JP4924292B2 - 情報処理装置及びプログラム - Google Patents
情報処理装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4924292B2 JP4924292B2 JP2007221186A JP2007221186A JP4924292B2 JP 4924292 B2 JP4924292 B2 JP 4924292B2 JP 2007221186 A JP2007221186 A JP 2007221186A JP 2007221186 A JP2007221186 A JP 2007221186A JP 4924292 B2 JP4924292 B2 JP 4924292B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- processing apparatus
- passing
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Description
また、車両周辺情報取得手段が取得する車両周辺情報としては、様々な情報が考えられるが、他の駐車車両と自車両との位置関係を算出可能な情報であると特によい(請求項1、請求項5)。具体的には、他の駐車車両と自車両との距離や、自車両を基準とした場合の他車両の存在方向等である。そして、このような車両周辺情報を取得した場合には、通行障害発生判定手段は、車両周辺情報に基づいて他の駐車車両と自車両との位置関係(例えば、他の駐車車両と自車両との距離や、自車両を基準とした場合の他車両の存在方向等)を算出し、その算出した位置関係に基づいて通行障害の発生有無の判定を行うとよい(請求項1、請求項5)。
なお、算出する位置関係としては、請求項2に記載したような位置関係を算出すると特によい。つまり、通行障害発生判定手段は、対向側に駐車された車両と自車両との間にできる他車両の通行可能幅を算出し、その算出した通行可能幅が所定値以下である場合に通行障害が発生し得る状態になったと判定するようになっているとよい。ここでいう「対向側」というのは、自車両から見た反対車線側を意味する。また、算出する「他車両の通行可能幅」というのは、対向側に駐車された車両と自車両との間の距離自体であってもよいが、例えば、その距離を、道路の通行方向の成分と道路の横幅方向の成分とに分けた場合の横幅方向成分のみを「他車両の通行可能幅」として算出するようにしてもよい。また、「所定値」というのは、当該道路を通行可能な車両のうち、最も横幅のある車両(例えば、普通自動車のみ通行可能な道路であれば普通自動車、大型自動車の通行も可能な道路であれば大型自動車)の最大幅を基準とした値が適している。
また、車両周辺情報取得手段が取得する車両周辺情報の別例としては、自車両周辺の所定範囲内に存在する他の駐車車両の数を算出可能な情報が考えられる(請求項7)。そして、このような車両周辺情報を取得した場合には、通行障害発生判定手段は、車両周辺情報に基づいて数を算出し、その算出した数に基づいて判定を行うとよい(請求項7)。ここで言う「算出した数に基づいて判定」というのは、例えば、算出した数が所定数を超えている場合に、通行障害が発生し得る状態になったと判定することである。
なお、この場合は、車両周辺情報取得手段は、さらに、通行車両が自車両の脇を通行する前の速度を算出可能な情報、又は、通行車両が自車両の脇を通行した後の速度を算出可能な情報の少なくともいずれか一方の情報を車両周辺予備情報として取得するようになっているとよい(請求項4、請求項5)。そして、通行障害発生判定手段は、車両周辺情報取得手段により取得された車両周辺予備情報に基づき、その情報に対応する速度についても算出し、その算出した速度とすれ違い速度との差が所定量以上ある場合に、通行障害が発生したと判定するようになっているとよい(請求項4、請求項5)。
また、車両周辺情報取得手段が取得する車両周辺情報の別例としては、自車両の脇を通行する通行車両との接近距離を算出可能な情報が考えられる(請求項8)。そして、このような車両周辺情報を取得した場合には、通行障害発生判定手段は、車両周辺情報取得手段により取得された車両周辺情報に基づいて通行車両との接近距離を算出し、その算出した通行車両との接近距離に基づいて判定を行うようになっているとよい(請求項8)。ここで言う「接近距離に基づいて判定」というのは、例えば、接近距離が20cmを下回っている場合に、通行障害が発生し得る状態になったと判定することである。
ところで、上述した通行障害発生判定手段としての機能をプログラムによって実現してもよい(請求項9)。このようなプログラムを、情報処理装置が内蔵するコンピュータに実行させれば、その情報処理装置は、上述した本発明の情報処理装置と同様の作用及び効果を奏する。また、プログラムはネットワーク等を用いて流通させることも可能である上、情報処理装置におけるプログラムの入れ替えは、部品の入れ替えに比較して容易である。したがって、情報処理装置の機能向上を容易に行うこともできる。
図1は、実施形態の情報処理装置11及び情報処理装置11に接続された装置類を説明するためのブロック図である。情報処理装置11は車両に搭載され、情報処理装置11には、ナビゲーション装置21、センサ群22、送信装置31が接続されている。なお、送信装置31は無線通信を介して携帯端末32と通信可能に構成されている。
情報処理装置11は、入力インタフェース12と、出力インタフェース13と、周辺情報記憶部14と、処理部15とを備える。
周辺情報記憶部14は、後述する周辺情報テーブルを記憶するための記憶手段であり、フラッシュメモリや、ハードディスク等の不揮発性の記憶手段によって構成されている。
(2)ナビゲーション装置21
ナビゲーション装置21は、周知のナビゲーション装置であり、自車位置を特定可能な情報(自車の存在する緯度、経度、道路、住所等)や、自車位置の存在する道路に関する情報(道路名称、道路形状、道路幅、交通規制等)を情報処理装置11に対して提供する機能を付加的に有する。
センサ群22は、コーナーソナー23と、ミリ波レーダー24と、周辺監視カメラ25と、レーザーレーダー26とから構成される。
レーザーレーダー26は、自車両の前方及び後方にレーザーを照射してその反射波を受信することにより、物体までの正確な距離を測定可能なセンサである。主に遠距離(100m程度以下の距離)に存在する物体を対象としたセンサである。
送信装置31は、情報処理装置11から受け取った送信データを、無線により携帯端末32へ送信する機能を有する。送信装置31は、公衆回線網を介して送信データを無線送信するようになっていてもよいし、直接無線送信するようになっていてもよい。
携帯端末32は、図示しない表示部及び音声出力部を備え、送信装置31から受け取った送信データに基づき表示部及び音声出力部に情報を出力させる機能を有する。なお、携帯端末32は、ユーザが容易に持ち運び可能な大きさ及び重さを有しており、ユーザが車両を離れている際、ユーザによって常に携帯されていることを想定している。
次に、情報処理装置11の処理部15が実行する処理を説明することにより、情報処理装置11の動作について説明する。
まず、判定処理Aについて、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、判定処理Aは、自車両が路上駐車された状態で自車両のドアロックが施錠された際に実行が開始される。路上駐車された状態であるか否かは、ナビゲーション装置21から取得された情報(道路位置や自車位置の情報等)に基づいて判定する。
続いて、処理部15は、他車両が自車両の周辺(例えば、半径10m以内)に新たに駐車されたか否かを判定する(S115)。これは、センサ群22から得られた情報に基づき判定する。具体的には、例えば、ミリ波レーダー24から車両と同程度の大きさの物体が検知され、その検知状態が所定時間継続した場合に他車両が駐車されたと判定したり、周辺監視カメラ25から得られる画像情報を分析した結果、停止している車両が所定時間検知された場合に他車両が駐車されたと判定したりすることが考えられる。
(a)自車両Xの右前端101及び検知車両Aの右前端102の座標を求める。
(c)中点103における道路の進行方向に平行な線であって、中点103を通る線で
ある道路方向線104を求める。
05と、検知車両Aの右前端102から道路方向線104に平行に伸ばした他車
両延長線106とを求め、自車両延長線105と他車両延長線106との間の距
離を通行可能距離Lとして求める。
一方、S115において他車両は駐車されていないと判定した場合に進むS150では、駐車車両が減少したか否かを判定する。これは、センサ群22から得られた情報に基づき判定する。具体的には、例えば、ミリ波レーダー24から車両と同程度の大きさの物体が所定時間(例えば1分以上)検知されていたが、その物体が検知されなくなった場合に駐車車両が減少したと判定したり、周辺監視カメラ25から得られる画像情報を分析した結果、所定時間(例えば1分以上)停止していた車両が検知さなくなった場合に駐車車両が減少したと判定したりすることが考えられる。
(2)判定処理Aにより得られる効果
上述したように、情報処理装置11の処理部15は、第三者車両の通行可能距離が確保されていないことや、自車両の周辺に駐車車両が3台以上存在することを判定すると(S130:No,S135:Yes)、その状況を、ユーザが携帯している携帯端末32へ通知する(S140)。したがって、ユーザは、携帯端末32を介してこれらの状況を知ることができ、必要に応じて、車両を移動させる等の処置を取ることができる。
次に、判定処理Bについて、図4のフローチャートを用いて説明する。なお、判定処理Bは、自車両が路上駐車された状態で自車両のドアロックが施錠された際に実行が開始される。路上駐車された状態であるか否かは、ナビゲーション装置21から取得された情報(道路位置や自車位置の情報等)に基づいて判定する。判定処理Bは、判定処理Aと同時並行に実行される。
続いて、処理部15は、領域Pに他車両が進入したか否かを判定する(S210)。この領域Pというのは、自車両前方の道路上の所定範囲を意味し、例えば、自車両の前方20mから100mの範囲を意味する(図5参照)。また、判定は、ミリ波レーダー24及び周辺監視カメラ25から得られる情報に基づいて行う。
続いて、処理部15は、速度V2を算出する(S230)。この速度V2というのは、領域Qを走行している他車両の自車両とのすれ違い速度であり、自車両の右前端部分に設けられたコーナーソナー23と、自車両の右後端部分に設けられたコーナーソナー23とが検知した時間差と、ソナー間の距離に基づいて計算して求めた速度である。
(4)判定処理Bにより得られる効果
上述したように、情報処理装置11の処理部15は、対向車両に対して、自車両付近(自車両の前方20mから自車両の後方20mの範囲)で、自車両付近以外の場所と比較して2倍より大きい減速を強いたと判定すると(S245:Yes,S250:Yes)、その状況を、ユーザが携帯している携帯端末32へ通知する(S255)。また、他車両が領域Qに所定時間以上滞在していると判定した場合にも(S260:Yes)、その状況を、ユーザが携帯している携帯端末32へ通知する(S255)。したがって、ユーザは、携帯端末32を介してこれらの状況を知ることができ、必要に応じて、車両を移動させる等の処置を取ることができる。
(1)上記実施形態の判定処理Bでは、速度V1,V2,V3を算出し(S215,S230,S240)、それらを比較して通知有無を決定するが(S245,S250)、すれ違い速度(速度V2)のみで通知有無を決定してもよい。例えば、速度V2が駐車道路の制限速度の3分の1以下であった場合に通行障害が発生しているとして通知の決定を行ったり、速度V2が10km/h以下であった場合に通行障害が発生しているとして通知の決定を行ったりすることである。このように通知有無を決定しても、通行障害の発生を精度良くユーザに通知することができる。
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲に記載した用語との対応を示す。
入力インタフェース12が車両周辺情報取得手段に相当し、出力インタフェース13がインタフェース手段に相当し、携帯端末32が外部装置に相当し、処理部15が通行障害発生判定手段相当する。また、ナビゲーション装置21及びセンサ群22から得られる情報が車両周辺情報に相当し、速度V1又は速度V3が車両周辺予備情報に相当する。
Claims (9)
- 車両に搭載されて用いられる情報処理装置であって、
他の駐車車両と自車両との位置関係を算出可能な情報である車両周辺情報を取得する車両周辺情報取得手段と、
外部装置と通信するためのインタフェース手段と、
前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づき、前記位置関係を算出し、その算出した前記位置関係に基づいて自車両の駐車中に自車両の周辺に、自車両の存在を一因とする通行障害が発生したか否か又は発生し得る状態になったか否かを判定し、前記通行障害が発生又は発生し得る状態になったと判定した場合に、その旨を前記インタフェース手段を介して前記外部装置に通知し、その後、前記通行障害が解消したと判定した場合又は前記通行障害が発生し得る状態が解消したと判定した場合、その旨を前記インタフェース手段を介して前記外部装置に通知する通行障害発生判定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記通行障害発生判定手段は、前記位置関係として、対向側に駐車された車両と自車両との間にできる他車両の通行可能幅を算出し、その算出した通行可能幅が所定値以下である場合に前記通行障害が発生し得る状態になったと判定すること、
を特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記車両周辺情報取得手段は、前記車両周辺情報として、自車両の脇を通行する通行車両のすれ違い速度を算出可能な情報を取得し、
前記通行障害発生判定手段は、前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づいて前記すれ違い速度を算出し、その算出した前記すれ違い速度に基づいて前記判定を行うこと、
を特徴とする情報処理装置。 - 請求項3に記載の情報処理装置において
前記車両周辺情報取得手段は、さらに、前記通行車両が自車両の脇を通行する前の速度を算出可能な情報、又は、前記通行車両が自車両の脇を通行した後の速度を算出可能な情報の少なくともいずれか一方の情報を車両周辺予備情報として取得し、
前記通行障害発生判定手段は、前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺予備情報に基づき、その情報に対応する前記速度についても算出し、その算出した速度と前記すれ違い速度との差が所定量以上ある場合に、前記通行障害が発生したと判定すること、
を特徴とする情報処理装置。 - 車両に搭載されて用いられる情報処理装置であって、
他の駐車車両と自車両との位置関係に基づいて、前記自車両の脇を通行する通行車両のすれ違い速度を算出可能な情報である車両周辺情報を取得するとともに、前記他の駐車車両と前記自車両との位置関係に基づいて、前記通行車両が前記自車両の脇を通行する前の速度を算出可能な情報、又は、前記通行車両前記が自車両の脇を通行した後の速度を算出可能な情報の少なくともいずれか一方の情報を車両周辺予備情報として取得する車両周辺情報取得手段と、
外部装置と通信するためのインタフェース手段と、
前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づき、前記位置関係を算出し、その算出した前記位置関係に基づいて前記すれ違い速度を算出し、前記車両周辺予備情報に基づき、前記位置関係を算出し、その算出した前記位置関係に基づいて車両周辺予備情報に対応する前記速度についても算出し、その算出した速度と前記すれ違い速度との差が所定量以上ある場合に、自車両の駐車中に自車両の周辺に、自車両の存在を一因とする通行障害が発生したか否か又は発生し得る状態になったか否かを判定し、前記通行障害が発生又は発生し得る状態になったと判定した場合に、その旨を前記インタフェース手段を介して前記外部装置に通知する通行障害発生判定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項5に記載の情報処理装置において、
前記通行障害発生判定手段は、前記通行障害が発生したと判定した後、前記通行障害が解消したと判定した場合又は前記通行障害が発生し得る状態が解消したと判定した場合、その旨を前記インタフェース手段を介して前記外部装置に通知すること、
を特徴とする情報処理装置。 - 請求項1又は請求項5に記載の情報処理装置において、
前記車両周辺情報取得手段は、前記車両周辺情報として、自車両周辺の所定範囲内に存在する他の駐車車両の数を算出可能な情報を取得し、
前記通行障害発生判定手段は、前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づいて前記数を算出し、その算出した数に基づいて前記判定を行うこと、
を特徴とする情報処理装置。 - 請求項1又は請求項5に記載の情報処理装置において、
前記車両周辺情報取得手段は、前記車両周辺情報として、自車両の脇を通行する通行車両との接近距離を算出可能な情報を取得し、
前記通行障害発生判定手段は、前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づいて前記通行車両との接近距離を算出し、その算出した前記通行車両との接近距離に基づいて前記判定を行うこと、
を特徴とする情報処理装置。 - コンピュータを、請求項1〜請求項8のいずれかに記載の情報処理装置における前記通行障害発生判定手段として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007221186A JP4924292B2 (ja) | 2007-08-28 | 2007-08-28 | 情報処理装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007221186A JP4924292B2 (ja) | 2007-08-28 | 2007-08-28 | 情報処理装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009054011A JP2009054011A (ja) | 2009-03-12 |
JP4924292B2 true JP4924292B2 (ja) | 2012-04-25 |
Family
ID=40505023
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007221186A Expired - Fee Related JP4924292B2 (ja) | 2007-08-28 | 2007-08-28 | 情報処理装置及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4924292B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7217415B2 (ja) * | 2018-07-18 | 2023-02-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
WO2022113521A1 (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両および車両制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2933577B2 (ja) * | 1997-10-29 | 1999-08-16 | 日本電気移動通信株式会社 | 路線バス・ロケーションシステム |
JP4705259B2 (ja) * | 2001-03-27 | 2011-06-22 | クラリオン株式会社 | 道路情報処理装置、方法及び道路情報処理用ソフトウェア、ナビゲーションシステム及び方法、並びに道路情報データベースの作成方法 |
JP3740531B2 (ja) * | 2002-06-14 | 2006-02-01 | 国土交通省国土技術政策総合研究所長 | 駐車車両検知方法、検知システム及び駐車車両検出装置 |
JP2005326963A (ja) * | 2004-05-12 | 2005-11-24 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP2006099453A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
-
2007
- 2007-08-28 JP JP2007221186A patent/JP4924292B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009054011A (ja) | 2009-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105799700B (zh) | 避免碰撞控制系统和控制方法 | |
RU2670845C2 (ru) | Способ оценки участка для парковки транспортного средства | |
JP6714513B2 (ja) | 車両のナビゲーションモジュールに対象物の存在を知らせる車載装置 | |
WO2017104422A1 (en) | System and method for generating a parking alert | |
CN102844800B (zh) | 车载设备、前方车辆位置确定设备以及前方车辆位置确定方法 | |
US20160167579A1 (en) | Apparatus and method for avoiding collision | |
JP2019182093A (ja) | 挙動予測装置 | |
CN106663379A (zh) | 用于具有拖车的车辆的增强的盲点检测 | |
JPWO2018235274A1 (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
WO2016181618A1 (ja) | 監視対象領域設定装置および監視対象領域設定方法 | |
JP5200568B2 (ja) | 車載装置、車両走行支援システム | |
CN115087573B (zh) | 一种关键目标选取方法、装置及系统 | |
JP6500724B2 (ja) | 危険情報報知システム、サーバ及びコンピュータプログラム | |
US20190392697A1 (en) | Autonomous vehicle road water detection | |
WO2022147758A1 (zh) | 一种盲区告警区域的确定方法及装置 | |
WO2018007065A1 (en) | Apparatus and method for vehicle parking | |
JP2008204281A (ja) | 物体検出装置、および車車間通信システム | |
JP2009042999A (ja) | 走行計画生成装置 | |
JP2019079397A (ja) | 車載装置、情報処理システム、及び情報処理方法 | |
CN111103587A (zh) | 用于预测同时并线车辆的方法和设备及包括其的车辆 | |
JP7251629B2 (ja) | 走行記憶システム、および走行記憶方法 | |
CN113071418A (zh) | 车辆的后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP4225190B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
CN112009479A (zh) | 调整传感器视场的方法和设备 | |
JP2016143090A (ja) | 危険車両検知システム及び車載情報処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090914 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111004 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120110 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120123 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150217 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150217 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |