KR102207964B1 - 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치 - Google Patents

자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102207964B1
KR102207964B1 KR1020170087548A KR20170087548A KR102207964B1 KR 102207964 B1 KR102207964 B1 KR 102207964B1 KR 1020170087548 A KR1020170087548 A KR 1020170087548A KR 20170087548 A KR20170087548 A KR 20170087548A KR 102207964 B1 KR102207964 B1 KR 102207964B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
obstacle
parking
ultrasonic sensor
trajectory
weight
Prior art date
Application number
KR1020170087548A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190007114A (ko
Inventor
신익수
이동원
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020170087548A priority Critical patent/KR102207964B1/ko
Priority to CN201810750499.6A priority patent/CN109243193A/zh
Priority to US16/030,862 priority patent/US20190016332A1/en
Publication of KR20190007114A publication Critical patent/KR20190007114A/ko
Priority to KR1020210008244A priority patent/KR102290569B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102207964B1 publication Critical patent/KR102207964B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52003—Techniques for enhancing spatial resolution of targets
    • G06K9/00805—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B60W2050/0054—Cut-off filters, retarders, delaying means, dead zones, threshold values or cut-off frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치가 개시된다. 본 발명의 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법은, 제어부가 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출하는 단계; 제어부가 장애물이 검출된 경우 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 장애물의 특성을 판단하는 단계; 제어부가 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성하는 단계; 및 제어부가 1차 주차궤적을 추종하여 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치{METHOD FOR GENERATING PARKING TRACK OF SMART PARKING SYSTEM AND APPARATUS THEREOF}
본 발명은 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 상황에 따라 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 현재위치에서 최종 목적지인 주차고 사이의 장애물을 검출하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물 주변에 1차 목적지를 설정하여 1차 궤적을 생성한 후 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 궤적을 생성하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자동주차 시스템은 주차에 서투른 초보운전자에게 편리한 주차를 제공할 수 있는 시스템으로, 운전자는 차량을 주차시 차량에 부착된 카메라나 초음파 센서를 사용하여 장애물의 위치를 판단하고 평행주차 또는 직각주차를 선택하게 되면, 자동주차 시스템은 일정한 동작을 수행하게 된다.
특히, 카메라를 이용하는 자동주차 시스템의 경우, 운전자는 모니터를 통하여 후방시야를 확인하면서 주차할 위치를 선택한 후 최종적으로 차량의 주차를 선택하면, 자동주차 시스템은 센서값을 이용하여 차량의 조향휠을 자동으로 제어하고 이에 따라 차량은 안전하게 주차된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2013-0065115호(2013.06.19. 공개, 차량용 주차궤적 도출방법)에 개시되어 있다.
위와 같이 자동주차를 수행하기 위해서는 최종 목적지까지의 주차궤적을 생성한 후 주차궤적을 추종하여 주차가 이루어지게 된다.
그러나 현재위치와 최종 목적지 사이에 장애물이 검출된 경우에는 장애물의 상태에 따라 회피경로를 생성하고, 이를 반영하여 주차궤적을 생성하여야 하기 때문에 장애물 검출을 위해 상황에 따라 카메라나 초음파센서의 신뢰도가 상이한 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 상황에 따라 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 현재위치에서 최종 목적지인 주차고 사이의 장애물을 검출하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물 주변에 1차 목적지를 설정하여 1차 궤적을 생성한 후 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 궤적을 생성하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법은, 제어부가 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출하는 단계; 제어부가 장애물이 검출된 경우 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 장애물의 특성을 판단하는 단계; 제어부가 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성하는 단계; 및 제어부가 1차 주차궤적을 추종하여 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 가중치를 부여하는 단계는, 제어부가 초음파센서의 노이즈를 모니터링하는 단계; 및 제어부가 초음파센서의 노이즈가 설정값 이상인 경우 초음파센서의 가중치를 낮추는 단계를 포함하는 것을 특징을 한다.
본 발명에서 가중치를 부여하는 단계는, 제어부가 거리와 밝기에 따라 가중치를 부여하되, 카메라와 초음파센서의 가중치를 상반되도록 부여하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 가중치를 부여하는 단계는, 제어부가 근거리인 경우 초음파센서에 가중치를 높게 부여하고, 원거리인 경우 카메라에 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 가중치를 부여하는 단계는, 제어부가 밝기가 밝은 경우 카메라에 가중치를 높게 부여하고, 어두운 경우 초음파센서에 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 장애물의 특성을 판단하는 단계는, 제어부가 장애물의 크기를 판단하는 단계; 및 제어부가 장애물의 움직임을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 2차 주차궤적을 생성하는 단계는, 제어부가 장애물을 검출하여 장애물이 존재하는 경우 장애물의 특성을 판단하는 단계; 및 제어부가 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 주차불가를 경고하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치는 상황에 따라 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 현재위치에서 최종 목적지인 주차고 사이의 장애물을 검출하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물 주변에 1차 목적지를 설정하여 1차 궤적을 생성한 후 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 궤적을 생성함으로써 상황에 최적화된 상태의 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출할 뿐만 아니라 장애물을 회피궤적한 후 최종 목적지까지의 궤적을 다시 생성함으로써 안정적이고 신뢰성 있는 주차궤적을 생성할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성장치를 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법에 따라 생성된 주차궤적을 나타낸 예시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성장치를 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 자동주차 시스템의 주차궤적 생성장치는 카메라(10), 초음파센서(20), 조도센서(30), 궤적추종부(50), 제어부(40) 및 경고부(60)를 포함할 수 있다.
카메라(10)는 차량 주변의 사물이나 차량을 촬영할 수 있으며, 중거리와 원거리의 장애물을 감지할 때 가중치를 높게 설정할 수 있다.
초음파센서(20)는 차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 감지할 수 있으며 차량의 전후방 및 좌우측면에 배치될 수 있고, 근거리와 중거리의 장애물을 감지할 때 가중치를 높게 설정할 수 있다.
조도센서(30)는 차량 주변의 밝기를 감지할 수 있으며, 이를 기반으로 제어부(40)가 낮인지 밤인지 판단하도록 하거나, 그늘이나 헤드라이트의 점등이나 소등으로 인해 어두운지 밝은지를 판단할 수 있도록 하여 카메라(10)를 통해 장애물을 인식할 때 가중치를 변경할 수 있도록 한다.
궤적추종부(50)는 제어부(40)가 생성한 궤적에 따라 차량을 구동하여 추종할 수 있도록 한다. 즉, 구동제어와 조향제어를 통해 차량을 생성된 궤적에 따라 전진 및 후진시킬 뿐만 아니라 조향하여 이동시킨다.
제어부(40)는 카메라(10) 및 초음파센서(20)를 통해 장애물을 검출한 후 상황에 따라 카메라(10) 및 초음파센서(20)에 가중치를 부여하여 장애물을 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지인 주차고까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성한 후 1차 주차궤적을 추종하여 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성한다.
또한 제어부(40)는 2차 주차궤적을 생성할 때 또다시 장애물이 검출되어 무시할 수 없을 때 자동주차가 불가하다는 경고를 경고부(60)를 통해 출력한다.
이와 같은 자동주차 시스템에서 주차궤적을 생성하는 생성방법에 대해 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법에 따라 생성된 주차궤적을 나타낸 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법은, 제어부(40)가 카메라(10)와 초음파센서(20)를 통해 장애물(110)을 검출한다(S10).
S10 단계에서 장애물(110)을 검출한 결과 장애물(110)이 검출되지 않은 경우, 제어부(40)는 도 3의 (가)에 도시된 바와 같이 최종 목적지인 주차고(100)까지의 직진궤적(130)을 생성할 수 있다(S50).
반면 S10 단계에서 장애물(110)이 검출된 경우, 제어부(40)는 카메라(10)와 초음파센서(20)에 가중치를 부여한다(S20).
여기서 카메라(10)와 초음파센서(20)에 가중치를 부여할 때 거리와 밝기에 따라 가중치를 부여할 수 있다.
즉, 중거리와 원거리의 장애물(110)을 감지한 때는 카메라(10)의 가중치를 높게 설정할 수 있고, 근거리와 중거리의 장애물(110)을 감지한 때는 초음파센서(20)의 가중치를 높게 설정할 수 있다. 그리고 중거리에서는 실험을 통해 얻어진 신뢰도가 높은 값을 반영하여 가중치를 설정할 수 있다.
여기서 근거리, 중거리, 원거리는 카메라(10)와 초음파센서(20)의 성능을 기반으로 최적의 거리로 설정할 수 있다.
또한, 조도센서(30)로부터 입력되는 주변의 환경에 따라 밝은 곳에서는 카메라(10)의 가중치를 높게 하고 어두운 곳에서는 초음파센서(20)의 가중치를 높게 할 수 있다.
한편 초음파센서(20)는 노이즈를 모니터링하여 노이즈가 설정값 이상인 경우 가중치를 낮출 수도 있다.
본 실시예에서는 가중치를 부여할 때 카메라(10)와 초음파센서(20)에 상반되도록 부여할 수 있다. 즉 카메라(10)에 가중치 A를 부여할 경우 초음파센서(20)에는 가중치 (1-A)를 부여할 수 있다.
Figure 112017065979143-pat00001
즉, 수학식 1과 같이 가중치 A와 (1-A)를 카메라(10)로부터 추정된 거리와 초음파센서(20)로부터 추정된 거리에 적용하여 장애물(110)과의 추정거리를 산출할 수 있다.
이와 같이 카메라(10)와 초음파센서(20)에 가중치를 부여한 후 제어부(40)는 검출된 장애물(110)의 특성을 판단한다(S30).
이렇게 장애물(110)과의 거리를 추정하고 폭을 판단한 후 제어부(40)는 장애물(110)을 무시하고 주행할 수 있는 크기인지 판단한다(S40).
예를 들어, 작은 돌멩이 정도의 크기로 움직이지 않는 장애물(110)의 경우에는 무시할 수 있다. 그러나 일정크기의 장애물(110)이거나 움직이는 장애물(110)인 경우에는 무시할 수 없는 장애물(110)로 회피하게 된다.
따라서 S40 단계에서 장애물(110)의 특성을 판단하여 무시 가능한 경우, 제어부(40)는 주차고(100)까지의 직선궤적(130)을 생성할 수 있다(S50).
그러나 무시할 수 없는 경우, 도 3의 (나)에 도시된 바와 같이 제어부(40)는 장애물(110)을 회피하기 위해 장애물(110) 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적(140)을 생성할 수 있다(S60).
예를 들어, 1차 목적지는 장애물(110)과 설정거리 이격된 곳에 평행주차 할 수 있는 위치를 설정할 수 있다. 이때 움직이는 장애물(110)인 경우 움직이는 방향과 반대 방향에 1차 목적지를 설정하는 것이 바람직하다.
따라서 1차 주차궤적(140)은 장애물(110)과 평행주차 할 수 있도록 주차궤적을 설정할 수 있다. 여기서 장애물(110)과 이격된 곳에 평행주차가 될 수 있도록 최초 후진궤적을 포함하여 설정할 수도 있다.
이후 도 3의 (나)에 도시된 바와 같이 생성된 1차 주차궤적(140)을 추종하여 차량(120)을 1차 목적지인 장애물(110)과의 평행주차 위치로 이동시킨다(S70).
1차 주차궤적(140)을 추종하기 위해 자동주차 시스템에서 제어부(40)는 궤적추종부(50)를 작동시켜 구동제어와 조향제어를 통해 차량을 이동시킬 수 있다.
이와 같이 차량(120)이 1차 목적지에 도달한 경우 제어부(40)는 최종 목적지인 주차고(100) 사이에 장애물(110)이 존재하는지 판단한다(S80).
여기서 장애물(110)이 존재하는지 판단할 때 S10 단계에서 카메라(10)와 초음파센서(20)를 통해 검출하는 과정과 동일하게 수행할 수 있다.
S80 단계에서 장애물(110)이 존재하지 않는 경우, 제어부(40)는 도 3의 (나)에 도시된 바와 같이 1차 목적지로부터 주차고(100)까지의 2차 주차궤적(150)을 생성한다(S90).
반면 S80 단계에서 장애물(110)이 존재하는 경우, 제어부(40)는 장애물(110)의 특성을 판단하여 장애물(110)이 무시 가능한지 판단한다(S100).
예를 들어, 작은 돌멩이 정도의 크기로 움직이지 않는 장애물(110)의 경우에는 무시할 수 있다. 그러나 일정크기의 장애물(110)이거나 움직이는 장애물(110)인 경우에는 무시할 수 없는 장애물(110)로 자동주차를 위해 1차 목적지까지 이동한 상태에서 주차고(100)까지의 거리를 감안할 때 자동주차가 불가능한 경우로 판단할 수 있다.
S100 단계에서 장애물(110)이 무시 가능한지 판단하여 무시 가능한 경우, 제어부(40)는 1차 목적지로부터 주차고(100)까지의 2차 주차궤적(150)을 생성한다.
그러나 S100 단계에서 장애물(110)이 무시 가능한지 판단하여 무시 가능하지 않은 경우, 제어부(50)는 경고부(60)를 통해 자동주차 불가를 경고하여 사용자로 하여금 장애물(110)을 직접 치우도록 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법에 따르면, 상황에 따라 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 현재위치에서 최종 목적지인 주차고 사이의 장애물을 검출하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물 주변에 1차 목적지를 설정하여 1차 궤적을 생성한 후 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 궤적을 생성함으로써 상황에 최적화된 상태의 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출할 뿐만 아니라 장애물을 회피궤적한 후 최종 목적지까지의 궤적을 다시 생성함으로써 안정적이고 신뢰성 있는 주차궤적을 생성할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 카메라 20 : 초음파센서
30 : 조도센서 40 : 제어부
50 : 궤적추종부 60 : 경고부
100 : 주차고 110 : 장애물
130 : 직진궤적 140 : 1차 주차궤적
150 : 2차 주차궤적

Claims (8)

  1. 제어부가 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 장애물이 검출된 경우 상기 카메라와 상기 초음파센서에 가중치를 부여하여 상기 장애물의 특성을 판단하는 단계;
    상기 제어부가 상기 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 상기 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 1차 주차궤적을 추종하여 상기 1차 목적지에 도달한 경우 상기 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하는 단계;를 포함하되,
    상기 가중치를 부여하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 초음파센서의 노이즈를 모니터링하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 초음파센서의 노이즈가 설정값 이상인 경우 상기 초음파센서의 상기 가중치를 낮추는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서, 상기 가중치를 부여하는 단계는, 상기 제어부가 거리와 밝기에 따라 상기 가중치를 부여하되, 상기 카메라와 상기 초음파센서의 상기 가중치를 상반되도록 부여하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 가중치를 부여하는 단계는, 상기 제어부가 근거리인 경우 상기 초음파센서에 상기 가중치를 높게 부여하고, 원거리인 경우 상기 카메라에 상기 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 가중치를 부여하는 단계는, 상기 제어부가 밝기가 밝은 경우 상기 카메라에 상기 가중치를 높게 부여하고, 어두운 경우 상기 초음파센서에 상기 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 장애물의 특성을 판단하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 장애물의 크기를 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 장애물의 움직임을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 2차 주차궤적을 생성하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 장애물을 검출하여 상기 장애물이 존재하는 경우 상기 장애물의 특성을 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 상기 최종 목적지까지의 상기 2차 주차궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 주차불가를 경고하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
  8. 차량 주변의 사물이나 차량을 촬영하여 장애물을 검출하는 카메라;
    차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 감지하여 장애물을 검출하는 초음파센서;
    상기 카메라와 상기 초음파센서를 통해 상기 장애물이 검출된 경우 상기 카메라와 상기 초음파센서에 가중치를 부여하여 상기 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 상기 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성한 후 상기 1차 주차궤적을 추종하여 상기 1차 목적지에 도달한 경우 상기 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 초음파센서의 노이즈를 모니터링하여 상기 초음파센서의 노이즈가 설정값 이상인 경우 상기 초음파센서의 상기 가중치를 낮추어 부여하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성장치.
KR1020170087548A 2017-07-11 2017-07-11 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치 KR102207964B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170087548A KR102207964B1 (ko) 2017-07-11 2017-07-11 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치
CN201810750499.6A CN109243193A (zh) 2017-07-11 2018-07-10 智能停车系统及其停车轨迹生成方法
US16/030,862 US20190016332A1 (en) 2017-07-11 2018-07-10 Smart parking system and parking track generation method thereof
KR1020210008244A KR102290569B1 (ko) 2017-07-11 2021-01-20 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170087548A KR102207964B1 (ko) 2017-07-11 2017-07-11 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210008244A Division KR102290569B1 (ko) 2017-07-11 2021-01-20 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190007114A KR20190007114A (ko) 2019-01-22
KR102207964B1 true KR102207964B1 (ko) 2021-01-27

Family

ID=65000538

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170087548A KR102207964B1 (ko) 2017-07-11 2017-07-11 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190016332A1 (ko)
KR (1) KR102207964B1 (ko)
CN (1) CN109243193A (ko)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102577785B1 (ko) * 2018-09-20 2023-09-13 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그의 태스크 수행 방법
JP7100604B2 (ja) * 2019-03-29 2022-07-13 本田技研工業株式会社 車両制御システム
CN111762152B (zh) * 2019-03-30 2022-05-24 上海欧菲智能车联科技有限公司 泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质
EP3745157B1 (en) * 2019-05-31 2023-11-29 Aptiv Technologies Limited Method for detecting non-visible vehicles and system thereof
CN110466505B (zh) * 2019-07-15 2021-06-04 厦门金龙汽车新能源科技有限公司 自动垂直泊车方法、介质、设备及装置
CN110562249B (zh) * 2019-09-26 2021-06-04 上汽通用汽车有限公司 自动泊车辅助方法、可读存储介质和电子设备
JP7372167B2 (ja) * 2020-02-07 2023-10-31 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
CN112099497A (zh) * 2020-09-08 2020-12-18 中国第一汽车股份有限公司 一种避障控制方法、装置、车辆及介质
CN118097933B (zh) * 2023-12-26 2024-09-24 北京卓视智通科技有限责任公司 双光谱雷视一体机交通事件监测方法、系统、设备及介质

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010039718A (ja) * 2008-08-04 2010-02-18 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラム

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1987357B (zh) * 2006-12-26 2010-05-19 浙江工业大学 基于全方位计算机视觉的智能停车辅助装置
JP4609444B2 (ja) * 2007-03-08 2011-01-12 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
MX336660B (es) * 2010-06-11 2016-01-27 Nissan Motor Aparato y metodo de asistencia de aparcamiento.
KR20130036431A (ko) * 2011-10-04 2013-04-12 주식회사 만도 주차 제어 방법, 장치 및 시스템
KR101912453B1 (ko) * 2012-02-17 2018-10-26 현대모비스 주식회사 장애물 검출 및 충돌 경보 장치 및 방법
KR102108056B1 (ko) * 2013-07-26 2020-05-08 주식회사 만도 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법
JP5892129B2 (ja) * 2013-08-29 2016-03-23 株式会社デンソー 道路形状認識方法、道路形状認識装置、プログラムおよび記録媒体
KR101555444B1 (ko) * 2014-07-10 2015-10-06 현대모비스 주식회사 차량탑재 상황감지 장치 및 그 방법
US9489045B2 (en) * 2015-03-26 2016-11-08 Honeywell International Inc. Methods and apparatus for providing a snapshot truthing system for a tracker
WO2017115166A1 (en) * 2015-12-28 2017-07-06 Kriezman Omri Parking gate barrier rod projecting system
CN105946853B (zh) * 2016-04-28 2018-05-29 中山大学 基于多传感器融合的长距离自动泊车的系统及方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010039718A (ja) * 2008-08-04 2010-02-18 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190007114A (ko) 2019-01-22
CN109243193A (zh) 2019-01-18
US20190016332A1 (en) 2019-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102207964B1 (ko) 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치
CN108275143B (zh) 自动泊车系统和自动泊车方法
US9981658B2 (en) Autonomous driving vehicle system
US10814863B2 (en) System and method for automatic parking
KR102391550B1 (ko) 차량의 후방 충돌 경고장치 및 그 제어방법
KR101438941B1 (ko) 주차 지원 제어 장치 및 방법
US9108664B2 (en) Control apparatus of vehicle for changing lane and control method of the same
BR112019004050B1 (pt) Método e aparelho de assistência à saída
JP6887855B2 (ja) 車両の運転において運転者を支援する方法および運転者支援システム
EP3342682A1 (en) Automatic parking system and automatic parking method
KR102267262B1 (ko) 자율주행차량의 신호등 인식을 위한 능동 제어 방법 및 장치
JP6558356B2 (ja) 自動運転システム
GB2576206A (en) Sensor degradation
US20150232017A1 (en) Axial direction control device and program thereof
US20150183465A1 (en) Vehicle assistance device and method
KR102290569B1 (ko) 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치
KR102460043B1 (ko) 차량의 적응형 순항 제어를 위한 추월 가속 지원
WO2022143994A1 (zh) 一种车辆避让方法和装置
CN104742902A (zh) 车辆辅助系统及车辆辅助方法
CN116419072A (zh) 车辆摄像头动态
US20150073659A1 (en) Apparatus and method for driving control of vehicle
KR102616203B1 (ko) 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법
KR102518226B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102317542B1 (ko) 주차모드선택장치 및 주차모드선택방법
KR20210119626A (ko) 센서 보정을 이용하는 차량의 주차 지원 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
A107 Divisional application of patent
GRNT Written decision to grant