JP7100604B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本開示は、ユーザが携帯可能な端末を用いて、車両の遠隔自動駐車処理を実行できる車両制御システムに関する。

従来の車両の遠隔自動駐車処理において、初期位置から駐車位置までの走行経路は障害物を避けるように算出されてきた。例えば、特許文献１には、障害物を避けて走行経路を算出する遠隔自動駐車処理において、障害物が遠隔操作を行っているユーザか否かを判定し、ユーザを障害物とみなさずに走行経路を算出することが記載されている。この構成によれば、走行経路にユーザがいても、ユーザは走行経路から退避できるため、ユーザを障害物とみなさないことにより効率的な走行経路を算出できる。

特開２０１７－７３９９号公報

遠隔自動駐車処理において、できるだけ早く、車両を駐車位置に移動させることが求められている。特許文献１に記載の遠隔自動駐車処理では、ユーザ以外の障害物を避けるように走行経路が算出されるため、障害物と認識されたものが走行経路から退避することが予想される場合であってもその障害物を避けるため、必要以上に長い走行経路となっていた。

このような問題に鑑み、本発明は、比較的短い走行経路で安全に車両を駐車位置に移動させることができる遠隔自動駐車処理を実施可能な車両制御システムを提供することを目的とする。

本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システム（１）は、ユーザが携帯可能な端末（３）と、前記端末からの指示に基づいて車両を、初期位置から駐車位置に向かって移動させて前記駐車位置に停止させる遠隔自動駐車処理を実行可能に構成された制御装置（１５）と、前記車両の前後端の周囲の障害物を検知して、前記制御装置に検出結果を送信するセンサ（１７）を含む外界センサ（７）とを有し、前記制御装置は、前記初期位置から前記駐車位置までの前記車両の走行経路を算出する行動計画部（４３）と、前記外界センサによる検出結果に基づき前記車両の周辺の前記障害物の有無を認識する外界認識部（４２）と、前記走行経路に沿って前記車両を走行させる走行制御部（４４）とを含み、前記端末は、該端末の位置を示す端末位置を取得する位置検出部（３２）と、前記車両の移動及び停止の命令を受け付ける入力部（３０）とを含み、前記走行制御部は、所定の条件を満たす場合、前記車両が前記初期位置から進行する際に前記車両が向かうべき左右いずれか一方の側に相当する移動側領域に存在し得る他者による制約を受けない前記走行経路を算出し又は維持し、前記所定の条件を満たさない場合、前記車両を所定距離以上直進させた後に前記駐車位置に至るように前記走行経路を算出し、前記所定の条件は、前記端末位置が前記移動側領域に存在することを含むことを特徴とする。

この構成によれば、移動側領域に他者がいる可能性があっても、移動側領域にユーザがいれば、ユーザが声をかけること等により他者を移動させることが期待されるため、安全性を確保しながら、移動領域側の他者に制約を受けない走行経路、すなわち、比較的短い走行経路を採用することができ、また、移動側領域にユーザがおらず、かつ移動側領域に他者がいる可能性があるときは、車両を直進させて外界センサで他者を検出するため、安全性を確保できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成において、前記センサは、前記車両の側方の前記障害物を検出するべく前記車両の左右側面の前端及び左右側面の後端にそれぞれ一対ずつ配置されたものを含み、前記所定距離は、前記車両の左右側面の前端に配置された前記センサと前記車両の左右側面の後端に配置された前記センサとの間の前後方向距離であることを特徴とする。

この構成によれば、車両を所定距離直進させることで、初期位置ではセンサの死角であった全ての範囲の他者を検出できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成のいずれかにおいて、前記行動計画部は、前記所定距離以上の直進を含む前記走行経路における、前記初期位置から前記所定距離までの前記車両の進行中に、前記外界認識部が前記センサの検出結果に基づき前記移動側領域に前記他者を認識した場合、該他者を避けるように前記走行経路を算出し直し、又は前記走行制御部に前記車両を停止若しくは減速させることを特徴とする。

この構成によれば、初期位置におけるユーザ及び外界センサの死角に他者がいても、他者の安全を確保できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成のいずれかにおいて、前記所定の条件は、前記端末位置が前記車両の前方又は後方に存在することを含むことを特徴とする。

この構成によれば、車両の前方又は後方にいるユーザによる移動側領域の監視が期待できるため、比較的短い走行経路を採用することができる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システム（１）は、ユーザが携帯可能な端末（３）と、前記端末からの指示に基づいて車両を、初期位置から駐車位置に向かって移動させて前記駐車位置に停止させる遠隔自動駐車処理を実行可能に構成された制御装置（１５）と、前記車両の前後端の周囲の障害物を検知して、前記制御装置に検出結果を送信するセンサ（１７）を含む外界センサ（７）とを有し、前記制御装置は、前記初期位置から前記駐車位置までの前記車両の走行経路を算出する行動計画部（４３）と、前記外界センサによる検出結果に基づき前記車両の周辺の前記障害物の有無を認識する外界認識部（４１）と、前記走行経路に沿って前記車両を走行させる走行制御部（４４）とを含み、前記端末は、該端末の位置を示す端末位置を取得する位置検出部（３２）と、前記車両の移動及び停止の命令を受け付ける入力部（３０）とを含み、前記走行制御部は、所定の条件を満たす場合、前記車両が前記初期位置から進行する際に前記車両が向かうべき左右いずれか一方の側に相当する移動側領域に存在し得る他者による制約を受けずに算出された前記走行経路に沿って前記車両を第１速さで走行させ、前記所定の条件を満たさない場合、少なくとも前記初期位置から所定区間、前記第１速さよりも遅い第２速さで前記車両を前記走行経路に沿って走行させ、前記所定の条件は、前記端末位置が前記移動側領域に存在することを含むことを特徴とする。

この構成によれば、移動側領域に他者がいる可能性があっても、移動側領域にユーザがいれば、ユーザが他者を移動させることが期待されるため、安全性を確保しながら、他者に制約を受けない走行経路、すなわち、比較的短い走行経路を採用することができ、また、移動側領域にユーザがおらず、かつ移動側領域に他者がいる可能性があるときは、車両を低速で走行させることによって他者が車両に巻き込まれるおそれのある範囲から退避するのに十分な時間を提供するため、安全性を確保できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成のいずれかにおいて、前記外界センサは、前記車両のドアミラー及び／又はセンタピラーに設けられて前記車両の左右側部後方及び／又は前記車両の左右外方を撮像する車外カメラ（１８）を含み、前記外界認識部は、前記車両のドアの開閉の直前及び直後における前記車外カメラで撮像された画像を比較することによって降車者の有無を判断し、前記所定の条件は、前記外界認識部が前記移動側領域に前記降車者がいないと判断したことを含むことを特徴とする。

この構成によれば、降車者の有無を判断するために比較される画像は、停車中のものであり、かつ互いに短時間の差で撮影された画像であるため、比較的単純な論理で降車者の有無を判断できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成において、前記所定の条件は、前記外界認識部が、前記移動側領域に前記降車者がいたと判断し、かつ、ドアの開閉後、前記車両の進行が開始するまでに前記車外カメラで撮像された前記画像に基づき、前記降車者が前記車外カメラの死角に入る前に前記車両に巻き込まれるおそれのある範囲から離れたと判断したことを含み、前記移動側領域に対して前記車両の左右いずれか他方の側に相当する反対側領域に前記端末位置が存在し、前記外界認識部が前記移動側領域に前記降車者がいたと判断し、かつ、前記外界認識部が、前記画像に基づき、遠隔操作の開始時点で前記降車者が前記車両に巻き込まれるおそれのある範囲に留まっていると判断し、又は前記降車者が前記車両から前記車両に巻き込まれる範囲から離れる前に前記車外カメラの死角に入ったと判断した場合は、前記所定の条件を満たさないと判断されることを特徴とする。

この構成によれば、他者を降車者に限定して車外カメラによって、その位置を認識し、又はその位置が不明であることを認識するため、監視の対象が単純になり、また、認識するための論理が単純になる。また、降車者以外の他者は、初期位置に停止するまでに外界センサ７によって検出されているため、安全性を確保できる。

本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成のいずれかにおいて、前記初期位置は、前記駐車位置の前方に位置し、前記初期位置における前記車両の前後方向の向きは、前記駐車位置における前記車両の前後方向の向きに対し、概ね直交し、又は鋭角をなすことを特徴とする。

この構成によれば、初期位置及び駐車位置の相対位置がこのような配置であれば、後ろ向きに車両を駐車位置に移動させるための走行経路を短くでき、ユーザは、遠隔操作中の車両を監視しやすい位置の近くで降車することができる。

本発明によれば、比較的短い走行経路で安全に車両を駐車位置に移動させることができる遠隔自動駐車処理を実施可能な車両制御システムを提供できる。

実施形態に係る車両制御システムが搭載される車両の機能構成図 実施形態に係る車両制御システムを備える車両を示す模式図（Ａ：車両に設けられるソナー及びその検出域を示す模式図、Ｂ：ドアミラーカメラ及びその撮像域とを示す模式図） 実施形態に係る車両制御システムにおける自動駐車処理のタイムチャート 車両の軌道とユーザの位置とを示す模式図（Ａ：実施形態に係る車両に対してユーザが移動側領域の反対側にいる場合、Ｂ：実施形態に係る車両に対してユーザが移動側領域にいる場合、Ｃ：比較例に係る車両の軌道と降車者を示す図） 実施形態に係る車両制御システムの駐車処理を示すフローチャート

図１に示すように、車両制御システム１は車両に搭載された車両システム２と、少なくとも１つの操作端末３とを含む。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ナビゲーション装置１０、運転操作装置１１、運転者検出センサ１２、ＨＭＩ１３、スマートキー１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ７はソナー１７及び車外カメラ１８を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１７はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１７は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１７はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。図２（Ａ）には各ソナー１７の検出域が着色されて示されている。リアバンパに設けられたソナー１７は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１７は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１８は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１８は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１８は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部後方を撮像する左右一対のドアミラーカメラを含んでいるとよい。図２（Ｂ）には、各ミラーカメラの検出域が着色されて示されている。車外カメラ１８は車両のセンタピラー（Ｂピラー）に設けられ、車両の左右外方を撮像する左右一対のピラーカメラを含んでいてもよい。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

通信装置９は制御装置１５と操作端末３との間の無線通信を媒介する。すなわち、制御装置１５は通信装置９を介して、例えば赤外線通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の公知の通信方法を用いて、ユーザが所持する操作端末３との通信することができる。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作装置１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、プッシュスタートスイッチ（エンジンスタートボタン）を含む。プッシュスタートスイッチはユーザから車両を起動するための入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は更に、パーキングブレーキ装置を含んでいてもよい。各運転操作装置１１は操作量を検出するセンサを含む。運転操作装置１１は操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。

運転者検出センサ１２は運転席に人が着座しているか否かを検知するためのセンサである。運転者検出センサ１２は例えば、運転席の着座面に設けられた着座センサである。着座センサは静電容量式のものであってもよく、運転席に人が着座するとオンになるメンブレンスイッチであってもよい。その他、運転者検出センサ１２は運転席に着座するユーザを撮像する室内カメラであってもよい。また、運転者検出センサ１２は運転席のシートベルトのトングのバックルの差込の有無を取得して、運転席に人が着座しシートベルトを装着していることを検出するセンサであってもよい。運転者検出センサ１２は検出結果を制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１３は、ユーザに対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１３は、例えば、液晶や有機ＥＬ等を含み、ユーザからの入力操作を受け付けるタッチパネル２３と、ブザーやスピーカ等の音発生装置２４とを含む。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが携帯可能な公知の無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが入力を行うためのボタンを備えている。ユーザはスマートキー１４のボタンを操作することで、ドアロックの解除や車両の起動を行うことができる。

操作端末３はユーザが携帯可能な無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。本実施形態では、操作端末３はスマートフォンである。
操作端末３には予め所定のアプリケーションがインストールされることによって、制御装置１５と通信可能となっている。各操作端末３にはそれぞれを特定するための所定の数値である端末ＩＤが付与されている。

操作端末３は図１に示すように、出入力部３０、操作者監視部３１、位置検出部３２、及び処理部３３を備えている。

出入力部３０は操作端末３を操作するユーザに情報を提示すると共に、操作端末３を操作するユーザからの入力を受け付ける。出入力部３０は例えばタッチパネルである。出入力部３０はユーザからの入力を受け付けると、入力に対応する信号を処理部３３に出力する。

操作者監視部３１は操作端末３を操作するユーザを撮像する装置であり、例えば、ＣＭＯＳ等によって構成されたデジタルカメラである。操作者監視部３１は出入力部３０に対して入力を行うユーザの目を含む顔部分を撮像可能な位置に設けられている。

位置検出部３２は操作端末３の位置情報を取得する。位置検出部３２は例えば測地衛星（ＧＰＳ衛星）からの信号を受信することにより操作端末３の位置を取得するとよい。また、位置検出部３２は通信装置９を介して制御装置１５との通信することによって、位置検出部３２が操作端末３の車両に対する相対位置を含む情報を取得するように構成してもよい。位置検出部３２は取得した位置情報を処理部３３に出力する。

処理部３３は出入力部３０からの信号や、操作者監視部３１で取得されたユーザの画像、位置検出部３２によって取得された位置情報を制御装置１５に送信する。また、制御装置１５からの信号を受信すると、処理部３３は信号を処理し、出入力部３０に操作端末３を操作するユーザに対して情報を提示させる。情報の提示は、例えば出入力部３０への表示によって行われるとよい。

制御装置１５は、操作端末３からの信号に基づいて車両を駆動させることができる。制御装置１５はまた、車両を所定の位置に移動させて遠隔駐車を行うことができる。このときの車両の制御を行うため、制御装置１５は少なくとも、起動部４０、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４及び記憶部４５を有する。

起動部４０はプッシュスタートスイッチからの信号に基づいて、スマートキー１４の認証を行い、スマートキー１４が車内にあるかを判定する。スマートキー１４が認証され、且つスマートキー１４が車内にあるときに、起動部４０は推進装置４の駆動を開始する。また、起動部４０は操作端末３から起動を指示する信号を受信すると、操作端末３の認証を行い、認証されたときに車両の駆動を開始する。起動部４０は車両の駆動を開始するときに、推進装置４が内燃機関を含む場合には点火装置（イグニッション）をオンにする。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１８によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１７からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両の位置及び姿勢を特定してもよい。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１８によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、駐車場等の路面に描かれた白線の位置を取得することができる。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。

記憶部４５はＲＡＭ等によって構成され、行動計画部４３、及び走行制御部４４の処理に要する情報が記憶される。

行動計画部４３はＨＭＩ１３や操作端末３へのユーザからの入力があると、必要に応じて、車両の走行経路となる軌道を算出して、走行制御部４４に走行制御の指示を出力する。

行動計画部４３は車両が停止された後、ユーザから遠隔操作による駐車アシスト（リモートパーキングアシスト）を希望することに対応する入力があったときに、駐車アシスト処理を行う。以下では、駐車アシスト処理について図３のタイムチャートを参照して説明を行う。

行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。より具体的には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１３のタッチパネル２３に運転を行うユーザに車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転を行うユーザが車両を直進させている間に、行動計画部４３は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。行動計画部４３は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車可能位置）を抽出する。

次に、行動計画部４３は駐車可能位置から駐車位置を受け付ける駐車位置受付処理を行う。より具体的には、行動計画部４３は駐車可能位置を少なくとも１つ取得すると、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させるように指示する通知をタッチパネル２３に表示させる。このとき、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させた後、シフトレバーをパーキングポジションに変更するように指示してもよい。

行動計画部４３はタッチパネル２３に車両の現在地と、駐車可能位置とを表示する。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３に車外カメラ１８によって取得した画像を重ねて表示させるとよい。その後、行動計画部４３はタッチパネル２３に、ユーザに駐車可能位置の中から車両を駐車させる位置（駐車位置）として１つを選択するよう通知する表示を行う。ユーザから希望する駐車位置が入力されると、タッチパネル２３は入力された駐車位置に対応する信号を行動計画部４３に出力する。このとき、行動計画部４３はユーザのタッチ位置に基づいて、ユーザから希望する駐車位置を取得するとよい。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザが前向き駐車及び後向き駐車のいずれかを選択するためのボタンを表示させるとよい。このとき、行動計画部４３は前向き駐車及び後向き駐車のそれぞれに対応する車両の現在地から駐車位置に至る経路を簡易的に算出し、タッチパネル２３に算出した経路を表示させてもよい。このとき、タッチパネル２３は経路へのタッチ操作によって前向き駐車又は後向き駐車をユーザが選択できるようにし、選択結果を行動計画部４３に出力する。

次に、行動計画部４３はタッチパネル２３からユーザによって入力された駐車位置を受信すると、車両の現在地から駐車位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理を行う。ステップＳＴ２において、前向き駐車及び後向き駐車の選択に関するユーザの入力操作を受け付けたときに、行動計画部４３は車両の現在地及び駐車位置に加え、ユーザからの入力に基づいて軌道を算出するとよい。

軌道の算出が終わると、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザに降車を促す通知すると共に、ユーザに操作端末３の遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。

その後、操作端末３の出入力部３０には、車両への接続実行を行うための入力ボタンが表示される。ユーザが入力ボタンにタッチすると、行動計画部４３が操作端末３を認証する認証処理を行う。操作端末３の認証が完了すると、出入力部３０に、車両の現在地、軌道、及び駐車位置と、上下方向の矢印が表示される。その後、ユーザは操作端末３に入力を行うことにより、行動計画部４３に遠隔駐車処理（リモート駐車処理）の実行を指示することができる。遠隔駐車処理には、車両を駐車位置に移動させる移動処理と、車両を駐車位置に駐車させる駐車処理とが含まれる。

ユーザが、操作端末３の出入力部３０に表示された矢印をスワイプすると、操作端末３はスワイプ量に応じた操作量信号を行動計画部４３に送信する。行動計画部４３は操作量信号を車両の移動量に換算し、駐車位置に到達するまで車両を軌道に沿って算出された移動量だけ移動させる移動処理を行う。

行動計画部４３は、移動処理において、車両が駐車位置に到達したかを判定し、駐車位置に到達したと判定したときに、車両を駐車させる駐車処理を行う。駐車処理において、行動計画部４３はまず、走行制御部４４のブレーキ装置５を駆動する。その後、行動計画部４３は走行制御部４４のパーキングブレーキを駆動させる。車両の停止が完了すると行動計画部４３は操作端末３に駐車が完了したことを示す駐車完了通知を送信する。

操作端末３は駐車完了通知を受信すると、操作端末３の出入力部３０に駐車が完了した旨の通知を表示させ、操作端末３のアプリケーションを終了させる。これにより、駐車アシスト処理が完了する。

次に、上記のような遠隔操作を伴う自動駐車処理において、障害物となり得るユーザ以外の人（他者）を考慮した軌道（走行経路）、特に、遠隔操作を開始した直後の軌道の算出方法について説明する。図４は、車両が、右方に存在する駐車位置に後ろ向きに駐車するために、左前方に移動しようとしている様子を示す。以下、車両が初期位置から進行する際に車両が向かうべき左右いずれか一方の側に相当する領域を「移動側領域」と記し、左右いずれか他方の側に相当する領域を「反対側領域」と記す。例えば、図４では、車両の左側が移動側領域に相当し、車両の右側が反対側領域に相当する。また、車両から降りた乗員の内、ユーザ以外の者を「降車者」と記す。

図４（Ｃ）は、比較例を示す。図２に示すように、車両の側方には、ソナー１７及び車外カメラ１８等の外界センサ７に死角が存在するため、外界認識部４１（図１参照）は、車両側方にいる降車者等の他者を認識できない可能性がある。ユーザが反対側領域にいると、移動側領域は、ユーザの視線が車両に遮られるため、ユーザの死角となっている。移動側領域が、ユーザ及び外界センサ７の死角になっているにもかかわらず、初期位置からすぐに車両を移動側領域に向かって移動させると、降車者等の他者が車両に巻き込まれるおそれがある。

図４（Ａ）は、実施形態に係る車両に対する反対側領域にユーザがいる場合を示す。図１、図２及び図４（Ａ）に示すように、ユーザが反対側領域にいる場合、行動計画部４３は、初期位置からすぐに車両を移動側領域に移動させる軌道を算出するのではなく、ソナー１７によって降車者等の障害物の有無を検出するため、車両の前後に設けられたソナー１７間の距離程度は初期位置から直進するように軌道を算出する。行動計画部４３は、ソナー１７の検出結果に基づき、残りの軌道を算出する。

図４（Ｂ）は、実施形態に係る車両に対する移動側領域にユーザがいる場合を示す。図１、図２及び図４（Ｂ）に示すように、ユーザが移動側領域にいる場合、ユーザが自ら車両から退避すると共に、移動側領域に降車者等の他者がいても、ユーザが他者に声をかける等して他者を車両の周辺から退避させることが期待でき、また、ユーザは必要に応じて車両を停止させることができる。このため、移動側領域の安全は確保できる。また、初期位置から移動を始めた車両は、移動の初期においては反対側領域に向かわず、移動が進むにつれて初期位置ではユーザ及び外界センサ７にとって死角だった領域の他者をソナー１７及び車外カメラ１８等の外界センサ７によって検出できるため、反対側領域に存在する他者に危険は無い。よって、行動計画部４３は、初期位置からすぐに車両を移動側領域に移動させるように軌道を算出する。

図１、図４及び図５を参照して、降車者を他者として、このような車両の制御の手順を説明する。

行動計画部４３による軌道の算出（ＳＴ１１，図３の軌道算出処理）後、乗員は車両から降車する。乗員が降車したときの車両の位置が初期位置である。

次に、行動計画部４３は、算出された軌道において、車両が軌道の始点である初期位置から進行する際にすぐに左右に移動するか否かを判断する（ＳＴ１２）。例えば、図４に示すように、初期位置及び駐車位置での車両の方向が互いに直交し、かつ初期位置が駐車位置の正面である場合には、車両をすぐに左右に移動させる軌道が算出されている。なお、初期位置における車両の前後方向の向きは、駐車位置における車両の前後方向の向きに対して鋭角をなしていてもよい。初期位置及び駐車位置の相対位置がこのような配置であれば、後ろ向きに車両を駐車位置に移動させるための走行経路を短くでき、ユーザは、遠隔操作中の車両を監視しやすい位置の近くで降車することができる。

駐車位置が初期位置から離れていて、車両が初期位置から前方又は後方に直進するように軌道が算出されていれば（ＳＴ１２のＮｏ）、直進中は車両の側方に存在するかもしれない降車者を巻き込むおそれがない。また、その直進中に初期位置では死角だった領域を車両側面の前後端に設けられたソナー１７によって検出できるため、降車者を含む他者が新たに発見されてから必要に応じてその時点で軌道を算出し直せばよい。よって、少なくとも、新たな障害物である他者が発見されるまでは、行動計画部４３は、算出済みの軌道を維持し、走行制御部４４は、車両を算出済みの軌道にそって走行させる（ＳＴ１７）。

車両を軌道の始点近傍で左右に移動させるように軌道が算出されている場合（ＳＴ１２のＹｅｓ）、車両に側方に降車者がいれば、車両が降車者を巻き込むおそれがある。そこでまず、行動計画部４３は、ユーザによって移動側領域が監視可能か確認するため、移動側領域にユーザがいる否か、すなわち、移動側領域にユーザに保持された操作端末３が有るか否かを判断する（ＳＴ１３）。操作端末３の位置座標を示す端末位置は、操作端末３の位置検出部３２が検出し、制御装置１５に送信される。行動計画部４３は、操作端末３から受信した端末位置及びナビゲーション装置１０から提供された情報に基づき、移動側領域に操作端末３を保持するユーザがいるか否かを判断する。移動側領域にユーザがいれば（ＳＴ１３のＹｅｓ、図４（Ｂ））、ユーザは、自分が車両に巻き込まれないように車両の近傍から退避し、車両に巻き込まれないように降車者を車両の近傍から退避させ、更に、必要に応じて操作端末３を操作して車両を停止させることできるため、走行制御部４４は、車両を算出済みの軌道に沿って走行させる（ＳＴ１７）。なお、ユーザが車両の前方又は後方にいる場合、ユーザにとっての移動側領域の死角が比較的小さいため、ユーザが移動側領域にいる場合と同様に車両を算出済みの軌道に沿って走行させてもよい。

ユーザが移動側領域にいない場合（ＳＴ１３のＮｏ）、特にユーザが反対側領域にいる場合（図４（Ａ））、移動側領域がユーザの死角になって、ユーザは移動側領域にいるかもしれない降車者を車両の近傍から退避するように誘導できない。そこで、外界認識部４１は、移動側領域に降車者がいたか否かを判断する（ＳＴ１４）。外界認識部４１は、車両における移動側領域を向くドアの開閉がなければ、移動側領域に降車者はいなかったと判断する。また、外界認識部４１は、車両における移動側領域を向くドアの開閉があった場合、ドアの開閉の直前及び直後における車外カメラ１８で撮像された画像を比較することによって降車者の有無を判断する。例えば、外界認識部４１は、開閉前後の画像を比較して、所定の画素数以上の物体の変化があった場合に降車者がいたと判断する。比較される画像は、停車中のものであり、かつ互いに短時間の差で撮影された画像であるため、比較的単純な論理で降車者の有無を判断できる。

移動側領域に降車者がいなかった場合（ＳＴ１４のＮｏ）、車両に巻き込まれるおそれのある降車者はいないとみなせるため、走行制御部４４は、車両を始点近傍からすぐに移動側領域に移動する算出済みの軌道に沿って走行させる（ＳＴ１７）。

移動側領域に降車者がいた場合（ＳＴ１４のＹｅｓ）、ユーザが移動処理を開始するための操作を操作端末３に入力するまでに車外カメラ１８が撮像した画像に基づき、行動計画部４３は、その降車者が車両に巻き込まれるおそれのある範囲から離れたか否かを判断する（ＳＴ１５）。例えば、行動計画部４３は、ユーザが車両の遠隔操作を開始段階で、車外カメラ１８で撮像された画像における前記車両に巻き込まれるおそれのある範囲に、降車者が写っている場合に、降車者は車両から離れていないと判断し、降車者が車外カメラ１８の死角に入る前に車両に巻き込まれるおそれのある範囲から離れた場合に、降車者は車両から離れたと判断し、降車者が車両に巻き込まれる範囲から離れる前に車外カメラ１８の死角に入った場合に、降車者が車両から離れたか否かは不明であると判断する。「車両に巻き込まれるおそれのある範囲」は、曲線の軌道に沿って走行する車両の側面から所定の距離以内の範囲である。このように、他者を降車者に限定して、車外カメラ１８によってその位置を認識し又はその位置が不明であることを認識するため、監視の対象が単純になり、また、認識するための論理が単純になる。

降車者が車両に巻き込まれるおそれのある範囲から離れたと外界認識部４１が判断した場合（ＳＴ１５の「離れた」）、走行制御部４４は、車両を算出済みの軌道に沿って走行させる。降車者が車両に巻き込まれるおそれのある範囲から離れていない、又は離れたか否かが不明であると、外界認識部４１が判断した場合、制御装置１５は、巻き込み防止処理に基づいて車両を走行させる（ＳＴ１６）。

巻き込み防止処理の一例として、行動計画部４３が、車両を所定距離以上直進させた後に駐車位置に至るように軌道を算出し直すことが挙げられる（図４（Ａ））。初期位置では死角であった範囲に存在するかもしれない降車者を確実に検出するため、所定距離は、左右の障害物を検出するために車両の側面の前後端に設けられたソナー１７間の距離とすることが好ましい。この処理によれば、直進中は車両の前後に設けられたソナー１７によって前後の安全を確認できると共に、直進することによって初期位置に配置された車両では死角であった範囲にいる降車者をソナー１７によって検出できる。行動計画部４３は、ソナー１７の検出結果に基づき残りの軌道を算出してもよく、また、降車者を検出すれば、走行制御部４４に車両を停止又は減速させてもよい。このような処理を行うことにより、降車者を車両に巻き込むことを防止できる。この処理は、特に、降車者が車両から離れたか否かが不明である場合に適する。降車者が車両から離れたか否かが不明である場合にこの処理を行い、降車者が車両から離れていない場合、行動計画部４３は、その降車者を巻き込まないように軌道を算出し直してもよい。

また、巻き込み防止処理の他の例として、走行制御部４４が、初期位置から所定の区間、ＳＴ１７における車両の走行の速さ（第１速さ）よりも遅い速さ（第２速さ）で車両を走行経路に沿って走行させることが挙げられる。所定の区間は、例えば、初期位置から前進又は後退した車両の移動方向が、後退又は前進に変わるまでの区間や、前後のソナー１７間の距離に相当する区間である。車両の移動が遅いため、移動側領域に降車者がいても、降車者は、自分で車両に巻き込まれるおそれがあることを認識して車両の近傍から退避するための十分な時間が得られる。

ＳＴ１６又はＳＴ１７の実行中に、軌道に沿って移動する車両の障害となる位置に降車者を新たに発見すると、走行制御部４４は車両を停止させる。新たに発見された降車者が車両の軌道から離れれば、走行制御部４４は、車両の走行を再開し、所定の時間が経過しても降車者が車両の障害となる位置から動かなければ、行動計画部４３は降車者を避けるように軌道を算出し直してもよい。ＳＴ１６又はＳＴ１７の実行によって、車両が駐車位置に到達すると駐車処置が行われる（ＳＴ１８）。

上述の説明では降車者を障害物と想定したが、降車者以外の者を含む他者を障害物として想定してもよい。他者を障害物として想定する場合は、初期位置に至るまでに外界センサ７が収集した情報を利用して降車者以外の他者を認識でき、初期位置に停止してから車両が遠隔操作によって動き出すまでの時間が比較的短く、認識された他者が大きく動いていない場合に好適である。初期位置に停止してから車両が遠隔操作によって動き出すまでの時間が比較的長い場合は、初期位置に至るまでに外界センサ７が収集した情報に対して、他者の位置が変化している可能性が大きくなるため、ＳＴ１４及び１５を省略して、移動側領域にユーザがいなければ、ＳＴ１６の巻き込み防止処理に基づく走行を行ってもよい。

このような制御方法によれば、ユーザが監視可能な範囲に降車者等の他者がいても、ユーザが降車者を誘導するなど必要な措置を講じることが期待でき、制御装置１５は、その他者に制約を受けない走行経路に沿って車両を走行させるため、走行経路を短くできる。また、移動側領域にユーザが監視できない範囲があり、そこに降車者等の他者がいる可能性がある場合は、車両を所定距離直進させて降車者等をソナー１７によって検出し、又は、車両の移動を遅くすることによって降車者等が退避しやすくすることにより、安全性を確保でき、走行経路の増大も抑制できる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。端末を保持して車両を遠隔操作するユーザは、運転手でも、運転手以外の乗員でも、乗員以外の者でもよい。ＳＴ１３の移動領域側にユーザがいるか否かを確認した後に、ＳＴ１１の軌道を算出してもよい。

１ ：車両制御システム
３ ：操作端末（端末）
７ ：外界センサ
１５ ：制御装置
１７ ：ソナー（センサ）
１８ ：車外カメラ
３０ ：出入力部（入力部）
３２ ：位置検出部
４１ ：外界認識部
４３ ：行動計画部
４４ ：走行制御部

Claims (8)

1. 車両制御システムであって、
   ユーザが携帯可能な端末と、
   前記端末からの指示に基づいて車両を、初期位置から駐車位置に向かって移動させて前記駐車位置に停止させる遠隔自動駐車処理を実行可能に構成された制御装置と、
   前記車両の前後端の周囲の障害物を検知して、前記制御装置に検出結果を送信するセンサを含む外界センサとを有し、
   前記制御装置は、前記初期位置から前記駐車位置までの前記車両の走行経路を算出する行動計画部と、前記外界センサによる検出結果に基づき前記車両の周辺の前記障害物の有無を認識する外界認識部と、前記走行経路に沿って前記車両を走行させる走行制御部とを含み、
   前記端末は、該端末の位置を示す端末位置を取得する位置検出部と、前記車両の移動及び停止の命令を受け付ける入力部とを含み、
   前記走行制御部は、所定の条件を満たす場合、前記車両が前記初期位置から進行する際に前記車両が向かうべき左右いずれか一方の側に相当する移動側領域に存在し得る他者による制約を受けない前記走行経路を算出し又は維持し、前記所定の条件を満たさない場合、前記車両を所定距離以上直進させた後に前記駐車位置に至るように前記走行経路を算出し、
   前記所定の条件は、前記端末位置が前記移動側領域に存在することを含むことを特徴とする車両制御システム。
2. 前記センサは、前記車両の側方の前記障害物を検出するべく前記車両の左右側面の前端及び左右側面の後端にそれぞれ一対ずつ配置されたものを含み、
   前記所定距離は、前記車両の左右側面の前端に配置された前記センサと前記車両の左右側面の後端に配置された前記センサとの間の前後方向距離であることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記行動計画部は、前記所定距離以上の直進を含む前記走行経路における、前記初期位置から前記所定距離までの前記車両の進行中に、前記外界認識部が前記センサの検出結果に基づき前記移動側領域に前記他者を認識した場合、該他者を避けるように前記走行経路を算出し直し、又は前記走行制御部に前記車両を停止若しくは減速させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
4. 前記所定の条件は、前記端末位置が前記車両の前方又は後方に存在することを含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の車両制御システム。
5. 車両制御システムであって、
   ユーザが携帯可能な端末と、
   前記端末からの指示に基づいて車両を、初期位置から駐車位置に向かって移動させて前記駐車位置に停止させる遠隔自動駐車処理を実行可能に構成された制御装置と、
   前記車両の前後端の周囲の障害物を検知して、前記制御装置に検出結果を送信するセンサを含む外界センサとを有し、
   前記制御装置は、前記初期位置から前記駐車位置までの前記車両の走行経路を算出する行動計画部と、前記外界センサによる検出結果に基づき前記車両の周辺の前記障害物の有無を認識する外界認識部と、前記走行経路に沿って前記車両を走行させる走行制御部とを含み、
   前記端末は、該端末の位置を示す端末位置を取得する位置検出部と、前記車両の移動及び停止の命令を受け付ける入力部とを含み、
   前記走行制御部は、所定の条件を満たす場合、前記車両が前記初期位置から進行する際に前記車両が向かうべき左右いずれか一方の側に相当する移動側領域に存在し得る他者による制約を受けずに算出された前記走行経路に沿って前記車両を第１速さで走行させ、前記所定の条件を満たさない場合、少なくとも前記初期位置から所定区間、前記第１速さよりも遅い第２速さで前記走行経路に沿って走行させ、
   前記所定の条件は、前記端末位置が前記移動側領域に存在することを含むことを特徴とする車両制御システム。
6. 前記外界センサは、前記車両のドアミラー及び／又はセンタピラーに設けられて前記車両の左右側部後方及び／又は前記車両の左右外方を撮像する車外カメラを含み、
   前記外界認識部は、前記車両のドアの開閉の直前及び直後における前記車外カメラで撮像された画像を比較することによって降車者の有無を判断し、
   前記所定の条件は、前記外界認識部が前記移動側領域に前記降車者がいないと判断したことを含むことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の車両制御システム。
7. 前記所定の条件は、前記外界認識部が、前記移動側領域に前記降車者がいたと判断し、かつ、ドアの開閉後、前記車両の進行が開始するまでに前記車外カメラで撮像された前記画像に基づき、前記降車者が前記車外カメラの死角に入る前に前記車両に巻き込まれるおそれのある範囲から離れたと判断したことを含み、
   前記移動側領域に対して前記車両の左右いずれか他方の側に相当する反対側領域に前記端末位置が存在し、前記外界認識部が前記移動側領域に前記降車者がいたと判断し、かつ、前記外界認識部が、前記画像に基づき、遠隔操作の開始時点で前記降車者が前記車両に巻き込まれるおそれのある範囲に留まっていると判断し、又は前記降車者が前記車両から前記車両に巻き込まれる範囲から離れる前に前記車外カメラの死角に入ったと判断した場合は、前記所定の条件を満たさないと判断されることを特徴とする請求項６に記載の車両制御システム。
8. 前記初期位置は、前記駐車位置の前方に位置し、前記初期位置における前記車両の前後方向の向きは、前記駐車位置における前記車両の前後方向の向きに対し、概ね直交し、又は鋭角をなすことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の車両制御システム。

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