JPH11312015A - 無人ヘリコプターの操縦装置 - Google Patents
無人ヘリコプターの操縦装置Info
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- JPH11312015A JPH11312015A JP10134576A JP13457698A JPH11312015A JP H11312015 A JPH11312015 A JP H11312015A JP 10134576 A JP10134576 A JP 10134576A JP 13457698 A JP13457698 A JP 13457698A JP H11312015 A JPH11312015 A JP H11312015A
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Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 見通せない所まで無線操縦範囲を拡大でき、
実機と全く同じ操縦感覚を体験でき、又実機のパイロッ
トであれば実機と同様の操作で簡単且つ容易に操縦でき
るようにする。 【解決手段】 受信器２と駆動装置３とを備えた無人の
ヘリコプター１が、ビデオカメラ４と、このカメラ４の
映像情報を無線信号に変換し送信する映像信号送信器５
とを備える。コントロール部６が、映像信号受信器７
と、映像信号処理回路８と、表示器９と、この表示器９
を見ながら操縦するための操縦部１０と、送信器１１と
を備える。操縦部１０を、操縦席１０ａと、この操縦席
１０ａに座って操作するための操縦桿１０ｂとで形成す
る。この操縦桿１０ｂを、右手で操作するためのサイク
リックピッチレバー１２と、左手で操作するためのコレ
クティブピッチレバー１３と、足で操作するためのテー
ルロータペダル１４とで形成する。
実機と全く同じ操縦感覚を体験でき、又実機のパイロッ
トであれば実機と同様の操作で簡単且つ容易に操縦でき
るようにする。 【解決手段】 受信器２と駆動装置３とを備えた無人の
ヘリコプター１が、ビデオカメラ４と、このカメラ４の
映像情報を無線信号に変換し送信する映像信号送信器５
とを備える。コントロール部６が、映像信号受信器７
と、映像信号処理回路８と、表示器９と、この表示器９
を見ながら操縦するための操縦部１０と、送信器１１と
を備える。操縦部１０を、操縦席１０ａと、この操縦席
１０ａに座って操作するための操縦桿１０ｂとで形成す
る。この操縦桿１０ｂを、右手で操作するためのサイク
リックピッチレバー１２と、左手で操作するためのコレ
クティブピッチレバー１３と、足で操作するためのテー
ルロータペダル１４とで形成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人ヘリコプター
の操縦装置に関し、更に詳しくは農薬散布用等の無人ヘ
リコプターを、実物のヘリコプター（以下、『実機』と
いう）を操縦する感覚で無線操縦できるよう形成した無
人ヘリコプターの操縦装置に関するものである。
の操縦装置に関し、更に詳しくは農薬散布用等の無人ヘ
リコプターを、実物のヘリコプター（以下、『実機』と
いう）を操縦する感覚で無線操縦できるよう形成した無
人ヘリコプターの操縦装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来この種装置としては、例えば特開平
７ー１７８２３５号公報記載の発明がある。この従来技
術は、無人のヘリコプターに撮像カメラを設け、このカ
メラがとらえた映像を表示する表示器を操縦部材に設け
たものである（その他例えば特許第２６９９０７１号公
報参照）。
７ー１７８２３５号公報記載の発明がある。この従来技
術は、無人のヘリコプターに撮像カメラを設け、このカ
メラがとらえた映像を表示する表示器を操縦部材に設け
たものである（その他例えば特許第２６９９０７１号公
報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところでこの種の装置
は、機体の移動範囲を拡大できるよう、目視できる範囲
（見通し範囲）を超えて操縦できるよう形成されている
だけではなく、ラジコン玩具としての付加価値、商品価
値の向上を図ることができるよう、実機と同じ操縦感覚
を体験でき、又実機のパイロットの場合は、例えば産業
用、事業用の無人ヘリコプターを実機の操縦感覚で実機
の操縦技能を活かして飛ばすことができるよう形成され
ているのが望ましい。
は、機体の移動範囲を拡大できるよう、目視できる範囲
（見通し範囲）を超えて操縦できるよう形成されている
だけではなく、ラジコン玩具としての付加価値、商品価
値の向上を図ることができるよう、実機と同じ操縦感覚
を体験でき、又実機のパイロットの場合は、例えば産業
用、事業用の無人ヘリコプターを実機の操縦感覚で実機
の操縦技能を活かして飛ばすことができるよう形成され
ているのが望ましい。
【０００４】しかるに従来装置の場合は、上記の通り、
ヘリコプターからの映像を映し出す表示器が操縦部材に
設けられているだけであり、操縦桿としては手指で操作
するためのスティックを左右の側に備えてなるだけであ
った。
ヘリコプターからの映像を映し出す表示器が操縦部材に
設けられているだけであり、操縦桿としては手指で操作
するためのスティックを左右の側に備えてなるだけであ
った。
【０００５】従って従来装置によると、目視できる範囲
を越えて操縦できるだけであり、実機に搭乗して実機を
操縦する感覚を味わえるものではなく、又実機とは操縦
の仕方が全く異なったから、実機の操縦になれたパイロ
ットにとっては、その技能、経験を、例えば農薬散布等
の事業用、産業用の無人ヘリコプターの操縦に活かすこ
とができなかった。
を越えて操縦できるだけであり、実機に搭乗して実機を
操縦する感覚を味わえるものではなく、又実機とは操縦
の仕方が全く異なったから、実機の操縦になれたパイロ
ットにとっては、その技能、経験を、例えば農薬散布等
の事業用、産業用の無人ヘリコプターの操縦に活かすこ
とができなかった。
【０００６】本発明は、このような従来装置の問題点を
解消しようとするものである。従って本発明の技術的課
題は、操縦場所から目視できない範囲まで無線操縦でき
る範囲を拡大できるだけではなく、実機と全く同じ操縦
感覚を体験でき、又実機のパイロットであれば実機と同
様の操作で簡単且つ容易に操縦でき、実機の操縦技能、
操縦経験を活かすことができるよう形成した無人ヘリコ
プターの操縦装置を提供することにある。
解消しようとするものである。従って本発明の技術的課
題は、操縦場所から目視できない範囲まで無線操縦でき
る範囲を拡大できるだけではなく、実機と全く同じ操縦
感覚を体験でき、又実機のパイロットであれば実機と同
様の操作で簡単且つ容易に操縦でき、実機の操縦技能、
操縦経験を活かすことができるよう形成した無人ヘリコ
プターの操縦装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために次のような技術的手段を採る。即ち本発
明は、図１等に示されるように、操縦信号を受信する受
信器２と、この受信器２が受信した操縦信号に基づいて
飛行のための駆動を行なう駆動装置３とを備えた無人の
ヘリコプター１が、ビデオカメラ４と、このカメラ４の
映像情報を無線信号に変換し送信する映像信号送信器５
とを備え、このヘリコプター１を無線により遠隔制御す
るコントロール部６が、上記映像信号送信器５からの無
線信号を受信する映像信号受信器７と、この映像信号受
信器７が受信した無線信号を映像情報に変換する映像信
号処理回路８と、この映像信号処理回路８の出力側に接
続された映像表示用の表示器９と、この表示器９を見な
がら操縦するための操縦部１０と、この操縦部１０の操
作を操縦信号に変換して上記のヘリコプター１に無線送
信する送信器１１とを備え、上記の操縦部１０が、操縦
席１０ａと、この操縦席１０ａに座って操作するための
操縦桿１０ｂとで形成され、この操縦桿１０ｂが、右手
で操作するためのサイクリックピッチレバー１２と、左
手で操作するためのコレクティブピッチレバー１３と、
足で操作するためのテールロータペダル１４とで形成さ
れたことを特徴とする（請求項１）。
解決するために次のような技術的手段を採る。即ち本発
明は、図１等に示されるように、操縦信号を受信する受
信器２と、この受信器２が受信した操縦信号に基づいて
飛行のための駆動を行なう駆動装置３とを備えた無人の
ヘリコプター１が、ビデオカメラ４と、このカメラ４の
映像情報を無線信号に変換し送信する映像信号送信器５
とを備え、このヘリコプター１を無線により遠隔制御す
るコントロール部６が、上記映像信号送信器５からの無
線信号を受信する映像信号受信器７と、この映像信号受
信器７が受信した無線信号を映像情報に変換する映像信
号処理回路８と、この映像信号処理回路８の出力側に接
続された映像表示用の表示器９と、この表示器９を見な
がら操縦するための操縦部１０と、この操縦部１０の操
作を操縦信号に変換して上記のヘリコプター１に無線送
信する送信器１１とを備え、上記の操縦部１０が、操縦
席１０ａと、この操縦席１０ａに座って操作するための
操縦桿１０ｂとで形成され、この操縦桿１０ｂが、右手
で操作するためのサイクリックピッチレバー１２と、左
手で操作するためのコレクティブピッチレバー１３と、
足で操作するためのテールロータペダル１４とで形成さ
れたことを特徴とする（請求項１）。
【０００８】上記のサイクリックピッチレバー１２は、
翼端回転面を傾けることによって機体の横と前後の動き
をコントロールするための操縦桿である。このレバー１
２を前に傾けると、回転中のメインロータディスクが前
方に傾き、ヘリコプター１は前方に進む。前進飛行中に
このレバー１２を横に傾けると、機体はバンクしながら
その方向に旋回する。即ち、右に倒せば機体を右に、左
に倒せば左に動くよう制御するものである。
翼端回転面を傾けることによって機体の横と前後の動き
をコントロールするための操縦桿である。このレバー１
２を前に傾けると、回転中のメインロータディスクが前
方に傾き、ヘリコプター１は前方に進む。前進飛行中に
このレバー１２を横に傾けると、機体はバンクしながら
その方向に旋回する。即ち、右に倒せば機体を右に、左
に倒せば左に動くよう制御するものである。
【０００９】このサイクリックピッチレバー１２の配設
位置は、本発明の場合、操縦者の両膝の間に配設される
のでも、或は図１、図２に示されるように、操縦席１０
ａの右側に配設されるのでも良い（請求項２）。後者の
場合は、操縦席１０ａに座ったとき、足を開いた姿勢を
とることなく操縦できるから、例えば女性もスカート姿
のまま抵抗なく操縦でき、その分、使い勝手が良くな
り、又商品価値を高めることができる。
位置は、本発明の場合、操縦者の両膝の間に配設される
のでも、或は図１、図２に示されるように、操縦席１０
ａの右側に配設されるのでも良い（請求項２）。後者の
場合は、操縦席１０ａに座ったとき、足を開いた姿勢を
とることなく操縦できるから、例えば女性もスカート姿
のまま抵抗なく操縦でき、その分、使い勝手が良くな
り、又商品価値を高めることができる。
【００１０】又上記のコレクティブピッチレバー１３
は、主に高度調節に使用するための操縦桿である。この
レバー１３を上に引くと、メインロータ１５のブレード
１５ａのピッチが増し、ブレード１５ａの迎え角が大き
くなって揚力が増し、スロットル１３ａが同調している
ためにエンジン回転も上がり、機体は上昇を始める。又
逆に、このレバー１３を下げると、機体が降下する。
は、主に高度調節に使用するための操縦桿である。この
レバー１３を上に引くと、メインロータ１５のブレード
１５ａのピッチが増し、ブレード１５ａの迎え角が大き
くなって揚力が増し、スロットル１３ａが同調している
ためにエンジン回転も上がり、機体は上昇を始める。又
逆に、このレバー１３を下げると、機体が降下する。
【００１１】而して、このコレクティブピッチレバー１
３は、図２に示されるように、通常の実機の場合と同様
に、操縦席１０ａの左側に配設されるのが好ましい（請
求項３）。この場合は、実機の感覚そのままに操縦で
き、又実機のパイロットにとっても違和感なく操縦でき
る。
３は、図２に示されるように、通常の実機の場合と同様
に、操縦席１０ａの左側に配設されるのが好ましい（請
求項３）。この場合は、実機の感覚そのままに操縦で
き、又実機のパイロットにとっても違和感なく操縦でき
る。
【００１２】又テールロータペダル１４（アンチトルク
ペダル、ラダーペダル）は、メインロータ１５のトルク
を打ち消すのを主な目的とし、足で踏んで操作する操縦
桿である。メインロータ１５の回転方向が、例えば上か
ら見て反時計方向（左方向）に設計されている場合、エ
ンジンの出力を上げると、このメインロータ１５の回転
方向とは逆方向、即ち時計方向（右方向）に機体を回転
させようとする力（トルク）が増える。このトルクを打
ち消し、機首方位を制御する役割を果すのがこのペダル
である。メインロータ１５の回転方向が上から見て反時
計方向の場合、具体的には、ホバリングや上昇時などエ
ンジン出力を増したときは、左のペダルを適度に踏んで
方位を保ち、逆に降下時など出力を減少させたときは、
トルクが弱くなるため、左ペダルを弱めるか、右ペダル
を踏むかして機首方位をコントロールする。
ペダル、ラダーペダル）は、メインロータ１５のトルク
を打ち消すのを主な目的とし、足で踏んで操作する操縦
桿である。メインロータ１５の回転方向が、例えば上か
ら見て反時計方向（左方向）に設計されている場合、エ
ンジンの出力を上げると、このメインロータ１５の回転
方向とは逆方向、即ち時計方向（右方向）に機体を回転
させようとする力（トルク）が増える。このトルクを打
ち消し、機首方位を制御する役割を果すのがこのペダル
である。メインロータ１５の回転方向が上から見て反時
計方向の場合、具体的には、ホバリングや上昇時などエ
ンジン出力を増したときは、左のペダルを適度に踏んで
方位を保ち、逆に降下時など出力を減少させたときは、
トルクが弱くなるため、左ペダルを弱めるか、右ペダル
を踏むかして機首方位をコントロールする。
【００１３】又上記表示器９の配設位置は、本発明の場
合、任意であるが、見易くなるよう、又首が疲れること
がないよう、この表示器９は操縦席１０ａの前方の中央
位置に設けられるのが好ましい（請求項４）。
合、任意であるが、見易くなるよう、又首が疲れること
がないよう、この表示器９は操縦席１０ａの前方の中央
位置に設けられるのが好ましい（請求項４）。
【００１４】又本発明の場合、表示器９は、ブラウン管
式でも、液晶表示式でも良く、又広い範囲を大きく映し
出すことができるよう、表示面が多面式、例えば３面式
に形成されているのでも良い。なお本発明装置では、表
示器９に対気速度や高度情報等の飛行に必要な情報も映
し出されるよう形成されているのが好ましい。
式でも、液晶表示式でも良く、又広い範囲を大きく映し
出すことができるよう、表示面が多面式、例えば３面式
に形成されているのでも良い。なお本発明装置では、表
示器９に対気速度や高度情報等の飛行に必要な情報も映
し出されるよう形成されているのが好ましい。
【００１５】更に本発明の場合、表示器９は、高さと、
前後方向の角度を調節自在に形成されているのが好まし
い（請求項５）。この場合は、操縦者の座高に合わせて
最適な位置に表示器９を配置でき、より使い勝手が良く
なる、という利点がある。
前後方向の角度を調節自在に形成されているのが好まし
い（請求項５）。この場合は、操縦者の座高に合わせて
最適な位置に表示器９を配置でき、より使い勝手が良く
なる、という利点がある。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って説明する。１は、無人のヘリコプターであ
る。このヘリコプター１は、操縦信号を受信する受信器
２と、この受信器２が受信した操縦信号に基づいて飛行
のための駆動を行なう駆動装置３と、ビデオカメラ４
と、このカメラ４の映像情報を無線信号に変換し送信す
る映像信号送信器５とを備えて形成されている。
図面に従って説明する。１は、無人のヘリコプターであ
る。このヘリコプター１は、操縦信号を受信する受信器
２と、この受信器２が受信した操縦信号に基づいて飛行
のための駆動を行なう駆動装置３と、ビデオカメラ４
と、このカメラ４の映像情報を無線信号に変換し送信す
る映像信号送信器５とを備えて形成されている。
【００１７】上記の受信機２は、後述するコントロール
部６の送信機１１から送信された複数チャンネルの操縦
信号を受信するものであり、受信アンテナ２ａを備えて
なる。又上記の駆動装置３は、例えば空冷レシプロエン
ジン（又はターボシャフトエンジン）、トランスミッシ
ョン、その他駆動、操舵用の動力伝達手段等を備えてな
る。
部６の送信機１１から送信された複数チャンネルの操縦
信号を受信するものであり、受信アンテナ２ａを備えて
なる。又上記の駆動装置３は、例えば空冷レシプロエン
ジン（又はターボシャフトエンジン）、トランスミッシ
ョン、その他駆動、操舵用の動力伝達手段等を備えてな
る。
【００１８】上記のビデオカメラ４は、例えばＣＣＤ
（charge coupled device ）イメージセンサを備えてな
り、撮像素子の上に映像を作り、これを電気信号に変換
する。又このカメラ４は、ズーム機能等を備え、アング
ル調節、ズーム操作等は無線操縦信号によって制御でき
るよう形成されている。又映像信号送信器５は、このビ
デオカメラ４からの信号を送信アンテナ５ａから、コン
トロール部６に送信するよう形成されている。
（charge coupled device ）イメージセンサを備えてな
り、撮像素子の上に映像を作り、これを電気信号に変換
する。又このカメラ４は、ズーム機能等を備え、アング
ル調節、ズーム操作等は無線操縦信号によって制御でき
るよう形成されている。又映像信号送信器５は、このビ
デオカメラ４からの信号を送信アンテナ５ａから、コン
トロール部６に送信するよう形成されている。
【００１９】上記のヘリコプター１を無線により遠隔制
御するコントロール部６は、上記映像信号送信器５から
の無線信号を受信する映像信号受信器７と、この映像信
号受信器７が受信した無線信号を映像情報に変換する映
像信号処理回路８と、この映像信号処理回路８の出力側
に接続された映像表示用の表示器９と、この表示器９を
見ながら操縦するための操縦部１０と、この操縦部１０
の操作を操縦信号に変換して上記のヘリコプター１に無
線送信する送信器１１とを備えて形成されている。
御するコントロール部６は、上記映像信号送信器５から
の無線信号を受信する映像信号受信器７と、この映像信
号受信器７が受信した無線信号を映像情報に変換する映
像信号処理回路８と、この映像信号処理回路８の出力側
に接続された映像表示用の表示器９と、この表示器９を
見ながら操縦するための操縦部１０と、この操縦部１０
の操作を操縦信号に変換して上記のヘリコプター１に無
線送信する送信器１１とを備えて形成されている。
【００２０】上記の映像信号受信器７は、受信アンテナ
７ａを備え、又受信した信号を検波、増幅する検波回
路、増幅回路を備えて形成されている。上記の映像信号
処理回路８は、映像信号受信器７の出力信号から、水平
同期、垂直同期信号、及び表示用の映像信号を取り出
し、この映像信号を輝度信号と、色信号に分け、これら
を補正、増幅、整形するよう形成されている。又表示器
９は、映像表示を制御する表示駆動回路等を備えてな
る。又この表示器９は、この実施形態ではブラウン管で
形成され、操縦席１０ａの前方の中央位置に、その高さ
と、前後方向に角度を調節自在に形成されている。
７ａを備え、又受信した信号を検波、増幅する検波回
路、増幅回路を備えて形成されている。上記の映像信号
処理回路８は、映像信号受信器７の出力信号から、水平
同期、垂直同期信号、及び表示用の映像信号を取り出
し、この映像信号を輝度信号と、色信号に分け、これら
を補正、増幅、整形するよう形成されている。又表示器
９は、映像表示を制御する表示駆動回路等を備えてな
る。又この表示器９は、この実施形態ではブラウン管で
形成され、操縦席１０ａの前方の中央位置に、その高さ
と、前後方向に角度を調節自在に形成されている。
【００２１】又上記の操縦部１０は、操縦席１０ａと、
この操縦席１０ａに座って操作するための操縦桿１０ｂ
とで形成されている。そしてこの操縦桿１０ｂが、右手
で操作するためのサイクリックピッチレバー１２と、左
手で操作するためのコレクティブピッチレバー１３と、
足で操作するためのテールロータペダル１４とで形成さ
れている。
この操縦席１０ａに座って操作するための操縦桿１０ｂ
とで形成されている。そしてこの操縦桿１０ｂが、右手
で操作するためのサイクリックピッチレバー１２と、左
手で操作するためのコレクティブピッチレバー１３と、
足で操作するためのテールロータペダル１４とで形成さ
れている。
【００２２】上記のサイクリックピッチレバー１２は、
この実施形態では操縦席１０ａの右側に配設されてい
る。このレバー１２は、前後左右、希望の方向に傾ける
と、ヘリコプター１の揚力を傾け、機体がその方向に動
くよう形成されている。
この実施形態では操縦席１０ａの右側に配設されてい
る。このレバー１２は、前後左右、希望の方向に傾ける
と、ヘリコプター１の揚力を傾け、機体がその方向に動
くよう形成されている。
【００２３】又上記のコレクティブピッチレバー１３
は、この実施形態の場合、操縦席１０ａの左側に配設さ
れている。このレバー１３は、メインロータ１５の全て
のブレード１５ａのピッチ角を同時に、同じ量だけ変え
るよう形成されている。１３ａは、このレバー１３の頭
の部分に設けられたスロットルである。このスロットル
１３ａは、主としてエンジン出力をコントロールするも
のであり、グリップを回すことにより、エンジンの回転
数を上げ下げできるよう形成されている。又このスロッ
トル１３ａとコレクティブピッチレバー１３は、機械的
に連動するよう形成されている。
は、この実施形態の場合、操縦席１０ａの左側に配設さ
れている。このレバー１３は、メインロータ１５の全て
のブレード１５ａのピッチ角を同時に、同じ量だけ変え
るよう形成されている。１３ａは、このレバー１３の頭
の部分に設けられたスロットルである。このスロットル
１３ａは、主としてエンジン出力をコントロールするも
のであり、グリップを回すことにより、エンジンの回転
数を上げ下げできるよう形成されている。又このスロッ
トル１３ａとコレクティブピッチレバー１３は、機械的
に連動するよう形成されている。
【００２４】上記のテールロータペダル１４は、左足
用、右足用の左右一対で構成され、操縦者の足元に配設
されている。この実施形態の場合、このペダル１４は、
表示器９の支柱１６の下部に配設されている。又このテ
ールロータペダル１４は、踏み込むことによってテール
ロータ１７のブレードのピッチ角を変え、その推力を調
節するよう形成されている。具体的には、このペダル１
４を踏むと、その動きはプッシュプルチューブとプーリ
の働きで、キャビンからテールブームを通ってテールロ
ータ１７のトランスミッションのスワッシュプレートに
伝えられ、更にピッチコントロールロッドによってブレ
ードに伝達されるよう形成されている。
用、右足用の左右一対で構成され、操縦者の足元に配設
されている。この実施形態の場合、このペダル１４は、
表示器９の支柱１６の下部に配設されている。又このテ
ールロータペダル１４は、踏み込むことによってテール
ロータ１７のブレードのピッチ角を変え、その推力を調
節するよう形成されている。具体的には、このペダル１
４を踏むと、その動きはプッシュプルチューブとプーリ
の働きで、キャビンからテールブームを通ってテールロ
ータ１７のトランスミッションのスワッシュプレートに
伝えられ、更にピッチコントロールロッドによってブレ
ードに伝達されるよう形成されている。
【００２５】上記の送信器１１は、この実施形態では操
縦席１０ａの背凭れの背面側に、映像信号受信器７と共
に設けられ、上記各レバー１２、１３、及びペダル１４
の操作を無線操縦信号に変換するよう形成されている。
１１ａは、送信アンテナである。なお映像信号受信器７
と送信器１１が、この実施形態のように背凭れの背面側
に設けられる場合は、個別に配置される場合に比べ、本
発明装置を小型化、省スペース化でき、又運搬や移動を
容易化できる、という利点がある。
縦席１０ａの背凭れの背面側に、映像信号受信器７と共
に設けられ、上記各レバー１２、１３、及びペダル１４
の操作を無線操縦信号に変換するよう形成されている。
１１ａは、送信アンテナである。なお映像信号受信器７
と送信器１１が、この実施形態のように背凭れの背面側
に設けられる場合は、個別に配置される場合に比べ、本
発明装置を小型化、省スペース化でき、又運搬や移動を
容易化できる、という利点がある。
【００２６】次に本発明の作用を説明する。先ず操縦者
は、操縦席１０ａに座り、右手でサイクリックピッチレ
バー１２を、左手でコレクティブピッチレバー１３を握
り、左右の足を夫々対応するテールロータペダル１４に
置く。
は、操縦席１０ａに座り、右手でサイクリックピッチレ
バー１２を、左手でコレクティブピッチレバー１３を握
り、左右の足を夫々対応するテールロータペダル１４に
置く。
【００２７】本発明の場合、ヘリコプター１から映像が
送られ、ビデオカメラ４がとらえた映像が表示器９に映
し出される。従って操縦者は、この表示器９の映像を見
ながら、上記の各レバー１２、１３、及びペダル１４を
操作して操縦する。
送られ、ビデオカメラ４がとらえた映像が表示器９に映
し出される。従って操縦者は、この表示器９の映像を見
ながら、上記の各レバー１２、１３、及びペダル１４を
操作して操縦する。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、ヘリコプ
ターからの映像を表示器で見ながら操縦できるよう形成
し、操縦部が操縦席と操縦桿とを備え、この操縦桿をサ
イクリックピッチレバーと、コレクティブピッチレバー
と、テールロータペダルとで形成したものである。
ターからの映像を表示器で見ながら操縦できるよう形成
し、操縦部が操縦席と操縦桿とを備え、この操縦桿をサ
イクリックピッチレバーと、コレクティブピッチレバー
と、テールロータペダルとで形成したものである。
【００２９】従って本発明装置によれば、操縦位置から
目視できない範囲まで無線操縦できるから、操縦範囲を
拡大できるだけではなく、実機と全く同じ操縦感覚を体
験でき、又実機のパイロットの場合は実機と同じ操作で
無人ヘリコプターを操縦できるから、実機の操縦技能、
操縦経験を活かして簡単、容易に、この種のヘリコプタ
ーを操縦できる、という効果がある。
目視できない範囲まで無線操縦できるから、操縦範囲を
拡大できるだけではなく、実機と全く同じ操縦感覚を体
験でき、又実機のパイロットの場合は実機と同じ操作で
無人ヘリコプターを操縦できるから、実機の操縦技能、
操縦経験を活かして簡単、容易に、この種のヘリコプタ
ーを操縦できる、という効果がある。
【図１】本発明装置の好適な一実施形態を示す構成図で
ある。
ある。
【図２】同上装置の操作部の正面図である。
【図３】ヘリコプターの構成を示すブロック図である。
【図４】コントロール部の構成を示すブロック図であ
る。
る。
１ ヘリコプター ２ 受信器 ３ 駆動装置 ４ ビデオカメラ ５ 映像信号送信器 ６ コントロール部 ７ 映像信号受信器 ８ 映像信号処理回路 ９ 表示器 １０ 操縦部 １０ａ 操縦席 １０ｂ 操縦桿 １１ 送信器 １２ サイクリックピッチレバー １３ コレクティブピッチレバー １４ テールロータペダル
Claims (5)
- 【請求項１】 操縦信号を受信する受信器と、この受信
器が受信した操縦信号に基づいて飛行のための駆動を行
なう駆動装置とを備えた無人のヘリコプターが、ビデオ
カメラと、このカメラの映像情報を無線信号に変換し送
信する映像信号送信器とを備え、このヘリコプターを無
線により遠隔制御するコントロール部が、上記映像信号
送信器からの無線信号を受信する映像信号受信器と、こ
の映像信号受信器が受信した無線信号を映像情報に変換
する映像信号処理回路と、この映像信号処理回路の出力
側に接続された映像表示用の表示器と、この表示器を見
ながら操縦するための操縦部と、この操縦部の操作を操
縦信号に変換して上記のヘリコプターに無線送信する送
信器とを備え、上記の操縦部が、操縦席と、この操縦席
に座って操作するための操縦桿とで形成され、この操縦
桿が、右手で操作するためのサイクリックピッチレバー
と、左手で操作するためのコレクティブピッチレバー
と、足で操作するためのテールロータペダルとで形成さ
れたことを特徴とする無人ヘリコプターの操縦装置。 - 【請求項２】 サイクリックピッチレバーが、操縦席の
右側に配設されたことを特徴とする請求項１記載の無人
ヘリコプターの操縦装置。 - 【請求項３】 コレクティブピッチレバーが、操縦席の
左側に配設されたことを特徴とする請求項１又は２記載
の無人ヘリコプターの操縦装置。 - 【請求項４】 表示器が、操縦席の前方の中央位置に配
設されたことを特徴とする請求項１、２又は３記載の無
人ヘリコプターの操縦装置。 - 【請求項５】 表示器が、高さと、前後方向の角度を調
節自在に形成されたことを特徴とする請求項１乃至４の
何れかに記載の無人ヘリコプターの操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10134576A JPH11312015A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 無人ヘリコプターの操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10134576A JPH11312015A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 無人ヘリコプターの操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11312015A true JPH11312015A (ja) | 1999-11-09 |
Family
ID=15131591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10134576A Pending JPH11312015A (ja) | 1998-04-28 | 1998-04-28 | 無人ヘリコプターの操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11312015A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003267295A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Foundation For Nara Institute Of Science & Technology | 遠隔操縦システム |
| JP2006281830A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yamaha Motor Co Ltd | カメラの視点表示システム |
| KR100823346B1 (ko) | 2007-03-16 | 2008-04-18 | (주)엔에스에이치 | 무인 촬영 항공기 |
| WO2017022179A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器 |
| JP2017119501A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-07-06 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器 |
| JP2019014472A (ja) * | 2013-06-07 | 2019-01-31 | 株式会社Ｄａｐリアライズ | 無人回転翼航空機用端末装置及び該無人回転翼航空機用端末装置によって制御される無人回転翼航空機 |
-
1998
- 1998-04-28 JP JP10134576A patent/JPH11312015A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003267295A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Foundation For Nara Institute Of Science & Technology | 遠隔操縦システム |
| JP2006281830A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yamaha Motor Co Ltd | カメラの視点表示システム |
| KR100823346B1 (ko) | 2007-03-16 | 2008-04-18 | (주)엔에스에이치 | 무인 촬영 항공기 |
| JP2019014472A (ja) * | 2013-06-07 | 2019-01-31 | 株式会社Ｄａｐリアライズ | 無人回転翼航空機用端末装置及び該無人回転翼航空機用端末装置によって制御される無人回転翼航空機 |
| WO2017022179A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器 |
| JP2017119501A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-07-06 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器 |
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