CN112863242B - 一种车位检测的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车位检测的方法和装置，所述方法包括：通过在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。通过本发明实施例，实现了对车位的可泊属性的识别，并基于至少两个传感器来识别障碍物信息，提高了障碍物识别的准确性，避免了因无法准确识别障碍物而将车位误判为可用于泊车或不可用于泊车的车位的情况，降低了在泊车的过程中车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，提供了泊车的安全性。

Description

一种车位检测的方法和装置

技术领域

本发明涉及车位检测技术领域，特别是涉及一种车位检测的方法和装置。

背景技术

车辆在泊车的过程中，会通过车辆中的传感器，如通过视觉传感器来采集车辆当前所在环境中的车位信息，进而根据所采集的车位信息检测是否存在可用于泊车的车位以进行泊车。

然而，由于视觉传感器所采集的车位图像信息中可能会存在一些较复杂的光影信息，进而会影响检测是否存在可用于泊车的车位的准确性，如可能会将阴影信息确认为障碍物而将车位误判为不可用于泊车的车位。

并且，视觉传感器是基于视觉处理来检测可用于泊车的车位的，而对于识别度较低的障碍物，如体积较小的车位地锁，则会出现无法识别该障碍物的情况，而将车位误判为可用于泊车的车位，导致在针对可用于泊车的车位泊车的过程中，存在车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，降低了泊车的安全性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位检测的方法和装置，包括：

一种车位检测的方法，所述方法包括：

在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；

判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；

在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；

根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。

可选地，所述判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件，包括：

根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；

确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；

在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件。

可选地，所述确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度，包括：

确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；

确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。

可选地，在存在多个障碍物对象时，所述投影重合长度为所述多个障碍物对象对应的子线段长度之和。

可选地，还包括：

在检测到所述投影重合长度大于所述预设长度范围中最大值时，确定所述目标车位的可泊车属性为不可泊车位。

可选地，还包括：

在检测到所述投影重合长度小于所述预设长度范围中最小值时，确定所述目标车位的可泊车属性为可泊车位。

可选地，所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为视觉传感器。

一种车位检测的装置，所述装置包括：

第一障碍物信息获取模块，用于在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；

判断模块，用于判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；

第二障碍物信息获取模块，用于在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；

可泊车属性确定模块，用于根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。

可选地，所述判断模块包括：

障碍物线段确定子模块，用于根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；

投影重合长度确定子模块，用于确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；

预设条件判定子模块，用于在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件。

可选地，所述投影重合长度确定子模块，包括：

子线段确定单元，用于确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；

子线段长度确定单元，用于确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车位检测的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车位检测的方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性，实现了对车位的可泊属性的识别，并基于至少两个传感器来识别障碍物信息，提高了障碍物识别的准确性，避免了因无法准确识别障碍物而将车位误判为可用于泊车或不可用于泊车的车位的情况，降低了在泊车的过程中车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，提供了泊车的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种车位检测的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种车位检测的方法的步骤流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种障碍物线段的示意图；

图4是本发明一实施例提供的一种车位检测的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种车位检测的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；

其中，第一传感器可以为雷达传感器，雷达传感器可以包括超声波雷达、激光雷达等，目标车位可以为位于车辆当前所在区域内的其中一个车位，第一障碍物信息可以为基于第一传感器所采集到的与障碍物对应的信息，第一障碍物信息可以包括障碍物的位置信息、高度信息、尺寸信息。

作为一示例，第一障碍物信息可以包括雷达传感器采集的针对障碍物的雷达点的位置信息、高度信息，每个障碍物可以对应一个或多个雷达点，障碍物的尺寸信息可以为根据至少一个雷达点的位置信息确定的。

在泊车的过程中，可以获取车辆中的第一传感器所采集的针对车辆当前所在区域内的目标车位的第一障碍物信息。

在实际应用中，可以确定目标车位的位置信息，进而可以根据目标车位的位置信息，确定针对目标车位的区域，以将位于目标车位的区域内的障碍物确定为针对目标车位的障碍物。

在本发明一实施例中，车辆当前所在区域内可以存在至少一个车位，车位中可以存在至少一个障碍物，进而第一传感器可以采集至少一个障碍物所对应的信息，即第一障碍物信息可以包括至少一个障碍物对应的信息。

步骤102，判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；

其中，预设条件可以包括预设位置信息、预设高度信息、预设尺寸信息，预设位置信息可以与目标车位的车位框的位置信息相同，预设高度信息可以为小于车辆底盘高度的高度信息，预设尺寸信息可以为小于一定尺寸的尺寸信息，该一定尺寸可以为人为设定的尺寸值。

在获取第一障碍物信息后，可以判断第一障碍物信息是否满足预设条件。

在实际应用中，可以根据第一障碍物信息，确定每个障碍物所对应的信息，进而可以根据障碍物所对应的位置信息，与预设条件中的预设位置信息进行比较，以判断第一障碍物信息是否满足预设条件，和/或，可以根据障碍物所对应的高度信息，与预设条件中的预设高度信息进行比较，以判断第一障碍物信息是否满足预设条件，和/或，可以根据障碍物所对应的尺寸信息，与预设条件中的预设尺寸信息进行比较，以判断第一障碍物信息是否满足预设条件。

步骤103，在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；

其中，第二传感器可以为视觉传感器，第二障碍物信息可以为基于第二传感器所采集到的信息，第二障碍物信息可以包括针对目标车位的每个时刻所对应的视觉信息。

在判定第一障碍物信息满足预设条件时，则可以说明基于第一传感器所采集的信息判定目标车位内不存在障碍物，进而可以获取车辆中的第二传感器所采集的针对车辆当前所在区域内的目标车位的第二障碍物信息。

在实际应用中，在第一障碍物信息中的位置信息与预设条件中的预设位置信息相同时，判定第一障碍物信息满足预设条件，在第一障碍物信息中的高度信息小于预设条件中的预设高度信息时，判定第一障碍物信息满足预设条件，在第一障碍物信息中的尺寸信息小于预设条件中的预设尺寸信息时，判定第一障碍物信息满足预设条件。

在本发明一实施例中，在第一障碍物信息中的位置信息与预设条件中的预设位置信息不同且障碍物位于目标车位时，判定第一障碍物信息不满足预设条件，或，在第一障碍物信息中的高度信息大于预设条件中的预设高度信息时，判定第一障碍物信息不满足预设条件，在第一障碍物信息中的尺寸信息大于预设条件中的预设尺寸信息时，判定第一障碍物信息不满足预设条件，在判定第一障碍物信息不满足预设条件时，确定目标车位的可泊车属性为不可泊车位。

步骤104，根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。

其中，可泊车属性可以包括可用于泊车的可泊车位、不可用于泊车的不可泊车位。

在获取第二障碍物信息后，可以对所采集的视觉信息进行视觉处理，以识别目标车位中的障碍物，进而可以在识别到目标车位中存在障碍物时，确定目标车位的可泊车属性为不可泊车位，在未识别到目标车位中存在障碍物时，确定目标车位的可泊车属性为可泊车位。

在实际应用中，可以基于第一传感器以及第二传感器所采集的信息来判定目标车位内是否存在障碍物，使得目标车位的可泊车属性的确定具有可靠性和准确性，避免了因无法准确识别障碍物而将车位误判为可用于泊车或不可用于泊车的车位的情况。

在本发明一实施例中，在确定目标车位的可泊车属性为可泊车位时，可以将车辆泊入可泊车位中，以完成泊车。

在本发明实施例中，通过在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性，实现了对车位的可泊属性的识别，并基于至少两个传感器来识别障碍物信息，提高了障碍物识别的准确性，避免了因无法准确识别障碍物而将车位误判为可用于泊车或不可用于泊车的车位的情况，降低了在泊车的过程中车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，提供了泊车的安全性。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种车位检测的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；

步骤202，根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；

其中，障碍物线段可以用于在目标车位中表示为障碍物的线段。

在获取第一障碍物信息后，可以根据第一障碍物信息中的雷达点的位置信息，生成针对障碍物的障碍物线段。

在实际应用中，可以根据第一障碍物信息中的雷达点的位置信息，确定每个雷达点之间的距离，进而可以将每个雷达点之间的距离与预设距离进行比较，以将每个雷达点之间的距离小于预设距离的雷达点划分为同一个雷达点集合，即为同一个障碍物的雷达点集合，在得到每个障碍物对应的雷达点集合后，可以利用最小二乘法对雷达点集合进行线段拟合，以得到一条或多条障碍物线段。

在本发明一实施例中，可以确定第一障碍物信息中的雷达点的高度信息，进而可以将高度信息与预置的障碍物高度阈值进行比较，以去除高度信息大于障碍物高度阈值的雷达点，可以根据去除高度信息大于障碍物高度阈值后的雷达点的位置信息，生成针对障碍物的障碍物线段。

步骤203，确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；

其中，投影重合长度可以为障碍物线段投影至目标车位中的长度。

在得到障碍物线段后，可以将障碍物线段投影至目标车位中，以确定障碍物线段投影至目标车位的投影重合长度。

在本发明一实施例中，步骤203可以包括如下子步骤：

子步骤11，确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；

在得到障碍物线段后，可以确定障碍物线段的位置信息和长度信息，可以确定目标车位的位置信息，进而可以确定位于目标车位内的子线段，以及确定子线段的位置信息和长度信息。

如图3所示，实线矩形框ABCD可以为目标车位，线段ab、线段cd、线段ef可以为障碍物线段，线段a₁b可以为线段ab位于目标车位内的子线段，而线段cd位于目标车位内，即线段ab可以位于目标车位内的子线段，而线段ef位于目标车位外，则线段ef没有位于目标车位内的子线段。

子步骤12，确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。

在确定位于目标车位内的子线段后，可以将子线段投影至目标车位中，以确定子线段投影至目标车位的投影重合长度。

如图3所示，可以将子线段投影至目标车位中车位框AB线段上，d1可以为线段ab的子线段a₁b投影至AB线段上的投影重合长度，d2可以为线段cd的子线段cd投影至AB线段上的投影重合长度。

在本发明一实施例中，在存在多个障碍物对象时，投影重合长度可以为多个障碍物对象对应的子线段长度之和。

其中，子线段长度可以为子线段投影至目标车位中的长度。

如图3所示，目标车位中可以存在三个障碍物对象，且该三个障碍物对象分别可以用线段ab、线段cd、线段ef表示，进而在将每个线段对应的子线段投影至目标车位中后，可以确定每个子线段投影至目标车位中车位框AB线段上的长度，并对每个子线段投影至目标车位中车位框AB线段上的长度进行求和，以得到投影重合长度。

步骤204，在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件；

其中，预设长度范围可以为人为设定的值。

在得到投影重合长度后，可以检测投影重合长度是否在预设长度范围内，进而可以在检测到投影重合长度在预设长度范围内时，判定第一障碍物信息满足预设条件。

在本发明一实施例中，在检测到投影重合长度大于预设长度范围的最大值时，判定第一障碍物信息不满足预设条件，并确定目标车位的可泊车属性为不可泊车位，在检测到投影重合长度小于预设长度范围中最小值时，判定第一障碍物信息不满足预设条件，并确定目标车位的可泊车属性为可泊车位。

在实际应用中，在投影重合长度大于预设长度范围的最大值时，则可以认为目标车位中存在面积较大的障碍物，在检测到投影重合长度小于预设长度范围中最小值时，则可以认为目标车位中不存在面积较大的障碍物，而在检测到投影重合长度在预设长度范围内时，则可以说明基于第一传感器所采集的信息判定目标车位内不存在障碍物，还需要进行下一步的判断，以确定目标车位内是否存在障碍物。

步骤205，在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；

步骤206，根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。

在本发明实施例中，通过在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息，根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段，确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度，在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件，在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息，根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性，实现了对车位的可泊属性的识别，并基于至少两个传感器以及根据障碍物的投影长度来识别障碍物信息，提高了障碍物识别的准确性，避免了因无法准确识别障碍物而将车位误判为可用于泊车或不可用于泊车的车位的情况，降低了在泊车的过程中车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，提供了泊车的安全性。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种车位检测的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

第一障碍物信息获取模块401，用于在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；

判断模块402，用于判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；

第二障碍物信息获取模块403，用于在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；

可泊车属性确定模块404，用于根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性。

在本发明一实施例中，所述判断模块402，包括：

障碍物线段确定子模块，用于根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；

投影重合长度确定子模块，用于确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；

预设条件判定子模块，用于在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件。

在本发明一实施例中，所述投影重合长度确定子模块，包括：

子线段确定单元，用于确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；

子线段长度确定单元，用于确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。

在本发明一实施例中，在存在多个障碍物对象时，所述投影重合长度为所述多个障碍物对象对应的子线段长度之和。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

不可泊车位确定模块，用于在检测到所述投影重合长度大于所述预设长度范围中最大值时，确定所述目标车位的可泊车属性为不可泊车位。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

可泊车位确定模块，用于在检测到所述投影重合长度小于所述预设长度范围中最小值时，确定所述目标车位的可泊车属性为可泊车位。

在本发明一实施例中，所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为视觉传感器。

在本发明实施例中，通过在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性，实现了对车位的可泊属性的识别，并基于至少两个传感器来识别障碍物信息，提高了障碍物识别的准确性，避免了因无法准确识别障碍物而将车位误判为可用于泊车或不可用于泊车的车位的情况，降低了在泊车的过程中车辆与障碍物发生碰撞的安全隐患，提供了泊车的安全性。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种车位检测的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种车位检测的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种车位检测的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种车位检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；

判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；

在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，判定所述目标车位内不存在障碍物，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；

根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性；

其中，所述判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件，包括：

根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；

确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；

在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件；

所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为视觉传感器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度，包括：

确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；

确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在存在多个障碍物对象时，所述投影重合长度为所述多个障碍物对象对应的子线段长度之和。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到所述投影重合长度大于所述预设长度范围中最大值时，确定所述目标车位的可泊车属性为不可泊车位。

5.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到所述投影重合长度小于所述预设长度范围中最小值时，确定所述目标车位的可泊车属性为可泊车位。

6.一种车位检测的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一障碍物信息获取模块，用于在泊车的过程中，获取第一传感器针对目标车位采集的第一障碍物信息；

判断模块，用于判断所述第一障碍物信息是否满足预设条件；

第二障碍物信息获取模块，用于在所述第一障碍物信息满足所述预设条件时，判定所述目标车位内不存在障碍物，获取第二传感器针对所述目标车位采集的第二障碍物信息；

可泊车属性确定模块，用于根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位的可泊车属性；

其中，所述判断模块包括：

障碍物线段确定子模块，用于根据所述第一障碍物信息，确定障碍物线段；

投影重合长度确定子模块，用于确定所述障碍物线段投影至所述目标车位的投影重合长度；

预设条件判定子模块，用于在所述投影重合长度在预设长度范围内时，判定所述第一障碍物信息满足预设条件；

所述第一传感器为雷达传感器，所述第二传感器为视觉传感器。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述投影重合长度确定子模块，包括：

子线段确定单元，用于确定所述障碍物线段位于所述目标车位内的子线段；

子线段长度确定单元，用于确定所述子线段投影至所述目标车位的子线段长度为投影重合长度。

8.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的一种车位检测的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的一种车位检测的方法。

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