CN109712427B - 一种车位检测方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及车位检测技术领域，公开了一种车位检测方法及装置，该方法包括：车位检测装置通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像，检测该车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点，根据车辆一侧的环境图像，检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，接着再利用超声波传感器检测两个车位角点之间的区域中是否真的存在障碍物，若利用超声波传感器判断出两个第一车位角点之间的区域中不存在障碍物，以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置，其中，第一可泊车位的中轴线经过两个第一车位角点的连线的中点。能够减少车位的漏检，提高自动泊车的成功率。

Description

一种车位检测方法及装置
技术领域
本发明涉及车位检测技术领域，尤其涉及一种车位检测方法及装置。
背景技术
在日常驾驶中，泊车场景是出现频率较高的驾驶场景，因为泊车过程中容易发生碰撞、刮蹭等事故，所以泊车对驾驶技巧的要求很高。随着科学技术的迅速发展，泊车辅助技术迅速崛起。目前，基于视觉的泊车辅助技术一般采取边缘检测技术来检测车位是否为空闲车位，但是，上述检测方法检测准确度较低，比如当车位中存在水渍或杂草时，车位往往被检测为非空闲车位，从而导致车位的漏检，降低了泊车的成功率。
发明内容
本发明实施例公开了一种车位检测方法及装置，能够减少车位的漏检，提高自动泊车的成功率。
本发明实施例第一方面公开一种车位检测方法，包括：
通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像；
检测所述车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点；
根据所述车辆一侧的环境图像，检测所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
若存在障碍物，利用设置于所述车辆一侧的超声波传感器检测所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
若利用所述车辆一侧的超声波传感器检测出所述两个第一车位角点之间的区域中不存在障碍物，以所述两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置；所述第一可泊车位的中轴线经过所述两个第一车位角点的连线的中点。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述以所述两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置之后，所述方法还包括：
根据所述第一可泊车位的位置生成泊车轨迹；
在所述车辆按照所述泊车轨迹泊入所述第一可泊车位的过程中，通过设置于所述车辆尾部的摄像装置拍摄所述车辆尾部的环境图像；
检测所述车辆尾部的环境图像中相邻的两个第二车位角点；
判断所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值是否小于第一指定阈值；
若小于第一指定阈值，以所述两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置；所述第二可泊车位的中轴线经过所述两个第二车位角点的连线的中点；
利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物；
若存在障碍物，根据所述第二可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移所述第二可泊车位的中轴线，并根据平移后的所述第二可泊车位的中轴线确定第三可泊车位的位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
若所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值大于或等于第一指定阈值，利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第一可泊车位中是否存在障碍物；
若存在障碍物，根据所述第一可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移所述第一可泊车位的中轴线，并根据平移后的所述第一可泊车位的中轴线确定第四可泊车位的位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述以所述两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置之后，所述方法还包括：
判断所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值是否大于第二指定阈值；
若所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值大于第二指定阈值，执行所述利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第一可泊车位中是否存在障碍物的步骤；
若所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值小于或等于第二指定阈值，执行所述利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物的步骤。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像之前，所述方法还包括：
检测所述车辆周围的环境光线强度是否低于预设光线强度；
如果是，开启所述车辆的车灯，以便所述车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像。
本发明实施例第二方面公开一种车位检测装置，包括：
拍摄单元，用于通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像；
图像检测单元，用于检测所述车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点；
第一检测单元，用于根据所述车辆一侧的环境图像，检测所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
超声波检测单元，用于若所述第一检测单元检测出所述两个第一车位角点之间的区域中存在障碍物，利用设置于所述车辆一侧的超声波传感器检测所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
第一确定单元，用于若所述超声波检测单元利用所述车辆一侧的超声波传感器检测出所述两个第一车位角点之间的区域中不存在障碍物，以所述两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置；所述第一可泊车位的中轴线经过所述两个第一车位角点的连线的中点。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，
所述车位检测装置还包括：
生成单元，用于在所述第一确定单元以所述两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置之后，根据所述第一可泊车位的位置生成泊车轨迹；
所述拍摄单元，还用于在所述车辆按照所述泊车轨迹泊入所述第一可泊车位的过程中，通过设置于所述车辆尾部的摄像装置拍摄所述车辆尾部的环境图像；
所述图像检测单元，还用于检测所述车辆尾部的环境图像中相邻的两个第二车位角点；
第一判断单元，用于判断所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值是否小于第一指定阈值；
第二确定单元，用于若所述第一判断单元判断出所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值小于第一指定阈值，以所述两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置；所述第二可泊车位的中轴线经过所述两个第二车位角点的连线的中点；
所述超声波检测单元，还用于利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物；
第三确定单元，用于若所述超声波检测单元检测出所述第二可泊车位中存在障碍物，根据所述第二可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移所述第二可泊车位的中轴线，并根据平移后的所述第二可泊车位的中轴线确定第三可泊车位的位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车位检测装置还包括：
所述超声波检测单元，还用于若所述第一判断单元判断出所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值大于或等于第一指定阈值，利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第一可泊车位中是否存在障碍物；
第四确定单元，用于若所述超声波检测单元检测出所述第一可泊车位中存在障碍物，根据所述第一可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移所述第一可泊车位的中轴线，并根据平移后的所述第一可泊车位的中轴线确定第四可泊车位的位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车位检测装置还包括：
第二判断单元，用于在所述第二确定单元以所述两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置之后，判断所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值是否大于第二指定阈值；
所述超声波检测单元，还用于若所述第二判断单元判断出所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值大于第二指定阈值，利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第一可泊车位中是否存在障碍物；
所述超声波检测单元用于利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物的方式具体为：
所述超声波检测单元，用于若所述第二判断单元判断出所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值小于或等于第二指定阈值，利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车位检测装置还包括：
第二检测单元，用于在所述拍摄单元通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像之前，检测所述车辆周围的环境光线强度是否低于预设光线强度；
开启单元，用于在所述第二检测单元检测到所述车辆周围的环境光线强度低于预设光线强度，开启所述车辆的车灯，以便所述车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像。
本发明实施例第三方面公开一种车位检测装置，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种车位检测方法。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种车位检测方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，车位检测装置通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像，检测该车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点，根据车辆一侧的环境图像，检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，当两个第一车位角点之间的区域中有水渍或杂草时，往往会误检为存在障碍物，此时车位检测装置利用超声波传感器检测两个车位角点之间的区域中是否真的存在障碍物，若车位检测装置利用超声波传感器判断出两个第一车位角点之间的区域中不存在障碍物，表明可能是水渍或杂草等的存在影响到车位检测装置的检测，实际上两个第一车位角点之间的区域中并不存在障碍物，车位检测装置以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置，其中，第一可泊车位的中轴线经过两个第一车位角点的连线的中点。可见，实施本发明实施例，通过超声波传感器与视觉传感器相结合来确定车位，能够减少车位的漏检，提高自动泊车的成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种车位检测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种车位检测方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种车位检测装置的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种车位检测装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的又一种车位检测装置的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的一种车位检测过程的应用示例图；
图7是本发明实施例公开的一种车辆一侧的环境图像的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种车位检测方法及装置，能够减少车位的漏检，提高自动泊车的成功率。以下结合附图进行详细描述。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车位检测方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
101、车位检测装置通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像。
本发明实施例中，拍摄车辆一侧的环境图像的摄像装置除了设置在车辆后视镜外，还可以设置在车辆两侧的其它位置，本发明实施例以设置于车辆后视镜的摄像装置为例进行描述。设置于车辆后视镜的摄像装置可以拍摄得到车辆两侧的环境图像，本发明实施例以其中一侧的环境图像为例进行描述。车位检测装置通过设置在车辆后视镜的摄像装置对车辆一侧的环境进行拍摄，以获得车辆一侧的环境图像，请一并参阅图6，如图6所示，图6是本发明实施例公开的一种车位检测过程的应用示例图，车辆在进行车位检测时，上述摄像装置对车辆一侧的环境进行拍摄，从而获得车辆一侧的环境图像。
本发明实施例中，在车位检测装置通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像的过程中，由于此过程车速较快，一般在20km/h以内，所以车辆的驾驶权由用户掌握，以保证泊车安全。
作为一种可选的实施方式，在车位检测装置通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像的过程中，车辆以一定的速度向前行驶，车位检测装置可以利用设置于车辆头部的超声波传感器按照指定频率发射超声波，如果接收到回波，表明车辆前方有障碍物，可能是突然闯入的行人或车辆，车位检测装置控制车辆暂停行驶。实施上述实施方式，在检测车位过程中如果车辆前方突然闯入行人或车辆，车位检测装置控制车辆暂停行驶，能够保证泊车安全。
102、车位检测装置检测车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点。
本发明实施例中，车位检测装置先检测车辆一侧的环境图像中的所有车位角点，然后筛选出两个相邻且间隔距离最大的车位角点确定为第一车位角点。其中，车位角点为构成车位的车位线的交点，一般来说，一个车位具有四个车位角点。请一并参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种车辆一侧的环境图像的示意图，如图7所示，车位检测装置将车辆一侧的环境图像中相邻且间隔距离最大的两个车位角点确定为两个第一车位角点。
本发明实施例中，车位检测装置可以采集大量的车位图形样本，根据车位图形样本训练得到车位模型，然后将上述车辆一侧的环境图像导入该车位模型进行卷积运算以获得多种特征，根据预设特征即可从多种特征中检测得到车位角点。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置检测车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点的方式可以为：车位检测装置通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄得到车辆一侧的环境图像，接着检测车辆一侧的环境图像中的所有车位角点，然后以每两个相邻的车位角点为一组，计算各组中车位角点之间的距离，最后将距离最大的一组中的两个车位角点确定为第一车位角点。实施上述实施方式，能够使根据两个第一车位角点生成的车位宽度最大，提高泊车的安全性。
103、车位检测装置根据车辆一侧的环境图像，检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；如果是，执行步骤104；如果否，执行步骤105。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置可以根据车辆一侧的环境图像中两个第一车位角点之间的区域的边缘信息来判断两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，其中，边缘信息为车辆一侧的环境图像中构成各种图形轮廓的像素点的分布情况，如果其分布较为密集，表明边缘信息的复杂性较大，反之，如果其分布较为稀疏，表明边缘信息的复杂性较小。当判断出两个第一车位角点之间的区域的边缘信息的复杂性大于预设空闲车位的边缘信息的复杂性，表明两个第一车位角点之间的区域中存在障碍物，相反的，如果两个第一车位角点之间的区域的边缘信息的复杂性小于或等于预设空闲车位的边缘信息的复杂性，表明两个第一车位角点之间的区域中不存在障碍物。实施上述实施方式，能够提高障碍物的检测效率。
104、车位检测装置利用设置于车辆一侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；如果否，执行步骤105；如果是，结束本流程。
本发明实施例中，设置于车辆一侧的超声波传感器可以设置于车辆左侧，也可以设置于车辆右侧，当车位检测装置通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像位于车辆左侧时，车位检测装置利用设置于车辆左侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；当车位检测装置通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像位于车辆右侧时，车位检测装置利用设置于车辆右侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物。
本发明实施例中，当车位检测装置根据车辆一侧的环境图像，检测出两个第一车位角点之间的区域中存在障碍物后，继续利用设置于车辆一侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；可以理解的是，当两个第一车位角点之间的区域中存在水渍或杂草时，车位检测装置往往会误检为两个第一车位角点之间的区域中存在障碍物，但实际上两个第一车位角点之间的区域中并不存在障碍物，只是因为水渍或杂草影响了检测，此时车位检测装置继续利用设置于车辆一侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，能够提高检测的准确性，减少车位的漏检。
105、车位检测装置以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置。
本发明实施例中，第一可泊车位的中轴线经过两个第一车位角点的连线的中点。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置的方式可以为：车位检测装置以两个第一车位角点的连线为基准，构建出两个第一车位角点的连线的中垂线，将该中垂线作为第一可泊车位的中轴线，接着以两个第一车位角点的连线为第一可泊车位的宽度，以车辆长度为第一可泊车位的长度，再结合中轴线，确定出第一可泊车位的位置。实施上述实施方式，能够保证确定出的第一可泊车位满足车辆泊入，提高泊车的安全性。
可见，实施图1所描述的方法，车位检测装置检测拍摄得到的车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点，接着根据车辆一侧的环境图像检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，当检测到存在障碍物时，可能是因为水渍或杂草等的存在使得车位检测装置误检为存在障碍物，此时车位检测装置利用设置于车辆一侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否真的存在障碍物，若不存在，表明可能是水渍或杂草等的存在影响到车位检测装置的检测，实际上两个第一车位角点之间的区域中并不存在障碍物，车位检测装置以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置，能够减少车位的漏检，提高自动泊车的成功率。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种车位检测方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。
201、车位检测装置检测车辆周围的环境光线强度是否低于预设光线强度；如果是，执行步骤202；如果否，执行步骤203。
本发明实施例中，当环境光线强度过低时，会影响摄像装置的拍摄，所以当检测到车辆周围的环境光线强度低于预设光线强度时，车位检测装置开启车灯，补偿车辆周围的环境光线强度，以便车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像。
202、车位检测装置开启车辆的车灯，以便车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置可以内置有光感模块，相应地车位检测装置可以通过其内置的光感模块检测车辆周围的环境光线强度，举例来说，预设光线强度为800lx，当车位检测装置检测到车辆周围的环境光线强度为400lx时，表明环境光线强度过低，车位检测装置开启车灯，补偿车辆周围的环境光线强度。实施上述实施方式，在车辆周围的环境光线强度过低时，车位检测装置开启车灯，能够保证车辆后视镜的摄像装置正常拍摄车辆一侧的环境图像。
203-207；其中，步骤203-步骤207与实施例一中的步骤101-步骤105相同，在此不再赘述。
208、车位检测装置根据第一可泊车位的位置生成泊车轨迹。
本发明实施例中，在确定第一可泊车位的位置后，以当前车辆中心所在位置为起点，以第一可泊车位的中心为终点，按照预设规则规划泊车轨迹，以使车辆泊入第一可泊车位时，车辆的中心位于第一可泊车位的中心上。
209、在车辆按照泊车轨迹泊入第一可泊车位的过程中，车位检测装置通过设置于车辆尾部的摄像装置拍摄车辆尾部的环境图像。
本发明实施例中，在车辆按照泊车轨迹泊入第一可泊车位的过程中，此过程速度较慢，一般低于3km/h，车辆的驾驶权由车载系统控制，以便车位检测装置对第一可泊车位进行进一步检测。
作为一种可选的实施方式，在车辆按照泊车轨迹泊入第一可泊车位的过程中，车位检测装置可以通过设置于车辆尾部的摄像装置录制车辆后方的环境以获得环境视频，并将该环境视频实时展示在车辆的中控屏幕上以方便用户查看车辆后方情况。实施上述实施方式，在泊入车位过程中将车辆后方的环境显示在中控屏幕上，能够提高用户泊车体验。
210、车位检测装置检测车辆尾部的环境图像中相邻的两个第二车位角点。
本发明实施例中，可以理解的是，车位检测装置检测车辆尾部的环境图像中相邻的两个第二车位角点的方式可以与车位检测装置检测车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点的方式相同，在此不再赘述。
211、车位检测装置判断两个第二车位角点与两个第一车位角点之间的偏离值是否小于第一指定阈值；如果是，执行步骤212-步骤215；如果否，执行步骤216-步骤217。
本发明实施例中，偏离值指两个第二车位角点偏离两个第一车位角点的距离。
212、车位检测装置以两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置。
本发明实施例中，第二可泊车位的中轴线经过两个第二车位角点的连线的中点。
本发明实施例中，可以理解的是，车位检测装置以两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置的方式可以与车位检测装置以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置的方式相同，在此不再赘述。
213、车位检测装置判断第二可泊车位的位置与第一可泊车位的位置之间的偏差值是否大于第二指定阈值；如果否，执行步骤214-步骤215；如果是，执行步骤216-步骤217。
本发明实施例中，偏差值指第二可泊车位的位置偏离第一可泊车位的程度。
214、车位检测装置利用设置于车辆尾部的超声波传感器检测第二可泊车位中是否存在障碍物；如果是，执行步骤215；如果否，结束本流程。
215、车位检测装置根据第二可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移第二可泊车位的中轴线，并根据平移后的第二可泊车位的中轴线确定第三可泊车位的位置。
本发明实施例中，当车位检测装置利用设置于车辆尾部的超声波传感器检测出第二可泊车位中存在障碍物时，比如第二可泊车位中间或尾部某一位置可能存在木桩或柱子，此时车位检测装置根据木桩或柱子的位置，将第二可泊车位的中轴线向远离木桩或柱子的方向平移，平移的距离可以跟木桩或柱子到第二可泊车位边缘的距离相等，这样一来，能够使以平移后的中轴线所确定的第三可泊车位内不存在上述木桩或柱子。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置可以记录车辆开始泊入到泊车成功为止的行驶轨迹，当用户重新启动车辆时，车位检测装置可以按照记录的行驶轨迹控制车辆驶出车位。实施上述实施方式，当用户重新启动车辆时，车位检测可以按照记录的行驶轨迹控制车辆驶出，能够提高用户的驾驶体验。
216、车位检测装置利用设置于车辆尾部的超声波传感器检测第一可泊车位中是否存在障碍物；如果是，执行步骤217；如果否，结束本流程。
217、车位检测装置根据第一可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移第一可泊车位的中轴线，并根据平移后的第一可泊车位的中轴线确定第四可泊车位的位置。
本发明实施例中，步骤216车位检测装置根据第一可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移第一可泊车位的中轴线，并根据平移后的第一可泊车位的中轴线确定第四可泊车位的位置的方式可以与步骤215车位检测装置根据第二可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移第二可泊车位的中轴线，并根据平移后的第二可泊车位的中轴线确定第三可泊车位的位置的方式相同，在此不再赘述。
可见，实施图2所描述的方法，车位检测装置检测拍摄得到的车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点，接着根据车辆一侧的环境图像检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，当检测到存在障碍物时，可能是因为水渍或杂草等的存在使得车位检测装置误检为存在障碍物，此时车位检测装置利用设置于车辆一侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否真的存在障碍物，若不存在，表明可能是水渍或杂草等的存在影响到车位检测装置的检测，实际上两个第一车位角点之间的区域中并不存在障碍物，车位检测装置以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置，能够减少车位的漏检，提高自动泊车的成功率。此外，实施图2所描述的方法，在车辆按照泊车轨迹泊入第一可泊车位的过程中，利用设置于车辆尾部的超声波传感器进行探测以及通过设置于车辆尾部的摄像装置拍摄车辆尾部的环境图像来确定最终的车位，能够提高泊车的安全性和车位检测的精度。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车位检测装置的结构示意图。如图3所示，该车位检测装置可以包括：
拍摄单元301，用于通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像；
图像检测单元302，用于检测车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点；
第一检测单元303，用于根据车辆一侧的环境图像，检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
超声波检测单元304，用于若第一检测单元303检测出两个第一车位角点之间的区域中存在障碍物，利用设置于车辆一侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
第一确定单元305，用于若超声波检测单元304利用车辆一侧的超声波传感器检测出两个第一车位角点之间的区域中不存在障碍物，以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置。
本发明实施例中，第一可泊车位的中轴线经过两个第一车位角点的连线的中点。
作为一种可选的实施方式，在拍摄单元301通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像的过程中，车辆以一定的速度向前行驶，超声波检测单元304可以利用设置于车辆头部的超声波传感器按照指定频率发射超声波，如果接收到回波，表明车辆前方有障碍物，可能是突然闯入的行人或车辆，控制车辆暂停行驶。实施上述实施方式，在检测车位过程中如果车辆前方突然闯入行人或车辆，控制车辆暂停行驶，能够保证泊车安全。
作为一种可选的实施方式，图像检测单元302检测车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点的方式可以为：拍摄单元301通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄得到车辆一侧的环境图像，接着图像检测单元302检测车辆一侧的环境图像中的所有车位角点，然后以每两个相邻的车位角点为一组，计算各组中车位角点之间的距离，最后将距离最大的一组中的两个车位角点作为第一车位角点。实施上述实施方式，能够使根据两个第一车位角点生成的车位宽度最大，提高泊车的安全性。
作为一种可选的实施方式，第一检测单元303可以根据车辆一侧的环境图像中两个第一车位角点之间的区域的边缘信息来判断两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，其中，边缘信息为构成图像轮廓的像素点的分布情况，如果其分布较为密集，表明边缘信息的复杂性较大，反之，如果其分布较为稀疏，表明边缘信息的复杂性较小。如果两个第一车位角点之间的区域的边缘信息的复杂性大于预设空闲车位的边缘信息的复杂性，表明两个第一车位角点之间的区域中存在障碍物，相反的，如果两个第一车位角点之间的区域的边缘信息的复杂性小于或等于预设空闲车位的边缘信息的复杂性，表明两个第一车位角点之间的区域中不存在障碍物。实施上述实施方式，能够提高障碍物的检测效率。
作为一种可选的实施方式，第一确定单元305以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置的方式可以为：第一确定单元305以两个第一车位角点的连线为基准，构建出两个第一车位角点的连线的中垂线，将该中垂线作为第一可泊车位的中轴线，接着以两个第一车位角点的连线为第一可泊车位的宽度，以车辆长度为第一可泊车位的长度，再结合中轴线，确定出第一可泊车位的位置。实施上述实施方式，能够保证确定出的第一可泊车位满足车辆泊入，提高泊车的安全性。
可见，实施图3所描述的车位检测装置，图像检测单元302检测拍摄单元301拍摄得到的车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点，接着第一检测单元303根据车辆一侧的环境图像检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，当检测到存在障碍物时，可能是因为水渍或杂草等的存在使得车位检测装置误检为存在障碍物，此时超声波检测单元304利用设置于车辆一侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否真的存在障碍物，若不存在，表明可能是水渍或杂草等的存在影响到车位检测装置的检测，实际上两个第一车位角点之间的区域中并不存在障碍物，第一确定单元305以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置，能够减少车位的漏检，提高自动泊车的成功率。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种车位检测装置的结构示意图。其中，图4所示的车位检测装置是由图3所示的车位检测装置进一步优化得到的。与图3所示的车位检测装置相比较，图4所示的车位检测装置还可以包括：
生成单元306，用于在第一确定单元305以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置之后，根据第一可泊车位的位置生成泊车轨迹；
拍摄单元301，还用于在车辆按照泊车轨迹泊入第一可泊车位的过程中，通过设置于车辆尾部的摄像装置拍摄车辆尾部的环境图像；
图像检测单元302，还用于检测车辆尾部的环境图像中相邻的两个第二车位角点；
第一判断单元307，用于判断两个第二车位角点与两个第一车位角点之间的偏离值是否小于第一指定阈值；
第二确定单元308，用于若第一判断单元307判断出两个第二车位角点与两个第一车位角点之间的偏离值小于第一指定阈值，以两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置；
超声波检测单元304，还用于利用设置于车辆尾部的超声波传感器检测第二可泊车位中是否存在障碍物；
第三确定单元309，用于若超声波检测单元304检测出第二可泊车位中存在障碍物，根据第二可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移第二可泊车位的中轴线，并根据平移后的第二可泊车位的中轴线确定第三可泊车位的位置；
超声波检测单元304，还用于若第一判断单元307判断出两个第二车位角点与两个第一车位角点之间的偏离值大于或等于第一指定阈值，利用设置于车辆尾部的超声波传感器检测第一可泊车位中是否存在障碍物；
第四确定单元310，用于若超声波检测单元304检测出第一可泊车位中存在障碍物，根据第一可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移第一可泊车位的中轴线，并根据平移后的第一可泊车位的中轴线确定第四可泊车位的位置；
第二判断单元311，用于在第二确定单元308以两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置之后，判断第二可泊车位的位置与第一可泊车位的位置之间的偏差值是否大于第二指定阈值；
超声波检测单元304，还用于若第二判断单元311判断出第二可泊车位的位置与第一可泊车位的位置之间的偏差值大于第二指定阈值，利用设置于车辆尾部的超声波传感器检测第一可泊车位中是否存在障碍物；
超声波检测单元304用于利用设置于车辆尾部的超声波传感器检测第二可泊车位中是否存在障碍物的方式具体为：
超声波检测单元304，用于若第二判断单元311判断出第二可泊车位的位置与第一可泊车位的位置之间的偏差值小于或等于第二指定阈值，利用设置于车辆尾部的超声波传感器检测第二可泊车位中是否存在障碍物；
第二检测单元312，用于在拍摄单元301通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像之前，检测车辆周围的环境光线强度是否低于预设光线强度；
开启单元313，用于在第二检测单元312检测到车辆一侧的环境光线强度低于预设光线强度，开启车辆的车灯，以便车辆后视镜的摄像装置拍摄车辆一侧的环境图像。
本发明实施例中，偏离值指两个第二车位角点偏离两个第一车位角点的距离。
本发明实施例中，第二可泊车位的中轴线经过两个第二车位角点的连线的中点。
本发明实施例中，偏差值指第二可泊车位的位置偏离第一可泊车位的程度。
作为一种可选的实施方式，第二检测单元312可以内置有光感模块，相应地第二检测单元312可以通过其内置的光感模块检测车辆周围的环境光线强度，举例来说，预设光线强度为800lx，当第二检测单元312检测到车辆周围的环境光线强度为400lx时，表明环境光线强度过低，开启单元313开启车灯，补偿车辆周围的环境光线强度。实施上述实施方式，在第二检测单元312检测到车辆周围的环境光线强度过低时，开启单元313开启车灯，能够保证车辆后视镜的摄像装置正常拍摄车辆一侧的环境图像。
作为一种可选的实施方式，在车辆按照泊车轨迹泊入第一可泊车位的过程中，拍摄单元301可以通过设置于车辆尾部的摄像装置录制车辆后方的环境以获得环境视频，并将该环境视频实时展示在车辆的中控屏幕上以方便用户查看车辆后方情况。实施上述实施方式，在泊入车位过程中将车辆后方的环境显示在中控屏幕上，能够提高用户泊车体验。
作为一种可选的实施方式，第三确定单元309或第四确定单元310可以记录车辆开始泊入到泊车成功为止的行驶轨迹，当用户重新启动车辆时，可以按照记录的行驶轨迹控制车辆驶出车位。实施上述实施方式，当用户重新启动车辆时，第三确定单元309或第四确定单元310可以按照记录的行驶轨迹控制车辆驶出，能够提高用户的驾驶体验。
可见，实施图4所描述的车位检测装置，图像检测单元302检测拍摄单元301拍摄得到的车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点，接着第一检测单元303根据车辆一侧的环境图像检测两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，当检测到存在障碍物时，可能是因为水渍或杂草等的存在使得车位检测装置误检为存在障碍物，此时超声波检测单元304利用设置于车辆一侧的超声波传感器检测两个第一车位角点之间的区域中是否真的存在障碍物，若不存在，表明可能是水渍或杂草等的存在影响到车位检测装置的检测，实际上两个第一车位角点之间的区域中并不存在障碍物，第一确定单元305以两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置，能够减少车位的漏检，提高自动泊车的成功率。此外，实施图4所描述的车位检测装置，在车辆按照泊车轨迹泊入第一可泊车位的过程中，利用设置于车辆尾部的超声波传感器进行探测以及通过设置于车辆尾部的摄像装置拍摄车辆尾部的环境图像来确定最终的车位，能够提高泊车的安全性和车位检测的精度。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种车位检测装置的结构示意图。如图5所示，该车位检测装置可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器501；
与存储器501耦合的处理器502；
其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种车位检测方法。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种车位检测方法。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
在本发明的各种实施例中，应理解，“A和/或B”的含义指的是A和B各自单独存在或者A和B同时存在的情况均包括在内。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种车位检测方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：
通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像；
检测所述车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点；所述两个第一车位角点为车辆一侧的环境图像中相邻且间隔距离最大的两个车位角点；
根据所述车辆一侧的环境图像，检测所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
若存在障碍物，利用设置于所述车辆一侧的超声波传感器检测所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
若利用所述车辆一侧的超声波传感器检测出所述两个第一车位角点之间的区域中不存在障碍物，以所述两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置；所述第一可泊车位的中轴线经过所述两个第一车位角点的连线的中点；
所述根据所述车辆一侧的环境图像，检测所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物，包括：
根据所述车辆一侧的环境图像中两个第一车位角点之间的区域的边缘信息，判断所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述以所述两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置之后，所述方法还包括：
根据所述第一可泊车位的位置生成泊车轨迹；
在所述车辆按照所述泊车轨迹泊入所述第一可泊车位的过程中，通过设置于所述车辆尾部的摄像装置拍摄所述车辆尾部的环境图像；
检测所述车辆尾部的环境图像中相邻的两个第二车位角点；
判断所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值是否小于第一指定阈值，所述偏离值指所述两个第二车位角点偏离所述两个第一车位角点的距离；
若小于第一指定阈值，以所述两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置；所述第二可泊车位的中轴线经过所述两个第二车位角点的连线的中点；
利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物；
若存在障碍物，根据所述第二可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移所述第二可泊车位的中轴线，并根据平移后的所述第二可泊车位的中轴线确定第三可泊车位的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值大于或等于第一指定阈值，利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第一可泊车位中是否存在障碍物；
若存在障碍物，根据所述第一可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移所述第一可泊车位的中轴线，并根据平移后的所述第一可泊车位的中轴线确定第四可泊车位的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述以所述两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置之后，所述方法还包括：
判断所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值是否大于第二指定阈值，所述偏差值指所述第二可泊车位的位置偏离所述第一可泊车位的位置的程度；
若所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值大于第二指定阈值，执行所述利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第一可泊车位中是否存在障碍物的步骤；
若所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值小于或等于第二指定阈值，执行所述利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物的步骤。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像之前，所述方法还包括：
检测所述车辆周围的环境光线强度是否低于预设光线强度；
如果是，开启所述车辆的车灯，以便所述车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像。
6.一种车位检测装置，其特征在于，包括：
拍摄单元，用于通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像；
图像检测单元，用于检测所述车辆一侧的环境图像中相邻的两个第一车位角点；所述两个第一车位角点为车辆一侧的环境图像中相邻且间隔距离最大的两个车位角点；
第一检测单元，用于根据所述车辆一侧的环境图像，检测所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
超声波检测单元，用于若所述第一检测单元检测出所述两个第一车位角点之间的区域中存在障碍物，利用设置于所述车辆一侧的超声波传感器检测所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物；
第一确定单元，用于若所述超声波检测单元利用所述车辆一侧的超声波传感器检测出所述两个第一车位角点之间的区域中不存在障碍物，以所述两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置；所述第一可泊车位的中轴线经过所述两个第一车位角点的连线的中点；
所述第一检测单元，具体用于根据所述车辆一侧的环境图像中两个第一车位角点之间的区域的边缘信息，判断所述两个第一车位角点之间的区域中是否存在障碍物。
7.根据权利要求6所述的车位检测装置，其特征在于，所述车位检测装置还包括：
生成单元，用于在所述第一确定单元以所述两个第一车位角点的连线为基准，确定第一可泊车位的位置之后，根据所述第一可泊车位的位置生成泊车轨迹；
所述拍摄单元，还用于在所述车辆按照所述泊车轨迹泊入所述第一可泊车位的过程中，通过设置于所述车辆尾部的摄像装置拍摄所述车辆尾部的环境图像；
所述图像检测单元，还用于检测所述车辆尾部的环境图像中相邻的两个第二车位角点；
第一判断单元，用于判断所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值是否小于第一指定阈值，所述偏离值指所述两个第二车位角点偏离所述两个第一车位角点的距离；
第二确定单元，用于若所述第一判断单元判断出所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值小于第一指定阈值，以所述两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置；所述第二可泊车位的中轴线经过所述两个第二车位角点的连线的中点；
所述超声波检测单元，还用于利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物；
第三确定单元，用于若所述超声波检测单元检测出所述第二可泊车位中存在障碍物，根据所述第二可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移所述第二可泊车位的中轴线，并根据平移后的所述第二可泊车位的中轴线确定第三可泊车位的位置。
8.根据权利要求7所述的车位检测装置，其特征在于，所述车位检测装置还包括：
所述超声波检测单元，还用于若所述第一判断单元判断出所述两个第二车位角点与所述两个第一车位角点之间的偏离值大于或等于第一指定阈值，利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第一可泊车位中是否存在障碍物；
第四确定单元，用于若所述超声波检测单元检测出所述第一可泊车位中存在障碍物，根据所述第一可泊车位中的障碍物的位置，按照远离障碍物方向平移所述第一可泊车位的中轴线，并根据平移后的所述第一可泊车位的中轴线确定第四可泊车位的位置。
9.根据权利要求8所述的车位检测装置，其特征在于，所述车位检测装置还包括：
第二判断单元，用于在所述第二确定单元以所述两个第二车位角点的连线为基准，确定第二可泊车位的位置之后，判断所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值是否大于第二指定阈值；
所述超声波检测单元，还用于若所述第二判断单元判断出所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值大于第二指定阈值，利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第一可泊车位中是否存在障碍物，所述偏差值指所述第二可泊车位的位置偏离所述第一可泊车位的位置的程度；
所述超声波检测单元用于利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物的方式具体为：
所述超声波检测单元，用于若所述第二判断单元判断出所述第二可泊车位的位置与所述第一可泊车位的位置之间的偏差值小于或等于第二指定阈值，利用设置于所述车辆尾部的超声波传感器检测所述第二可泊车位中是否存在障碍物。
10.根据权利要求6至9任一项所述的车位检测装置，其特征在于，所述车位检测装置还包括：
第二检测单元，用于在所述拍摄单元通过设置于车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像之前，检测所述车辆周围的环境光线强度是否低于预设光线强度；
开启单元，用于在所述第二检测单元检测到所述车辆周围的环境光线强度低于预设光线强度，开启所述车辆的车灯，以便所述车辆后视镜的摄像装置拍摄所述车辆一侧的环境图像。
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