JP7452454B2 - 全方向移動車の走行制御システム - Google Patents
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Claims (4)
- 複数の車輪を駆動する駆動部を具備した全方向移動車の走行制御システムにおいて、
作業者の手動操作により前記全方向移動車の走行を指示する操作部と、
前記操作部により前記全方向移動車の並進走行が指示されると、前記全方向移動車の周囲に存在する作業者に関する検知対象を検知する検知部と、
前記検知部により検知された前記検知対象と前記全方向移動車の中心部とを結んだ仮想直線を求め、前記仮想直線に基づいて前記操作部の操作方向に応じた前記全方向移動車の移動方向を設定する移動方向設定部と、
前記移動方向設定部により設定された前記移動方向に前記全方向移動車を並進走行させるように前記駆動部を制御する走行制御部とを備える全方向移動車の走行制御システム。 - 前記検知部は、前記操作部により前記全方向移動車の並進走行が指示された後、前記操作部による前記全方向移動車の並進走行の指示が行われない状態が規定時間経過するまでは、前記操作部による次の前記全方向移動車の並進走行の指示を受け付けない請求項1記載の全方向移動車の走行制御システム。
- 前記検知部は、前記作業者が着用する特徴物を前記検知対象として検知する請求項1または2記載の全方向移動車の走行制御システム。
- 前記移動方向設定部は、前記操作部により前記全方向移動車の前進が指示されたときは、前記仮想直線に沿って前記検知対象から離れる方向を前記移動方向として設定し、前記操作部により前記全方向移動車の後進が指示されたときは、前記仮想直線に沿って前記検知対象に近づく方向を前記移動方向として設定し、前記操作部により前記全方向移動車の左進が指示されたときは、前記仮想直線と垂直に交わる直線における前記検知対象から前記全方向移動車側に見て左方向を前記移動方向として設定し、前記操作部により前記全方向移動車の右進が指示されたときは、前記仮想直線と垂直に交わる直線における前記検知対象から前記全方向移動車側に見て右方向を前記移動方向として設定する請求項1~3の何れか一項記載の全方向移動車の走行制御システム。
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