JP2003267295A - 遠隔操縦システム - Google Patents
遠隔操縦システムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操縦者が移動物体を直接目視できない場合で
も、移動物体を容易且つ正確に操縦することができる遠
隔操縦システムを提供する。 【解決手段】 無人ヘリコプタ１０の位置における全方
位画像を全方位カメラ１１により撮影し、撮影した全方
位画像を映像送信器１２により送信する。このとき、操
縦者側では、送信された全方位画像を映像受信器２１に
より受信し、受信した全方位画像の中から角度センサ２
２により検出された操縦者の視線方向の視線方向画像が
映像切り出し部２３により切り出され、切り出された視
線方向画像を基に作成された操縦用映像がヘッドマウン
トディスプレイ２５により操縦者に提示される。
も、移動物体を容易且つ正確に操縦することができる遠
隔操縦システムを提供する。 【解決手段】 無人ヘリコプタ１０の位置における全方
位画像を全方位カメラ１１により撮影し、撮影した全方
位画像を映像送信器１２により送信する。このとき、操
縦者側では、送信された全方位画像を映像受信器２１に
より受信し、受信した全方位画像の中から角度センサ２
２により検出された操縦者の視線方向の視線方向画像が
映像切り出し部２３により切り出され、切り出された視
線方向画像を基に作成された操縦用映像がヘッドマウン
トディスプレイ２５により操縦者に提示される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動物体を遠隔操
縦するための遠隔操縦システムに関するものである。
縦するための遠隔操縦システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】操縦者が遠隔地において操縦可能な無人
ヘリコプタは、離着陸のための滑走路が不要であるこ
と、空中停止が可能であること等の特徴を有し、航空写
真の撮影、薬剤散布、危険地帯の偵察等の種々の用途に
使用されている。
ヘリコプタは、離着陸のための滑走路が不要であるこ
と、空中停止が可能であること等の特徴を有し、航空写
真の撮影、薬剤散布、危険地帯の偵察等の種々の用途に
使用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、操縦者
が無人ヘリコプタとともに移動することなく、遠隔地で
無人ヘリコプタを操縦する場合、操縦者と無人ヘリコプ
タとの相対位置が変化し、操縦者が無人ヘリコプタを直
接目視することが困難となる。このため、操縦者は機体
の姿勢や周囲状況等を正確に把握することがでず、ま
た、無人ヘリコプタは無人飛行機に比して機体の姿勢が
不安定であるため、その操縦が非常に困難になり、無人
ヘリコプタの普及を妨げている。
が無人ヘリコプタとともに移動することなく、遠隔地で
無人ヘリコプタを操縦する場合、操縦者と無人ヘリコプ
タとの相対位置が変化し、操縦者が無人ヘリコプタを直
接目視することが困難となる。このため、操縦者は機体
の姿勢や周囲状況等を正確に把握することがでず、ま
た、無人ヘリコプタは無人飛行機に比して機体の姿勢が
不安定であるため、その操縦が非常に困難になり、無人
ヘリコプタの普及を妨げている。
【０００４】本発明の目的は、操縦者が移動物体を直接
目視できない場合でも、移動物体を容易且つ正確に操縦
することができる遠隔操縦システムを提供することであ
る。
目視できない場合でも、移動物体を容易且つ正確に操縦
することができる遠隔操縦システムを提供することであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る遠隔操縦シ
ステムは、移動物体を遠隔操縦するための遠隔操縦シス
テムであって、移動物体に取り付けられ、移動物体の位
置における全方位画像を撮影し、撮影した全方位画像を
送信する撮影手段と、移動物体を操縦する操縦者の視線
方向を検出する検出手段と、撮影手段から送信される全
方位画像を受信し、受信した全方位画像の中から検出手
段により検出された操縦者の視線方向における所定範囲
の視線方向画像を抽出する画像抽出手段と、画像抽出手
段により抽出された視線方向画像を基に作成された操縦
用映像を操縦者に提示する映像提示手段と、操縦者の操
作に応じて移動物体を操縦するための操縦手段とを備え
るものである。
ステムは、移動物体を遠隔操縦するための遠隔操縦シス
テムであって、移動物体に取り付けられ、移動物体の位
置における全方位画像を撮影し、撮影した全方位画像を
送信する撮影手段と、移動物体を操縦する操縦者の視線
方向を検出する検出手段と、撮影手段から送信される全
方位画像を受信し、受信した全方位画像の中から検出手
段により検出された操縦者の視線方向における所定範囲
の視線方向画像を抽出する画像抽出手段と、画像抽出手
段により抽出された視線方向画像を基に作成された操縦
用映像を操縦者に提示する映像提示手段と、操縦者の操
作に応じて移動物体を操縦するための操縦手段とを備え
るものである。
【０００６】本発明に係る遠隔操縦システムにおいて
は、移動物体側において移動物体の位置における全方位
画像が撮影され、撮影された全方位画像が送信される。
このとき、移動物体を操縦する操縦者側においては、操
縦者の視線方向が検出され、検出された操縦者の視線方
向における所定範囲の視線方向画像が受信された全方位
画像の中から抽出され、抽出された視線方向画像を基に
作成された操縦用映像が操縦者に提示され、操縦者はこ
の操縦用映像を見ながら移動物体を操縦することができ
る。
は、移動物体側において移動物体の位置における全方位
画像が撮影され、撮影された全方位画像が送信される。
このとき、移動物体を操縦する操縦者側においては、操
縦者の視線方向が検出され、検出された操縦者の視線方
向における所定範囲の視線方向画像が受信された全方位
画像の中から抽出され、抽出された視線方向画像を基に
作成された操縦用映像が操縦者に提示され、操縦者はこ
の操縦用映像を見ながら移動物体を操縦することができ
る。
【０００７】このように、操縦者が移動物体の位置にお
ける全方位画像の中から操縦者の視線方向における操縦
用映像を見ながら、移動物体を操縦することができるの
で、操縦者が移動物体を直接目視できない場合でも、移
動物体を容易且つ正確に操縦することができる。
ける全方位画像の中から操縦者の視線方向における操縦
用映像を見ながら、移動物体を操縦することができるの
で、操縦者が移動物体を直接目視できない場合でも、移
動物体を容易且つ正確に操縦することができる。
【０００８】映像提示手段は、没入型映像を操縦用映像
として操縦者に提示する没入型映像提示手段を含むこと
が好ましい。この場合、視線方向画像を基に作成された
没入型映像が操縦用映像として操縦者に提示されるの
で、操縦者はあたかも移動物体から見ているような映像
を見ながら移動物体を操縦することができるので、移動
物体をより容易且つ正確に操縦することができる。
として操縦者に提示する没入型映像提示手段を含むこと
が好ましい。この場合、視線方向画像を基に作成された
没入型映像が操縦用映像として操縦者に提示されるの
で、操縦者はあたかも移動物体から見ているような映像
を見ながら移動物体を操縦することができるので、移動
物体をより容易且つ正確に操縦することができる。
【０００９】没入型映像提示手段は、操縦者の頭部に装
着されるヘッドマウントディスプレイを含み、検出手段
は、ヘッドマウントディスプレイに取り付けられ、操縦
者の頭部の角度を検出する角度センサを含むことが好ま
しい。
着されるヘッドマウントディスプレイを含み、検出手段
は、ヘッドマウントディスプレイに取り付けられ、操縦
者の頭部の角度を検出する角度センサを含むことが好ま
しい。
【００１０】この場合、操縦者の頭部に装着される小型
のヘッドマウントディスプレイにより没入型映像を操縦
用映像として操縦者に提示することができるとともに、
ヘッドマウントディスプレイに取り付けられた角度セン
サにより操縦者の視線方向を検出することができるの
で、操縦者は、角度センサがコンパクトに一体化された
小型なヘッドマウントディスプレイを装着するだけで没
入型映像を操縦用映像として見ながら移動物体を操縦す
ることができる。
のヘッドマウントディスプレイにより没入型映像を操縦
用映像として操縦者に提示することができるとともに、
ヘッドマウントディスプレイに取り付けられた角度セン
サにより操縦者の視線方向を検出することができるの
で、操縦者は、角度センサがコンパクトに一体化された
小型なヘッドマウントディスプレイを装着するだけで没
入型映像を操縦用映像として見ながら移動物体を操縦す
ることができる。
【００１１】映像提示手段は、移動物体の座標系におい
て固定された絶対基準方向を操縦用映像とともに表示す
ることが好ましい。この場合、移動物体の座標系におい
て固定された絶対基準方向が操縦用映像とともに表示さ
れるので、操縦者は、自身の視線方向が移動物体の座標
系において固定された絶対基準方向に対してどの程度ず
れているかを容易に知ることができ、移動物体をさらに
容易且つ正確に操縦することができる。
て固定された絶対基準方向を操縦用映像とともに表示す
ることが好ましい。この場合、移動物体の座標系におい
て固定された絶対基準方向が操縦用映像とともに表示さ
れるので、操縦者は、自身の視線方向が移動物体の座標
系において固定された絶対基準方向に対してどの程度ず
れているかを容易に知ることができ、移動物体をさらに
容易且つ正確に操縦することができる。
【００１２】画像抽出手段は、撮影手段により撮影され
る全方位画像の全体領域の中から所定範囲の視線方向領
域を操縦者の視線方向に対応づけて予め記憶している変
換テーブルと、検出手段により検出された操縦者の視線
方向に対応する視線方向領域を変換テーブルを用いて特
定し、特定した視線方向領域の画像を視線方向画像とし
て前記全方位画像から切り出す画像切り出し手段とを含
むことが好ましい。
る全方位画像の全体領域の中から所定範囲の視線方向領
域を操縦者の視線方向に対応づけて予め記憶している変
換テーブルと、検出手段により検出された操縦者の視線
方向に対応する視線方向領域を変換テーブルを用いて特
定し、特定した視線方向領域の画像を視線方向画像とし
て前記全方位画像から切り出す画像切り出し手段とを含
むことが好ましい。
【００１３】この場合、変換テーブルを用いて全方位画
像の中から視線方向領域の画像を視線方向画像として切
り出しているので、より高速に視線方向画像を切り出す
ことができる。
像の中から視線方向領域の画像を視線方向画像として切
り出しているので、より高速に視線方向画像を切り出す
ことができる。
【００１４】移動物体は、操縦者が操縦手段により遠隔
操縦可能な無人ヘリコプタを含むことが好ましい。この
場合、操縦者が無人ヘリコプタを直接目視できない場合
でも、その操縦が一般に困難な無人ヘリコプタを容易且
つ正確に操縦することができ、無人ヘリコプタを種々の
用途に容易に使用することができる。
操縦可能な無人ヘリコプタを含むことが好ましい。この
場合、操縦者が無人ヘリコプタを直接目視できない場合
でも、その操縦が一般に困難な無人ヘリコプタを容易且
つ正確に操縦することができ、無人ヘリコプタを種々の
用途に容易に使用することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態によ
る遠隔操縦システムについて図面を参照しながら説明す
る。図１は、本発明の一実施の形態による遠隔操縦シス
テムの構成を示すブロック図である。
る遠隔操縦システムについて図面を参照しながら説明す
る。図１は、本発明の一実施の形態による遠隔操縦シス
テムの構成を示すブロック図である。
【００１６】図１に示す遠隔操縦システムは、無人ヘリ
コプタ１０及び操縦システム２０を備える。無人ヘリコ
プタ１０は、全方位カメラ１１、映像送信器１２及び飛
行装置１３を備え、全方位カメラ１１、映像送信器１２
及び飛行装置１３は、無人ヘリコプタ１０とともに移動
する。
コプタ１０及び操縦システム２０を備える。無人ヘリコ
プタ１０は、全方位カメラ１１、映像送信器１２及び飛
行装置１３を備え、全方位カメラ１１、映像送信器１２
及び飛行装置１３は、無人ヘリコプタ１０とともに移動
する。
【００１７】一方、操縦システム２０は、映像受信器２
１、角度センサ２２、映像切り出し部２３、変換テーブ
ル２４、ヘッドマウントディスプレイ２５及び操縦装置
２６を備える。映像受信器２１、映像切り出し部２３及
び変換テーブル２４は、操縦者がいる地上の所定位置に
設置され、操縦者は、角度センサ２２が取り付けられた
ヘッドマウントディスプレイ２５を頭部に装着し、操縦
装置２６を用いて無人ヘリコプタ１０を操縦する。
１、角度センサ２２、映像切り出し部２３、変換テーブ
ル２４、ヘッドマウントディスプレイ２５及び操縦装置
２６を備える。映像受信器２１、映像切り出し部２３及
び変換テーブル２４は、操縦者がいる地上の所定位置に
設置され、操縦者は、角度センサ２２が取り付けられた
ヘッドマウントディスプレイ２５を頭部に装着し、操縦
装置２６を用いて無人ヘリコプタ１０を操縦する。
【００１８】無人ヘリコプタ１０は、操縦装置２６の操
縦指令に応じて飛行装置１３により飛行状態が制御され
る無人ヘリコプタであり、機体の所定位置に全方位カメ
ラ１１及び映像送信器１２が取り付けられている。無人
ヘリコプタ１０として、例えば、ホビー用ラジオコント
ロールヘリコプタ（ＨＩＲＯＢＯ製ＴＵＲＵＧＩ）等を
用いることができる。
縦指令に応じて飛行装置１３により飛行状態が制御され
る無人ヘリコプタであり、機体の所定位置に全方位カメ
ラ１１及び映像送信器１２が取り付けられている。無人
ヘリコプタ１０として、例えば、ホビー用ラジオコント
ロールヘリコプタ（ＨＩＲＯＢＯ製ＴＵＲＵＧＩ）等を
用いることができる。
【００１９】飛行装置１３は、無人ヘリコプタ１０の飛
行状態を制御する公知の飛行装置であり、操縦装置２６
の操縦指令に応じて無人ヘリコプタ１０の飛行状態を制
御する。飛行装置１３としては、例えば、３軸ジャイロ
（シーズ西東京株式会社製３軸インテリジェントジャイ
ロＡＥＲ３５４ＣＥＲＡ）及び模型用エンジン（小川精
機社製ＯＳ６１ＳＸ−Ｈ）等から構成され、この３軸ジ
ャイロには、１６ビットマイクロコンピュータが内蔵さ
れており、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸の全ての軸に対
してフィードバック制御が行われ、機体の姿勢が制御さ
れる。
行状態を制御する公知の飛行装置であり、操縦装置２６
の操縦指令に応じて無人ヘリコプタ１０の飛行状態を制
御する。飛行装置１３としては、例えば、３軸ジャイロ
（シーズ西東京株式会社製３軸インテリジェントジャイ
ロＡＥＲ３５４ＣＥＲＡ）及び模型用エンジン（小川精
機社製ＯＳ６１ＳＸ−Ｈ）等から構成され、この３軸ジ
ャイロには、１６ビットマイクロコンピュータが内蔵さ
れており、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸の全ての軸に対
してフィードバック制御が行われ、機体の姿勢が制御さ
れる。
【００２０】全方位カメラ１１は、スポンジ等の振動減
衰部材を介して無人ヘリコプタ１０の胴体の前方下部に
取り付けられ、無人ヘリコプタ１０の飛行位置における
全方位画像を撮影して映像送信器１２へ出力する。全方
位カメラ１１としては、例えば、アコウル株式会社製小
型全方位視覚センサ防水型を用いることができる。
衰部材を介して無人ヘリコプタ１０の胴体の前方下部に
取り付けられ、無人ヘリコプタ１０の飛行位置における
全方位画像を撮影して映像送信器１２へ出力する。全方
位カメラ１１としては、例えば、アコウル株式会社製小
型全方位視覚センサ防水型を用いることができる。
【００２１】映像送信器１２は、吊り下げ状態で無人ヘ
リコプタ１０の胴体の後方下部に取り付けられ、全方位
カメラ１１により撮影された全方位画像を無線方式によ
り映像受信器２１へ送信する。映像送信器１２として
は、例えば、円盤型無指向性アンテナが搭載されている
アールエフシステム研究所製ＢＳ−５５０ＧＴＨを用い
ることができる。
リコプタ１０の胴体の後方下部に取り付けられ、全方位
カメラ１１により撮影された全方位画像を無線方式によ
り映像受信器２１へ送信する。映像送信器１２として
は、例えば、円盤型無指向性アンテナが搭載されている
アールエフシステム研究所製ＢＳ−５５０ＧＴＨを用い
ることができる。
【００２２】映像受信器２１は、映像送信機１２から送
信された全方位画像を受信し、受信した全方位画像を映
像切り出し部２３へ出力する。映像受信器２１として
は、例えば、アールエフシステム研究所製ＢＳ−１２０
ＧＲを用いることができる。
信された全方位画像を受信し、受信した全方位画像を映
像切り出し部２３へ出力する。映像受信器２１として
は、例えば、アールエフシステム研究所製ＢＳ−１２０
ＧＲを用いることができる。
【００２３】角度センサ２２は、眼鏡型のヘッドマウン
トディスプレイ２５の略中央部に固定され、ヘッドマウ
ントディスプレイ２５を装着した操縦者の頭部の角度を
検出することにより操縦者の視線方向（操縦者が注視し
ている方向）を検出して映像切り出し部２３へ出力す
る。角度センサ２２としては、例えば、データテック株
式会社製ＶＲセンサＧＵ−３０１３を用いることがで
き、この場合、操縦者が正面を向いている時の角度を０
°とし、ヨー軸方向（操縦者が右側を向いた場合を正、
左側を向いた場合を負）及びピッチ方向（操縦者が上側
を向いた場合を正、下側を向いた場合を負）の各角度が
検出され、映像切り出し部２３へ出力される。なお、操
縦者の視線方向を検出する方法は、上記の例に特に限定
されず、操縦者の視線方向を直接検出する等の種々の変
更が可能である。
トディスプレイ２５の略中央部に固定され、ヘッドマウ
ントディスプレイ２５を装着した操縦者の頭部の角度を
検出することにより操縦者の視線方向（操縦者が注視し
ている方向）を検出して映像切り出し部２３へ出力す
る。角度センサ２２としては、例えば、データテック株
式会社製ＶＲセンサＧＵ−３０１３を用いることがで
き、この場合、操縦者が正面を向いている時の角度を０
°とし、ヨー軸方向（操縦者が右側を向いた場合を正、
左側を向いた場合を負）及びピッチ方向（操縦者が上側
を向いた場合を正、下側を向いた場合を負）の各角度が
検出され、映像切り出し部２３へ出力される。なお、操
縦者の視線方向を検出する方法は、上記の例に特に限定
されず、操縦者の視線方向を直接検出する等の種々の変
更が可能である。
【００２４】変換テーブル２４は、角度センサ２２によ
り検出された操縦者の頭部のヨー軸方向の角度ごとに、
全方位画像の全体領域の中から所定範囲の視線方向領域
を予め記憶している。
り検出された操縦者の頭部のヨー軸方向の角度ごとに、
全方位画像の全体領域の中から所定範囲の視線方向領域
を予め記憶している。
【００２５】映像切り出し部２３は、変換テーブル２４
を参照して角度センサ２２により検出されたヨー軸方向
の角度に対して記憶されている視線方向領域を特定し、
角度センサ２２により検出された操縦者の頭部のピッチ
軸方向の角度に応じて視線方向領域の中からヘッドマウ
ントディスプレイ２５により表示すべき切り出し範囲を
決定する。次に、映像切り出し部２３は、映像受信器２
１から出力される全方位画像の中から切り出し範囲に対
応する部分の画像を視線方向画像として切り出し、切り
出した視線方向画像をヘッドマウントディスプレイ２５
により表示可能な画像に変換して出力する。
を参照して角度センサ２２により検出されたヨー軸方向
の角度に対して記憶されている視線方向領域を特定し、
角度センサ２２により検出された操縦者の頭部のピッチ
軸方向の角度に応じて視線方向領域の中からヘッドマウ
ントディスプレイ２５により表示すべき切り出し範囲を
決定する。次に、映像切り出し部２３は、映像受信器２
１から出力される全方位画像の中から切り出し範囲に対
応する部分の画像を視線方向画像として切り出し、切り
出した視線方向画像をヘッドマウントディスプレイ２５
により表示可能な画像に変換して出力する。
【００２６】映像切り出し部２３及び変換テーブル２４
としては、例えば、デルコンピュータ社製Ｉｎｓｐｉｒ
ｏｎ３８００等のパーソナルコンピュータを用いること
ができ、ＣＰＵ（中央演算処理装置）により所定のプロ
グラムを実行することにより、ＣＰＵ等が映像切り出し
部２３として機能し、メインメモリ等が変換テーブル２
４として機能する。なお、映像切り出し部２３及び変換
テーブル２４の構成は上記の例に特に限定されず、映像
切り出し部２３を専用のハードウエアから構成したり、
又は、変換テーブル２４を用いることなく、上記の映像
切り出し処理を全て専用のハードウエア又はソフトウエ
ア等により行うようにしてもよい。
としては、例えば、デルコンピュータ社製Ｉｎｓｐｉｒ
ｏｎ３８００等のパーソナルコンピュータを用いること
ができ、ＣＰＵ（中央演算処理装置）により所定のプロ
グラムを実行することにより、ＣＰＵ等が映像切り出し
部２３として機能し、メインメモリ等が変換テーブル２
４として機能する。なお、映像切り出し部２３及び変換
テーブル２４の構成は上記の例に特に限定されず、映像
切り出し部２３を専用のハードウエアから構成したり、
又は、変換テーブル２４を用いることなく、上記の映像
切り出し処理を全て専用のハードウエア又はソフトウエ
ア等により行うようにしてもよい。
【００２７】ヘッドマウントディスプレイ２５は、映像
切り出し部２３から出力される視線方向画像を表示する
ことにより没入型映像を表示し、操縦用映像として操縦
者に提示する。また、ヘッドマウントディスプレイ２５
は、上記の没入型映像を表示する際、無人ヘリコプタ１
０の座標系において固定された絶対基準方向、例えば、
無人ヘリコプタ１０の正面方向を表示する。ヘッドマウ
ントディスプレイ２５としては、例えば、ｉ−Ｏ Ｄｉ
ｓｐｌａｙ Ｓｙｓｔｅｍｓ社製ｉ−ｇｌａｓｓｅｓ
ＬＣＸ２を用いることができる。なお、没入型映像を提
示する表示装置は、上記の例に特に限定されず、大型ス
クリーンを用いたＣＡＶＥ（ＣＡＶＥＡｕｔｏｍａｔｉ
ｃ Ｖｉｒｔｕａｌ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）システ
ム等の他の没入型表示装置を用いてもよい。
切り出し部２３から出力される視線方向画像を表示する
ことにより没入型映像を表示し、操縦用映像として操縦
者に提示する。また、ヘッドマウントディスプレイ２５
は、上記の没入型映像を表示する際、無人ヘリコプタ１
０の座標系において固定された絶対基準方向、例えば、
無人ヘリコプタ１０の正面方向を表示する。ヘッドマウ
ントディスプレイ２５としては、例えば、ｉ−Ｏ Ｄｉ
ｓｐｌａｙ Ｓｙｓｔｅｍｓ社製ｉ−ｇｌａｓｓｅｓ
ＬＣＸ２を用いることができる。なお、没入型映像を提
示する表示装置は、上記の例に特に限定されず、大型ス
クリーンを用いたＣＡＶＥ（ＣＡＶＥＡｕｔｏｍａｔｉ
ｃ Ｖｉｒｔｕａｌ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）システ
ム等の他の没入型表示装置を用いてもよい。
【００２８】操縦装置２６は、操縦者が無線ヘリコプタ
１０を操縦するために使用され、例えば、日本遠隔制御
株式会社製Ｘ−３８１０を用いることができ、本装置に
設けられた２本のスティックを操作することにより合計
４軸の制御を行うことができる。なお、操縦装置２６を
用いた操縦方法は、公知の操縦方法をそのまま用いるこ
とができるため、詳細な説明は省略する。
１０を操縦するために使用され、例えば、日本遠隔制御
株式会社製Ｘ−３８１０を用いることができ、本装置に
設けられた２本のスティックを操作することにより合計
４軸の制御を行うことができる。なお、操縦装置２６を
用いた操縦方法は、公知の操縦方法をそのまま用いるこ
とができるため、詳細な説明は省略する。
【００２９】本実施の形態では、無人ヘリコプタ１０が
移動物体に相当し、全方位カメラ１１及び映像送信器１
２が撮影手段に相当し、角度センサ２２が検出手段に相
当し、映像切り出し部２３及び変換テーブル２４が画像
抽出手段に相当し、ヘッドマウントディスプレイ２５が
映像提示手段及び没入型映像提示手段に相当し、操縦装
置２６が操縦手段に相当し、変換テーブル２４が変換テ
ーブルに相当し、映像切り出し部２３が画像切り出し手
段に相当する。
移動物体に相当し、全方位カメラ１１及び映像送信器１
２が撮影手段に相当し、角度センサ２２が検出手段に相
当し、映像切り出し部２３及び変換テーブル２４が画像
抽出手段に相当し、ヘッドマウントディスプレイ２５が
映像提示手段及び没入型映像提示手段に相当し、操縦装
置２６が操縦手段に相当し、変換テーブル２４が変換テ
ーブルに相当し、映像切り出し部２３が画像切り出し手
段に相当する。
【００３０】図２は、図１に示す映像切り出し部２３及
び変換テーブル２４をパーソナルコンピュータにより構
成した場合の遠隔操縦システムの概略図である。図２に
示すように、無人ヘリコプタ１０、全方位カメラ１１及
び映像送信器１２が、ヘリコプタからの画像を地上に無
線送信する映像送信部となり、映像受信器２１、パーソ
ナルコンピュータ２７、角度センサ２２、ヘッドマウン
トディスプレイ２５及び操縦装置２６が、画像の受信、
変換及び表示を行う映像提示部となる。
び変換テーブル２４をパーソナルコンピュータにより構
成した場合の遠隔操縦システムの概略図である。図２に
示すように、無人ヘリコプタ１０、全方位カメラ１１及
び映像送信器１２が、ヘリコプタからの画像を地上に無
線送信する映像送信部となり、映像受信器２１、パーソ
ナルコンピュータ２７、角度センサ２２、ヘッドマウン
トディスプレイ２５及び操縦装置２６が、画像の受信、
変換及び表示を行う映像提示部となる。
【００３１】すなわち、無人ヘリコプタ１０に取り付け
られた全方位カメラ１１により撮影された全方位画像が
映像送信器１２から送信され、映像受信装置２１により
受信された全方位画像の中からパーソナルコンピュータ
２７により切り出された視線方向画像がヘッドマウント
ディスプレイ２５へ出力される。このとき、操縦者がヘ
ッドマウントディスプレイ２５を頭部に装着して視線方
向画像を見ながら操縦装置２６を操作することにより、
舵角等の操縦指令が無人ヘリコプタ１０へ送信され、無
人ヘリコプタ１０が操縦される。
られた全方位カメラ１１により撮影された全方位画像が
映像送信器１２から送信され、映像受信装置２１により
受信された全方位画像の中からパーソナルコンピュータ
２７により切り出された視線方向画像がヘッドマウント
ディスプレイ２５へ出力される。このとき、操縦者がヘ
ッドマウントディスプレイ２５を頭部に装着して視線方
向画像を見ながら操縦装置２６を操作することにより、
舵角等の操縦指令が無人ヘリコプタ１０へ送信され、無
人ヘリコプタ１０が操縦される。
【００３２】図３は、図１に示す全方位カメラ１１の撮
像系の構成を示す模式図である。図３に示すように、全
方位カメラ１１は、鉛直下向きに設置された双曲線ミラ
ー３１に写った鏡像を鉛直上向きに設置されたＣＣＤカ
メラのＣＣＤ投影面３２により撮影するものである。し
たがって、図３に示すようにＺ軸を鉛直軸とする３次元
ワールド座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を考えると、双曲線ミラ
ー３１の双曲面は、（Ｘ2＋Ｙ2）／ａ2−Ｚ2／ｂ2＝−
１、（Ｚ＞０）で表すことができ、双曲面の焦点Ｏ
Mは、（０，０，＋ｃ）、（ｃ＝（ａ2＋ｂ2）1/2）とな
り、ＣＣＤカメラのレンズ中心ＯCは、（０，０，−
ｃ）となる。なお、ａ，ｂ，ｃは双曲面のパラメータで
ある。
像系の構成を示す模式図である。図３に示すように、全
方位カメラ１１は、鉛直下向きに設置された双曲線ミラ
ー３１に写った鏡像を鉛直上向きに設置されたＣＣＤカ
メラのＣＣＤ投影面３２により撮影するものである。し
たがって、図３に示すようにＺ軸を鉛直軸とする３次元
ワールド座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を考えると、双曲線ミラ
ー３１の双曲面は、（Ｘ2＋Ｙ2）／ａ2−Ｚ2／ｂ2＝−
１、（Ｚ＞０）で表すことができ、双曲面の焦点Ｏ
Mは、（０，０，＋ｃ）、（ｃ＝（ａ2＋ｂ2）1/2）とな
り、ＣＣＤカメラのレンズ中心ＯCは、（０，０，−
ｃ）となる。なお、ａ，ｂ，ｃは双曲面のパラメータで
ある。
【００３３】一方、ＣＣＤ投影面３２上にｘｙ平面をと
ると、ｘｙ平面はＸＹ平面に平行でＣＣＤカメラのレン
ズ中心ＯCからＣＣＤカメラの焦点距離ｆだけ離れた面
となる。したがって、透視投影面３３上の点Ｐ（Ｘｐ，
Ｙｐ，Ｚｐ）に対するＣＣＤ投影面３２上の写像点ｐ
（ｘｐ、ｙｐ）は、下式により求めることができる。
ると、ｘｙ平面はＸＹ平面に平行でＣＣＤカメラのレン
ズ中心ＯCからＣＣＤカメラの焦点距離ｆだけ離れた面
となる。したがって、透視投影面３３上の点Ｐ（Ｘｐ，
Ｙｐ，Ｚｐ）に対するＣＣＤ投影面３２上の写像点ｐ
（ｘｐ、ｙｐ）は、下式により求めることができる。
【００３４】ｘｐ＝Ｘｐ×ｆ×Ａ
ｙｐ＝Ｙｐ×ｆ×Ａ
ここで、Ａ＝（ｂ2−ｃ2）／｛（ｂ2＋ｃ2）Ｚ−２ｂｃ
（Ｘｐ2＋Ｙｐ2＋Ｚｐ 2）1/2｝である。
（Ｘｐ2＋Ｙｐ2＋Ｚｐ 2）1/2｝である。
【００３５】上式は、透視投影面３３上の座標（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）及び定数ａ，ｂ，ｃ，ｆを含むだけで、ＣＣＤ
投影面３２上の色情報には無関係となる。このため、本
実施の形態では、透視投影面３３上の全ての点に対応す
るＣＣＤ投影面３２上の点を予め計算し、透視投影面３
３上の点とＣＣＤ投影面３２上の点とを対応付けて変換
テーブル２４に予め記憶している。具体的には、透視投
影面３３は正面からの角度θに対応させて複数設定して
おり、例えば、２度ごとに透視投影面３３を設定して合
計１８０枚の透視投影面３３が設定され、各透視投影面
ごとにＣＣＤ投影面３２上の点が対応付けられ、変換テ
ーブル２４に記憶されている。
Ｙ，Ｚ）及び定数ａ，ｂ，ｃ，ｆを含むだけで、ＣＣＤ
投影面３２上の色情報には無関係となる。このため、本
実施の形態では、透視投影面３３上の全ての点に対応す
るＣＣＤ投影面３２上の点を予め計算し、透視投影面３
３上の点とＣＣＤ投影面３２上の点とを対応付けて変換
テーブル２４に予め記憶している。具体的には、透視投
影面３３は正面からの角度θに対応させて複数設定して
おり、例えば、２度ごとに透視投影面３３を設定して合
計１８０枚の透視投影面３３が設定され、各透視投影面
ごとにＣＣＤ投影面３２上の点が対応付けられ、変換テ
ーブル２４に記憶されている。
【００３６】また、透視投影面３３は、Ｙ軸方向の長さ
をヘッドマウントディスプレイ２５により提示される視
線方向画像の縦方向の長さより長くしており、例えば、
１枚の透視投影面３３を３２０×８００（ｐｉｘｅｌ）
に設定し、そこから３２０×２４０（ｐｉｘｅｌ）の画
像を切り出し、この画像を視線方向画像としている。
をヘッドマウントディスプレイ２５により提示される視
線方向画像の縦方向の長さより長くしており、例えば、
１枚の透視投影面３３を３２０×８００（ｐｉｘｅｌ）
に設定し、そこから３２０×２４０（ｐｉｘｅｌ）の画
像を切り出し、この画像を視線方向画像としている。
【００３７】すなわち、映像切り出し部２３では、角度
センサ２２により検出された操縦者の頭部のヨー軸方向
の角度に応じて透視投影面を決定するとともに、角度セ
ンサ２２により検出された操縦者の頭部のピッチ軸方向
の角度に応じて透視投影面から視線方向画像として切り
出される切り出し範囲を決定し、この切り出し範囲に対
応付けられているＣＣＤ投影面３２上の点を変換テーブ
ル２４から読み出すことにより、毎回対応点を計算する
ことなく、フレームレート（例えば、３０ｆｐｓ）で透
視投影変換を行っている。
センサ２２により検出された操縦者の頭部のヨー軸方向
の角度に応じて透視投影面を決定するとともに、角度セ
ンサ２２により検出された操縦者の頭部のピッチ軸方向
の角度に応じて透視投影面から視線方向画像として切り
出される切り出し範囲を決定し、この切り出し範囲に対
応付けられているＣＣＤ投影面３２上の点を変換テーブ
ル２４から読み出すことにより、毎回対応点を計算する
ことなく、フレームレート（例えば、３０ｆｐｓ）で透
視投影変換を行っている。
【００３８】図４は、全方位画像と視線方向画像との関
係を説明するための模式図である。図４の（ａ）に示す
ように、ＣＣＤ投影面３２上に全方位画像４１が位置し
ている場合、映像切り出し部２３は、操縦者の頭部のヨ
ー軸方向の角度に対応する透視投影面４２を決定すると
ともに、操縦者の頭部のピッチ軸方向の角度に対応する
切り出し範囲４３を決定する。
係を説明するための模式図である。図４の（ａ）に示す
ように、ＣＣＤ投影面３２上に全方位画像４１が位置し
ている場合、映像切り出し部２３は、操縦者の頭部のヨ
ー軸方向の角度に対応する透視投影面４２を決定すると
ともに、操縦者の頭部のピッチ軸方向の角度に対応する
切り出し範囲４３を決定する。
【００３９】次に、図４の（ｂ）に示すように、映像切
り出し部２３は、変換テーブル２４を参照して切り出し
範囲４３に対応するＣＣＤ投影面３２上の画像を読み出
し、所定の補間処理により画素を補間して扇形の画像を
長方形の画像に変換することにより視線方向画像４４を
作成する。このようにして、映像切り出し部２３では、
パン方向及びティルト方向の没入感を生成するように視
線方向画像４４を作成している。したがって、操縦者は
あたかも無人ヘリコプタ１０から見ているような映像を
見ながら無人ヘリコプタ１０を操縦することができ、無
人ヘリコプタ１０をより容易且つ正確に操縦することが
できる。
り出し部２３は、変換テーブル２４を参照して切り出し
範囲４３に対応するＣＣＤ投影面３２上の画像を読み出
し、所定の補間処理により画素を補間して扇形の画像を
長方形の画像に変換することにより視線方向画像４４を
作成する。このようにして、映像切り出し部２３では、
パン方向及びティルト方向の没入感を生成するように視
線方向画像４４を作成している。したがって、操縦者は
あたかも無人ヘリコプタ１０から見ているような映像を
見ながら無人ヘリコプタ１０を操縦することができ、無
人ヘリコプタ１０をより容易且つ正確に操縦することが
できる。
【００４０】次に、図４の（ｃ）に示すように、映像切
り出し部２３は、無人ヘリコプタ１０の正面方向を表す
水平ゲージ４５及び垂直ゲージ４６を視線方向画像４４
に付加した画像を作成してヘッドマウントディスプレイ
２５へ出力する。このとき、操縦者は、ヘッドマウント
ディスプレイ２５を用いて図４の（ｃ）に示す水平ゲー
ジ４５及び垂直ゲージ４６とともに視線方向画像４４を
操縦用映像として見ながら無人ヘリコプタ１０を操縦す
ることができる。
り出し部２３は、無人ヘリコプタ１０の正面方向を表す
水平ゲージ４５及び垂直ゲージ４６を視線方向画像４４
に付加した画像を作成してヘッドマウントディスプレイ
２５へ出力する。このとき、操縦者は、ヘッドマウント
ディスプレイ２５を用いて図４の（ｃ）に示す水平ゲー
ジ４５及び垂直ゲージ４６とともに視線方向画像４４を
操縦用映像として見ながら無人ヘリコプタ１０を操縦す
ることができる。
【００４１】例えば、水平ゲージ４５が視線方向画像４
４の水平方向の中央位置にあり且つ垂直ゲージ４６が視
線方向画像４４の垂直方向の中央位置にある場合、操縦
者の視線方向が無人ヘリコプタ１０の正面方向に一致し
ていることが示される。したがって、水平ゲージ４５が
左側に変位している場合、操縦者は無人ヘリコプタ１０
から右側を見ていることになり、垂直ゲージ４６が下側
に変位している場合、操縦者は無人ヘリコプタ１０から
上側を見ていることになり、図４の（ｃ）に示す例で
は、操縦者は無人ヘリコプタ１０から右上側を見ている
ことになる。
４の水平方向の中央位置にあり且つ垂直ゲージ４６が視
線方向画像４４の垂直方向の中央位置にある場合、操縦
者の視線方向が無人ヘリコプタ１０の正面方向に一致し
ていることが示される。したがって、水平ゲージ４５が
左側に変位している場合、操縦者は無人ヘリコプタ１０
から右側を見ていることになり、垂直ゲージ４６が下側
に変位している場合、操縦者は無人ヘリコプタ１０から
上側を見ていることになり、図４の（ｃ）に示す例で
は、操縦者は無人ヘリコプタ１０から右上側を見ている
ことになる。
【００４２】このように、操縦者は、水平ゲージ４５及
び垂直ゲージ４６の位置を確認することにより自身の視
線方向が無人ヘリコプタ１０の正面方向からどの程度ず
れているかを容易に知ることができ、無人ヘリコプタ１
０をさらに容易且つ正確に操縦することができる。な
お、水平ゲージ及び垂直ゲージは上記の例に特に限定さ
れず、種々の変更が可能であり、例えば、水平ゲージ４
５及び垂直ゲージ４６だけでなく、水平方向及び水平方
向の各ずれ量を数値表示するようにしてもよい。
び垂直ゲージ４６の位置を確認することにより自身の視
線方向が無人ヘリコプタ１０の正面方向からどの程度ず
れているかを容易に知ることができ、無人ヘリコプタ１
０をさらに容易且つ正確に操縦することができる。な
お、水平ゲージ及び垂直ゲージは上記の例に特に限定さ
れず、種々の変更が可能であり、例えば、水平ゲージ４
５及び垂直ゲージ４６だけでなく、水平方向及び水平方
向の各ずれ量を数値表示するようにしてもよい。
【００４３】上記のようにして、本実施の形態では、無
人ヘリコプタ１０から撮影された全方位画像が送信さ
れ、操縦者側において、操縦者の視線方向に対応した視
線方向画像が受信された全方位画像の中から抽出され、
抽出された視線方向画像を基に作成された操縦用映像が
操縦者に提示されるので、操縦者は、この操縦用映像を
見ながら無人ヘリコプタ１０を操縦することができ、無
人ヘリコプタ１０を容易且つ正確に操縦することができ
る。
人ヘリコプタ１０から撮影された全方位画像が送信さ
れ、操縦者側において、操縦者の視線方向に対応した視
線方向画像が受信された全方位画像の中から抽出され、
抽出された視線方向画像を基に作成された操縦用映像が
操縦者に提示されるので、操縦者は、この操縦用映像を
見ながら無人ヘリコプタ１０を操縦することができ、無
人ヘリコプタ１０を容易且つ正確に操縦することができ
る。
【００４４】なお、上記の説明では、無人ヘリコプタを
遠隔操縦する例について説明したが、本発明が適用され
る移動物体は、上記の例に特に限定されず、無人飛行
機、無人船舶、無人自動車、無人探査用車両等の宇宙ロ
ボット、無人土木機械等の建設・土木ロボット、人間型
ロボット等の種々の移動物体に同様に適用可能である。
遠隔操縦する例について説明したが、本発明が適用され
る移動物体は、上記の例に特に限定されず、無人飛行
機、無人船舶、無人自動車、無人探査用車両等の宇宙ロ
ボット、無人土木機械等の建設・土木ロボット、人間型
ロボット等の種々の移動物体に同様に適用可能である。
【００４５】
【発明の効果】本発明によれば、移動物体側から移動物
体の位置における全方位画像が送信され、操縦者側にお
いて、検出された操縦者の視線方向における所定範囲の
視線方向画像が受信された全方位画像の中から抽出さ
れ、抽出された視線方向画像を基に作成された操縦用映
像が操縦者に提示されるので、操縦者は移動物体の位置
における全方位画像の中から自身の視線方向に対応した
操縦用映像を見ながら、移動物体を操縦することがで
き、操縦者が移動物体を直接目視できない場合でも、移
動物体を容易且つ正確に操縦することができる。
体の位置における全方位画像が送信され、操縦者側にお
いて、検出された操縦者の視線方向における所定範囲の
視線方向画像が受信された全方位画像の中から抽出さ
れ、抽出された視線方向画像を基に作成された操縦用映
像が操縦者に提示されるので、操縦者は移動物体の位置
における全方位画像の中から自身の視線方向に対応した
操縦用映像を見ながら、移動物体を操縦することがで
き、操縦者が移動物体を直接目視できない場合でも、移
動物体を容易且つ正確に操縦することができる。
【図１】 本発明の一実施の形態による遠隔操縦システ
ムの構成を示すブロック図である。
ムの構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示す映像切り出し部及び変換テーブル
をパーソナルコンピュータにより構成した場合の遠隔操
縦システムの概略図である。
をパーソナルコンピュータにより構成した場合の遠隔操
縦システムの概略図である。
【図３】 図１に示す全方位カメラの撮像系の構成を示
す模式図である。
す模式図である。
【図４】 全方位画像と視線方向画像との関係を説明す
るための模式図である。 １０ 無人ヘリコプタ １１ 全方位カメラ １２ 映像送信器 １３ 飛行装置 ２０ 操縦システム ２１ 映像受信器 ２２ 角度センサ ２３ 映像切り出し部 ２４ 変換テーブル ２５ ヘッドマウントディスプレイ ２６ 操縦装置
るための模式図である。 １０ 無人ヘリコプタ １１ 全方位カメラ １２ 映像送信器 １３ 飛行装置 ２０ 操縦システム ２１ 映像受信器 ２２ 角度センサ ２３ 映像切り出し部 ２４ 変換テーブル ２５ ヘッドマウントディスプレイ ２６ 操縦装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ａ６３Ｈ 30/04 Ａ６３Ｈ 30/04 Ａ
(72)発明者 小笠原 司
奈良県生駒市高山町8916−５ 奈良先端科
学技術大学院大学内
Ｆターム(参考） 2B121 CB35 CB37 FA02
2C150 AA14 CA09 DA17 DD28 DK02
EB01 EC03 ED09 ED10 ED11
EF17 EF36 EG03
5H301 AA06 AA10 BB20 CC07 DD06
DD17 GG09 GG17
Claims (6)
- 【請求項１】 移動物体を遠隔操縦するための遠隔操縦
システムであって、 前記移動物体に取り付けられ、前記移動物体の位置にお
ける全方位画像を撮影し、撮影した全方位画像を送信す
る撮影手段と、 前記移動物体を操縦する操縦者の視線方向を検出する検
出手段と、 前記撮影手段から送信される全方位画像を受信し、受信
した全方位画像の中から前記検出手段により検出された
操縦者の視線方向における所定範囲の視線方向画像を抽
出する画像抽出手段と、 前記画像抽出手段により抽出された視線方向画像を基に
作成された操縦用映像を前記操縦者に提示する映像提示
手段と、 前記操縦者の操作に応じて前記移動物体を操縦するため
の操縦手段とを備えることを特徴とする遠隔操縦システ
ム。 - 【請求項２】 前記映像提示手段は、没入型映像を操縦
用映像として前記操縦者に提示する没入型映像提示手段
を含むことを特徴とする請求項１記載の遠隔操縦システ
ム。 - 【請求項３】 前記没入型映像提示手段は、前記操縦者
の頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイを含
み、 前記検出手段は、前記ヘッドマウントディスプレイに取
り付けられ、前記操縦者の頭部の角度を検出する角度セ
ンサを含むことを特徴とする請求項２記載の遠隔操縦シ
ステム。 - 【請求項４】 前記映像提示手段は、前記移動物体の座
標系において固定された絶対基準方向を前記操縦用映像
とともに表示することを特徴とする請求項１〜３のいず
れかに記載の遠隔操縦システム。 - 【請求項５】 前記画像抽出手段は、 前記撮影手段により撮影される全方位画像の全体領域の
中から所定範囲の視線方向領域を操縦者の視線方向に対
応づけて予め記憶している変換テーブルと、 前記検出手段により検出された操縦者の視線方向に対応
する視線方向領域を前記変換テーブルを用いて特定し、
特定した視線方向領域の画像を視線方向画像として前記
全方位画像から切り出す画像切り出し手段とを含むこと
を特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の遠隔操縦
システム。 - 【請求項６】 前記移動物体は、操縦者が前記操縦手段
により遠隔操縦可能な無人ヘリコプタを含むことを特徴
とする請求項１〜５のいずれかに記載の遠隔操縦システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002070810A JP4012749B2 (ja) | 2002-03-14 | 2002-03-14 | 遠隔操縦システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002070810A JP4012749B2 (ja) | 2002-03-14 | 2002-03-14 | 遠隔操縦システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003267295A true JP2003267295A (ja) | 2003-09-25 |
| JP4012749B2 JP4012749B2 (ja) | 2007-11-21 |
Family
ID=29201279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002070810A Expired - Fee Related JP4012749B2 (ja) | 2002-03-14 | 2002-03-14 | 遠隔操縦システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4012749B2 (ja) |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US8421797B2 (en) | 2008-11-28 | 2013-04-16 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Remote control system and remote control apparatus |
| WO2014069090A1 (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-08 | ソニー株式会社 | 画像表示装置及び画像表示方法、並びにコンピューター・プログラム |
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| WO2017022178A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム |
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| EP3142354A1 (fr) * | 2015-09-10 | 2017-03-15 | Parrot Drones | Drone avec caméra à visée frontale avec segmentation de l'image du ciel pour le contrôle de l'autoexposition |
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| JP2017119502A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-07-06 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム |
| JP2017119501A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-07-06 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器 |
| KR101771583B1 (ko) * | 2016-08-05 | 2017-08-25 | (주)건우애듀 | 실시간 의사공유 서비스 제공 방법 |
| WO2017168622A1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 株式会社オプティム | 撮像画像共有システム、撮像画像共有方法及びプログラム |
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| WO2018123747A1 (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | Ｎｅｃソリューションイノベータ株式会社 | ドローン操縦システム、操縦シグナル送信機セットおよびドローン操縦方法 |
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