When it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, flight of the unmanned air vehicle in the traveling direction is prohibited.
  • the unmanned aerial vehicle does not satisfy the permitted illuminance for which the flight of the unmanned aerial vehicle is permitted, flight in the direction of travel is prohibited, and the place where the pilot cannot see It is possible to prevent the unmanned aerial vehicle from advancing, and it is possible to fly the unmanned aerial vehicle in a range that can be seen by the operator.
  • a flight control program is a flight control program for controlling the flight of an unmanned air vehicle that is remotely operated, wherein the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle is the unmanned air vehicle.
  • a determination unit that determines whether or not the permitted illuminance is permitted to fly, and if the illuminance detected by the detection unit is determined not to satisfy the permitted illuminance, the progression of the unmanned air vehicle It functions as a flight prohibition unit that prohibits flight in the direction.
  • the unmanned aerial vehicle does not satisfy the permitted illuminance for which the flight of the unmanned aerial vehicle is permitted, flight in the direction of travel is prohibited, and the place where the pilot cannot see It is possible to prevent the unmanned aerial vehicle from advancing, and it is possible to fly the unmanned aerial vehicle in a range that can be seen by the operator.
  • FIG. 1 is a top view illustrating an external configuration of an unmanned air vehicle according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the unmanned air vehicle 1 shown in FIG. 1 is remotely controlled by a pilot using a pilot.
  • the unmanned air vehicle 1 includes a plurality of propellers 100 and can fly freely in the air.
  • the unmanned air vehicle 1 includes four propellers 100.
  • the present disclosure is not particularly limited thereto, and may include eight propellers, and the number of propellers is not particularly limited.
  • An illuminance sensor 101 is provided on the front surface of the unmanned air vehicle 1.
  • the illuminance sensor 101 is, for example, a phototransistor or a photodiode, and detects the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1.
  • the position where the illuminance sensor 101 is provided is not limited to the front surface of the unmanned air vehicle 1, and any position of the unmanned air vehicle 1 can be used as long as the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1 can be detected. Good.
  • the unmanned air vehicle 1 since the unmanned air vehicle 1 can travel in all directions of front, back, left, right, and up, the illuminance sensor 101 that detects the illuminance in all directions of the unmanned air vehicle 1 may be provided.
  • the unmanned air vehicle 1 may include a plurality of illuminance sensors 101 in order to detect the illuminance in all directions of the unmanned air vehicle 1.
  • FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the operation of the unmanned air vehicle in the first embodiment.
  • the pilot 3 remotely controls the unmanned air vehicle 1 using the pilot 2.
  • the unmanned aerial vehicle 1 can be steered only within the range of the field of view where the pilot 3 can see the unmanned aerial vehicle 1. Therefore, for example, if the unmanned aerial vehicle 1 travels inside the structure 22 such as a building or a tunnel, the operator 3 may not be able to see the unmanned aerial vehicle 1.
  • the illuminance sensor 101 provided in the unmanned air vehicle 1 detects the illuminance in the traveling direction 23 of the unmanned air vehicle 1, and the detected illuminance permits the flight of the unmanned air vehicle 1.
  • the flight of the unmanned air vehicle 1 in the traveling direction 23 is prohibited.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the unmanned air vehicle according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the unmanned air vehicle 1 shown in FIG. 3 includes an illuminance sensor 101, a gyro sensor 102, a drive unit 103, a first communication unit 104, and a control unit 105.
  • the illuminance sensor 101 detects the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1.
  • the gyro sensor 102 detects the angle, angular velocity, or angular acceleration of the unmanned air vehicle 1.
  • the drive unit 103 drives each of the plurality of propellers 100.
  • the drive unit 103 rotates a plurality of propellers 100 that cause the unmanned air vehicle 1 to fly.
  • the first communication unit 104 receives operation information for operating the unmanned air vehicle 1 from the controller 2 by radio.
  • the control unit 105 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), and controls the operation of the unmanned air vehicle 1.
  • the control unit 105 includes a flight control unit 11, a progress determination unit 12, and a progress stop control unit 13.
  • the flight control unit 11 controls the flight of the unmanned air vehicle 1 remotely controlled by the pilot.
  • the flight control unit 11 controls the flight of the unmanned air vehicle 1 according to the operation information received by the first communication unit 104. Further, the flight control unit 11 controls the attitude of the unmanned air vehicle 1 based on the angle, angular velocity, or angular acceleration detected by the gyro sensor 102.
  • the progress determination unit 12 determines whether or not the illuminance detected by the illuminance sensor 101 satisfies the permitted illuminance that allows the unmanned air vehicle 1 to fly.
  • the permitted illuminance is the illuminance at which the operator can see the unmanned air vehicle 1.
  • the progress determination unit 12 determines whether or not the illuminance detected by the illuminance sensor 101 is greater than or equal to the permitted illuminance at which the flight of the unmanned air vehicle 1 is permitted.
  • the progress stop control unit 13 prohibits the unmanned air vehicle 1 from flying in the traveling direction and moves the unmanned air vehicle 1 at the current position. Hover (stop). That is, the progress stop control unit 13 does not accept the flight instruction in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1 and invalidates the flight instruction in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the controller in the first embodiment of the present disclosure. 4 includes an operation input unit 201, a first communication unit 202, and a control unit 203.
  • the operation input unit 201 receives an operation input by a pilot.
  • the operation input unit 201 includes a left stick provided on the left hand side of the operator and a right stick provided on the right hand side of the operator.
  • the operation input unit 201 outputs angle information regarding the tilt angle to the control unit 203.
  • the movement of the unmanned air vehicle 1 is controlled according to the tilt angle.
  • the steering information includes, for example, angle information indicating tilt angles of the left stick and the right stick.
  • the first communication unit 202 transmits the operation information to the unmanned air vehicle 1 by radio.
  • the control unit 203 is a CPU, for example, and controls the operation of the controller 2.
  • the control unit 203 outputs the operation information to the first communication unit 202.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining the flight control processing of the unmanned air vehicle in the first embodiment.
  • step S ⁇ b> 1 the first communication unit 104 receives the operation information transmitted by the controller 2.
  • step S ⁇ b> 2 the flight control unit 11 causes the unmanned air vehicle 1 to fly according to the operation information received by the first communication unit 104.
  • step S3 the illuminance sensor 101 detects the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1.
  • step S ⁇ b> 4 the progress determination unit 12 determines whether or not the illuminance detected by the illuminance sensor 101 satisfies the permitted illuminance that allows the unmanned air vehicle 1 to fly. If it is determined that the detected illuminance satisfies the permitted illuminance (YES in step S4), the process returns to step S1.
  • step S5 when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance (NO in step S4), in step S5, the progress stop control unit 13 causes the unmanned air vehicle 1 to hover at the current position, and the process of step S1 Return to.
  • the flight in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1 is performed. Therefore, it is possible to prevent the unmanned aerial vehicle 1 from traveling to a place where the pilot 3 cannot see the unmanned air vehicle 1, and to fly the unmanned aerial vehicle in a range where the pilot can visually observe it. be able to.
  • the permitted illuminance may be set to, for example, 3 lux that is such that the behavior and posture of a person 4 meters ahead can be identified.
  • FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the operation of the unmanned aerial vehicle in the second embodiment.
  • the illuminance sensor 101 provided on the unmanned air vehicle 1 detects the illuminance in the traveling direction 23 of the unmanned air vehicle 1, and the detected illuminance permits the flight of the unmanned air vehicle 1.
  • flight of the unmanned air vehicle 1 in the traveling direction 23 is prohibited.
  • notification information indicating that the unmanned air vehicle 1 cannot fly in the traveling direction is displayed by the operator. It is transmitted to the controller 2 to be used.
  • controller 2 may be, for example, a smartphone, a tablet computer, or a personal computer.
  • FIG. 7 is a block diagram illustrating a configuration of the unmanned air vehicle according to the second embodiment of the present disclosure.
  • 7 includes an illuminance sensor 101, a gyro sensor 102, a drive unit 103, a first communication unit 104, a control unit 105, and a second communication unit 106.
  • symbol is attached
  • the control unit 105 includes a flight control unit 11, a progress determination unit 12, a progress stop control unit 13, and a notification control unit 14.
  • the notification control unit 14 generates notification information indicating that the unmanned aerial vehicle 1 cannot fly in the traveling direction when it is determined that the illuminance detected by the progress determination unit 12 does not satisfy the permitted illuminance.
  • the notification control unit 14 outputs the generated notification information to the second communication unit 106.
  • the second communication unit 106 transmits the notification information generated by the notification control unit 14 to the controller 2 by radio.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of a controller in the second embodiment of the present disclosure.
  • the pilot device 2 shown in FIG. 8 includes an operation input unit 201, a first communication unit 202, a control unit 203, a display unit 204, and a second communication unit 205.
  • symbol is attached
  • the second communication unit 205 receives the notification information transmitted by the unmanned air vehicle 1.
  • the display unit 204 displays the notification information received by the second communication unit 205.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining the flight control processing of the unmanned air vehicle in the second embodiment.
  • step S11 to step S14 is the same as the processing from step S1 to step S4 shown in FIG.
  • step S15 the notification control unit 14 indicates that the unmanned air vehicle 1 cannot fly in the traveling direction. Is generated.
  • step S ⁇ b> 16 the second communication unit 106 transmits the notification information generated by the notification control unit 14 to the pilot 2.
  • step S17 the progress stop control unit 13 causes the unmanned air vehicle 1 to hover at the current position, and the process returns to step S11.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a display screen displayed on the controller in the second embodiment of the present disclosure.
  • the second communication unit 205 of the pilot 2 receives the notification information transmitted by the unmanned air vehicle 1.
  • the display unit 204 displays the notification information received by the second communication unit 205.
  • the display unit 204 displays notification information “Unable to go straight ahead due to insufficient illumination in the traveling direction!”.
  • the unmanned air vehicle 1 when the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1 is detected and it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned air vehicle 1 is caused to fly in the traveling direction. Since the notification information indicating that it cannot be transmitted is transmitted to the pilot 2, it is possible to notify the pilot 3 that the unmanned air vehicle 1 cannot fly in the traveling direction.
  • the unmanned air vehicle 1 may return to the pilot after notifying the pilot that the unmanned air vehicle 1 cannot fly in the traveling direction.
  • FIG. 11 is a schematic diagram for explaining the operation of the unmanned air vehicle according to the third embodiment.
  • the illuminance sensor 101 provided on the unmanned air vehicle 1 detects the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1, and the detected illuminance permits the flight of the unmanned air vehicle 1. When the illuminance is not satisfied, flight of the unmanned air vehicle 1 in the traveling direction is prohibited. In the third embodiment, when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned air vehicle 1 flies in a direction different from the traveling direction.
  • the unmanned air vehicle 1 when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned air vehicle 1 automatically reverses in the direction of the arrow 24.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration of the unmanned air vehicle according to the third embodiment of the present disclosure.
  • An unmanned air vehicle 1 shown in FIG. 12 includes an illuminance sensor 101, a gyro sensor 102, a drive unit 103, a first communication unit 104, a control unit 105, and a second communication unit 106.
  • symbol is attached
  • the control unit 105 includes a flight control unit 11, a progress determination unit 12, a notification control unit 14, and a reverse control unit 15.
  • the notification control unit 14 generates notification information indicating that the unmanned air vehicle 1 is automatically reversed when it is determined that the illuminance detected by the progress determination unit 12 does not satisfy the permitted illuminance.
  • the notification control unit 14 outputs the generated notification information to the second communication unit 106.
  • the second communication unit 106 transmits the notification information generated by the notification control unit 14 to the controller 2 by radio.
  • the reversal control unit 15 automatically reverses the unmanned air vehicle 1 when it is determined that the illuminance detected by the progress determination unit 12 does not satisfy the permitted illuminance.
  • FIG. 13 is a flowchart for explaining the flight control processing of the unmanned air vehicle in the third embodiment.
  • step S21 to step S24 is the same as the processing from step S1 to step S4 shown in FIG.
  • step S25 the notification control unit 14 generates notification information indicating that the unmanned air vehicle 1 is reversed.
  • step S ⁇ b> 26 the second communication unit 106 transmits the notification information generated by the notification control unit 14 to the controller 2.
  • step S27 the inversion control unit 15 automatically inverts the unmanned air vehicle 1.
  • the reversal control unit 15 may cause the unmanned air vehicle 1 to hover at the current position after the unmanned air vehicle 1 is automatically reversed, or may cause the unmanned air vehicle 1 to fly.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a display screen displayed on the controller in the third embodiment of the present disclosure.
  • the second communication unit 205 of the pilot 2 receives the notification information transmitted by the unmanned air vehicle 1.
  • the display unit 204 displays the notification information received by the second communication unit 205.
  • the display unit 204 displays notification information “turning in a bright direction with insufficient traveling direction illuminance!”.
  • the unmanned aircraft when the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1 is detected and it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned aircraft is directed toward a direction different from the traveling direction. Since the flying object 1 flies, it is possible to prevent the unmanned flying object 1 from traveling to a place where the pilot 3 cannot see the unmanned flying object 1.
  • the inversion control unit 15 automatically inverts the unmanned air vehicle 1, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the inversion control unit 15
  • the unmanned air vehicle 1 may be backed in the direction opposite to the traveling direction without being reversed. Further, the inversion control unit 15 may rotate the unmanned air vehicle 1 90 degrees to the right or left with respect to the traveling direction. Furthermore, the inversion control unit 15 may raise or lower the unmanned air vehicle 1.
  • the unmanned air vehicle 1 may include a storage unit that is, for example, a semiconductor memory.
  • the storage unit may include a non-flight direction storage unit.
  • the flight impossible direction storage unit stores the traveling direction in which flight is prohibited as the flight disabled direction in association with the position where flight is prohibited.
  • the inversion control unit 15 sets the traveling direction in which flight is prohibited as the flight impossible direction, and stores it in the flight impossible direction storage unit in association with the position in which flight is prohibited.
  • the flight control unit 11 may invalidate the flight control information.
  • control unit 105 may not include the notification control unit 14, and the unmanned air vehicle 1 may not notify the controller 2 that the unmanned air vehicle 1 is reversed.
  • FIG. 15 is a top view illustrating an external configuration of the unmanned aerial vehicle according to the fourth embodiment of the present disclosure.
  • unmanned air vehicle 1 in Embodiment 4 shown in FIG. 15 the same code
  • a position sensor 108 is provided on the upper surface of the unmanned air vehicle 1.
  • the position sensor 108 is, for example, a GPS (Global Positioning System), and acquires the current position of the unmanned air vehicle 1.
  • the current position of the unmanned air vehicle 1 is represented by latitude, longitude, and height.
  • the position where the position sensor 108 is provided is not limited to the upper surface of the unmanned air vehicle 1, and may be provided at any position on the unmanned air vehicle 1 as long as the current position of the unmanned air vehicle 1 can be acquired.
  • FIG. 16 is a schematic diagram for explaining the operation of the unmanned air vehicle in the fourth embodiment.
  • the illuminance sensor 101 provided on the unmanned air vehicle 1 detects the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1, and the detected illuminance permits the flight of the unmanned air vehicle 1.
  • flight of the unmanned air vehicle 1 in the traveling direction is prohibited.
  • the unmanned aerial vehicle 1 stores a flight start position 30 that indicates a position where the unmanned aerial vehicle 1 starts flying. Then, when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned aerial vehicle 1 causes the unmanned aerial vehicle 1 to fly toward the direction 25 of the stored flight start position 30. Is returned to the flight start position 30.
  • FIG. 17 is a block diagram illustrating a configuration of the unmanned air vehicle according to the fourth embodiment of the present disclosure.
  • 17 includes an illuminance sensor 101, a gyro sensor 102, a driving unit 103, a first communication unit 104, a control unit 105, a second communication unit 106, a storage unit 107, and a position sensor 108.
  • symbol is attached
  • the position sensor 108 acquires the current position of the unmanned air vehicle 1.
  • the control unit 105 includes a flight control unit 11, a progress determination unit 12, a notification control unit 14, and a feedback control unit 16.
  • the storage unit 107 is a semiconductor memory, for example, and stores various information.
  • the storage unit 107 includes a flight start position storage unit 17.
  • the flight start position storage unit 17 stores a flight start position indicating a position where the unmanned air vehicle 1 starts flying.
  • the flight control unit 11 acquires the current position from the position sensor 108 when starting the flight of the unmanned air vehicle 1, and stores the acquired current position in the flight start position storage unit 17 as the flight start position.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating an example of flight start position information stored in the flight start position storage unit. As shown in FIG. 18, the flight start position information is represented by latitude x0, longitude y0, and height z0.
  • the feedback control unit 16 autonomously moves the unmanned air vehicle 1 toward the flight start position stored in the flight start position storage unit 17. Fly and return the unmanned air vehicle 1 to the flight start position.
  • the notification control unit 14 generates notification information indicating that the unmanned air vehicle 1 is returned to the flight start position when it is determined that the illuminance detected by the progress determination unit 12 does not satisfy the permitted illuminance.
  • the notification control unit 14 outputs the generated notification information to the second communication unit 106.
  • the second communication unit 106 transmits the notification information generated by the notification control unit 14 to the controller 2 by radio.
  • FIG. 19 is a flowchart for explaining the flight control processing of the unmanned air vehicle in the fourth embodiment.
  • step S31 the first communication unit 104 receives the operation information transmitted by the controller 2.
  • step S ⁇ b> 32 the flight control unit 11 causes the unmanned air vehicle 1 to fly according to the operation information received by the first communication unit 104.
  • step S33 the flight control unit 11 determines whether or not a flight start is instructed. If it is determined that the start of flight is not instructed, that is, if it is determined that the flight is already in progress (NO in step S33), the process proceeds to step S5.
  • step S34 the flight control unit 11 acquires the current position from the position sensor 108, and starts the flight using the acquired current position as the flight start position. Store in the position storage unit 17.
  • step S35 and step S36 Since the processing of step S35 and step S36 is the same as the processing of step S3 and step S4 shown in FIG.
  • step S37 the notification control unit 14 generates notification information indicating that the unmanned air vehicle 1 is returned to the flight start position. To do.
  • step S38 the second communication unit 106 transmits the notification information generated by the notification control unit 14 to the controller 2.
  • step S39 the feedback control unit 16 causes the unmanned air vehicle 1 to autonomously fly toward the flight start position stored in the flight start position storage unit 17. At this time, the feedback control unit 16 may fly linearly from the current position to the flight start position. Further, the feedback control unit 16 maintains a predetermined altitude from the current position represented by two-dimensional coordinates (latitude and longitude) to the flight start position represented by two-dimensional coordinates (latitude and longitude), and moves the flight. You may land when you arrive above the starting position.
  • step S40 the feedback control unit 16 determines whether or not the unmanned air vehicle 1 has arrived at the flight start position. Note that the feedback control unit 16 acquires the current position from the position sensor 108 and compares the acquired current position with the stored flight start position to determine whether the unmanned air vehicle 1 has arrived at the flight start position. It may be judged. If it is determined that the unmanned air vehicle 1 has not arrived at the flight start position (NO in step S40), the process returns to step S39.
  • step S40 when it is determined that the unmanned air vehicle 1 has arrived at the flight start position (YES in step S40), the flight control process is terminated.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating an example of a display screen displayed on the controller in the fourth embodiment of the present disclosure.
  • the second communication unit 205 of the pilot 2 receives the notification information transmitted by the unmanned air vehicle 1.
  • the display unit 204 displays the notification information received by the second communication unit 205.
  • the display unit 204 displays notification information “returns to the flight start position with insufficient illuminance in the traveling direction!”.
  • Embodiment 4 when the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1 is detected and it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned air vehicle 1 is directed toward the flight start position. Therefore, the unmanned aerial vehicle 1 can be prevented from traveling to a place where the pilot 3 cannot see the unmanned aerial vehicle 1.
  • the feedback control unit 16 returns the unmanned air vehicle 1 to the flight start position.
  • the present disclosure is not particularly limited to this, and the feedback control unit 16 does not include the unmanned air vehicle 1. May be moved to the current position of the controller 2. Further, the feedback control unit 16 may move the unmanned air vehicle 1 to a position preset by the operator.
  • the position sensor 108 is, for example, GPS, but when the GPS radio wave cannot be received indoors, the feedback control unit 16 returns the unmanned air vehicle 1 to the flight start position using the gyro sensor 102 or the infrared sensor. You may let them.
  • control unit 105 may not include the notification control unit 14, and the unmanned air vehicle 1 does not notify the controller 2 that the unmanned air vehicle 1 is returned to the flight start position. May be.
  • FIG. 21 is a schematic diagram for explaining the operation of the unmanned air vehicle according to the fifth embodiment.
  • the illuminance sensor 101 provided in the unmanned air vehicle 1 detects the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1, and the detected illuminance permits the flight of the unmanned air vehicle 1.
  • the unmanned air vehicle 1 stores the flight path 26 from the flight start position 30 indicating the position where the unmanned air vehicle 1 has started flying to the current position. To do.
  • the unmanned air vehicle 1 flies the unmanned air vehicle 1 in the direction 27 of the flight start position 30 along the stored flight path 26. The unmanned air vehicle 1 is returned to the flight start position 30.
  • the unmanned air vehicle 1 When the unmanned air vehicle 1 avoids the obstacle 28 while moving from the flight start position 30 to the current position, the unmanned air vehicle 1 collides with the obstacle 28 when moving straight from the current position to the flight start position 30. There is a fear. Therefore, in the fifth embodiment, when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned air vehicle 1 is returned to the flight start position 30 along the flight path so that the unmanned air vehicle 1 Avoiding collisions with obstacles on the way back to the flight start position 30.
  • FIG. 22 is a block diagram illustrating a configuration of the unmanned air vehicle according to the fifth embodiment of the present disclosure.
  • An unmanned air vehicle 1 shown in FIG. 22 includes an illuminance sensor 101, a gyro sensor 102, a drive unit 103, a first communication unit 104, a control unit 105, a second communication unit 106, a storage unit 107, and a position sensor 108.
  • symbol is attached
  • the control unit 105 includes a flight control unit 11, a progress determination unit 12, and a feedback control unit 18.
  • the storage unit 107 includes a flight path storage unit 19.
  • the flight path storage unit 19 stores a flight path from a flight start position indicating a position where the unmanned air vehicle 1 starts flying to a current position.
  • the flight control unit 11 periodically acquires the current position from the position sensor 108 while the unmanned air vehicle 1 is flying, and stores the acquired current position in the flight path storage unit 19 in chronological order.
  • FIG. 23 is a diagram showing an example of flight path information stored in the flight path storage unit.
  • the flight path information is stored by arranging the acquired current positions (latitude, longitude, and height) in chronological order.
  • the timing for acquiring the current position is not particularly limited. If the acquisition frequency increases, a more accurate flight route can be created. If the acquisition frequency decreases, the storage capacity of the storage unit 107 is reduced. be able to.
  • the feedback control unit 18 flies the unmanned air vehicle 1 along the flight path that follows the flight path stored in the flight path storage unit 19 in the reverse direction.
  • the unmanned air vehicle 1 is returned to the flight start position.
  • FIG. 24 is a flowchart for explaining the flight control process of the unmanned air vehicle in the fifth embodiment.
  • step S41 to step S43 is the same as the processing from step S31 to step S33 shown in FIG.
  • step S44 the flight control unit 11 acquires the current position from the position sensor 108, and uses the acquired current position as the flight start position, the flight path storage unit. 19
  • step S45 the flight control unit 11 detects the current position from the position sensor 108. And the acquired current position is stored in the flight path storage unit 19.
  • step S46 and step S47 Since the processing of step S46 and step S47 is the same as the processing of step S3 and step S4 shown in FIG.
  • step S48 the feedback control unit 18 performs a flight that follows the flight path stored in the flight path storage unit 19 in the reverse direction.
  • the unmanned air vehicle 1 is caused to autonomously fly along the route.
  • step S49 the feedback control unit 18 determines whether or not the unmanned air vehicle 1 has arrived at the flight start position. If it is determined that the unmanned air vehicle 1 has not arrived at the flight start position (NO in step S49), the process returns to step S48.
  • step S49 when it is determined that the unmanned air vehicle 1 has arrived at the flight start position (YES in step S49), the flight control process is terminated.
  • the unmanned air vehicle 1 when the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1 is detected and it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned air vehicle 1 starts flying from the current position. Since the autonomous flight is performed along the flight path to the position, it is possible to prevent the unmanned air vehicle 1 from traveling to a place where the operator 3 cannot see the unmanned air vehicle 1.
  • control unit 105 may include a notification control unit 14, and the unmanned air vehicle 1 may notify the controller 2 that the unmanned air vehicle 1 is returned to the flight start position. Good.
  • FIG. 25 is a schematic diagram for explaining the operation of the unmanned air vehicle according to the sixth embodiment.
  • the illuminance sensor 101 provided in the unmanned aerial vehicle 1 detects the illuminance in the traveling direction 23a of the unmanned air vehicle 1.
  • the unmanned air vehicle 1 detects the current position of the unmanned air vehicle, and detects the traveling direction 23a at the detected current position as the unmovable direction.
  • the information is stored in the storage unit in association with the position information indicating the current position.
  • the traveling direction 23a of the unmanned air vehicle 1 is changed to the traveling direction 23b, and the unmanned air vehicle 1 is provided in the unmanned air vehicle 1 when the unmanned air vehicle 1 is about to travel to the inside 22b of the structure 21b adjacent to the structure 21a.
  • the illuminance sensor 101 detects the illuminance in the traveling direction 23b of the unmanned aerial vehicle 1, and the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance that allows the unmanned aircraft 1 to fly, the traveling direction 23b of the unmanned air vehicle 1 Flying to is prohibited.
  • the advancing direction 23b of the unmanned aerial vehicle 1 is changed again to the advancing direction 23a, and when the unmanned aerial vehicle 1 tries to advance into the interior 22a of the structure 21a, the unmanned aerial vehicle 1 has the advancing direction 23a stored in the storage unit. It is determined whether or not the vehicle is included in a predetermined travel prohibition range including the stored travel impossible direction. Since the traveling direction 23a is stored in the storage unit in association with the current position as the travel impossible direction, the unmanned air vehicle 1 has a predetermined travel prohibition range including the travel impossible direction stored in the storage unit. And the flight of the unmanned air vehicle 1 in the traveling direction 23a is prohibited.
  • FIG. 26 is a block diagram illustrating a configuration of the unmanned air vehicle according to the sixth embodiment of the present disclosure.
  • the unmanned air vehicle 1 shown in FIG. 26 includes an illuminance sensor 101, a gyro sensor 102, a drive unit 103, a first communication unit 104, a control unit 105, a second communication unit 106, a storage unit 107, and a position sensor 108.
  • symbol is attached
  • the control unit 105 includes a flight control unit 11, a progress determination unit 12, and a progress stop control unit 41.
  • the storage unit 107 includes a travel impossible direction storage unit 42.
  • the progress stop control unit 41 acquires and stores the current position of the unmanned air vehicle 1 when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance.
  • the progress stop control unit 41 stores the travel direction at the acquired current position in the travel impossible direction storage unit 42 in association with the position information indicating the acquired current position as the travel impossible direction.
  • the advancing impossible direction storage unit 42 stores the positional information indicating the position of the unmanned air vehicle 1 in association with the advancing impossible direction in which the unmanned air vehicle 1 is prohibited from traveling.
  • FIG. 27 is a diagram illustrating an example of the travel impossible direction stored in the travel impossible direction storage unit.
  • the travel impossible direction is stored in association with position information (latitude, longitude, and height).
  • the direction in which travel is impossible is represented by an angle on the horizontal plane.
  • the angle of the traveling direction when the unmanned aerial vehicle 1 starts flying is set to 0 degrees, which is the reference angle.
  • the angle in the traveling direction changes, the angle changed with respect to the immediately preceding traveling direction is detected by the gyro sensor 102.
  • the progress stop control unit 41 sets the current travel direction angle with respect to the reference angle as the travel impossible direction and associates it with the position information so as not to travel.
  • the unmanned air vehicle 1 may be provided with a geomagnetic sensor, and the north direction may be set to a reference angle of 0 degrees. Further, the travel impossible direction may include not only a horizontal angle but also a vertical angle.
  • the progress stop control unit 41 prohibits the unmanned air vehicle 1 from flying into a predetermined travel prohibition range including the travel impossible direction at the position indicated by the position information stored in the travel impossible direction storage unit 42.
  • FIG. 28 is a flowchart for explaining the flight control processing of the unmanned air vehicle in the sixth embodiment.
  • step S61 the first communication unit 104 receives the operation information transmitted by the controller 2.
  • step S62 the flight control unit 11 causes the unmanned air vehicle 1 to fly according to the operation information received by the first communication unit 104.
  • step S63 the progress stop controller 41 acquires the current position measured by the position sensor 108.
  • step S64 the progress stop control unit 41 includes the current travel direction of the unmanned air vehicle 1 in the travel prohibition range of a predetermined range including the travel impossible direction stored in the travel impossible direction storage unit 42. To determine whether or not
  • FIG. 29 is a schematic diagram for explaining the progress prohibition range in the sixth embodiment.
  • the travel prohibition range 34 has the position of the unmanned air vehicle 1 when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, and the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance.
  • This is a triangular area having a predetermined angular width including the travel impossible direction 33 when judged.
  • the progress stop control unit 41 prohibits the unmanned air vehicle 1 from traveling in the travel direction when the travel prohibition ranges overlap from the current position 31 to the predetermined distance 32.
  • the shape of the progression prohibition range 34 is not limited to a triangle, and may be, for example, a fan shape.
  • step S64 when it is determined that the current traveling direction of the unmanned air vehicle 1 is included in the travel prohibition range (YES in step S64), the process proceeds to step S68.
  • the illuminance sensor 101 determines the illuminance in the traveling direction of the unmanned air vehicle 1 in step S65. Detect.
  • step S65 and step S66 Since the processing of step S65 and step S66 is the same as the processing of step S3 and step S4 shown in FIG.
  • step S67 the progress stop control unit 41 is acquired with the acquired traveling direction at the current position as the non-travelable direction.
  • the information is stored in the travel impossible direction storage unit 42 in association with the position information indicating the current position.
  • step S68 the progress stop control unit 41 causes the unmanned air vehicle 1 to hover at the current position.
  • the untravelable direction is stored in association with the position information, and thus the unmanned air vehicle 1 cannot travel a plurality of travel impossible.
  • the direction can be accumulated. Then, it is possible to determine whether or not the unmanned aerial vehicle 1 can travel without detecting the illuminance in the traveling direction by using the plurality of accumulated travel impossible directions.
  • the illuminance sensor 101 may detect the illuminance in all directions of the unmanned air vehicle 1 when detecting the illuminance in the traveling direction, and the progress determination unit 12 permits each detected illuminance in all directions. It may be determined whether or not the illuminance is satisfied.
  • the progress stop control unit 41 may determine an azimuth in which it is determined that the illuminance does not satisfy the permitted illuminance among all the azimuths as a travel impossible direction.
  • the unmanned air vehicle 1 detects the current position of the unmanned air vehicle when it is determined that the detected illuminance does not satisfy the permitted illuminance, and the detected current
  • the traveling direction at the position is set as the travel impossible direction, and is stored in the storage unit in association with the position information indicating the detected current position. Then, when there is a travel prohibition range in all directions around the unmanned air vehicle 1 at the position indicated by the position information stored in the storage unit, the flight of the unmanned air vehicle 1 is temporarily permitted.
  • the unmanned aerial vehicle 1 when the unmanned aerial vehicle 1 cannot be viewed due to sunset or a sudden change of weather during the flight, the unmanned air vehicle 1 is allowed to move in all directions for a predetermined time, It is avoided that the unmanned air vehicle 1 cannot move.
  • FIG. 30 is a block diagram illustrating a configuration of the unmanned air vehicle according to the seventh embodiment of the present disclosure.
  • the unmanned air vehicle 1 shown in FIG. 30 includes an illuminance sensor 101, a gyro sensor 102, a drive unit 103, a first communication unit 104, a control unit 105, a second communication unit 106, a storage unit 107, and a position sensor 108.
  • the control unit 105 includes a flight control unit 11, a progress determination unit 12, a progress stop control unit 41, and a progress stop cancellation unit 43.
  • the storage unit 107 includes a travel impossible direction storage unit 42.
  • the progress stop cancellation unit 43 is operated by remote control of the pilot when there is a travel prohibition range in all directions around the unmanned air vehicle 1 at the position indicated by the position information stored in the travel impossible direction storage unit 42. Allow the unmanned air vehicle 1 to fly.
  • FIG. 31 is a first flowchart for explaining the flight control processing of the unmanned air vehicle in the seventh embodiment
  • FIG. 32 is for explaining the flight control processing of the unmanned air vehicle in the seventh embodiment. It is a 2nd flowchart of this.
  • step S71 to step S78 is the same as the processing from step S61 to step S68 shown in FIG.
  • step S79 the progress stop cancellation unit 43 determines whether there is a direction in which the unmanned air vehicle 1 can travel at the current position.
  • FIG. 33 is a schematic diagram for explaining the progression prohibition range in the seventh embodiment.
  • a travel prohibition range 34 exists in all directions on the horizontal plane of the current position 31 of the unmanned air vehicle 1.
  • the progress stop canceling unit 43 determines that there is no direction in which the unmanned air vehicle 1 can travel at the current position.
  • the progress stop cancellation unit 43 determines that there is a direction in which the unmanned air vehicle 1 can travel at the current position.
  • step S79 if it is determined that there is a direction in which the unmanned air vehicle 1 can travel at the current position (YES in step S79), the process returns to step S71.
  • step S80 the first communication unit 104 receives the steering information transmitted by the pilot 2 To do.
  • step S ⁇ b> 81 the progress stop cancellation unit 43 cancels the stop of the unmanned air vehicle 1 and causes the unmanned air vehicle 1 to fly according to the operation information received by the first communication unit 104. That is, the progress stop canceling unit 43 receives a flight instruction of the unmanned air vehicle 1 by remote control of the pilot. At this time, the unmanned aerial vehicle 1 can move in all directions regardless of the travel impossible direction stored in the travel impossible direction storage unit 42.
  • step S82 the progress stop cancellation unit 43 determines whether or not a predetermined time has elapsed after canceling the stop of the unmanned air vehicle 1. That is, when the illuminance in all directions around the unmanned air vehicle 1 does not satisfy the permitted illuminance, the unmanned air vehicle 1 is not allowed to fly in all directions, but the unmanned air vehicle 1 is at the position where the pilot is present or the flight start position. Allow omnidirectional flight only for the time required to return.
  • step S82 if it is determined that the predetermined time has not elapsed (NO in step S82), the process returns to step S80.
  • step S83 the progress stop cancellation unit 43 forcibly causes the unmanned air vehicle 1 to land at the current position.
  • the untravelable direction is stored in association with the position information, and thus the unmanned air vehicle 1 cannot travel a plurality of travel impossible.
  • the direction can be accumulated.
  • the flight of the unmanned air vehicle 1 is temporarily permitted. Therefore, when the pilot cannot see the unmanned air vehicle 1, the unmanned air vehicle 1 is allowed to move in all directions for a predetermined time, so that the unmanned air vehicle 1 is prevented from moving. can do.
  • control unit 105 may include the notification control unit 14, and the unmanned air vehicle 1 may notify the pilot 2 that there is no direction in which the unmanned air vehicle 1 can fly. Good.
  • the progress determination unit 12 determines whether or not the illuminance detected by the illuminance sensor 101 included in the unmanned air vehicle 1 satisfies the permitted illuminance.
  • the illuminance detected by the illuminance sensor provided outside the unmanned air vehicle 1 may be acquired by the unmanned air vehicle 1, and the progress determination unit 12 acquires from the outside of the unmanned air vehicle 1. It may be determined whether or not the illuminance performed satisfies the permitted illuminance.
  • the progress determination unit 12, the progress stop control units 13 and 41, the notification control unit 14, the reverse control unit 15, the feedback control units 16 and 18, the progress stop canceling unit 43, and the storage unit 107 are stored.
  • the configuration may be provided not in the unmanned air vehicle 1 but in the pilot 2.
  • information detected by the illuminance sensor 101 and the position sensor 108 of the unmanned aerial vehicle 1 is transmitted to the pilot 2, and the pilot 2 performs the flight of the unmanned aircraft 1 based on the information from the unmanned aircraft 1.
  • a control signal for controlling the vehicle may be transmitted to the unmanned air vehicle 1.
  • the progress determination unit 12, the progress stop control units 13 and 41, the notification control unit 14, the reverse control unit 15, the feedback control units 16 and 18, the progress stop canceling unit 43, and the storage unit 107 are stored.
  • the configuration may be provided not with the unmanned air vehicle 1 but with a server connected to the unmanned air vehicle 1 so as to be communicable.
  • all or part of a unit, device, member, or part, or all or part of the functional blocks in the block diagrams shown in FIGS. may be executed by one or more electronic circuits including a semiconductor device, a semiconductor integrated circuit (IC), or an LSI (Large Scale Integration).
  • the LSI or IC may be integrated on a single chip, or may be configured by combining a plurality of chips.
  • the functional blocks other than the memory element may be integrated on one chip.
  • it is called LSI or IC, but the name changes depending on the degree of integration and may be called system LSI, VLSI (Very Large Scale Integration), or ULSI (Ultra Large Scale Integration).
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • a Reconfigurable Logic Device that can reconfigure the connection relationship inside the LSI or set up the circuit partition inside the LSI can be used for the same purpose.
  • the software is recorded on a non-temporary recording medium such as one or more ROMs, optical disks, hard disk drives, etc., and is specified by the software when the software is executed by a processor.
  • Functions are executed by a processor and peripheral devices.
  • the system or apparatus may include one or more non-transitory recording media on which software is recorded, a processor, and a required hardware device such as an interface.
  • the unmanned aerial vehicle, the flight control method, and the flight control program according to the present disclosure can prevent the unmanned aerial vehicle from moving to a place where the operator cannot visually observe the unmanned aerial vehicle, and the operator can visually check the unmanned aerial vehicle.
  • Remotely controlled unmanned aerial vehicle, flight control method for controlling the flight of remotely piloted unmanned aircraft, and flight for controlling the flight of remotely piloted unmanned aircraft Useful for control programs.

Landscapes

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Abstract

操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができるとともに、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラムを提供する。無人飛行体（１）の制御部（１０５）は、照度センサ（１０１）によって検知された照度が、無人飛行体（１）の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体（１）の進行方向への飛行を禁止する。

Description

無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム
　本開示は、遠隔操縦される無人飛行体、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法、及び遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムに関するものである。
　近年、リモートコントローラによって操縦者により遠隔操縦される小型の無人飛行体が普及している。この無人飛行体は、空中を自在に飛行することができる（例えば、特許文献１参照）。
　上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲内のみで無人飛行体を飛行させる規制が検討されている。
特開平７－１７８２３５号公報
　しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。
　本開示の一態様に係る無人飛行体は、遠隔操縦される無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の進行方向の照度を検知する検知部と、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、を備え、前記制御部は、前記検知部によって検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する。
　なお、これらの全般的または具体的な態様は、装置、システム、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、装置、システム、方法、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示によれば、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
　なお、本開示の更なる効果及び利点は、本明細書及び図面の開示内容から明らかとなるであろう。上記更なる効果及び利点は、本明細書及び図面に開示されている様々な実施の形態及び特徴によって個別に提供されてもよく、必ずしもすべての効果及び利点が提供される必要はない。
本開示の実施の形態１における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。 本実施の形態１における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１における操縦器の構成を示すブロック図である。 本実施の形態１における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態２における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態２における操縦器の構成を示すブロック図である。 本実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態２において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態３における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態３における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本実施の形態３における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態３において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。 本開示の実施の形態４における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。 本実施の形態４における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態４における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 飛行開始位置記憶部に記憶される飛行開始位置情報の一例を示す図である。 本実施の形態４における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態４において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態５における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態５における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 飛行経路記憶部に記憶される飛行経路情報の一例を示す図である。 本実施の形態５における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態６における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態６における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 進行不可方向記憶部に記憶される進行不可方向の一例を示す図である。 本実施の形態６における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態６における進行禁止範囲について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態７における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本実施の形態７における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートである。 本実施の形態７における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートである。 本実施の形態７における進行禁止範囲について説明するための模式図である。
　（本開示の基礎となった知見）
　上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲内のみで無人飛行体を飛行させる規制が検討されている。
　しかしながら、従来、建物もしくはトンネルなどの構造物の内部、又は洞窟の内部などの操縦者が無人飛行体を目視できない場所に無人飛行体を飛行させることについては操縦者の意思に任されている。
　このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る無人飛行体は、遠隔操縦される無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の進行方向の照度を検知する検知部と、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、を備え、前記制御部は、前記検知部によって検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する。
　この構成によれば、無人飛行体の進行方向の照度が検知される。検知された照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かが判断される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の進行方向への飛行が禁止される。
　したがって、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
　また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向とは異なる方向に向けて前記無人飛行体を飛行させてもよい。
　この構成によれば、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向とは異なる方向に向けて無人飛行体が飛行するので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができる。
　また、上記の無人飛行体において、前記無人飛行体が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記記憶部に記憶されている前記飛行開始位置に向けて前記無人飛行体を飛行させ、前記無人飛行体を前記飛行開始位置に帰還させてもよい。
　この構成によれば、無人飛行体が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置が記憶部に記憶される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、記憶部に記憶されている飛行開始位置に向けて無人飛行体が飛行され、無人飛行体が飛行開始位置に帰還される。
　したがって、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行しようとした場合、無人飛行体を飛行開始位置に帰還させることができる。
　また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の現在位置を取得して記憶し、取得された前記現在位置における前記進行方向を進行不可方向として、取得された前記現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置における前記進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への前記無人飛行体の飛行を禁止してもよい。
　この構成によれば、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の現在位置が取得されて記憶される。取得された現在位置における進行方向が進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶部に記憶される。記憶部に記憶されている位置情報によって示される位置における進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への無人飛行体の飛行が禁止される。
　したがって、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、取得された現在位置における進行方向が進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶され、進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への無人飛行体の飛行が禁止されるので、記憶されている進行不可方向を用いることにより、進行方向の照度を検知することなく、無人飛行体が進行可能であるか否かを判断することができる。
　また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向へ前記無人飛行体を飛行させることができないことを示す通知情報を操縦器へ送信してもよい。
　この構成によれば、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体を飛行させることができないことを示す通知情報が、操縦器へ送信されるので、進行方向へ無人飛行体を飛行させることができないことを操縦者に通知することができる。
　また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置において、前記無人飛行体の周囲の全方向に前記進行禁止範囲が存在する場合、前記操縦者の遠隔操縦による前記無人飛行体の飛行を許可してもよい。
　この構成によれば、記憶部に記憶されている位置情報によって示される位置において、無人飛行体の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、操縦者の遠隔操縦による無人飛行体の飛行が許可されるので、操縦者が無人飛行体を目視することができなくなった場合、無人飛行体が移動できなくなることを回避することができる。
　本開示の他の態様に係る飛行制御方法は、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、前記無人飛行体の進行方向の照度を検知し、検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する。
　この構成によれば、無人飛行体の進行方向の照度が検知される。検知された照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かが判断される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の進行方向への飛行が禁止される。
　したがって、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
　本開示の他の態様に係る飛行制御プログラムは、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムであって、コンピュータを、前記無人飛行体の進行方向の照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する判断部と、前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する飛行禁止部として機能させる。
　この構成によれば、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かが判断される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の進行方向への飛行が禁止される。
　したがって、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
　以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
　（実施の形態１）
　図１は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。
　図１に示す無人飛行体１は、操縦者により操縦器を用いて遠隔操縦される。無人飛行体１は、複数のプロペラ１００を備え、空中を自在に飛行することができる。なお、本実施の形態において無人飛行体１は、４つのプロペラ１００を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、８つのプロペラを備えてもよく、プロペラの数は特に限定されない。
　無人飛行体１の前面には、照度センサ１０１が設けられている。照度センサ１０１は、例えば、フォトトランジスタ又はフォトダイオードなどであり、無人飛行体１の進行方向の照度を検知する。なお、照度センサ１０１が設けられる位置は、無人飛行体１の前面に限定されず、無人飛行体１の進行方向の照度が検知可能であれば無人飛行体１のどの位置に設けられていてもよい。また、無人飛行体１は、前後左右上下の全方位に進行可能であるので、無人飛行体１の全方位の照度を検知する照度センサ１０１を備えてもよい。また、無人飛行体１は、無人飛行体１の全方位の照度を検知するため、複数の照度センサ１０１を備えてもよい。
　図２は、本実施の形態１における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
　図２に示すように、操縦者３は、操縦器２を用いて無人飛行体１を遠隔操縦する。無人飛行体１は、操縦者３が無人飛行体１を目視可能な視界の範囲内のみで操縦可能である。そのため、例えば、建物又はトンネルなどの構造物２１の内部２２に無人飛行体１が進行すると、操縦者３は無人飛行体１を目視することができなくなるおそれがある。
　そこで、本実施の形態１では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向２３の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向２３への飛行が禁止される。
　図３は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図３に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４及び制御部１０５を備える。
　照度センサ１０１は、無人飛行体１の進行方向の照度を検知する。ジャイロセンサ１０２は、無人飛行体１の角度、角速度又は角加速度を検知する。駆動部１０３は、複数のプロペラ１００をそれぞれ駆動する。駆動部１０３は、無人飛行体１を飛行させる複数のプロペラ１００を回転させる。第１通信部１０４は、無線により、無人飛行体１を操縦するための操縦情報を操縦器２から受信する。
　制御部１０５は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、無人飛行体１の動作を制御する。制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２及び進行停止制御部１３を備える。
　飛行制御部１１は、操縦者により遠隔操縦される無人飛行体１の飛行を制御する。飛行制御部１１は、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１の飛行を制御する。また、飛行制御部１１は、ジャイロセンサ１０２によって検知される角度、角速度又は角加速度に基づいて無人飛行体１の姿勢を制御する。
　進行判断部１２は、照度センサ１０１によって検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する。なお、許可照度は、操縦者が無人飛行体１を目視可能な照度である。進行判断部１２は、照度センサ１０１によって検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度以上であるか否かを判断する。
　進行停止制御部１３は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１の進行方向への飛行を禁止し、無人飛行体１を現在位置でホバリング（停止）させる。すなわち、進行停止制御部１３は、無人飛行体１の進行方向への飛行指示を受け付けず、無人飛行体１の進行方向への飛行指示を無効にする。
　図４は、本開示の実施の形態１における操縦器の構成を示すブロック図である。図４に示す操縦器２は、操作入力部２０１、第１通信部２０２及び制御部２０３を備える。
　操作入力部２０１は、操縦者による操作入力を受け付ける。例えば、操作入力部２０１は、操縦者の左手側に設けられた左スティックと、操縦者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操縦者によって左スティック及び右スティックが傾けられることにより、操作入力部２０１は、傾き角度に関する角度情報を制御部２０３へ出力する。無人飛行体１の動きは、当該傾き角度に応じて制御される。操縦情報は、例えば左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。
　第１通信部２０２は、無線により、無人飛行体１へ操縦情報を送信する。
　制御部２０３は、例えばＣＰＵであり、操縦器２の動作を制御する。制御部２０３は、操縦情報を第１通信部２０２へ出力する。
　続いて、本実施の形態１における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
　図５は、本実施の形態１における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
　まず、ステップＳ１において、第１通信部１０４は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。
　次に、ステップＳ２において、飛行制御部１１は、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１を飛行させる。
　次に、ステップＳ３において、照度センサ１０１は、無人飛行体１の進行方向の照度を検知する。
　次に、ステップＳ４において、進行判断部１２は、照度センサ１０１によって検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する。ここで、検知された照度が許可照度を満たすと判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ１の処理に戻る。
　一方、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ５において、進行停止制御部１３は、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせ、ステップＳ１の処理に戻る。
　このように、本実施の形態１では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１の進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者３が無人飛行体１を目視できない場所に無人飛行体１が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
　なお、許可照度は、例えば、４ｍ先の人の挙動及び姿勢等が識別できる程度である３ルクスと設定してもよい。
　（実施の形態２）
　図６は、本実施の形態２における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
　本実施の形態２では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向２３の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向２３への飛行が禁止される。また、本開示の実施の形態２では、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを示す通知情報が、操縦者が使用する操縦器２へ送信される。
　なお、操縦器２は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータでもよい。
　図７は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図７に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５及び第２通信部１０６を備える。なお、図７に示す実施の形態２における無人飛行体１において、図３に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２、進行停止制御部１３及び通知制御部１４を備える。
　通知制御部１４は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを示す通知情報を生成する。通知制御部１４は、生成した通知情報を第２通信部１０６へ出力する。
　第２通信部１０６は、無線により、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
　図８は、本開示の実施の形態２における操縦器の構成を示すブロック図である。図８に示す操縦器２は、操作入力部２０１、第１通信部２０２、制御部２０３、表示部２０４及び第２通信部２０５を備える。なお、図７に示す実施の形態２における操縦器２において、図４に示す操縦器２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　第２通信部２０５は、無人飛行体１によって送信された通知情報を受信する。表示部２０４は、第２通信部２０５によって受信された通知情報を表示する。
　続いて、本実施の形態２における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
　図９は、本実施の形態２における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ１１～ステップＳ１４の処理は、図５に示すステップＳ１～ステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
　検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ１５において、通知制御部１４は、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを示す通知情報を生成する。
　次に、ステップＳ１６において、第２通信部１０６は、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
　次に、ステップＳ１７において、進行停止制御部１３は、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせ、ステップＳ１１の処理に戻る。
　図１０は、本開示の実施の形態２において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。操縦器２の第２通信部２０５は、無人飛行体１によって送信された通知情報を受信する。表示部２０４は、第２通信部２０５によって受信された通知情報を表示する。
　図１０に示すように、表示部２０４は、「進行方向照度不足直進不可！」という通知情報を表示する。
　このように、本実施の形態２では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを示す通知情報が操縦器２へ送信されるので、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを操縦者３に通知することができる。
　なお、無人飛行体１は、進行方向へ無人飛行体１を飛行させることができないことを操縦者に通知した後、操縦者の元に帰還してもよい。
　（実施の形態３）
　図１１は、本実施の形態３における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
　本実施の形態３では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向への飛行が禁止される。また、本実施の形態３では、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向とは異なる方向に向けて無人飛行体１が飛行される。
　図１１に示すように、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１は、矢印２４の方向へ自動的に反転する。
　図１２は、本開示の実施の形態３における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図１２に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５及び第２通信部１０６を備える。なお、図１２に示す実施の形態３における無人飛行体１において、図３及び図７に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２、通知制御部１４及び反転制御部１５を備える。
　通知制御部１４は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１を自動的に反転させることを示す通知情報を生成する。通知制御部１４は、生成した通知情報を第２通信部１０６へ出力する。
　第２通信部１０６は、無線により、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
　反転制御部１５は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１を自動的に反転させる。
　なお、実施の形態３における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
　続いて、本実施の形態３における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
　図１３は、本実施の形態３における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ２１～ステップＳ２４の処理は、図５に示すステップＳ１～ステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
　検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ２４でＮＯ）、ステップＳ２５において、通知制御部１４は、無人飛行体１を反転させることを示す通知情報を生成する。
　次に、ステップＳ２６において、第２通信部１０６は、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
　次に、ステップＳ２７において、反転制御部１５は、無人飛行体１を自動的に反転させる。なお、反転制御部１５は、無人飛行体１を自動的に反転させた後、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせてもよいし、無人飛行体１を飛行させてもよい。
　図１４は、本開示の実施の形態３において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。操縦器２の第２通信部２０５は、無人飛行体１によって送信された通知情報を受信する。表示部２０４は、第２通信部２０５によって受信された通知情報を表示する。
　図１４に示すように、表示部２０４は、「進行方向照度不足明るい方向へ転回します！」という通知情報を表示する。
　このように、本実施の形態３では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向とは異なる方向に向けて無人飛行体１が飛行されるので、操縦者３が無人飛行体１を目視できない場所に無人飛行体１が進行するのを防止することができる。
　なお、本実施の形態３では、反転制御部１５は、無人飛行体１を自動的に反転させているが、本開示は特にこれに限定されず、反転制御部１５は、無人飛行体１を反転させることなく、無人飛行体１を進行方向とは逆の方向へバックさせてもよい。また、反転制御部１５は、無人飛行体１を進行方向に対して右又は左に９０度回転させてもよい。さらに、反転制御部１５は、無人飛行体１を上昇又は下降させてもよい。
　また、本実施の形態３において、無人飛行体１は、例えば半導体メモリである記憶部を備えてもよい。記憶部は、飛行不可方向記憶部を備えてもよい。飛行不可方向記憶部は、飛行が禁止された進行方向を飛行不可方向として、飛行が禁止された位置に対応付けて記憶する。反転制御部１５は、飛行が禁止された進行方向を飛行不可方向として、飛行が禁止された位置に対応付けて飛行不可方向記憶部に記憶する。反転制御部１５によって無人飛行体１が反転された後、進行不可方向に向かって飛行する操縦情報が受信された場合、飛行制御部１１は、当該操縦情報を無効にしてもよい。
　また、本実施の形態３において制御部１０５は通知制御部１４を備えていなくてもよく、無人飛行体１は、無人飛行体１を反転させることを操縦器２へ通知しなくてもよい。
　（実施の形態４）
　図１５は、本開示の実施の形態４における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。なお、図１５に示す実施の形態４における無人飛行体１において、図１に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　無人飛行体１の上面には、位置センサ１０８が設けられている。位置センサ１０８は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）であり、無人飛行体１の現在位置を取得する。無人飛行体１の現在位置は、緯度、経度及び高さで表される。なお、位置センサ１０８が設けられる位置は、無人飛行体１の上面に限定されず、無人飛行体１の現在位置が取得可能であれば無人飛行体１のどの位置に設けられていてもよい。
　図１６は、本実施の形態４における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
　本実施の形態４では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向への飛行が禁止される。また、図１６に示すように、本開示の実施の形態４では、無人飛行体１は、無人飛行体１が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置３０を記憶する。そして、無人飛行体１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、記憶されている飛行開始位置３０の方向２５に向けて無人飛行体１を飛行させ、無人飛行体１を飛行開始位置３０に帰還させる。
　図１７は、本開示の実施の形態４における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図１７に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５、第２通信部１０６、記憶部１０７及び位置センサ１０８を備える。なお、図１７に示す実施の形態４における無人飛行体１において、図３、図７及び図１２に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　位置センサ１０８は、無人飛行体１の現在位置を取得する。
　制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２、通知制御部１４及び帰還制御部１６を備える。記憶部１０７は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部１０７は、飛行開始位置記憶部１７を備える。
　飛行開始位置記憶部１７は、無人飛行体１が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置を記憶する。
　飛行制御部１１は、無人飛行体１の飛行を開始する際、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行開始位置として飛行開始位置記憶部１７に記憶する。
　図１８は、飛行開始位置記憶部に記憶される飛行開始位置情報の一例を示す図である。図１８に示すように、飛行開始位置情報は、緯度ｘ０、経度ｙ０及び高さｚ０で表される。
　帰還制御部１６は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、飛行開始位置記憶部１７に記憶されている飛行開始位置に向けて無人飛行体１を自律飛行させ、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させる。
　通知制御部１４は、進行判断部１２によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１を飛行開始位置へ帰還させることを示す通知情報を生成する。通知制御部１４は、生成した通知情報を第２通信部１０６へ出力する。
　第２通信部１０６は、無線により、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
　なお、実施の形態４における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
　続いて、本実施の形態４における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
　図１９は、本実施の形態４における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
　まず、ステップＳ３１において、第１通信部１０４は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。
　次に、ステップＳ３２において、飛行制御部１１は、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１を飛行させる。
　次に、ステップＳ３３において、飛行制御部１１は、飛行開始が指示されたか否かを判断する。ここで、飛行開始が指示されていないと判断された場合、すなわち、既に飛行中であると判断された場合（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ５の処理に移行する。
　一方、飛行開始が指示されたと判断された場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３４において、飛行制御部１１は、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行開始位置として飛行開始位置記憶部１７に記憶する。
　ステップＳ３５及びステップＳ３６の処理は、図５に示すステップＳ３及びステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
　検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ３６でＮＯ）、ステップＳ３７において、通知制御部１４は、無人飛行体１を飛行開始位置へ帰還させることを示す通知情報を生成する。
　次に、ステップＳ３８において、第２通信部１０６は、通知制御部１４によって生成された通知情報を操縦器２へ送信する。
　次に、ステップＳ３９において、帰還制御部１６は、飛行開始位置記憶部１７に記憶されている飛行開始位置に向けて無人飛行体１を自律飛行させる。このとき、帰還制御部１６は、現在位置から飛行開始位置まで直線的に飛行させてもよい。また、帰還制御部１６は、２次元座標（緯度及び経度）で表される現在位置から２次元座標（緯度及び経度）で表される飛行開始位置まで所定の高度を維持して移動させ、飛行開始位置の上空に到着した時点で着陸させてもよい。
　次に、ステップＳ４０において、帰還制御部１６は、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したか否かを判断する。なお、帰還制御部１６は、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置と記憶している飛行開始位置とを比較することにより、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したか否かを判断してもよい。ここで、無人飛行体１が飛行開始位置に到着していないと判断された場合（ステップＳ４０でＮＯ）、ステップＳ３９の処理へ戻る。
　一方、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したと判断された場合（ステップＳ４０でＹＥＳ）、飛行制御処理が終了される。
　図２０は、本開示の実施の形態４において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。操縦器２の第２通信部２０５は、無人飛行体１によって送信された通知情報を受信する。表示部２０４は、第２通信部２０５によって受信された通知情報を表示する。
　図２０に示すように、表示部２０４は、「進行方向照度不足飛行開始位置に帰還します！」という通知情報を表示する。
　このように、本実施の形態４では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１が飛行開始位置に向けて自律飛行されるので、操縦者３が無人飛行体１を目視できない場所に無人飛行体１が進行するのを防止することができる。
　なお、本実施の形態４では、帰還制御部１６は、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させているが、本開示は特にこれに限定されず、帰還制御部１６は、無人飛行体１を操縦器２の現在位置へ移動させてもよい。また、帰還制御部１６は、無人飛行体１を操縦者によって予め設定された位置へ移動させてもよい。
　また、位置センサ１０８は例えばＧＰＳであるが、屋内などでＧＰＳ電波を受信することができない場合、帰還制御部１６は、ジャイロセンサ１０２又は赤外線センサを用いて無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させてもよい。
　また、本実施の形態４において制御部１０５は通知制御部１４を備えていなくてもよく、無人飛行体１は、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させることを操縦器２へ通知しなくてもよい。
　（実施の形態５）
　図２１は、本実施の形態５における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
　本実施の形態５では、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向への飛行が禁止される。また、図２１に示すように、本開示の実施の形態５では、無人飛行体１は、無人飛行体１が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置３０から現在位置までの飛行経路２６を記憶する。そして、無人飛行体１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、記憶されている飛行経路２６に沿って飛行開始位置３０の方向２７に向けて無人飛行体１を飛行させ、無人飛行体１を飛行開始位置３０に帰還させる。
　無人飛行体１が、飛行開始位置３０から現在位置までに移動する間に、障害物２８を回避していた場合、現在位置から飛行開始位置３０へ直線的に移動すると、障害物２８に衝突するおそれがある。そこで、本実施の形態５では、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、飛行経路に沿って無人飛行体１を飛行開始位置３０に帰還させることにより、無人飛行体１が飛行開始位置３０に帰還する途中で障害物に衝突するのを回避する。
　図２２は、本開示の実施の形態５における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図２２に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５、第２通信部１０６、記憶部１０７及び位置センサ１０８を備える。なお、図２２に示す実施の形態５における無人飛行体１において、図３、図７、図１２及び図１７に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２及び帰還制御部１８を備える。記憶部１０７は、飛行経路記憶部１９を備える。
　飛行経路記憶部１９は、無人飛行体１が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置から現在位置までの飛行経路を記憶する。
　飛行制御部１１は、無人飛行体１が飛行している間、定期的に位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を時系列順に飛行経路記憶部１９に記憶する。
　図２３は、飛行経路記憶部に記憶される飛行経路情報の一例を示す図である。図２３に示すように、飛行経路情報は、取得された現在位置（緯度、経度及び高さ）を時系列順に並べて記憶される。なお、現在位置を取得するタイミングは、特に限定されず、取得頻度が高くなれば、より正確な飛行経路を作成することができ、取得頻度が低くなれば、記憶部１０７の記憶容量を削減することができる。
　帰還制御部１８は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、飛行経路記憶部１９に記憶されている飛行経路を逆方向に辿る飛行経路に沿って無人飛行体１を飛行させ、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させる。
　なお、実施の形態５における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
　続いて、本実施の形態５における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
　図２４は、本実施の形態５における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ４１～ステップＳ４３の処理は、図１９に示すステップＳ３１～ステップＳ３３の処理と同じであるので、説明を省略する。
　飛行開始が指示されたと判断された場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４４において、飛行制御部１１は、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行開始位置として飛行経路記憶部１９に記憶する。
　一方、飛行開始が指示されていないと判断された場合、すなわち、既に飛行中であると判断された場合（ステップＳ４３でＮＯ）、ステップＳ４５において、飛行制御部１１は、位置センサ１０８から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行経路記憶部１９に記憶する。
　ステップＳ４６及びステップＳ４７の処理は、図５に示すステップＳ３及びステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
　検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ４７でＮＯ）、ステップＳ４８において、帰還制御部１８は、飛行経路記憶部１９に記憶されている飛行経路を逆方向に辿る飛行経路に沿って無人飛行体１を自律飛行させる。
　次に、ステップＳ４９において、帰還制御部１８は、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したか否かを判断する。ここで、無人飛行体１が飛行開始位置に到着していないと判断された場合（ステップＳ４９でＮＯ）、ステップＳ４８の処理へ戻る。
　一方、無人飛行体１が飛行開始位置に到着したと判断された場合（ステップＳ４９でＹＥＳ）、飛行制御処理が終了される。
　このように、本実施の形態５では、無人飛行体１の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１が現在位置から飛行開始位置までの飛行経路に沿って自律飛行されるので、操縦者３が無人飛行体１を目視できない場所に無人飛行体１が進行するのを防止することができる。
　なお、本実施の形態５において制御部１０５は通知制御部１４を備えていてもよく、無人飛行体１は、無人飛行体１を飛行開始位置に帰還させることを操縦器２へ通知してもよい。
　（実施の形態６）
　図２５は、本実施の形態６における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
　本実施の形態６では、構造物２１ａの内部２２ａに無人飛行体１が進行しようとした際、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向２３ａの照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向２３ａへの飛行が禁止される。また、無人飛行体１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の現在位置を検知し、検知された現在位置における進行方向２３ａを進行不可方向として、検知された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶部に記憶する。
　さらに、無人飛行体１の進行方向２３ａが進行方向２３ｂに変更され、構造物２１ａに隣接する構造物２１ｂの内部２２ｂに無人飛行体１が進行しようとした際、無人飛行体１に設けられた照度センサ１０１により無人飛行体１の進行方向２３ｂの照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体１の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体１の進行方向２３ｂへの飛行が禁止される。
　その後、無人飛行体１の進行方向２３ｂが進行方向２３ａに再度変更され、構造物２１ａの内部２２ａに無人飛行体１が進行しようとした際、無人飛行体１は、進行方向２３ａが記憶部に記憶されている進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲に含まれるか否かを判断する。進行方向２３ａは進行不可方向として現在位置に対応付けて記憶部に記憶されているので、無人飛行体１は、進行方向２３ａが記憶部に記憶されている進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲に含まれると判断し、進行方向２３ａへの無人飛行体１の飛行を禁止する。
　図２６は、本開示の実施の形態６における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図２６に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５、第２通信部１０６、記憶部１０７及び位置センサ１０８を備える。なお、図２６に示す実施の形態６における無人飛行体１において、図３、図７、図１２、図１７及び図２２に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２及び進行停止制御部４１を備える。記憶部１０７は、進行不可方向記憶部４２を備える。
　進行停止制御部４１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体１の現在位置を取得して記憶する。進行停止制御部４１は、取得された現在位置における進行方向を進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて進行不可方向記憶部４２に記憶する。
　進行不可方向記憶部４２は、無人飛行体１の位置を示す位置情報と、無人飛行体１の進行が禁止される進行不可方向とを対応付けて記憶する。
　図２７は、進行不可方向記憶部に記憶される進行不可方向の一例を示す図である。図２７に示すように、進行不可方向は、位置情報（緯度、経度及び高さ）に対応付けて記憶される。なお、進行不可方向は、水平面上の角度で表される。無人飛行体１が飛行を開始した際の進行方向の角度が基準角度である０度に設定される。進行方向の角度が変化した場合、ジャイロセンサ１０２によって直前の進行方向に対して変化した角度が検知される。進行停止制御部４１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、基準角度に対する現在の進行方向の角度を進行不可方向として、位置情報に対応付けて進行不可方向記憶部４２に記憶する。なお、無人飛行体１が地磁気センサを備えてもよく、北の方角を基準角度である０度に設定してもよい。また、進行不可方向は、水平方向の角度だけでなく、垂直方向の角度を含んでもよい。
　進行停止制御部４１は、進行不可方向記憶部４２に記憶されている位置情報によって示される位置における進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への無人飛行体１の飛行を禁止する。
　なお、実施の形態６における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
　続いて、本実施の形態６における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
　図２８は、本実施の形態６における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
　まず、ステップＳ６１において、第１通信部１０４は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。
　次に、ステップＳ６２において、飛行制御部１１は、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１を飛行させる。
　次に、ステップＳ６３において、進行停止制御部４１は、位置センサ１０８によって測定された現在位置を取得する。
　次に、ステップＳ６４において、進行停止制御部４１は、無人飛行体１の現在の進行方向が、進行不可方向記憶部４２に記憶されている進行不可方向を含む所定の範囲の進行禁止範囲に含まれるか否かを判断する。
　図２９は、本実施の形態６における進行禁止範囲について説明するための模式図である。図２９に示すように、進行禁止範囲３４は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された際の無人飛行体１の位置を頂点とし、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された際の進行不可方向３３を含む所定の角度幅を有する三角形状の領域である。
　進行停止制御部４１は、現在位置３１から所定の距離３２までに進行禁止範囲が重なる場合、当該進行方向への無人飛行体１の進行を禁止する。なお、進行禁止範囲３４の形状は三角形に限定されず、例えば扇形であってもよい。
　図２８に戻って、無人飛行体１の現在の進行方向が進行禁止範囲に含まれると判断された場合（ステップＳ６４でＹＥＳ）、ステップＳ６８の処理へ移行する。
　一方、無人飛行体１の現在の進行方向が進行禁止範囲に含まれないと判断された場合（ステップＳ６４でＮＯ）、ステップＳ６５において、照度センサ１０１は、無人飛行体１の進行方向の照度を検知する。
　ステップＳ６５及びステップＳ６６の処理は、図５に示すステップＳ３及びステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。
　検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合（ステップＳ６６でＮＯ）、ステップＳ６７において、進行停止制御部４１は、取得された現在位置における進行方向を進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて進行不可方向記憶部４２に記憶する。
　次に、ステップＳ６８において、進行停止制御部４１は、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせる。
　このように、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合に、進行不可方向が位置情報に対応付けて記憶されるので、無人飛行体１が進行することができない複数の進行不可方向を蓄積することができる。そして、蓄積された複数の進行不可方向を用いることにより、進行方向の照度を検知することなく、無人飛行体１が進行可能であるか否かを判断することができる。
　なお、照度センサ１０１は、進行方向の照度を検知する際に、無人飛行体１の全方位の照度を検知してもよく、進行判断部１２は、検知された全方位の各照度がそれぞれ許可照度を満たすか否かを判断してもよい。進行停止制御部４１は、全方位のうち、照度が許可照度を満たさないと判断された方位を進行不可方向として決定してもよい。
　（実施の形態７）
　実施の形態７では、実施の形態６と同様に、無人飛行体１は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の現在位置を検知し、検知された現在位置における進行方向を進行不可方向として、検知された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶部に記憶する。そして、記憶部に記憶されている位置情報によって示される位置において、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、無人飛行体１の飛行が一時的に許可される。
　すなわち、飛行中に日没になったり、天候が急変したりして無人飛行体１を目視することができなくなった場合、所定の時間だけ無人飛行体１の全方向への移動を許可し、無人飛行体１が移動できなくなることを回避する。
　図３０は、本開示の実施の形態７における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図３０に示す無人飛行体１は、照度センサ１０１、ジャイロセンサ１０２、駆動部１０３、第１通信部１０４、制御部１０５、第２通信部１０６、記憶部１０７及び位置センサ１０８を備える。なお、図３０に示す実施の形態７における無人飛行体１において、図３、図７、図１２、図１７、図２２及び図２６に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　制御部１０５は、飛行制御部１１、進行判断部１２、進行停止制御部４１及び進行停止解除部４３を備える。記憶部１０７は、進行不可方向記憶部４２を備える。
　進行停止解除部４３は、進行不可方向記憶部４２に記憶されている位置情報によって示される位置において、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、操縦者の遠隔操縦による無人飛行体１の飛行を許可する。
　なお、実施の形態７における操縦器２の構成は、図８に示す実施の形態２における操縦器２の構成と同じであるので、説明を省略する。
　続いて、本実施の形態７における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。
　図３１は、本実施の形態７における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートであり、図３２は、本実施の形態７における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートである。
　ステップＳ７１～ステップＳ７８の処理は、図２８に示すステップＳ６１～ステップＳ６８の処理と同じであるので、説明を省略する。
　次に、ステップＳ７９において、進行停止解除部４３は、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向があるか否かを判断する。
　図３３は、本実施の形態７における進行禁止範囲について説明するための模式図である。図３３に示すように、複数の進行不可方向が進行不可方向記憶部４２に記憶された結果、無人飛行体１の現在位置３１の水平面上の全方位に進行禁止範囲３４が存在している。このように、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、進行停止解除部４３は、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向がないと判断する。一方、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在しない場合、進行停止解除部４３は、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向があると判断する。
　図３２に戻って、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向があると判断された場合（ステップＳ７９でＹＥＳ）、ステップＳ７１の処理へ戻る。
　一方、現在位置において無人飛行体１が進行可能な方向がないと判断された場合（ステップＳ７９でＮＯ）、ステップＳ８０において、第１通信部１０４は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。
　次に、ステップＳ８１において、進行停止解除部４３は、無人飛行体１の停止を解除し、第１通信部１０４によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体１を飛行させる。すなわち、進行停止解除部４３は、操縦者の遠隔操縦による無人飛行体１の飛行指示を受け付ける。このとき、無人飛行体１は、進行不可方向記憶部４２に記憶されている進行不可方向に関係なく、全方向に移動可能となる。
　次に、ステップＳ８２において、進行停止解除部４３は、無人飛行体１の停止を解除してから所定時間が経過したか否かを判断する。すなわち、無人飛行体１の周囲の全方向の照度が許可照度を満たさない場合に、無制限に全方向の飛行を許可するのではなく、無人飛行体１が操縦者のいる位置又は飛行開始位置に戻るために必要な時間のみ全方向の飛行を許可する。
　ここで、所定時間が経過していないと判断された場合（ステップＳ８２でＮＯ）、ステップＳ８０の処理へ戻る。
　一方、所定時間が経過したと判断された場合（ステップＳ８２でＹＥＳ）、ステップＳ８３において、進行停止解除部４３は、無人飛行体１を現在位置に強制的に着陸させる。
　このように、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合に、進行不可方向が位置情報に対応付けて記憶されるので、無人飛行体１が進行することができない複数の進行不可方向を蓄積することができる。そして、無人飛行体１の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、無人飛行体１の飛行が一時的に許可される。したがって、操縦者が無人飛行体１を目視することができなくなった場合、所定の時間だけ無人飛行体１の全方向への移動が許可されるので、無人飛行体１が移動できなくなることを回避することができる。
　なお、本実施の形態７において制御部１０５は通知制御部１４を備えていてもよく、無人飛行体１は、無人飛行体１が飛行可能な方向がないことを操縦器２へ通知してもよい。
　また、本実施の形態１～７において、進行判断部１２は、無人飛行体１が備える照度センサ１０１によって検知された照度が許可照度を満たすか否かを判断しているがが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体１の外部に設けられた照度センサによって検知された照度を無人飛行体１が取得してもよく、進行判断部１２は、無人飛行体１の外部から取得された照度が許可照度を満たすか否かを判断してもよい。
　また、本実施の形態１～７において、進行判断部１２、進行停止制御部１３，４１、通知制御部１４、反転制御部１５、帰還制御部１６，１８、進行停止解除部４３及び記憶部１０７の構成は、無人飛行体１ではなく、操縦器２が備えてもよい。この場合、無人飛行体１の照度センサ１０１及び位置センサ１０８などで検知された情報が操縦器２へ送信され、操縦器２は、無人飛行体１からの情報に基づいて無人飛行体１の飛行を制御する制御信号を無人飛行体１へ送信してもよい。
　また、本実施の形態１～７において、進行判断部１２、進行停止制御部１３，４１、通知制御部１４、反転制御部１５、帰還制御部１６，１８、進行停止解除部４３及び記憶部１０７の構成は、無人飛行体１ではなく、無人飛行体１と通信可能に接続されたサーバが備えてもよい。
　本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図３，４，７，８，１２，１７，２２，２６，３０に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
　さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
　本開示に係る無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラムは、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができるとともに、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができ、遠隔操縦される無人飛行体、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法、及び遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムに有用である。
　１　　無人飛行体
　２　　操縦器
　３　　操縦者
　１１　　飛行制御部
　１２　　進行判断部
　１３　　進行停止制御部
　１４　　通知制御部
　１５　　反転制御部
　１６　　帰還制御部
　１７　　飛行開始位置記憶部
　１８　　帰還制御部
　１９　　飛行経路記憶部
　４１　　進行停止制御部
　４２　　進行不可方向記憶部
　４３　　進行停止解除部
　１００　　プロペラ
　１０１　　照度センサ
　１０２　　ジャイロセンサ
　１０３　　駆動部
　１０４　　第１通信部
　１０５　　制御部
　１０６　　第２通信部
　１０７　　記憶部
　１０８　　位置センサ
　２０１　　操作入力部
　２０２　　第１通信部
　２０３　　制御部
　２０４　　表示部
　２０５　　第２通信部

Claims (8)

  1. 　遠隔操縦される無人飛行体であって、
    　前記無人飛行体は、
    　前記無人飛行体の進行方向の照度を検知する検知部と、
    　前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、
    　前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、
    　前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、
    　前記検知部によって検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、
    　前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する、
    　無人飛行体。
  2. 　前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向とは異なる方向に向けて前記無人飛行体を飛行させる、
    　請求項１記載の無人飛行体。
  3. 　前記無人飛行体が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置を記憶する記憶部をさらに備え、
    　前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記記憶部に記憶されている前記飛行開始位置に向けて前記無人飛行体を飛行させ、前記無人飛行体を前記飛行開始位置に帰還させる、
    　請求項１記載の無人飛行体。
  4. 　前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の現在位置を取得して記憶し、
    　取得された前記現在位置における前記進行方向を進行不可方向として、取得された前記現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
    　前記制御部は、
    　前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置における前記進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への前記無人飛行体の飛行を禁止する、
    　請求項１記載の無人飛行体。
  5. 　前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向へ前記無人飛行体を飛行させることができないことを示す通知情報を操縦器へ送信する、
    　請求項１記載の無人飛行体。
  6. 　前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置において、前記無人飛行体の周囲の全方向に前記進行禁止範囲が存在する場合、前記操縦者の遠隔操縦による前記無人飛行体の飛行を許可する、
    　請求項４記載の無人飛行体。
  7. 　遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、
    　前記無人飛行体の進行方向の照度を検知し、
    　検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、
    　検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する、
    　飛行制御方法。
  8. 　遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムであって、
    　コンピュータを、
    　前記無人飛行体の進行方向の照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する判断部と、
    　前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する飛行禁止部として機能させる、
    　飛行制御プログラム。
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