CN111762152B - 泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质。泊车方法包括：当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息；根据环视车位检测装置和雷达检测装置确定障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线；按照所述泊车路线进行自动泊车。通过上述方法可知，本发明通过雷达检测装置和环视车位检测装置的融合，根据障碍物信息和车位线信息确定泊车路线，按照该泊车路线进行泊车可保证泊车精度。

Description

泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，尤其涉及了一种自动泊车方法和相关产品。

背景技术

随着汽车工业的发展，自动泊车功能变得越来越常见。

另外，需要指出的是，现有技术中常见自动泊车技术为超声自动泊车。其中，基于超声波雷达的泊车系统主要优点是受环境影响较小，但是该基于超声波雷达的泊车技术存在泊车精度差的缺陷。

发明内容

本发明实施例提供一种自动泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质，本发明通过雷达检测装置和环视车位检测装置的融合，根据障碍物信息和车位线信息确定泊车路线，按照该泊车路线进行泊车可保证泊车精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种泊车方法，包括

当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；

当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息和第一障碍物信息；

接收所述雷达检测装置反馈的第二障碍物信息；

根据所述第一障碍物信息和第二障碍物信息确定第三障碍物信息

根据所述第三障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线；

按照所述泊车路线进行自动泊车。

其中，在一种可能的实现方式中，所述候选车位对应的空间信息包括所述候选车位的宽度，长度以及角度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆的长度、宽度以及角度；

所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，包括：

根据所述候选车位的角度确定车位的类型；

根据所述车位的类型确定目标角度范围；若所述车辆的角度位于所述目标角度范围，则判断所述车辆的长度是否小于候选车位的长度以及所述车辆的宽度是否小于候选车位的宽度；

若所述车辆的长度小于所述候选车位的长度以及所述车辆的宽度小于所述候选车位的宽度，则确定所述候选车位适合停车。通过根据长度和宽度同时进行候选车位空间是否适合停车的判断，可以保证候选车位空间判断的准确性，提升用户体验。

其中，在一种可能的实现方式中，所述候选车位对应的空间信息包括两个障碍物之间的宽度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆宽度；其中，所述两个障碍物为所述环视车位检测装置确定的第一类障碍物；

所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，包括：

判断所述车辆的宽度是否小于所述两个障碍物之间的宽度；

若所述车辆的宽度小于所述两个障碍物之间的宽度，则确定所述候选车位适合停车。通过根据障碍物之前的宽度进行候选车位的判断，通过减少监测指标，从而提升判断的效率。

其中，在一种可能的实现方式中，所述候选车位对应的空间信息包括两个障碍物之间的宽度；所述车辆的尺寸信息为所述车辆占据的目标宽度，所述目标宽度为所述车辆宽度和预设车距之和；其中，所述两个障碍物为所述环视车位检测装置确定的第一类障碍物；

所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，包括：

判断所述车辆占据的目标宽度是否小于所述两个障碍物之间的宽度；

若所述车辆占据的目标宽度小于所述两个障碍物之间的宽度，则确定所述候选车位适合停车。通过判断候选车位空间信息和车辆宽度与预设车距之和的大小关系从而确定候选车位，增加了泊车的安全性，同时可以对泊车时间也进行一个提速，提升用户体验。

其中，在一种可能的实现方式中，所述根据所述障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线，包括：

根据所述障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；

若所述候选车位对应的空间不存在障碍物，则根据所述车位线的横轴信息和纵轴信息确定泊车的中位线和泊车角度；

根据所述泊车的中位线和泊车角度确定所述泊车路线。通过根据车位线信息对泊车路径和泊车角度进行调整，进一步提升了泊车的精度。

其中，在一种可能的实现方式中，所述根据所述障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线，包括：

根据所述障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；

若所述候选车位对应的空间存在障碍物，则根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间是否适合停车；

若根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间适合停车；则根据所述车位线的横轴信息、纵轴信息、障碍物位置信息确定泊车角度以及泊车的位置；

根据所述泊车的位置和泊车角度确定所述泊车路线。其中，需要指出的是，若所述障碍物的位置位于所述车辆的后端位置；则所述泊车的位置包括与两侧停车线之间的距离以及与后方的所述障碍物之间的距离。若所述障碍物的位置接近两侧车位线，则需要调整泊车的中位线的位置。通过根据障碍物信息对泊车空间及泊车角度的调整，进一步提升了泊车的精度。

其中，在一种可能的方式中，所述按照所述泊车路线进行自动泊车，包括：

按照所述泊车路线进行自动泊车的过程中，通过所述环视车位检测装置确定所述车辆与底部车位线之间的距离；

当所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第一预设距离时，判断所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角是否小于第一预设夹角；

若所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角小于第一预设夹角，则判断所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是否小于第二预设夹角；

若所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是小于第二预设夹角，则继续倒车；

当检测到所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第二预设距离时，则停止泊车。在泊车过程中通过车辆与车位线的距离与角度，确定泊车是否成功，进一步提升用户的体验。

第二方面，本发明实施例还提供一种泊车装置，包括：

第一获取单元，用于当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

匹配单元，用于将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；

第二获取单元，用于当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息和第一障碍物信息；

所述第一获取单元，用于接收所述雷达检测装置反馈的第二障碍物信息；

规划单元，用于根据所述第一障碍物信息和第二障碍物信息确定第三障碍物信息，以及根据所述障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线；

控制单元，用于按照所述泊车路线进行自动泊车。

第三方面，本发明实施例还提供一种设备，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行上述任一项所述的泊车方法中的步骤的指令。

其中，设备执行上述泊车方法中的步骤时所实现技术效果与上述泊车方法对应，为避免冗余此处不再赘述。

第四方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括车身和泊车设备，所述泊车设备安装在所述车身的内部，其中，所述泊车设备用于执行上述泊车的方法。

其中，车辆所实现技术效果与上述设备对应，为避免冗余此处不再赘述。

第五方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储用于泊车的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行上述任一项所述的泊车方法。

附图说明

下面将对本发明实施例涉及的一些附图进行说明。

图1为本发明实施例的泊车装置的硬件结构示意图；

图2为本发明实施例提供的泊车方法的流程示意图；

图2a为本发明实施例提供的一种泊车场景示意图；

图2b为本发明实施例提供的另一种泊车场景示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种泊车方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种泊车方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种泊车装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种泊车装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种泊车装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图对本发明实施例进行描述。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的泊车装置的硬件结构示意图。泊车装置100包括雷达检测装置101、环视车位检测装置102、泊车路线规划装置103、处理器104、存储器105、通信接口106、以及一个或多个程序，一个或多个程序被存储在存储器105中，并且被配置由处理器104执行，程序包括用以下任一实施例的泊车方法的步骤的指令。其中，雷达检测装置101包括安装于车辆前部、两侧和尾部的超声波传感器，用于获取候选车位的空间信息。环视车位检测装置102包括安装于车辆四周的摄像装置，用于获取车辆四周360度区域的图像。设备100可以是服务器设备，也可以是终端设备，例如车辆控制器(ECU)。存储器105可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器105可选的还可以是独立于前述处理器104的存储装置。通信接口106可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

本发明实施例还提供一种车辆，车辆包括车身和泊车装置100，泊车装置100安装在车身的内部。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种泊车方法的流程示意图，这种方法可包括但不限于如下步骤：

S201、当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

其中，该方法的执行主体为泊车装置。可以理解的是，用户可以通过语音、操控界面、按键等方式向泊车装置输入停车指令。

可选的，所述泊车装置也可以通过多种通信方式与用户终端建立连接，之后，用户可以通过用户终端向泊车装置发送停车指令。

其中，所述通信方式可以为有线连接也可以为无线连接。例如，泊车装置可以通过wifi、移动数据、蓝牙、红外等无线方式与用户终端进行连接。

其中，用户终端可以为具有通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(User Equipment，UE)，移动台(Mobile Station，MS)，电子设备设备(terminal Pevice)等等。

其中，所述雷达检测装置具体可以包括激光、超声波、微波等雷达在内的检测模块。

其中，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息，具体包括：雷达检测装置通过对两侧障碍物距离的检测来确定一个可以泊车的空间，即得到一个雷达检测车位。

其中，可以理解的是，所述雷达检测装置具体包括雷达传感器。其中，雷达检测装置可以布局在车辆的两侧。可选的，雷达检测装置也可以布局在车辆的两侧和后侧。

可以理解的是，雷达检测传感器的数量越多，对周边空间检测的越充分，获取的空间信息就越完备。

可以理解的是，车辆上可以安装光线传感器，如果感应到周围环境中光线的强度小于预设强度，可以自动打开倒车灯，以便可以更准确的确定泊车的空间。

S202、将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；

可选的，所述候选车位对应的空间信息包括所述候选车位的宽度，长度以及角度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆的长度、宽度以及角度；

所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，包括：根据所述候选车位的角度确定车位的类型；

根据所述车位的类型确定目标角度范围；若所述候选车位的角度位于所述目标角度范围，则判断所述车辆的长度是否小于候选车位的长度以及所述车辆的宽度是否小于候选车位的宽度；若所述车辆的长度小于所述候选车位的长度以及所述车辆的宽度小于所述候选车位的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

其中，需要指出的是，所述候选车位的角度为候选车位的侧面停车线(较长的停车线)与车位入口处停车线的夹角；所述车辆的角度为车辆的侧面与候选车入口处停车线的夹角；可以理解的是，如果候选车位为垂直车位，那么入口车位线为短停车线，也就是说侧面停车线与短停车线的夹角应该在90度左右；如果候选车位为水平车位，那么，入口车位线为长轴停车线；那么侧面停车线与长轴停车线的夹角为0度；进一步的，如果是倾斜车位，那么短轴停车线与长轴停车线的夹角为锐角。

其中，需要指出的是，根据所述候选车位的角度确定车位的类型；举例来说，常见的车位类型包括：水平车位、垂直车位以及倾斜车位。如果候选车位的角度为90度，或第一角度范围(90-N，90+N)，则确定车位的类型为垂直车位(即车辆的侧面与候选车位的短停车线平行或趋于平行)；其中N为小于或等于5的整数。如果候选车位的角度为0度，或第二角度范围(0，0+N)，则确定车位的类型为水平车位(即车辆侧面与候选车位的长停车线平行，或趋近于平行)；如果候选车位的角度为(N，90-N)，则说明为倾斜车位，即候选车位的两条相交的停车线不垂直或者或夹角为锐角，其中N为小于或等于5的整数。

其中，需要指出的是，水平车位或垂直车位的停车难度高于倾斜车位，因此，水平车位或垂直车位对应的候选车位的角度范围是要小于于倾斜车位的。举例来说，如果车位类型为水平车位，那么对应的候选车位的角度范围应该在(0,30)，也就是说如果车辆的角度在(0,30)，那说明角度上是匹配的。举例来说，如果车位类型为垂直车位，那么对应的候选车位的角度范围应该在(60,90)，也就是说如果车辆的角度在(60,90)，那说明角度上是匹配的。举例来说，如果车位类型为倾斜车位，那么对应的候选车位的角度范围应该在(30,90)，也就是说如果车辆的角度在(30,90)，那说明角度上是匹配的。进而，还需要判断候选车位的长度和车辆长度是否匹配，以及候选车位的宽度与车辆的宽度是否匹配。其中，可以理解的是，所述候选车位对应的空间信息包括两个障碍物之间的宽度；所述车辆的尺寸信息为所述车辆占据的目标宽度，所述目标宽度为所述车辆宽度和预设车距之和；其中，所述两个障碍物为所述环视车位检测装置确定的第一类障碍物；需要指出的是，该第一类障碍物为真障碍物，即会对车辆造成伤害的障碍物，比如铁柱、石柱、其他车辆或人物或动物等。其中，确定的为第一类障碍物的过程，包括：所述环视车位检测装置对雷达检测装置确定的障碍物进行物体识别，比如将雷达检测装置确定的障碍物的图像输入到物体识别模型中来判断该障碍物的类型。需要指出的是，物体识别模型是利用机器学习算法对生活中常见的物体图片进行学习后获得的。举例来说，机器学习算法可以是贝叶斯学习算法、分类学习算法，监督学习算法等等，在此不一一列举。

所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，包括：判断所述车辆占据的目标宽度是否小于所述两个障碍物之间的宽度；若所述车辆占据的目标宽度小于所述两个障碍物之间的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

其中，所述候选车位对应的空间信息包括所述候选车位的宽度和长度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆的长度和宽度；

其中，所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，包括：判断所述车辆的长度是否小于候选车位的长度以及所述车辆的宽度是否小于候选车位的宽度；若所述车辆的长度小于所述候选车位的长度以及所述车辆的宽度小于所述候选车位的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

可选的，所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，还可以包括：判断所述车辆的长度加上预设长度是否小于候选车位的长度以及所述车辆的宽度加上预设宽度是否小于候选车位的宽度；若所述车辆的长度小于所述候选车位的长度以及所述车辆的宽度小于所述候选车位的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

其中，可以理解的是，所述预设长度和预设宽度可以为系统计算出的车辆离障碍物的安全距离，也可以为用户根据自己需要进行设定编辑的。其中可以理解的是，如果用户是一个新手司机，那么用户可以将预设宽度和预设长度编辑的大一点，从而更方便用户能够安全将车辆泊进车位。可选的，所述预设长度和预设宽度也可以泊车系统根据经验进行设定的，可以理解的是，所述预设长度和预设宽度还可以根据用户体验进行自动调整，比如用户根据现有设定多次停车才能泊车入库，那么当用户成功入库的时长超过预设时长时，则提示用户是否更新预设长度和预设宽度。

其中，所述方法还包括：利用无监督算法对用户的历史入库时长数据进行训练以得到用户入库时长判断模型；当用户进行停车时，调用所述用户入库时长判断模型判断所述用户入库状态是否顺畅。其中，当所述用户入库状态不顺畅时，则提示用户是否更新预设长度和预设宽度。

S203、当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息和第一障碍物信息；

其中，所述通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息，具体包括：根据所述环视车位监测装置获取所述候选车位图像；确定所述候选车位图像中包含的竖直线和相邻的水平线；判断所述竖直线和所述相邻的水平线的夹角是否在预设角度范围内；若所述夹角在预设角度范围内，则将所述竖直线和所述水平线定义为车位线信息。

其中，可以理解的是，因为车位有垂直车位和斜车位，所以所述预设角度范围可以为70度到110度。其中，当车位为垂直车位时，所述竖直线条和所述相邻的水平线的夹角可以为90度。若车位为斜车位时，则预设角度可以为70度到110度的夹角。这里不对斜车位中斜线夹角做唯一限定。

其中，可以理解的是，所述将所述竖直线和水平线定义为车位线之前，所述方法还包括：将获取的所述车位线信息输入到所述CNN模型进行验证。

其中，所述CNN模型即深度学习的卷积神经网络模型。

可选的，所述通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息，还可以包括：向所述泊车空间发送车位线询问信号；接收车位线定位器反馈的车位线信息；根据接收到的车位线信息确定车位线的位置。可以理解的是，车位线定位器可以是一种传感器，该传感器位于每个车位中，比如位于车位的正中间。当然可以是位于每个车位对应的编号中(该编号可以是悬在半空，或粘贴在墙壁上等位置)。

另外，需要指出的是，可通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的第一障碍物信息，即，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应空间中的障碍物信息。举例来说，可通过图像的色差对所述候选车位对应的空间中的物体进行标记，然后利用物体识别模型对标记的物体进行识别以确定标记的物体的信息。举例来说，如果候选车位对应的空间中有纸盒有自行车，那么就会出现两个标记，然后将这两个标记对应的物体的图片输入到物体识别模型中就可以确定这两个物体是什么。需要指出的是，物体识别模型是利用机器学习算法对生活中常见的物体图片进行学习后获得的。举例来说，机器学习算法可以是贝叶斯学习算法、分类学习算法，监督学习算法等等，在此不一一列举。

S204、接收所述雷达检测装置反馈的第二障碍物信息，并根据所述第一障碍物信息和第二障碍物信息确定第三障碍物信息；

其中，可以理解的是，所述雷达检测装置通过朝车辆外部发射超声波和接收经外部环境的物体反射的超声波信号，来确定障碍物信息。

另外，需要指出的是，所述雷达检测装置只是检测候选车位对应的空间是否存在障碍物，但是无法确认该障碍物是否会对停车造成影响，那么此时就需要根据第一障碍物信息和第二障碍物信息进行综合判断。

可选的，根据所述第一障碍物信息和第二障碍物信息确定第三障碍物信息，包括：

根据第一障碍物信息和物体识别模型确定障碍物的类型；

根据所述障碍物的类型对所述第二障碍物信息进行筛查以确定第三障碍物信息。

举例来说，第一障碍物信息有两个，一个是纸盒，一个是自行车。那么纸盒的分类为伪障碍物，即第二类障碍物，自行车的分类为真障碍物即第一类障碍物。当第二障碍物信息为纸盒时，那么该障碍物信息就会被屏蔽，因为已经识别出该障碍物为伪障碍物即第二类障碍物，但是当第二障碍物信息为自行车时，那么该自行车就会被确定为真障碍物即第一类障碍物，即为第三障碍物信息。

其中，该第二类障碍物伪障碍物，即不会对车辆造成伤害的障碍物，比如泡沫、所料带、气球、纸盒等非生命物体。

其中，可以理解的是，将第三障碍物信息反馈给路径规划系统，由路径规划系统根据实时监测结果对输出的路径规划信息进行修正。

其中，可以理解的是，所述方法还包括：判断所述第三障碍物信息对所述候选车位的空间信息造成影响的程度是否超过第一阈值，若超过第一阈值，则重新将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车。

其中，判断所述第三障碍物信息对所述候选车位的空间信息造成影响的程度是否超过第一阈值包括：获取监测到的第三障碍物的位置信息，若监测到的第三障碍物的位置信息位于候选车位中间区域，则获取第三障碍物的高度信息，若所述第三障碍物的高度信息达到预设高度，则提示用户重新获取候选车位；其中，可以理解的是所述预设高度大于车辆的底盘高度。

其中，可选的，根据所述第一障碍物信息和第二障碍物信息确定第三障碍物信息具体包括：若所述第二障碍物的高度信息达到预设高度，则根据所述第一障碍物信息判断是否还进行此候选车位停车(即根据所述第一障碍物信息判断所述第二障碍物是否为真的障碍物)。例如，如果判断所述第二障碍物的高度达到预设高度，但是通过环视监测装置获取到的此物体为伪障碍物即第二类障碍物，也就是如果将车停入车位不会造成影响，那么可以继续执行泊车指令。其中，该伪障碍物可以是泡沫、所料带、气球、纸盒等非生命物体，该伪障碍物不会对车辆造成伤害。

若监测到的障碍物的位置信息为候选车位两边区域且障碍物的体积达到第二阈值，则重新获取候选车位的宽度信息，将重新获取的候选车位的宽度信息与车辆的尺寸信息进行匹配，若不满足，则提示用户重新获取候选车位。

若监测到障碍物的位置信息为候选车位的尾部，则重新获取候选车位的长度信息，看候选车位的长度信息是否与车辆的尺寸信息相匹配，若不匹配，则提示用户重新获取新的候选车位。

S205、根据所述第三障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线；

其中，所述根据所述障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线，包括：

根据所述障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；若所述候选车位对应的空间不存在障碍物，则根据所述车位线的横轴信息和纵轴信息确定泊车的中位线和泊车角度；根据所述泊车的中位线和泊车角度确定所述泊车路线。

其中，所述根据所述障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线，包括：

根据所述障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；若所述候选车位对应的空间存在障碍物，则根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间是否适合停车；若根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间适合停车；则根据所述车位线的横轴信息、纵轴信息、障碍物位置信息确定泊车角度以及泊车的位置；根据所述泊车的位置和泊车角度确定所述泊车路线。

其中，根据所述障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线包括：获取所述竖直车位线的条数；若获取的所述竖直车位线的条数为一条，则根据所述障碍物信息修正候选泊车空间信息，将泊车空间的角度调整为与竖直车位线平行的角度(具体，如图2a)；若获取的所述竖直车位线的条数为两条，且候选车位空间中不存在障碍物，则根据所述车位线的横轴信息和纵轴信息确定泊车的中位线和泊车角度，其中，所述泊车角度为与竖直车位线平行的角度(具体，如图2b)。若获取的所述竖直车位线的条数为零条，则根据候选车位的空间信息及所述障碍物的信息规划泊车路线。若所述候选车位对应的空间不存在障碍物，则根据所述车位线的横轴信息和纵轴信息确定泊车的中位线和泊车角度。

S206、按照所述泊车路线进行自动泊车。

其中，需要指出的是，当环视车位检测装置获取到车位线信息时，所述按照所述泊车路线进行自动泊车，包括：按照所述泊车路线进行自动泊车的过程中，通过所述环视车位检测装置确定所述车辆与底部车位线之间的距离；当所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第一预设距离时，判断所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角是否小于第一预设夹角；若所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角小于第一预设夹角，则判断所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是否小于第二预设夹角；若所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是小于第二预设夹角，则继续倒车；当检测到所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第二预设距离时，则停止泊车。举例来说，第一预设距离大于第二预设距离，第一预设举例可以是1米、0.8米或0.7米；第二预设距离可以是0.5米，0.4米或0.3米，在此不做限制。举例来说，第一预设夹角可以是10度或15度或20度，在此不做限制。第二预设夹角可以是5度或10度或15度，在此不做限制。可以理解的是，夹角的度数越小，车辆停的越正。比如车辆的尾部与底部停车线的夹角为0度，说明车辆与底部停车线平行；同理，如果车辆的侧面与侧面停车线的夹角为0度，说明车辆与侧面停车线也平行。

可选的，若所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角大或等于第一预设夹角，那么车辆需要调整停车的角度以尽可能的减少所述夹角。

另外，需要指出的是，当车辆尾部与尾部停车线的距离小于第三预设距离，且车辆尾部与底部停车线的距离小于第一预设距离，且车辆侧面与侧面停车线的距离小于第二预设距离，则停止泊车。举例来说，第三预设距离可以是0.1米，可以是0.05米等等。

另外需要指出的是，停止泊车的条件也可以是自动计算。比如确定泊车车位的长度，确定车辆的长度。然后，根据车辆的长度和泊车车位的长度确定停车条件。比如如果车辆长度小于泊车车位长度，则用泊车车位长度减去车辆长度得到目标长度。该目标长度即为上述的第三预设距离。可以理解的是该目标长度可以是一个取值范围。比如得到的目标长度是0.3米，那么对应的取值范围就是0.2-0.4米。

本发明实施例的技术方案中，当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息；接收所述雷达检测装置反馈的障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线；按照所述泊车路线进行自动泊车。通过上述方法可知，本发明通过雷达检测装置和环视车位检测装置的融合，根据障碍物信息和车位线信息相结合对候选车位进行修正，从而确定泊车路线，按照该泊车路线进行泊车可保证泊车精度。

另外，需要指出的是，下述实施例的相关术语或特征的解释可参考图2所对应的实施例的内容。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种泊车方法的流程示意图，这种方法可包括但不限于如下步骤：

S301、当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

S302、将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；

S303、当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息；

S304、根据所述车位线信息规划泊车路线；

S305、根据所述车位线信息和车辆信息确定目标长度；

S306、在按照所述泊车路线进行泊车的过程中，根据雷达检测装置反馈的障碍物信息调整所述泊车路线；

S307、当检测到所述车辆与底部车位线的距离小于所述目标长度时，判断所述车辆与侧面车位线的角度是否小于预设角度；

可以理解的是，所述车辆与侧面车位线的角度越小，说明车辆停的越正。举例来说，该预设角度可以是10度，15度或20度，本发明在此不一一列举，也不做限制。

S308、当所述车辆与侧面车位线的角度小于预设角度时，判断所述车辆与左右两侧停车线之间的距离的差值是否小于预设差值；

比如车辆与左侧停车线的距离时0.3米，与右侧停车线的距离时0.3米，那么上述两个举例的差值就是0，则说明车辆停在了正中央。可以理解的是，预设差值可以是0.1米或者0.2米。该预设差值可以是人工设定的，也可以是系统默认的，本实施例在此不做限制。

S309、若所述车辆与左右两侧停车线之间的距离的差值是小于预设差值时，则停止泊车。

可以理解的是，本实施例的相关解释可参考上述实施的相关解释。

从而可知，通过本发明提供的实施例，当用户进行自动泊车时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息；然后在进行泊车的过程会根据获取到的障碍物的信息即时调整泊车路线。当检测到车辆与底部车位线的距离小于所述目标长度时，会根据车辆与侧面停车线的角度判断车辆是否停正，如果夹角小于预设角度，则说明车辆挺正，接着根据车辆与左右两侧停车线举例的差值，判断车辆是否停在停车位的正中央，可以理解的是，车辆与左右两侧停车线距离的差值越小，则说明停车越准确。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种泊车方法的流程示意图，这种方法可包括但不限于如下步骤：

S401、当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

S402、将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；

S403、当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息；

S404、若所述车辆的尾部与所述候选车位处于垂直关系，则根据所述车位线信息以及车辆的尾部的位置确定倒车路径；

可选的，若所述车辆的尾部与所述候选车位处于垂直关系(即车辆的尾部与底部停车线平行或者车辆的侧面与侧面的停车线平行)，则监测车辆与底部停车线的距离以及车辆与其中一个侧面停车线的距离；若车辆与底部停车线的距离小于第一预设距离且车辆与侧面停车线的距离小于第二预设距离，则停止泊车。可理解的是，第一预设距离和第二预设距离时根据车位线信息和车辆信息计算得到的。比如车长5米，车位空间长6米，那么第一预设距离为小于1米的任意值。比如车宽2米，车位空间款2.5米，则第二预设距离为小于0.5米的任意值。

S405、在按照所述倒车路径进行泊车的过程中，判断所述倒车路径对应的倒车空间中是否存在障碍物；

S406、若所述倒车路径对应的倒车空间中不存在障碍物，则监测所述车辆与侧面停车的夹角；

可以理解的是，所述车辆与侧面车位线的角度越小，说明车辆停的越正。举例来说，该预设角度可以是10度，15度或20度，本发明在此不一一列举，也不做限制。

S407、当所述车辆与侧面停车的夹角小于预设夹角时，判断所述车辆与底部停车线的距离是否小于预设距离；

S408、若所述车辆与底部停车线的距离小于预设距离时，则停止泊车。

从而可知，通过本发明提供的实施例，当用户进行自动泊车时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息，然后根据车辆与车位的关系确定停车策略；若所述车辆的尾部与所述候选车位处于垂直关系，则根据所述车位线信息以及车辆的尾部的位置确定倒车路径；在按照所述倒车路径进行泊车的过程中，判断所述倒车路径对应的倒车空间中是否存在障碍物；若所述倒车路径对应的倒车空间中不存在障碍物，则监测所述车辆与侧面停车的夹角；然后根据夹角对泊车的角度进行微调；直到夹角小于预设夹角且车辆与底部停车线的距离小于预设距离时，则停止泊车。通过上述技术方案，车辆可以通过该泊车方法进行更精确的泊车。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种泊车装置400的示意图，该泊车装置500包括：

第一获取单元501，用于当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

匹配单元502，用于将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；

其中，所述候选车位对应的空间信息包括所述候选车位的宽度，长度以及角度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆的长度、宽度以及角度；

可选的，所述匹配单元502，具体用于根据所述候选车位的角度确定车位的类型；根据所述车位的类型确定目标角度范围；若所述车辆的角度位于所述目标角度范围，则判断所述车辆的长度是否小于候选车位的长度以及所述车辆的宽度是否小于候选车位的宽度；若所述车辆的长度小于所述候选车位的长度以及所述车辆的宽度小于所述候选车位的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

其中，所述候选车位对应的空间信息包括两个障碍物之间的宽度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆宽度；

可选的，所述匹配单元，具体用于判断所述车辆的宽度是否小于所述两个障碍物之间的宽度；其中，所述两个障碍物为所述环视车位检测装置确定的第一类障碍物；若所述车辆的宽度小于所述两个障碍物之间的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

其中，所述候选车位对应的空间信息包括两个障碍物之间的宽度；所述车辆的尺寸信息为所述车辆占据的目标宽度，所述目标宽度为所述车辆宽度和预设车距之和；

可选的，所述匹配单元判断所述车辆占据的目标宽度是否小于所述两个障碍物之间的宽度；其中，所述两个障碍物为所述环视车位检测装置确定的第一类障碍物；若所述车辆占据的目标宽度小于所述两个障碍物之间的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

第二获取单元503，用于当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息和第一障碍物信息；

第一获取单元501，用于接收所述雷达检测装置反馈的第二障碍物信息；

规划单元504，用于根据所述第一障碍物信息和第二障碍物信息确定第三障碍物信息，以及根据所述第三障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线；

可选的，规划单元504，具体用于根据所述障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；若所述候选车位对应的空间不存在障碍物，则根据所述车位线的横轴信息和纵轴信息确定泊车的中位线和泊车角度；根据所述泊车的中位线和泊车角度确定所述泊车路线。

可选的，规划单元504，还可以用于根据所述障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；若所述候选车位对应的空间存在障碍物，则根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间是否适合停车；若根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间适合停车；则根据所述车位线的横轴信息、纵轴信息、障碍物位置信息确定泊车角度以及泊车的位置；根据所述泊车的位置和泊车角度确定所述泊车路线。

控制单元505，用于按照所述泊车路线进行自动泊车。

可选的，控制单元505，具体用于按照所述泊车路线进行自动泊车的过程中，通过所述环视车位检测装置确定所述车辆与底部车位线之间的距离；当所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第一预设距离时，判断所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角是否小于第一预设夹角；若所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角小于第一预设夹角，则判断所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是否小于第二预设夹角；若所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是小于第二预设夹角，则继续倒车；当检测到所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第二预设距离时，则停止泊车。

通过上述逻辑单元，泊车装置500可执行图2所示的停车方法，该实施例相关的解释可参考图2对应的实施例所描述的内容。

请参阅图6，图6是本发明实施例提供的另一种泊车装置600的示意图，该泊车装置600包括：

第一获取单元601，用于当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

匹配单元602，用于将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；

第二获取单元603，用于当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息；

规划单元604，用于根据所述车位线信息规划泊车路线；

确定单元605，用于根据所述车位线信息和车辆信息确定目标长度；

调整单元606，用于在按照所述泊车路线进行泊车的过程中，根据雷达检测装置反馈的障碍物信息调整所述泊车路线；

判断单元607，用于当检测到所述车辆与底部车位线的距离小于所述目标长度时，判断所述车辆与侧面车位线的角度是否小于预设角度；

可以理解的是，所述车辆与侧面车位线的角度越小，说明车辆停的越正。举例来说，该预设角度可以是10度，15度或20度，本发明在此不一一列举，也不做限制。

判断单元607，用于当所述车辆与侧面车位线的角度小于预设角度时，判断所述车辆与左右两侧停车线之间的距离的差值是否小于预设差值；

比如车辆与左侧停车线的距离时0.3米，与右侧停车线的距离时0.3米，那么上述两个举例的差值就是0，则说明车辆停在了正中央。可以理解的是，预设差值可以是0.1米或者0.2米。该预设差值可以是人工设定的，也可以是系统默认的，本实施例在此不做限制。

控制单元608，用于若所述车辆与左右两侧停车线之间的距离的差值是小于预设差值时，则停止泊车。

通过上述逻辑单元，泊车装置600可执行图3所示的停车方法，本实施例的相关术语或特征的解释可参考图3或图2所对应的实施例的内容。

请参阅图7，图7是本发明实施例提供的另一种泊车装置700的示意图，该泊车装置700包括：

第一获取单元701，用于当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

匹配单元702，用于将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；

第二获取单元703，用于当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息；

确定单元704，用于若所述车辆的尾部与所述候选车位处于垂直关系，则根据所述车位线信息以及车辆的尾部的位置确定倒车路径；

可选的，若所述车辆的尾部与所述候选车位处于垂直关系(即车辆的尾部与底部停车线平行或者车辆的侧面与侧面的停车线平行)，则监测车辆与底部停车线的距离以及车辆与其中一个侧面停车线的距离；若车辆与底部停车线的距离小于第一预设距离且车辆与侧面停车线的距离小于第二预设距离，则停止泊车。可理解的是，第一预设距离和第二预设距离时根据车位线信息和车辆信息计算得到的。比如车长5米，车位空间长6米，那么第一预设距离为小于1米的任意值。比如车宽2米，车位空间款2.5米，则第二预设距离为小于0.5米的任意值。

判断单元705，用于在按照所述倒车路径进行泊车的过程中，判断所述倒车路径对应的倒车空间中是否存在障碍物；

监测单元706，用于若所述倒车路径对应的倒车空间中不存在障碍物，则监测所述车辆与侧面停车的夹角；

可以理解的是，所述车辆与侧面车位线的角度越小，说明车辆停的越正。举例来说，该预设角度可以是10度，15度或20度，本发明在此不一一列举，也不做限制。

判断单元705，用于当所述车辆与侧面停车的夹角小于预设夹角时，判断所述车辆与底部停车线的距离是否小于预设距离；

控制单元707，用于若所述车辆与底部停车线的距离小于预设距离时，则停止泊车。

通过上述逻辑单元，泊车装置700可执行图4所示的停车方法，本实施例的相关术语或特征的解释可参考图4或图3或图2所对应的实施例的内容。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于泊车的计算机程序，其中，计算机程序使得计算机执行上述任一实施例的泊车方法的步骤。

其中，泊车程序被执行时所实现的方法及对应的技术效果可参照本发明泊车方法的各个实施例，此处不再赘述。

在上述实施例中，可全部或部分地通过软件、硬件、固件、或其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。如图8所示，图8为一种计算机可读存储介质800，其中，计算机可读存储介质800包括一条或多条计算机可执行指令802。其中，计算机可读存储介质800还与处理器801相连。其中，可以理解的是，所述计算机可读存储介质800中存储的计算机可执行指令802通过处理器801处理后，用于执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。其中，所述计算机可读存储介质800可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如光盘)、或者半导体介质(例如固态硬盘)等。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，也可以通过其它的方式实现。例如以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的间接耦合或者直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例的方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可集成在一个处理单元中，也可以是各单元单独物理存在，也可两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，或者也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质例如可包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或光盘等各种可存储程序代码的介质。

Claims (16)

1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车；

当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息和第一障碍物信息；

接收所述雷达检测装置反馈的第二障碍物信息；

根据所述第一障碍物信息和物体识别模型确定障碍物的类型，所述障碍物的类型包括第一类障碍物和第二类障碍物，所述第一类障碍物为会对车辆造成伤害的真障碍物，所述第二类障碍物为不会对车辆造成伤害的伪障碍物；根据所述障碍物的类型对所述第二障碍物信息进行筛查以确定第三障碍物信息；

根据所述第三障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线；

按照所述泊车路线进行自动泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选车位对应的空间信息包括所述候选车位的宽度，长度以及角度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆的长度、宽度以及角度；

所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，包括：

根据所述候选车位的角度确定车位的类型；

根据所述车位的类型确定目标角度范围；

若所述车辆的角度位于所述目标角度范围，则判断所述车辆的长度是否小于候选车位的长度以及所述车辆的宽度是否小于候选车位的宽度；

若所述车辆的长度小于所述候选车位的长度以及所述车辆的宽度小于所述候选车位的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选车位对应的空间信息包括两个障碍物之间的宽度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆宽度；

所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，包括：

判断所述车辆的宽度是否小于所述两个障碍物之间的宽度；其中，所述两个障碍物为所述环视车位检测装置确定的第一类障碍物；

若所述车辆的宽度小于所述两个障碍物之间的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选车位对应的空间信息包括两个障碍物之间的宽度；所述车辆的尺寸信息为所述车辆占据的目标宽度，所述目标宽度为所述车辆宽度和预设车距之和；

所述将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车，包括：

判断所述车辆占据的目标宽度是否小于所述两个障碍物之间的宽度；其中，所述两个障碍物为所述环视车位检测装置确定的第一类障碍物；

若所述车辆占据的目标宽度小于所述两个障碍物之间的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线，包括：

根据所述第三障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；

若所述候选车位对应的空间不存在障碍物，则根据所述车位线的横轴信息和纵轴信息确定泊车的中位线和泊车角度；

根据所述泊车的中位线和泊车角度确定所述泊车路线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线，包括：

根据所述第三障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；

若所述候选车位对应的空间存在障碍物，则根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间是否适合停车；

若根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间适合停车；则根据所述车位线的横轴信息、纵轴信息、障碍物位置信息确定泊车角度以及泊车的位置；

根据所述泊车的位置和泊车角度确定所述泊车路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照所述泊车路线进行自动泊车，包括：

按照所述泊车路线进行自动泊车的过程中，通过所述环视车位检测装置确定所述车辆与底部车位线之间的距离；

当所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第一预设距离时，判断所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角是否小于第一预设夹角；

若所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角小于第一预设夹角，则判断所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是否小于第二预设夹角；

若所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是小于第二预设夹角，则继续倒车；

当检测到所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第二预设距离时，则停止泊车。

8.一种泊车装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；

匹配单元，用于将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定所述候选车位是否适合停车；

第二获取单元，用于当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息和第一障碍物信息；

所述第一获取单元，用于接收所述雷达检测装置反馈的第二障碍物信息；

规划单元，用于根据所述第一障碍物信息和物体识别模型确定障碍物的类型，所述障碍物的类型包括第一类障碍物和第二类障碍物，所述第一类障碍物为会对车辆造成伤害的真障碍物，所述第二类障碍物为不会对车辆造成伤害的伪障碍物；根据所述障碍物的类型对所述第二障碍物信息进行筛查以确定第三障碍物信息，以及根据所述第三障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线；

控制单元，用于按照所述泊车路线进行自动泊车。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述候选车位对应的空间信息包括所述候选车位的宽度，长度以及角度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆的长度、宽度以及角度；

所述匹配单元，具体用于根据所述候选车位的角度确定车位的类型；根据所述车位的类型确定目标角度范围；若所述车辆的角度位于所述目标角度范围，则判断所述车辆的长度是否小于候选车位的长度以及所述车辆的宽度是否小于候选车位的宽度；若所述车辆的长度小于所述候选车位的长度以及所述车辆的宽度小于所述候选车位的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述候选车位对应的空间信息包括两个障碍物之间的宽度；所述车辆的尺寸信息包括所述车辆宽度；

所述匹配单元，具体用于判断所述车辆的宽度是否小于所述两个障碍物之间的宽度；其中，所述两个障碍物为所述环视车位检测装置确定的第一类障碍物；若所述车辆的宽度小于所述两个障碍物之间的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述候选车位对应的空间信息包括两个障碍物之间的宽度；所述车辆的尺寸信息为所述车辆占据的目标宽度，所述目标宽度为所述车辆宽度和预设车距之和；

所述匹配单元判断所述车辆占据的目标宽度是否小于所述两个障碍物之间的宽度；其中，所述两个障碍物为所述环视车位检测装置确定的第一类障碍物；若所述车辆占据的目标宽度小于所述两个障碍物之间的宽度，则确定所述候选车位适合停车。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述规划单元，具体用于根据所述第三障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；若所述候选车位对应的空间不存在障碍物，则根据所述车位线的横轴信息和纵轴信息确定泊车的中位线和泊车角度；根据所述泊车的中位线和泊车角度确定所述泊车路线。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述规划单元，具体用于根据所述第三障碍物信息确定所述候选车位对应的空间中是否存在障碍物；若所述候选车位对应的空间存在障碍物，则根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间是否适合停车；若根据所述障碍物的位置确定所述候选车位对应的空间适合停车；则根据所述车位线的横轴信息、纵轴信息、障碍物位置信息确定泊车角度以及泊车的位置；根据所述泊车的位置和泊车角度确定所述泊车路线。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，

所述控制单元，具体用于按照所述泊车路线进行自动泊车的过程中，通过所述环视车位检测装置确定所述车辆与底部车位线之间的距离；当所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第一预设距离时，判断所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角是否小于第一预设夹角；若所述车辆尾部与所述底部车位线之间的夹角小于第一预设夹角，则判断所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是否小于第二预设夹角；若所述车辆的侧面与侧面车位线之间的夹角是小于第二预设夹角，则继续倒车；当检测到所述车辆与底部车位线之间的距离小于或等于第二预设距离时，则停止泊车。

15.一种用于泊车的电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-7任一项所述的泊车方法中的步骤的指令。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于泊车的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1-7任一项所述的泊车方法。

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