JP2011129983A - 遠隔操作装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体を遠隔操作するための遠隔操作装置10であって、移動体の移動方向、移動速度、および加減速度の少なくともいずれかについての指令を入力可能なジョイスティック3と、入力された前記指令を移動体へ送信する送信部5と、ジョイスティックおよび前記送信部が設けられた本体7と、を備える。本体7の形状および寸法は、該本体が人の片方の掌で把持された状態で、該掌の親指でジョイスティック3が操作可能となるように設定されている。
【選択図】図1
Description
移動体の移動方向、移動速度、および加減速度の少なくともいずれかについての指令を入力可能なジョイスティックと、
入力された前記指令を移動体へ送信する送信部と、
前記ジョイスティックおよび前記送信部が設けられた本体と、を備え、
前記本体の形状および寸法は、該本体が人の片方の掌で把持された状態で、該掌の親指で前記ジョイスティックが操作可能となるように設定されている、ことを特徴とする遠隔操作装置が提供される。
前記本体の形状および寸法は、第1の側面を、前記掌の薬指、中指または人差し指で押し、第2の側面を、該指の付け根と前記親指の付け根との間にある掌部分で押すことで、該本体を、該指と該掌部分で挟持した状態で、前記親指で前記ジョイスティックが操作可能となるように設定されている。
前記本体の姿勢が、前記操作面が上を向いている姿勢にあると姿勢センサが検出しない時には、前記ジョイスティックにより指令が入力されても、当該指令が有効とならない。
前記ジョイスティックおよび前記各誤作動防止ボタンの位置関係は、第1の側面の誤作動防止ボタンを前記掌の薬指、中指または人差し指で押し、第2の側面の誤作動防止ボタンを、該指の付け根と該掌の親指の付け根との間にある掌部分で押すことで、該指と該掌部分で前記本体を挟持した状態で、前記親指で前記ジョイスティックが操作可能となるように設定されており、
第1の側面の誤作動防止ボタンと、第2の側面の誤作動防止ボタンとの両方が押されていない時には、前記ジョイスティックにより指令が入力されても、当該指令が有効とならない。
該制限機構は、U字型部材および固定部材を有し、
U字型部材は、1対の棒状部と、該各棒状部の軸方向一方側に位置しこれら1対の棒状部を互いに結合する結合部と、を有し、
前記1対の棒状部は、前記ジョイスティックの軸部と直交する方向に延び、かつ、互いに平行であるとともに、該軸部を挟むように配置されており、
前記結合部には、ジョイスティックの前記軸部と平行な回転軸が設けられ、該回転軸周りに、U字型部材が回転自在となっており、
前記固定部材は、前記回転軸と反対側にて、前記1対の棒状部に嵌合するように前記本体に対し着脱可能に固定され、これにより、U字型部材の回転を不能することで、前記ジョイスティックが前記1対の棒状部に沿った方向にのみ操作可能となるように構成されてよい。
該制限機構は、前記ジョイスティックの軸部の両側に位置する1対の可動部材を有し、
該1対の可動部材は、互いに対向する挟持面を有し、
これら1対の挟持面は、前記ジョイスティックの軸部と直交する方向に延び、かつ、互いに平行であるとともに、該軸部を挟むように配置され、
前記各可動部材は、前記ジョイスティックの軸部に隣接する制限位置と、前記ジョイスティックの軸部から離れた非制限位置との間で移動可能となっており、
前記各可動部材が制限位置にある時には、前記ジョイスティックが前記1対の挟持面に沿った方向にのみ操作可能となるように構成されてもよい。
上述の遠隔制御装置は、前記本体と別体であるとともに、前記送信部から送信された前記画像データを表示する表示装置を備え、
該表示装置は、人の頭部に装着可能であるとともに、人の頭部に装着された状態で人の視野内に位置するようになっている。
本発明の実施形態による効果は、以下で明らかにする。
遠隔操作装置10は、移動体を遠隔操作するための装置であり、ジョイスティック3、送信部5、本体7を備える。
図2は、人の右の掌を開いた状態を示す。上述の掌の領域Aは、図2において一点鎖線で囲んだ領域であり、本実施形態では、当該領域に含まれる掌部分と、薬指、中指または人差し指とで上述のように本体7を挟持するようになっている。左手の掌で本体7を挟持する場合も同様である。なお、図2において、破線は、各指の付け根を示す。
図3は、本体7が人の片方の掌で把持された状態を示す。図3において、第1の側面7cを前記掌の薬指で押し、第2の側面7dを前記掌部分で押すことで、該本体7を、該薬指と該掌部分(領域A)で挟持した状態を示している。図3において、人の片手を細い破線で示している。
本実施形態によると、遠隔操作装置10は、さらに姿勢センサ9を備える。姿勢センサ9は、本体7に内蔵され、本体7の姿勢を検出する。
本体7の姿勢が、操作面7aが上を向いている姿勢(例えば、操作面7aが鉛直方向を向いている姿勢)にあると姿勢センサ9が検出しない時には、ジョイスティック3により指令が入力されても、当該指令が有効とならず、当該指令が送信部5から移動体へ送信されないように遠隔操作装置10が構成されている。すなわち、本体7の姿勢が、操作面7aが上を向いている姿勢にあることを姿勢センサ9が検出しないことにより、ジョイスティック3の操作により入力された指令が、送信部5から移動体へ送信されることが阻止される。従って、人が、本体7の姿勢を、操作面7aが上を向く姿勢にした状態で、ジョイスティック3を操作して指令を入力することで、当該指令が送信部5から移動体へ送信されるか、または、当該指令が送信部5から移動体へ送信可能となる、送信可能となる場合には、さらに、本体7に設けられている操作手段(ボタンなど)を人が操作することで、当該指令が移動体に送信される。
各側面7c、7dには、誤作動防止ボタン11が設けられている。ジョイスティック3および各誤作動防止ボタン11の位置関係は、第1の側面7cの誤作動防止ボタン11を、人の片方の掌の薬指、中指または人差し指で押し、第2の側面7dの誤作動防止ボタン11を、該指の付け根と該掌の親指の付け根との間にある掌部分で押すことで、該本体7を、該指と該掌部分で挟持した状態で、該掌の親指でジョイスティック3が操作可能となるように設定されている。
第1の側面7cの誤作動防止ボタン11と、第2の側面7dの誤作動防止ボタン11との両方が押されていない時には、ジョイスティック3により指令が入力されても、当該指令が有効とならず、当該指令が送信部5から移動体へ送信されない。すなわち、第1の側面7cの誤作動防止ボタン11と、第2の側面7dの誤作動防止ボタン11との両方が押されていないことにより、ジョイスティック3の操作により入力された指令が、送信部5から移動体へ送信されることが阻止される。従って、人が、図3のように、第1の側面7cの誤作動防止ボタン11を片方の掌の薬指、中指または人差し指(図3では薬指)で押し、第2の側面7dの誤作動防止ボタン11を、該指の付け根と前記親指の付け根との間にある掌部分で押すことで、該本体7を、該指と該掌部分で挟持した状態で、該掌の親指でジョイスティック3を操作して指令を入力すると、これにより、当該指令が送信部5から移動体へ送信されるか、または、当該指令が送信部5から移動体へ送信可能となる。送信可能となる場合には、さらに、本体7に設けられている操作手段(ボタンなど)を人が操作することで、当該指令が移動体に送信される。
なお、図1の例では、各誤作動防止ボタン11は、側面7c、7dに形成された窪み部8に設けている。これにより、本体7を落としてしまった場合、両方の窪み部8が何かに挟まるような場所に、本体7が落下しない限り、誤作動を防止できる。なお、窪み部8は、無くてもよい。
代わりに、遠隔操作装置10と移動体が、半自律走行モードと完全遠隔制御モードのいずれか一方で移動体を制御できるように予め構成されていてもよい。
移動体の制御モードが半自律走行モードである時には、移動体の制御は、以下の制御方法(1)〜(4)のいずれかで行われてよい。
なお、遠隔操作装置10および移動体は、下記(1)〜(4)の4つの制御方法の2つ以上が実行可能に構成されていてよい。この場合、遠隔操作装置10に設けた操作手段(ボタンなど)により、下記(1)〜(4)の2つ以上の実行可能な制御方法から所望の制御方法を選択してよい。選択されたら、選択した制御方法で後述のように制御を行うことができるように遠隔操作装置10および移動体のモードが切り替わる。代わりに、遠隔操作装置10と移動体が、下記(1)〜(4)のいずれの制御方法で移動体を制御できるように予め構成されていてもよい。
ジョイスティック3が、前記基準姿勢から左方向(図1(A)中に記載の左方向)側に傾くと、送信部5は、移動方向として左方向の指令を送信する。一方、移動体の通信部が、左方向の指令を送信部5から受信すると、移動体の制御部は、移動体の左側前方に、目標点を設定し、ポテンシャル法などの経路計画手法により、移動体が現在位置から移動可能エリアを通って当該目標点に向かう経路を算出する。
同様に、前記基準姿勢から右方向(図1(A)中に記載の右方向)側に傾くと、送信部5は、移動方向として右方向の指令を送信する。一方、移動体の通信部が、右方向の指令を送信部5から受信すると、移動体の制御部は、移動体の右側前方に、目標点を設定し、ポテンシャル法などの経路計画手法により、移動体が現在位置から移動可能エリアを通って当該目標点に向かう経路を算出する。
前記経路の算出において、移動体の現在位置から当該目標点までの途中に障害物があると移動体の制御部が認識した場合には、この障害物を回避する経路を計画する。
このように経路が計画・算出されたら、移動体の制御部は、当該経路に沿って移動体が移動するように移動体を制御する。
なお、移動体の制御部は、ジョイスティック3の左方向または右方向の傾き量(角度)に応じた分だけ、移動体の左側または右側に上述の目標点を設定してよい。すなわち、移動体の制御部は、当該傾き量が大きいほど、移動体から見て、移動体の前方から左側または右側にずれた方向において目標点を設定してよい。代わりに、当該傾き量にかかわらず、移動体の制御部は、移動体から見て、移動体の前方から左側または右側に一定角度だけずれた方向において目標点を設定してもよい。
ジョイスティック3が、前記基準姿勢から左方向(図1(A)中に記載の左方向)側に傾くと、送信部5は、移動方向として左方向の指令を送信するとともに、ジョイスティック3が左方向に傾いた量(角度)を方向変更量の指令として送信する。一方、移動体の通信部が、左方向の指令および方向変更量の指令を送信部5から受信すると、移動体の制御部は、移動体の前方部が現在向いている方向から、移動方向を左側に、前記方向変更量に応じた分だけ移動体の移動方向を変更するように移動体を制御する。
同様に、ジョイスティック3が、前記基準姿勢から右方向(図1(A)中に記載の右方向)側に傾くと、送信部5は、移動方向として右方向の指令を送信するとともに、ジョイスティック3が右方向に傾いた量(角度)を方向変更量の指令として送信する。一方、移動体の通信部が、右方向の指令および方向変更量の指令を送信部5から受信すると、移動体の制御部は、移動体の前方部が現在向いている方向から、移動方向を右側に、前記方向変更量に応じた分だけ移動体の移動方向を変更するように移動体を制御する。
ジョイスティック3が、前記基準姿勢から前方向(図1(A)中に記載の前方向)側に傾くと、送信部5は、前方向への移動速度の指令として、ジョイスティック3が前方向に傾いた量(角度)に応じた指令値を送信する。一方、移動体の通信部が、前方向への移動速度の指令を送信部5から受信すると、移動体の制御部は、移動体が、当該指令の移動速度(前記指令値)で前方向に移動するように移動体を制御する。
同様に、ジョイスティック3が、前記基準姿勢から後方向(図1(A)中に記載の後方向)側に傾くと、送信部5は、後方向への移動速度の指令として、ジョイスティック3が後方向に傾いた量(角度)に応じた指令値を送信する。一方、移動体の通信部が、後方向への移動速度の指令を送信部5から受信すると、移動体の制御部は、移動体が、当該指令の移動速度(前記指令値)で後方向に移動するように移動体を制御する。
(4)加減速の制御方法
ジョイスティック3が、前記基準姿勢から前方向(図1(A)中に記載の前方向)側に傾くと、送信部5は、現在の移動速度からの加速度の指令として、ジョイスティック3が前方向に傾いた量(角度)に応じた指令値を送信する。一方、移動体の通信部が、加速度の指令を送信部5から受信すると、移動体の通信部は、移動体が、当該指令の加速度(前記指令値に応じた加速度)で、現在の移動速度から(予め設定されている時間だけ)加速するように移動体を制御する。
同様に、ジョイスティック3が、前記基準姿勢から後方向(図1(A)中に記載の後方向)側に傾くと、送信部5は、現在の移動速度からの減速度の指令として、ジョイスティック3が後方向に傾いた量(角度)に応じた指令値を送信する。一方、移動体の通信部が、減速度の指令を送信部5から受信すると、移動体の制御部は、移動体が、当該指令の減速度(前記指令値に応じた減速度)で、現在の移動速度から(予め設定されている時間だけ)減速するように移動体を制御する。
ジョイスティック3が、前記基準姿勢から傾けられると、当該傾き量(角度)の左右方向成分(図1(A)中に記載の左方向または右方向の成分。以下同様)および前後方向成分(図1(A)中に記載の前方向または後方向の成分。以下同様)とが本体7に内蔵された操作量検出部(図示せず)により検出されてよい。これにより、送信部5は、移動方向の指令として、検出された左右方向成分に基づいた指令を移動体に送信し、移動速度または加減速度の指令として、検出された前後方向成分に応じた指令値を移動体に送信する。これら送信された指令が、移動体の通信部に受信され、例えば、以下の(5)または(6)の制御方法が行われる。
なお、遠隔操作装置10および移動体は、下記(5)と(6)の2つの制御方法が実行可能に構成されていてよい。この場合、遠隔操作装置10に設けた操作手段(ボタンなど)により、実行可能な下記(5)と(6)の制御方法から所望の制御方法を選択してよい。選択されたら、選択した制御方法で後述のように制御を行うことができるように遠隔操作装置10および移動体のモードが切り替わる。代わりに、遠隔操作装置10と移動体が、下記(5)、(6)のいずれの制御方法で移動体を制御できるように予め構成されていてもよい。
この制御方法では、以下のように、移動方向の制御と移動速度の制御の両方が同時に実行される。
上述の左右方向成分に基づいた指令として左方向の成分に基づいた指令を移動体の通信部が送信部5から受信すると(即ち、ジョイスティック3が左方向側に傾けられたら)、移動体の制御部は、移動体の左側前方に、目標点を設定し、ポテンシャル法などの経路計画手法により、移動体が現在位置から移動可能エリアを通って当該目標点に向かう経路を算出する。同様に、上述の左右方向成分に基づいた指令として右方向の成分に基づいた指令を移動体の通信部が送信部5から受信すると(即ち、ジョイスティック3が右方向側に傾けられたら)、移動体の制御部は、移動体の右側前方に、目標点を設定し、ポテンシャル法などの経路計画手法により、移動体が現在位置から移動可能エリアを通って当該目標点に向かう経路を算出する。
なお、移動体の制御部は、前記左方向成分または前記右方向成分の大きさに応じた分だけ、移動体の左側または右側に上述の目標点を設定してよい。すなわち、移動体の制御部は、当該大きさが大きいほど、移動体から見て、移動体の前方から左側または右側にずれた方向において目標点を設定してよい。代わりに、当該大きさにかかわらず、移動体の制御部は、移動体から見て、移動体の前方から左側または右側に一定角度だけずれた方向において目標点を設定してもよい。ここでの移動方向の制御における他の点は、上記(1)の「移動方向の第1制御方法」と同じであってよい。
上述の左右方向成分に基づいた指令と共に、前後方向成分に応じた指令値として前方向の成分に応じた指令値を移動体の通信部が送信部5から受信すると(即ち、ジョイスティック3が前方向側に傾けられたら)、移動体の制御部は、移動体が、受信した移動速度の指令(即ち、前記指令値に応じた速度)で前方向に移動するように移動体を制御する。同様に、上述の左右方向成分に基づいた指令と共に、前後方向成分に応じた指令値として後方向の成分に応じた指令値を移動体の通信部が送信部5から受信すると(即ち、ジョイスティック3が後方向側に傾けられたら)、移動体の制御部は、移動体が、受信した移動速度の指令(即ち、前記指令値に応じた速度)で後方向に移動するように移動体を制御する。
この制御方法では、以下のように、移動方向の制御と加減速度の制御の両方が同時に実行される。
・移動方向の制御方法
上述の左右方向成分に基づいた指令として左方向の成分に基づいた指令を移動体の通信部が送信部5から受信すると(即ち、ジョイスティック3が左方向側に傾けられたら)、移動体の制御部は、移動体の前方部が現在向いている方向から、移動方向を左側に、前記左方向の成分の大きさに応じた分だけ移動体の移動方向を変更するように移動体を制御する。同様に、上述の左右方向成分に基づいた指令として右方向の成分に基づいた指令を移動体の通信部が送信部5から受信すると(即ち、ジョイスティック3が右方向側に傾けられたら)、移動体の制御部は、移動体の前方部が現在向いている方向から、移動方向を右側に、前記右方向の成分の大きさに応じた分だけ移動体の移動方向を変更するように移動体を制御する。
上述の左右方向成分に基づいた指令と共に、前後方向成分に応じた指令値として前方向の成分に応じた指令値を移動体の通信部が送信部5から受信すると(即ち、ジョイスティック3が前方向側に傾けられたら)、移動体の制御部は、移動体が、受信した前記指令値に応じた加速度で、現在の移動速度から(予め設定されている時間だけ)加速するように移動体を制御する。同様に、上述の左右方向成分に基づいた指令と共に、前後方向成分に応じた指令値として、後方向の成分に応じた指令値を移動体の通信部が送信部5から受信すると(即ち、ジョイスティック3が後方向側に傾けられたら)、移動体の制御部は、移動体が、受信した前記指令値に応じた減速度で、現在の移動速度から(予め設定されている時間だけ)減速するように移動体を制御する。
以下、遠隔操作装置10に関して左右方向、前後方向という場合には、図1、図4〜図6に示す左右方向(左方向と右方向)または前後方向(前方向と後方向)を意味する。
図4(A)は、図1の本体7の内部を透視して示した部分拡大図である。
制限機構20は、図4(A)に示すようにU字型部材21および固定部材23を有する。
例えば、図4において、上側および下側の制限機構20のいずれの固定部材23も、上述のように本体7に固定していない状態では、人がジョイスティック3を基準姿勢から任意の方向に傾けることができ、この傾きに従って、各制限機構20のU字型部材21が、回転軸21c周りに回転する。一方、上側および下側の制限機構20のうち上側の制限機構20の固定部材23のみを、図4(B)のように、本体7に固定した状態では、人がジョイスティック3を基準姿勢から左右方向にのみ傾けることができ、この傾きに従って、下側の制限機構20のU字型部材21が、回転軸21c周りに回転する。上側および下側の制限機構20のうち下側の制限機構20の固定部材23のみを、上述のように本体7に固定した状態では、人がジョイスティック3を基準姿勢から前後方向にのみ傾けることができ、この傾きに従って、上側の制限機構20のU字型部材21が、回転軸21c周りに回転する。
なお、上側の制限機構20と下側の制限機構20の上下位置を互いに入れ替えてもよい。
この場合、ジョイスティック3の左右方向の操作(傾き)を制限する制限機構20(図4では、下側の制限機構20)のスイッチ22が上述のように押されると、上記(3)の「移動速度の制御方法」または上記(4)の「加減速度の制御方法」が自動的に選択されてよい。選択されたら、選択された制御方法で上述のように制御を行うことができるように遠隔操作装置10および移動体のモードが自動的に切り替わってよい。
一方、ジョイスティック3の前後方向の操作(傾き)を制限する制限機構20(図4では、上側の制限機構20)のスイッチ22が上述のように押されると、上記(1)の「移動方向の第1制御方法」または上記(2)の「移動方向の第1制御方法」が自動的に選択されてよい。選択されたら、選択された制御方法で上述のように制御を行うことができるように遠隔操作装置10および移動体のモードが切り替わってよい。
図5(A)は、図1の本体7の内部を透視して示した部分拡大図である。
制限機構20は、図5(A)に示すように、ジョイスティック3の軸部3aの両側に位置する1対の可動部材25を有する。1対の可動部材25は、互いに対向する挟持面25aを有する。これら1対の挟持面25aは、ジョイスティック3の軸部3aと直交する方向に延び、かつ、互いに平行であるとともに、該軸部3aを挟むように配置される。各可動部材25は、ジョイスティック3の軸部3aに隣接する制限位置(図5(A)の状態)と、ジョイスティック3の軸部3aから離れた非制限位置(図5(B)の状態)との間で移動可能となっている。
各可動部材25が制限位置にある時には、ジョイスティック3が1対の挟持面25aに沿った方向にのみ操作可能となる。一方、各可動部材25が非制限位置にある時には、ジョイスティック3の操作方向は制限されない。
弾性部材31(例えば、板ばね)は、可動部材25に取り付けられており、係合部材33を、可動部材25側からガイドレール27側に弾性的に押す。これにより、上述のように可動部材25が制限位置に移動させられると、係合部材33が、弾性部材31によりガイドレール27に設けた嵌合穴27aに挿入させられて、可動部材25を制限位置に把持させる。この状態から、所定の強さ以上の力で、被操作部を非制限位置側へ押さない限り、係合部材33が嵌合穴27aから外れず、可動部材25が制限位置から移動しない。
なお、上側の制限機構20と下側の制限機構20の上下位置を互いに入れ替えてもよい。
このセンサが、左右方向または前後方向に移動する1対の可動部材25が共に制限位置にあることを検出すると、自動的に、ジョイスティック3の操作による指令入力が上述した半自律走行モードに従ったものとなるとともに、半自律走行指令が送信部5から送信され当該半自律走行指令15が移動体に受信されると、移動体の制御モードが半自律走行モードに切り替えられる。
この場合、ジョイスティック3の左右方向の移動を制限する制限機構20の1対の可動部材25が共に制限位置にあることが前記センサにより検出されると、上記(3)の「移動速度の制御方法」または上記(4)の「加減速度の制御方法」が自動的に選択されてよい。選択されたら、選択された制御方法で上述のように制御を行うことができるように遠隔操作装置10および移動体のモードが自動的に切り替わってよい。
一方、ジョイスティック3の前後方向の移動を制限する制限機構20の1対の可動部材25が共に制限位置にあることが前記センサにより検出されると、上記(1)の「移動方向の第1制御方法」または上記(2)の「移動方向の第1制御方法」が自動的に選択されてよい。選択されたら、選択された制御方法で上述のように制御を行うことができるように遠隔操作装置10および移動体のモードが切り替わってよい。
表示装置35は、本体7と別体であるとともに、移動体に搭載されたカメラにより撮像された画像を表示する。すなわち、移動体には、移動体の進行側の領域を含む範囲(例えば、移動体の周囲)を撮像するカメラと、該カメラに撮像された画像データを送信する送信部とが設けられており、この送信部から送信された前記画像データが、表示装置35側の受信部(例えば、表示装置35に組み込まれた受信部)で受信され、受信された当該画像データが、表示装置35により表示されるようになっている。従って、人は、表示装置35に表示された画像を見ながら、遠隔操作装置10を操作することができる。
上述した移動体は、上述のカメラ、レーザ光センサ、自己位置検出部、上述の制御部などを備える。
Claims (8)
- 移動体を遠隔操作するための遠隔操作装置であって、
移動体の移動方向、移動速度、および加減速度の少なくともいずれかについての指令を入力可能なジョイスティックと、
入力された前記指令を移動体へ送信する送信部と、
前記ジョイスティックおよび前記送信部が設けられた本体と、を備え、
前記本体の形状および寸法は、該本体が人の片方の掌で把持された状態で、該掌の親指で前記ジョイスティックが操作可能となるように設定されている、ことを特徴とする遠隔操作装置。 - 前記本体は、前記ジョイスティックが設けられた操作面と、前記操作面に対する第1および第2の側面とを有し、これら第1および第2の側面は、前記操作面の両側に位置し、
前記本体の形状および寸法は、第1の側面を、前記掌の薬指、中指または人差し指で押し、第2の側面を、該指の付け根と前記親指の付け根との間にある掌部分で押すことで、該本体を、該指と該掌部分で挟持した状態で、前記親指で前記ジョイスティックが操作可能となるように設定されている、ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作装置。 - 前記本体に内蔵され、前記本体の姿勢を検出する姿勢センサを備え、
前記本体の姿勢が、前記操作面が上を向いている姿勢にあると姿勢センサが検出しない時には、前記ジョイスティックにより指令が入力されても、当該指令が有効とならない、ことを特徴とする請求項2に記載の遠隔操作装置。 - 前記各側面には、誤作動防止ボタンが設けられており、
前記ジョイスティックおよび前記各誤作動防止ボタンの位置関係は、第1の側面の誤作動防止ボタンを前記掌の薬指、中指または人差し指で押し、第2の側面の誤作動防止ボタンを、該指の付け根と該掌の親指の付け根との間にある掌部分で押すことで、該指と該掌部分で前記本体を挟持した状態で、前記親指で前記ジョイスティックが操作可能となるように設定されており、
第1の側面の誤作動防止ボタンと、第2の側面の誤作動防止ボタンとの両方が押されていない時には、前記ジョイスティックにより指令が入力されても、当該指令が有効とならない、ことを特徴とする請求項2または3に記載の遠隔操作装置。 - 前記ジョイスティックの移動可能方向を1方向に制限する制限機構を備え、
該制限機構は、U字型部材および固定部材を有し、
U字型部材は、1対の棒状部と、該各棒状部の軸方向一方側に位置しこれら1対の棒状部を互いに結合する結合部と、を有し、
前記1対の棒状部は、前記ジョイスティックの軸部と直交する方向に延び、かつ、互いに平行であるとともに、該軸部を挟むように配置されており、
前記結合部には、ジョイスティックの前記軸部と平行な回転軸が設けられ、該回転軸周りに、U字型部材が回転自在となっており、
前記固定部材は、前記回転軸と反対側にて、前記1対の棒状部に嵌合するように前記本体に対し着脱可能に固定され、これにより、U字型部材の回転を不能することで、前記ジョイスティックが前記1対の棒状部に沿った方向にのみ操作可能となる、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の遠隔操作装置。 - 前記ジョイスティックの移動可能方向を1方向に制限する制限機構を備え、
該制限機構は、前記ジョイスティックの軸部の両側に位置する1対の可動部材を有し、
該1対の可動部材は、互いに対向する挟持面を有し、
これら1対の挟持面は、前記ジョイスティックの軸部と直交する方向に延び、かつ、互いに平行であるとともに、該軸部を挟むように配置され、
前記各可動部材は、前記ジョイスティックの軸部に隣接する制限位置と、前記ジョイスティックの軸部から離れた非制限位置との間で移動可能となっており、
前記各可動部材が制限位置にある時には、前記ジョイスティックが前記1対の挟持面に沿った方向にのみ操作可能となる、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の遠隔操作装置。 - 2つの前記制限機構が、それぞれ、ジョイスティックの前記軸部の方向における2箇所に配置されており、これら制限機構の向きは、互いに90度だけ異なっている、ことを特徴とする請求項5または6に記載の遠隔操作装置。
- 前記移動体には、移動体の進行側の領域を含む範囲を撮像するカメラと、該カメラに撮像された画像データを送信する送信部とが設けられており、
前記本体と別体であるとともに、前記送信部から送信された前記画像データを表示する表示装置を備え、
該表示装置は、人の頭部に装着可能であるとともに、人の頭部に装着された状態で人の視野内に位置するようになっている、ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の遠隔制御装置。
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