JP4924292B2 - 情報処理装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺の状態に異常が発生したことをドライバー等に通知可能な情報処理装置に関する。

近年、ドライバーが自動車から離れている間、車両の内外の状態を監視し、異常を検知した場合にドライバーへ異常の発生を通知するとともに、適切な対処を自動的に、あるいはドライバーからの遠隔操作で行なうシステムがいくつか提案されている。

その一つである特許文献１に記載されたシステムは、自車両の内外の状態を検出するセンサ群により検出されたデータを分析し、駐車中の自車両に異常が発生していないかどうかを判断する。そして、異常が発生したと判断した場合には、ドライバーの持つ携帯通信端末に異常の内容を通知し、自動的に又はドライバーの遠隔操作により、車内の機器群を制御して異常への対処を実行するシステムである。
特開平１０−５５４９６号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたシステムのセンサ群が検出する車外の状態というのは、車体への衝突や破損の有無、車両へのいたずらの有無、車両の盗難の有無等であり、他の車両の状態や他の車両との関係についてまで検知するものではない（特許文献１の図５等参照）。このため、例えば、路上に車両を駐車した時点では他の車両の通行可能スペースに問題はなかったが、駐車環境の変化により、他の車両の通行可能スペースに問題が生じるようになったケースについては、特許文献１に記載されたシステムではドライバーへ通知することができない。例えば、反対車線に新たに車両が駐車された場合に、他の車両の通行に必要なスペースが足りずに他の車両が物理的に通行できなくなった場合や、通行できるとしても余裕を持って通行できるスペースがない場合にドライバーへ通知することができない。

本発明は、このような問題にかんがみなされたものであり、駐車環境の変化によって駐車状態に問題が発生したことを判定してユーザへ通知可能な情報処理装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の情報処理装置は、自車両（情報処理装置が搭載された車両）の周辺の状況に関する情報を車両周辺情報として取得する車両周辺情報取得手段と、外部装置と通信するためのインタフェース手段と、車両周辺情報に基づき、自車両の駐車中に自車両の周辺に通行障害が発生したか否か又は発生し得る状態になったか否かを判定し、通行障害が発生又は発生し得る状態になったと判定した場合に、その旨をインタフェース手段を介して外部装置に通知する通行障害発生判定手段とを備える。ここでいう「通行障害が発生」というのは、現実に通行障害が発生していること（例えば、他の車両が実際に通行できずに停止している状態）を意味し、通行障害が「発生し得る状態」というのは、現実の通行障害がいつ発生してもおかしくない状態（例えば、その場に他車両は存在しないが他車両が来れば通行できずに停止することになる状態）を意味する。また、「通行障害」には、他の車両が通行できないことのみならず、他の車両が通行しづらいことをも含む。

このような情報処理装置によれば、駐車環境の変化によって駐車状態に問題が発生したこと（通行障害が発生したこと）を判定することができ、ユーザは、外部装置を介して問題の発生を知ることができる。

ところで、通行障害発生判定手段が判定する通行障害としては、自車両とは直接関係しない通行障害、例えば、別の駐車車両の存在のみを原因とする通行障害であってもよいが、自車両の存在を一因とする通行障害であると特によい（請求項１、請求項５）。

このような通行障害を通行障害発生判定手段が判定して通知するようになっていれば、ユーザにとっての通知価値が高い。
また、車両周辺情報取得手段が取得する車両周辺情報としては、様々な情報が考えられるが、他の駐車車両と自車両との位置関係を算出可能な情報であると特によい（請求項１、請求項５）。具体的には、他の駐車車両と自車両との距離や、自車両を基準とした場合の他車両の存在方向等である。そして、このような車両周辺情報を取得した場合には、通行障害発生判定手段は、車両周辺情報に基づいて他の駐車車両と自車両との位置関係（例えば、他の駐車車両と自車両との距離や、自車両を基準とした場合の他車両の存在方向等）を算出し、その算出した位置関係に基づいて通行障害の発生有無の判定を行うとよい（請求項１、請求項５）。

このように、他の駐車車両と自車両との位置関係に基づいて通行障害の発生有無を判定するようになっていれば、精度良く通行障害の発生を判定することができる。
なお、算出する位置関係としては、請求項２に記載したような位置関係を算出すると特によい。つまり、通行障害発生判定手段は、対向側に駐車された車両と自車両との間にできる他車両の通行可能幅を算出し、その算出した通行可能幅が所定値以下である場合に通行障害が発生し得る状態になったと判定するようになっているとよい。ここでいう「対向側」というのは、自車両から見た反対車線側を意味する。また、算出する「他車両の通行可能幅」というのは、対向側に駐車された車両と自車両との間の距離自体であってもよいが、例えば、その距離を、道路の通行方向の成分と道路の横幅方向の成分とに分けた場合の横幅方向成分のみを「他車両の通行可能幅」として算出するようにしてもよい。また、「所定値」というのは、当該道路を通行可能な車両のうち、最も横幅のある車両（例えば、普通自動車のみ通行可能な道路であれば普通自動車、大型自動車の通行も可能な道路であれば大型自動車）の最大幅を基準とした値が適している。

このように、対向側に駐車され車両と自車両との距離に基づいて通行障害の発生有無を判定するようになっていれば、精度良く通行障害の発生を判定することができる。
また、車両周辺情報取得手段が取得する車両周辺情報の別例としては、自車両周辺の所定範囲内に存在する他の駐車車両の数を算出可能な情報が考えられる（請求項７）。そして、このような車両周辺情報を取得した場合には、通行障害発生判定手段は、車両周辺情報に基づいて数を算出し、その算出した数に基づいて判定を行うとよい（請求項７）。ここで言う「算出した数に基づいて判定」というのは、例えば、算出した数が所定数を超えている場合に、通行障害が発生し得る状態になったと判定することである。

このように、自車両周辺の所定範囲内に存在する他の駐車車両の数に基づいて通行障害の発生有無を判定するようになっていても、精度良く通行障害の発生を判定することができる。

また、車両周辺情報取得手段が取得する車両周辺情報の別例としては、自車両の脇を通行する通行車両のすれ違い速度を算出可能な情報が考えられる（請求項３、請求項５）。そして、このような車両周辺情報を取得した場合には、通行障害発生判定手段は、車両周辺情報取得手段により取得された車両周辺情報に基づいてすれ違い速度を算出し、その算出したすれ違い速度に基づいて判定を行うとよい（請求項３、請求項５）。ここでいう「すれ違い速度に基づいて判定」というのは、例えば、すれ違い速度が道路の制限速度の３分の１以下であった場合に通行障害が発生していると判定したり、すれ違い速度が１０ｋｍ／ｈ以下であった場合に通行障害が発生していると判定したりすることである。

このように、自車両の脇を通行する通行車両のすれ違い速度に基づいて通行障害の発生有無を判定するようになっていても、精度良く通行障害の発生を判定することができる。
なお、この場合は、車両周辺情報取得手段は、さらに、通行車両が自車両の脇を通行する前の速度を算出可能な情報、又は、通行車両が自車両の脇を通行した後の速度を算出可能な情報の少なくともいずれか一方の情報を車両周辺予備情報として取得するようになっているとよい（請求項４、請求項５）。そして、通行障害発生判定手段は、車両周辺情報取得手段により取得された車両周辺予備情報に基づき、その情報に対応する速度についても算出し、その算出した速度とすれ違い速度との差が所定量以上ある場合に、通行障害が発生したと判定するようになっているとよい（請求項４、請求項５）。

このように、自車両の脇を通行する通行車両の速度変化に基づいて通行障害の発生有無を判定するようになっていても、精度良く通行障害の発生を判定することができる。
また、車両周辺情報取得手段が取得する車両周辺情報の別例としては、自車両の脇を通行する通行車両との接近距離を算出可能な情報が考えられる（請求項８）。そして、このような車両周辺情報を取得した場合には、通行障害発生判定手段は、車両周辺情報取得手段により取得された車両周辺情報に基づいて通行車両との接近距離を算出し、その算出した通行車両との接近距離に基づいて判定を行うようになっているとよい（請求項８）。ここで言う「接近距離に基づいて判定」というのは、例えば、接近距離が２０ｃｍを下回っている場合に、通行障害が発生し得る状態になったと判定することである。

このように、自車両の脇を通行する通行車両と自車両との接近距離に基づいて通行障害の発生有無を判定するようになっていても、精度良く通行障害の発生を判定することができる。

また、通行障害発生判定手段は、通行障害が発生したと判定した後、通行障害が解消したと判定した場合又は通行障害が発生し得る状態が解消したと判定した場合、その旨をインタフェース手段を介して外部装置に通知するようになっているとよい（請求項１、請求項６）。

このようになっていれば、即座に自車両を移動させなければならない状況は解消したとユーザが判断することができ、ユーザは安心できる。
ところで、上述した通行障害発生判定手段としての機能をプログラムによって実現してもよい（請求項９）。このようなプログラムを、情報処理装置が内蔵するコンピュータに実行させれば、その情報処理装置は、上述した本発明の情報処理装置と同様の作用及び効果を奏する。また、プログラムはネットワーク等を用いて流通させることも可能である上、情報処理装置におけるプログラムの入れ替えは、部品の入れ替えに比較して容易である。したがって、情報処理装置の機能向上を容易に行うこともできる。

以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

［構成の説明］
図１は、実施形態の情報処理装置１１及び情報処理装置１１に接続された装置類を説明するためのブロック図である。情報処理装置１１は車両に搭載され、情報処理装置１１には、ナビゲーション装置２１、センサ群２２、送信装置３１が接続されている。なお、送信装置３１は無線通信を介して携帯端末３２と通信可能に構成されている。

（１）情報処理装置１１
情報処理装置１１は、入力インタフェース１２と、出力インタフェース１３と、周辺情報記憶部１４と、処理部１５とを備える。

入力インタフェース１２は、ナビゲーション装置２１及びセンサ群２２と通信するためのインタフェースであり、ナビゲーション装置２１及びセンサ群２２から種々の情報を取得する。

出力インタフェース１３は、送信装置３１を介して携帯端末３２に対して情報を送信するためのインタフェースである。
周辺情報記憶部１４は、後述する周辺情報テーブルを記憶するための記憶手段であり、フラッシュメモリや、ハードディスク等の不揮発性の記憶手段によって構成されている。

処理部１５は、周知のマイコンから構成されており、図示しないＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて各種の処理を実行する。
（２）ナビゲーション装置２１
ナビゲーション装置２１は、周知のナビゲーション装置であり、自車位置を特定可能な情報（自車の存在する緯度、経度、道路、住所等）や、自車位置の存在する道路に関する情報（道路名称、道路形状、道路幅、交通規制等）を情報処理装置１１に対して提供する機能を付加的に有する。

（３）センサ群２２
センサ群２２は、コーナーソナー２３と、ミリ波レーダー２４と、周辺監視カメラ２５と、レーザーレーダー２６とから構成される。

コーナーソナー２３は、自車両の各コーナー部分（フロントバンパー及びリアバンパーそれぞれの両端部分）に設けられた超音波センサであり、物体の有無及びその物体まで距離を測定可能なセンサである。主に近距離（２ｍ程度以下の距離）に存在する物体を対象としたセンサである。

ミリ波レーダー２４は、自車両の前方及び後方にミリ波を照射してその反射波を受信することにより、物体の有無及びその物体までの距離を測定可能なセンサである。主に遠距離（１００ｍ程度以下の距離）に存在する物体を対象としたセンサである。

周辺監視カメラ２５は、自車両の前方及び後方を撮影するために光学カメラであり、映像を出力可能なセンサである。
レーザーレーダー２６は、自車両の前方及び後方にレーザーを照射してその反射波を受信することにより、物体までの正確な距離を測定可能なセンサである。主に遠距離（１００ｍ程度以下の距離）に存在する物体を対象としたセンサである。

（４）送信装置３１
送信装置３１は、情報処理装置１１から受け取った送信データを、無線により携帯端末３２へ送信する機能を有する。送信装置３１は、公衆回線網を介して送信データを無線送信するようになっていてもよいし、直接無線送信するようになっていてもよい。

（５）携帯端末３２
携帯端末３２は、図示しない表示部及び音声出力部を備え、送信装置３１から受け取った送信データに基づき表示部及び音声出力部に情報を出力させる機能を有する。なお、携帯端末３２は、ユーザが容易に持ち運び可能な大きさ及び重さを有しており、ユーザが車両を離れている際、ユーザによって常に携帯されていることを想定している。

［動作の説明］
次に、情報処理装置１１の処理部１５が実行する処理を説明することにより、情報処理装置１１の動作について説明する。

（１）判定処理Ａ
まず、判定処理Ａについて、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、判定処理Ａは、自車両が路上駐車された状態で自車両のドアロックが施錠された際に実行が開始される。路上駐車された状態であるか否かは、ナビゲーション装置２１から取得された情報（道路位置や自車位置の情報等）に基づいて判定する。

情報処理装置１１の処理部１５は、判定処理Ａの実行を開始すると、まず通知フラグをオフにする（Ｓ１０５）。この通知フラグは、処理部１５内に設けられたフラグであり、オンである場合、自車両の周辺状態の問題発生について携帯端末３２に通知（後述するＳ１４０の通知）を行ったことを意味している。

続いて、処理部１５は、入力インタフェース１２を介してセンサ群２２から各種情報の取得を開始する（Ｓ１１０）。
続いて、処理部１５は、他車両が自車両の周辺（例えば、半径１０ｍ以内）に新たに駐車されたか否かを判定する（Ｓ１１５）。これは、センサ群２２から得られた情報に基づき判定する。具体的には、例えば、ミリ波レーダー２４から車両と同程度の大きさの物体が検知され、その検知状態が所定時間継続した場合に他車両が駐車されたと判定したり、周辺監視カメラ２５から得られる画像情報を分析した結果、停止している車両が所定時間検知された場合に他車両が駐車されたと判定したりすることが考えられる。

この判定により、他車両が駐車されたと判定した場合は（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、Ｓ１２０へ処理を移行し、他車両は駐車されていないと判定した場合は（Ｓ１１５：Ｎｏ）、Ｓ１５０へ処理を移行する。

他車両が駐車されたと判定した場合に進むＳ１２０では、駐車された他車両（以下、「検知車両」とも称す。）の位置及びその駐車された他車両以外の他車両（以下、第三者車両）の通行可能距離を算出する。具体的には、例えば、まず、自車両の現在位置を基準とした検知車両の存在方向及びその検知車両までの距離の情報を、ミリ波レーダー２４やレーザーレーダー２６から取得する。そして、検知車両の存在位置（例えば、緯度及び経度）を求める。そして、その求めた検知車両の存在位置と、自車両の存在位置と、道路に関する情報とから、第三者車両の通行可能距離を算出する。ここで、「第三者車両の通行可能距離」の算出方法の一例について、図３（ａ）の説明図を用いて説明する。

図３（ａ）に示すように、自車両Ｘに対して検知車両Ａが対向側に駐車されている場合は、次のようにして第三者車両の通行可能距離Ｌを求める。
（ａ）自車両Ｘの右前端１０１及び検知車両Ａの右前端１０２の座標を求める。

（ｂ）自車両Ｘの右前端１０１と検知車両Ａの右前端１０２の中点１０３を求める。
（ｃ）中点１０３における道路の進行方向に平行な線であって、中点１０３を通る線で
ある道路方向線１０４を求める。

（ｄ）自車両Ｘの右前端１０１から道路方向線１０４に平行に伸ばした自車両延長線１
０５と、検知車両Ａの右前端１０２から道路方向線１０４に平行に伸ばした他車
両延長線１０６とを求め、自車両延長線１０５と他車両延長線１０６との間の距
離を通行可能距離Ｌとして求める。

このようにして求めることにより、カーブした道路に自車両等が駐車されている場合でも、第三者車両の通行可能距離を正確に求めることができる。なお、検知車両が対向側ではなく、自車側に駐車されている場合は、第三者車両の通行可能距離を求めず、第三者車両は十分に通行可能であるとして移行の処理を進めればよい。

説明を図２に戻し、第三者車両の通行可能距離を算出すると、検知車両の位置と第三者車両の通行可能距離とを周辺情報として周辺情報記憶部１４の周辺情報テーブルに記憶する（Ｓ１２５）。ここで、周辺情報記憶部１４の周辺情報テーブルの構成について図３（ｂ）の説明図を用いて説明する。

図３（ｂ）に示すように、周辺情報テーブルは、「履歴ＩＤ」項目と、「他車両駐車位置」項目と、「通行可能距離」項目とを有するレコードから構成される。「履歴ＩＤ」項目には、自車両の周辺に駐車された車両を特定するためのＩＤであって他のレコードと重ならないＩＤを入れるための項目である。「他車両駐車位置」項目は、Ｓ１２０で算出された検知車両の位置情報を入れるための項目である。「通行可能距離」項目は、Ｓ１２０で算出された第三者車両の通行可能距離を入れるための項目である。

説明を図２に戻し、続いて、処理部１５は、第三者車両の通行可能な距離が確保されているか否かを判定する（Ｓ１３０）。これは、周辺情報記憶部１４に記憶された周辺情報テーブルの各レコードの「通行可能距離」項目を参照し、全てのレコードの通行可能距離が、自車両の駐車されている道路に許可された最大の車両の横幅以下であるか否かを判定することによって行う。第三者車両の通行可能距離が確保されていると判定した場合は（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、Ｓ１３５へ処理を移行し、第三者車両の通行可能距離が確保されていないと判定した場合は（Ｓ１３０：Ｎｏ）、Ｓ１４０へ処理を移行する。

第三者車両の通行可能距離が確保されていると判定した場合に進むＳ１３５では、自車両の周辺に駐車車両が３台以上あるか否かを判定する。これは、周辺情報テーブルに３レコード以上あるか否かを判定することによって行う。駐車車両が３台以上あると判定した場合は（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、Ｓ１４０へ処理を移行し、駐車車両が３台以上ないと判定した場合は（Ｓ１３５：Ｎｏ）、Ｓ１１５へ処理を戻す。

Ｓ１４０では、処理部１５は、出力インタフェース１３及び送信装置３１を介して携帯端末３２へ自車両の周辺状況を通知する。これは、第三者車両の通行可能距離が確保されていないこと、又は、自車両の周辺に駐車車両が３台以上存在することを、メッセージやアイコンや配置図等を携帯端末３２の表示部に表示させることである。

続いて、通知フラグをオンにする（Ｓ１４５）。そして、Ｓ１１５へ処理を戻す。
一方、Ｓ１１５において他車両は駐車されていないと判定した場合に進むＳ１５０では、駐車車両が減少したか否かを判定する。これは、センサ群２２から得られた情報に基づき判定する。具体的には、例えば、ミリ波レーダー２４から車両と同程度の大きさの物体が所定時間（例えば１分以上）検知されていたが、その物体が検知されなくなった場合に駐車車両が減少したと判定したり、周辺監視カメラ２５から得られる画像情報を分析した結果、所定時間（例えば１分以上）停止していた車両が検知さなくなった場合に駐車車両が減少したと判定したりすることが考えられる。

この判定により、駐車車両が減少したと判定した場合は（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、Ｓ１５５へ処理を移行し、駐車車両は減少していないと判定した場合は（Ｓ１５０：Ｎｏ）、Ｓ１１５へ処理を戻す。

駐車車両は減少したと判定した場合に進むＳ１５５では、存在しなくなった駐車車両に該当するレコードを周辺情報記憶部１４の周辺情報テーブルから削除する。これは、存在しなくなった物体（駐車車両）の位置情報と、レコードの「他車両駐車位置」項目に記憶されている位置情報とを比較し、存在しなくなった駐車車両に該当するレコードを特定して行う。

続いて、通知フラグはオンであるか否かを判定する（Ｓ１６０）。通知フラグはオンであると判定した場合は（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、Ｓ１６５へ処理を移行し、通知フラグはオンでないと判定した場合は（Ｓ１６０：Ｎｏ）、Ｓ１１５へ処理を戻す。

通知フラグはオンであると判定した場合に進むＳ１６５では、処理部１５は、出力インタフェース１３及び送信装置３１を介して携帯端末３２へ周辺状況を通知する。これは、駐車車両が減少したことを、メッセージやアイコンや配置図等を携帯端末３２の表示部に表示させることである。

続いて、通知フラグをオフにする（Ｓ１７０）。そして、Ｓ１１５へ処理を戻す。
（２）判定処理Ａにより得られる効果
上述したように、情報処理装置１１の処理部１５は、第三者車両の通行可能距離が確保されていないことや、自車両の周辺に駐車車両が３台以上存在することを判定すると（Ｓ１３０：Ｎｏ，Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、その状況を、ユーザが携帯している携帯端末３２へ通知する（Ｓ１４０）。したがって、ユーザは、携帯端末３２を介してこれらの状況を知ることができ、必要に応じて、車両を移動させる等の処置を取ることができる。

また、処理部１５は、第三者車両の通行可能距離が確保されているか否かについて、道路の横幅方向成分を他車両の通行可能距離として算出し（図３（ａ）参照）、判定を行う。したがって、精度良く第三者車両の通行可能距離が確保されているか否かが判定される。

また、処理部１５は、第三者車両の通行可能距離が確保されていないことや、自車両の周辺に駐車車両が３台以上存在することを判定して通知を行った後、駐車車両が減少したことを検知した場合（つまり、通行障害が解消した可能性が高いことを検知した場合）、その旨を携帯端末３２へ通知する（Ｓ１６５）。したがって、即座に自車両を移動させなければならない状況は解消したとユーザが判断することができ、ユーザは安心できる。なお、判定処理Ａでは、自車両周辺の駐車車両が減少した場合に、通行障害が解消した可能性が高いとして、その旨を携帯端末３２へ通知するようになっていたが、第三者車両の通行可能距離が確保された状態になったことや、自車両の周辺に駐車車両が３台未満になったことを検知した場合に、通行障害が解消した可能性が高いとして、その旨を携帯端末３２へ通知するようになっていてもよい。

（３）判定処理Ｂ
次に、判定処理Ｂについて、図４のフローチャートを用いて説明する。なお、判定処理Ｂは、自車両が路上駐車された状態で自車両のドアロックが施錠された際に実行が開始される。路上駐車された状態であるか否かは、ナビゲーション装置２１から取得された情報（道路位置や自車位置の情報等）に基づいて判定する。判定処理Ｂは、判定処理Ａと同時並行に実行される。

情報処理装置１１の処理部１５は、判定処理Ｂの実行を開始すると、まずセンサ群２２から各種情報の取得を開始する（Ｓ２０５）。
続いて、処理部１５は、領域Ｐに他車両が進入したか否かを判定する（Ｓ２１０）。この領域Ｐというのは、自車両前方の道路上の所定範囲を意味し、例えば、自車両の前方２０ｍから１００ｍの範囲を意味する（図５参照）。また、判定は、ミリ波レーダー２４及び周辺監視カメラ２５から得られる情報に基づいて行う。

この判定により、領域Ｐに他車両が進入したと判定した場合は（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、Ｓ２１５へ処理を移行し、領域Ｐに他車両は進入していないと判定した場合は（Ｓ２１０：Ｎｏ）、Ｓ２１０へ処理を戻す。

領域Ｐに他車両が進入したと判定した場合に進むＳ２１５では、速度Ｖ１を算出する。この速度Ｖ１というのは、領域Ｐを走行している他車両の領域Ｐ内での平均速度であり、ミリ波レーダー２４及び周辺監視カメラ２５から得られる検知情報の二時点の差分から計算して求めた速度である。

続いて、領域Ｑに他車両が進入したか否かを判定する（Ｓ２２０）。この領域Ｑというのは、自車両周辺の道路上の所定範囲を意味し、例えば、自車両の前方２０ｍから自車両の後方２０ｍの範囲を意味する（図５参照）。また、判定は、ミリ波レーダー２４及び周辺監視カメラ２５から得られる情報に基づいて行う。

この判定により、領域Ｑに他車両が進入したと判定した場合は（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、Ｓ２２５へ処理を移行し、領域Ｑに他車両は進入していないと判定した場合は（Ｓ２２０：Ｎｏ）、領域Ｑに他車が進入するまで本ステップにとどまる。

領域Ｑに他車が進入したと判定した場合に進むＳ２２５では、タイマをリセットする。このタイマは処理部１５が有するタイマである。
続いて、処理部１５は、速度Ｖ２を算出する（Ｓ２３０）。この速度Ｖ２というのは、領域Ｑを走行している他車両の自車両とのすれ違い速度であり、自車両の右前端部分に設けられたコーナーソナー２３と、自車両の右後端部分に設けられたコーナーソナー２３とが検知した時間差と、ソナー間の距離に基づいて計算して求めた速度である。

続いて、他車両が領域Ｑを退出したか否かを判定する（Ｓ２３５）。領域Ｑを退出したと判定した場合は（Ｓ２３５：Ｙｅｓ）、Ｓ２４０へ処理を移行し、領域Ｑを退出していないと判定した場合は（Ｓ２３５：Ｎｏ）、Ｓ２６０へ処理を移行する。

領域Ｑを退出していないと判定した場合に進むＳ２６０では、タイムアウトしたか否かを判定する。これは、Ｓ２２５でリセットしたタイマが所定時間（例えば３０秒）を刻んだか否かを判定することによって行う。タイムアウトしたと判定した場合は（Ｓ２６０：Ｙｅｓ）、Ｓ２５５へ処理を移行し、タイムアウトしていないと判定した場合は（Ｓ２６０：Ｎｏ）、Ｓ２３５へ処理を戻す。

一方、領域Ｑを退出したと判定した場合に進むＳ２４０では、速度Ｖ３を算出する。この速度Ｖ３というのは、領域Ｒ内での平均速度であり、ミリ波レーダー２４及び周辺監視カメラ２５から得られる検知情報の二時点の差分から計算して求めた速度である。なお、領域Ｒというのは、自車両後方の道路上の所定範囲を意味し、例えば、自車両の後方２０ｍから１００ｍの範囲を意味する（図５参照）。

続いて、速度Ｖ１は速度Ｖ２の２倍より大きいか否かを判定する（Ｓ２４５）。速度Ｖ１は速度Ｖ２の２倍より大きいと判定した場合は（Ｓ２４５：Ｙｅｓ）、Ｓ２５０へ処理を移行し、速度Ｖ１は速度Ｖ２の２倍より大きくないと判定した場合は（Ｓ２４５：Ｎｏ）、Ｓ２１０へ処理を戻す。

速度Ｖ１は速度Ｖ２の２倍より大きいと判定した場合に進むＳ２５０では、速度Ｖ３は速度Ｖ２の２倍より大きいか否かを判定する。速度Ｖ３は速度Ｖ２の２倍より大きいと判定した場合は（Ｓ２５０：Ｙｅｓ）、Ｓ２５５へ処理を移行し、速度Ｖ３は速度Ｖ２の２倍より大きくないと判定した場合は（Ｓ２５０：Ｎｏ）、Ｓ２１０へ処理を戻す。

速度Ｖ３は速度Ｖ２の２倍より大きいと判定した場合に進むＳ２５５では、処理部１５は、出力インタフェース１３及び送信装置３１を介して携帯端末３２へ自車両の周辺状況を通知する。これは、自車両が原因で他車両が通行しづらい状況（速度を大幅に落とさなければならない状況）や、自車両が原因で他車両が通行できない状況が発生していることを、メッセージやアイコン等を携帯端末３２の表示部に表示させることである。

通知を終えると、処理部１５は、Ｓ２１０へ処理を戻す。
（４）判定処理Ｂにより得られる効果
上述したように、情報処理装置１１の処理部１５は、対向車両に対して、自車両付近（自車両の前方２０ｍから自車両の後方２０ｍの範囲）で、自車両付近以外の場所と比較して２倍より大きい減速を強いたと判定すると（Ｓ２４５：Ｙｅｓ，Ｓ２５０：Ｙｅｓ）、その状況を、ユーザが携帯している携帯端末３２へ通知する（Ｓ２５５）。また、他車両が領域Ｑに所定時間以上滞在していると判定した場合にも（Ｓ２６０：Ｙｅｓ）、その状況を、ユーザが携帯している携帯端末３２へ通知する（Ｓ２５５）。したがって、ユーザは、携帯端末３２を介してこれらの状況を知ることができ、必要に応じて、車両を移動させる等の処置を取ることができる。

［他の実施形態］
（１）上記実施形態の判定処理Ｂでは、速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を算出し（Ｓ２１５，Ｓ２３０，Ｓ２４０）、それらを比較して通知有無を決定するが（Ｓ２４５，Ｓ２５０）、すれ違い速度（速度Ｖ２）のみで通知有無を決定してもよい。例えば、速度Ｖ２が駐車道路の制限速度の３分の１以下であった場合に通行障害が発生しているとして通知の決定を行ったり、速度Ｖ２が１０ｋｍ／ｈ以下であった場合に通行障害が発生しているとして通知の決定を行ったりすることである。このように通知有無を決定しても、通行障害の発生を精度良くユーザに通知することができる。

（２）対向車両が、自車両に対して通常以上に接近したことを判定した場合に、ユーザへ通知するようになっていてもよい。つまり、コーナーソナー２３が自車両に対する対向車両や追い抜き車両の接近距離を測定し、その接近距離が例えば２０ｃｍというように極至近距離であったと処理部１５が判定した場合に、通行障害の発生をユーザに通知するようにしてもよい。このようにしても、通行障害の発生を精度良くユーザに通知することができる。

［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲に記載した用語との対応を示す。
入力インタフェース１２が車両周辺情報取得手段に相当し、出力インタフェース１３がインタフェース手段に相当し、携帯端末３２が外部装置に相当し、処理部１５が通行障害発生判定手段相当する。また、ナビゲーション装置２１及びセンサ群２２から得られる情報が車両周辺情報に相当し、速度Ｖ１又は速度Ｖ３が車両周辺予備情報に相当する。

実施形態の情報処理装置１１及び情報処理装置１１に接続された装置類を説明するためのブロック図である。 判定処理Ａを説明するためのフローチャートである。 第三者車両の通行可能距離の算出方法を説明するための説明図、及び、周辺情報テーブルを説明するための説明図である。 判定処理Ｂを説明するためのフローチャートである。 領域Ｐ，Ｑ，Ｒを説明するための説明図である。

符号の説明

１１…情報処理装置、１２…入力インタフェース、１３…出力インタフェース、１４…周辺情報記憶部、１５…処理部、２１…ナビゲーション装置、２２…センサ群、２３…コーナーソナー、２４…ミリ波レーダー、２５…周辺監視カメラ、２６…レーザーレーダー、３１…送信装置、３２…携帯端末。

Claims (9)

1. 車両に搭載されて用いられる情報処理装置であって、
   他の駐車車両と自車両との位置関係を算出可能な情報である車両周辺情報を取得する車両周辺情報取得手段と、
   外部装置と通信するためのインタフェース手段と、
   前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づき、前記位置関係を算出し、その算出した前記位置関係に基づいて自車両の駐車中に自車両の周辺に、自車両の存在を一因とする通行障害が発生したか否か又は発生し得る状態になったか否かを判定し、前記通行障害が発生又は発生し得る状態になったと判定した場合に、その旨を前記インタフェース手段を介して前記外部装置に通知し、その後、前記通行障害が解消したと判定した場合又は前記通行障害が発生し得る状態が解消したと判定した場合、その旨を前記インタフェース手段を介して前記外部装置に通知する通行障害発生判定手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記通行障害発生判定手段は、前記位置関係として、対向側に駐車された車両と自車両との間にできる他車両の通行可能幅を算出し、その算出した通行可能幅が所定値以下である場合に前記通行障害が発生し得る状態になったと判定すること、
   を特徴とする情報処理装置。
3. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記車両周辺情報取得手段は、前記車両周辺情報として、自車両の脇を通行する通行車両のすれ違い速度を算出可能な情報を取得し、
   前記通行障害発生判定手段は、前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づいて前記すれ違い速度を算出し、その算出した前記すれ違い速度に基づいて前記判定を行うこと、
   を特徴とする情報処理装置。
4. 請求項３に記載の情報処理装置において
   前記車両周辺情報取得手段は、さらに、前記通行車両が自車両の脇を通行する前の速度を算出可能な情報、又は、前記通行車両が自車両の脇を通行した後の速度を算出可能な情報の少なくともいずれか一方の情報を車両周辺予備情報として取得し、
   前記通行障害発生判定手段は、前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺予備情報に基づき、その情報に対応する前記速度についても算出し、その算出した速度と前記すれ違い速度との差が所定量以上ある場合に、前記通行障害が発生したと判定すること、
   を特徴とする情報処理装置。
5. 車両に搭載されて用いられる情報処理装置であって、
   他の駐車車両と自車両との位置関係に基づいて、前記自車両の脇を通行する通行車両のすれ違い速度を算出可能な情報である車両周辺情報を取得するとともに、前記他の駐車車両と前記自車両との位置関係に基づいて、前記通行車両が前記自車両の脇を通行する前の速度を算出可能な情報、又は、前記通行車両前記が自車両の脇を通行した後の速度を算出可能な情報の少なくともいずれか一方の情報を車両周辺予備情報として取得する車両周辺情報取得手段と、
   外部装置と通信するためのインタフェース手段と、
   前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づき、前記位置関係を算出し、その算出した前記位置関係に基づいて前記すれ違い速度を算出し、前記車両周辺予備情報に基づき、前記位置関係を算出し、その算出した前記位置関係に基づいて車両周辺予備情報に対応する前記速度についても算出し、その算出した速度と前記すれ違い速度との差が所定量以上ある場合に、自車両の駐車中に自車両の周辺に、自車両の存在を一因とする通行障害が発生したか否か又は発生し得る状態になったか否かを判定し、前記通行障害が発生又は発生し得る状態になったと判定した場合に、その旨を前記インタフェース手段を介して前記外部装置に通知する通行障害発生判定手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
6. 請求項５に記載の情報処理装置において、
   前記通行障害発生判定手段は、前記通行障害が発生したと判定した後、前記通行障害が解消したと判定した場合又は前記通行障害が発生し得る状態が解消したと判定した場合、その旨を前記インタフェース手段を介して前記外部装置に通知すること、
   を特徴とする情報処理装置。
7. 請求項１又は請求項５に記載の情報処理装置において、
   前記車両周辺情報取得手段は、前記車両周辺情報として、自車両周辺の所定範囲内に存在する他の駐車車両の数を算出可能な情報を取得し、
   前記通行障害発生判定手段は、前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づいて前記数を算出し、その算出した数に基づいて前記判定を行うこと、
   を特徴とする情報処理装置。
8. 請求項１又は請求項５に記載の情報処理装置において、
   前記車両周辺情報取得手段は、前記車両周辺情報として、自車両の脇を通行する通行車両との接近距離を算出可能な情報を取得し、
   前記通行障害発生判定手段は、前記車両周辺情報取得手段により取得された前記車両周辺情報に基づいて前記通行車両との接近距離を算出し、その算出した前記通行車両との接近距離に基づいて前記判定を行うこと、
   を特徴とする情報処理装置。
9. コンピュータを、請求項１〜請求項８のいずれかに記載の情報処理装置における前記通行障害発生判定手段として機能させるためのプログラム。

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