CN110239522B - 一种自动泊车方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动泊车方法，所述方法包括：获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；若否，根据所述第一距离确定当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。实施本发明的一种自动泊车方法，可减少停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近导致所述当前车辆车门无法打开的情况。

Description

一种自动泊车方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置及设备。

背景技术

现有自动泊车一般有两种实现方式，一种是利用超声波传感器实现泊车，具体是通过雷达探测障碍物的信息进行车位判断，车辆会在障碍物的中间居中停放；另一种是利用全景摄像头实现自动泊车，具体是通过判断车位线对车位进行判断，车辆一般会在车位线内居中停放。

而实际生活场景中车辆停靠不会是完美居中停靠的，有些车辆停靠歪斜，有的车辆超出车位规划的位置，甚至是跨越两个车位停靠。

对于目标车位是三连续车位的边部车位时，需要根据中间车位的停靠情况泊车入位。而中间车位的车辆有时停靠歪斜，有时不居中停车，从而增加了两侧边部车位的泊车难度。

对于这些非规则停车现象，现有泊车系统不能达到有效的停车，或停车后，容易出现车辆与相邻车辆距离较小，导致司机下车困难或开车门磕碰到对方车辆的情况。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种自动泊车方法、装置及设备，能够根据相邻车位上车辆的停车姿态进行泊车，减少停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近导致所述当前车辆车门无法打开的情况。

本发明第一方面提供一种自动泊车方法，所述方法包括：获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；若否，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

进一步地，所述根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置包括：判断所述第一距离是否小于第二阈值；若所述第一距离小于第二阈值，基于所述第二纵向边界位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。

进一步地，所述根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的方法还包括：若否，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第一中间位置；基于所述第一中间位置确定所述目标车位的第一目标泊车位置。

进一步地，所述方法还包括：若所述障碍物为墙面，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二距离；根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置。

进一步地，控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的方法包括：判断泊车过程中所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离是否小于第三阈值，所述第三阈值包括所述当前车辆在泊车路径的每一位置处与相邻车位上车辆之间满足开门需求的最短距离；若是，所述当前车辆调整泊车轨迹，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。

本发明第二方面提供一种自动泊车装置，所述装置包括：边界位置获取模块，用于获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；第一距离确定模块，用于确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；障碍物判断模块，用于判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；目标泊车位置确定模块，用于在所述障碍物不是墙面时，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；泊车控制模块，用于控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

进一步地，所述目标泊车位置确定模块包括：第一判断子模块，用于判断所述第一距离是否小于第二阈值；第二目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第二纵向边界位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。

进一步地，所述目标泊车位置确定模块还包括：第一中间位置确定子模块，用于在所述第一距离大于等于第二阈值时，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第一中间位置；第一目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第一中间位置确定所述目标车位的第一目标泊车位置。

进一步地，所述装置还包括：第二距离确定模块，用于在所述障碍物为墙面时，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二距离；所述目标泊车位置确定模块还用于根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置。

本发明第三方面提供一种自动泊车设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述自动泊车方法。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

通过对相邻车位上车辆的停车姿态进行判断，根据不同的停车姿态确定不同的目标泊车位置，减少了停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近，以及由此导致的所述当前车辆车门无法打开的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种自动泊车系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的第二种确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的第三种确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置的具体流程图；

图7是本发明实施例提供的一种控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的另一种控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的流程示意图；

图9是本发明一种自动泊车方法的第一种泊车场景图；

图10是本发明一种自动泊车方法的第二种泊车场景图；

图11是本发明一种自动泊车方法的第三种泊车场景图；

图12是本发明一种自动泊车方法的第四种泊车场景图；

图13是本发明一种自动泊车方法的第五种泊车场景图；

图14是本发明一种自动泊车方法的第六种泊车场景图；

图15是本发明一种自动泊车方法的第七种泊车场景图；

图16是本发明一种自动泊车方法的第八种泊车场景图；

图17是本发明实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

泊车类型一般有：平行式、垂直式和斜列式，其中，垂直式和斜列式类似，本发明实施例主要以垂直式泊车的情形来描述。

实际生活场景中车辆停靠不会是完美居中停靠的，有些车辆停靠歪斜，有的车辆超出车位规划的位置，甚至是跨越两个车位停靠。对于目标车位是三连续车位的边部车位时，需要根据中间车位的停靠情况泊车入位。而中间车位的车辆有时停靠歪斜，有时不居中停车，从而增加了两侧边部车位的泊车难度。对于这些非规则停车现象，现有泊车系统不能达到有效的停车，或停车后，容易出现车辆与相邻车辆距离较小，导致司机下车困难或开车门磕碰到对方车辆的情况。

为了更好的表达，本发明目标车位和相邻车位的车辆均以倒车入库的情形来描述。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种自动泊车系统的示意图，如图1所示，该自动泊车系统可以包括ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)、图像采集系统、车载距离探测系统和显示设备。

具体的，所述图像采集系统包括前摄像头、左摄像头、右摄像头和后摄像头，可以理解，所述前摄像头、左摄像头、右摄像头和后摄像头分别位于所述当前车辆车身的前侧、左侧、右侧和后侧。

具体的，所述车载距离探测系统包括泊车传感器和侧面传感器，所述泊车传感器和侧面传感器用于采集周围物体距离车身的距离数据，可以为超声波传感器，所述泊车传感器可以均匀设置于所述当前车辆外车身，如8个泊车传感器均匀分布在车身周围，所述侧面传感器可以设置于所述当前车辆的左右侧面，如每侧各设置两个。

以下介绍本发明的自动泊车方法，图2为本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的自动泊车装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

步骤S201：获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；

所述目标车位是指车位线以内没有障碍物的某一中间车位，所述障碍物包括泊入的车辆或升起的地锁等，所述第一纵向边界位置是指所述目标车位与相邻车位共用的纵向车位线所在的位置，所述第二纵向边界位置是指所述目标车位另一侧纵向车位线所在的位置。

在实际应用中，可以通过当前车辆的图像采集系统来获取所述目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置，所述当前车辆可以通过所述前摄像头、左摄像头、右摄像头或后摄像头拍摄所述目标车位的图像，通过识别图像中的车位线等车位边界标志来获取所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置。

步骤S203：确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；

所述第一距离是指所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的最短距离，在实际应用中，所述第一距离可以通过所述当前车辆的图像采集系统来确定，所述当前车辆通过所述摄像头拍摄所述目标车位的图像和靠近所述目标车位第一纵向边界位置的相邻车位上车辆的图像，通过识别图像中的车位线等车位边界标志和车辆车头的边界来获取所述第一距离。

步骤S205：判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；

所述障碍物包括墙面和柱子障碍物，所述墙面是指与所述目标车位的第二边界平行设置的墙面，所述柱子障碍物是指所述目标这位靠近所述目标车位第二边界前侧的柱子，均常见于地下停车场。在实际应用中，所述墙面可以通过所述当前车辆的图像采集系统来判断，所述当前车辆通过所述摄像头拍摄靠近所述目标车位第二纵向边界位置的障碍物图像，通过识别图像中的墙体边界来判断所述障碍物。

也可以在泊车入位过程中，通过侧面超声波传感器判断是否所述障碍物是否为墙面，若前方侧面超声波传感器探测到障碍物，后方侧面超声波传感器没有探测到障碍物，则所述障碍物为柱子；若前后方侧面超声波传感器均探测到障碍物，则所述障碍物为墙面。

步骤S207：若否，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；

所述目标泊车位置包括第一目标泊车位置、第二目标泊车位置和第三目标泊车位置，所述第一目标泊车位置具体是指在所述目标车位内横向居中的位置；所述第二目标泊车位置具体是指，在所述目标车位内、以及与所述目标车位第二边界的距离大于等于第一阈值的位置；所述第三目标泊车位置具体是指，在所述目标车位内、在最接近所述第一纵向边界位置或第二纵向边界位置的车辆部位和另一侧的墙面之间居中，以及与所述目标车位第二边界的距离大于等于第一阈值的位置。

在一些实施例中，如图3所示，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置可以包括：

步骤S301：判断所述第一距离是否小于第二阈值；

在实际应用中，例如，所述目标车位及相邻车位的车位尺寸为2.3m*5m，所述当前车辆和相邻车位上车辆的宽度为1.9m，所述第二阈值可以设定为20cm。

步骤S303：若所述第一距离小于第二阈值，基于所述第二纵向边界位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。

在另一些实施例中，如图4所示，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置还可以包括：

步骤S401：若所述第一距离大于等于第二阈值，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第一中间位置；

步骤S403：基于所述第一中间位置确定所述目标车位的第一目标泊车位置。

在另一些实施例中，如图5所示，所述方法还包括：

步骤S501：若所述障碍物为墙面，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二距离；

步骤S503：根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置。

如图6所示，所述根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置可以包括：

步骤S601：判断所述第一距离和第二距离是否小于第二阈值；

步骤S603：若所述第一距离和所述第二距离中任一小于第二阈值，获取最靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头的第一位置，以及获取最靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二位置；

在实际应用中，对所述目标车位和靠近所述目标车位的相邻车位上车辆车头以及墙面的图片进行扫描，记录靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头的第一位置的坐标，以及靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二位置的坐标；其中，坐标系以所述图片中的指定点为零点，以与所述目标车位第一边界或第二边界延长方向垂直的方向为横轴，以所述目标车位第一边界或第二边界延长方向为纵轴进行绘制。

步骤S605：确定所述第一位置和所述第二位置的第二中间位置；

步骤S607：基于所述第二中间位置确定所述目标车位的第三目标泊车位置。

步骤S209：控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

所述当前车辆的当前位置可以通过车辆里程计获得，结合所述目标泊车位置，所述当前车辆在当前位置和所述目标泊车位置之间的区域内生成泊车路径，而后所述当前车辆按照所述泊车路径停入所述目标泊车位置。

由于相邻车位上的车辆会存在斜着停放的情形，因此，在停入所述目标泊车位置的过程中，可以根据所述当前车辆与相邻车位上的实时距离来判断是否需要调整所述当前车辆的泊车路径，如图7所示，所述控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置可以包括：

步骤S701：判断泊车过程中所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离是否小于第三阈值，所述第三阈值包括所述当前车辆在泊车路径的每一位置处与相邻车位上车辆之间满足开门需求的最短距离，所述开门需求包括所述当前车辆在目标泊车位置，可以打开车门满足乘客出入的需求；

具体的，可以通过所述当前车辆的车载距离探测系统来获取所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离。

步骤S703：若是，所述当前车辆调整泊车路径，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。

在实际泊车过程中，有时所述当前车辆周边存在异常或驾驶员介入方向盘的情形，针对此类情形，如图8所示，所述控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置还可以包括：

步骤S801：监测所述当前车辆周边的异常信息和/或方向盘介入信息；

步骤S803：若监测到所述异常信息和/或方向盘介入信息，中止自动泊车。

泊车过程中，所述当前车辆还具有舒适性刹停和紧急刹停功能，舒适性刹停功能可以给驾驶员较为平缓的刹车感觉，紧急刹停功能又可以帮助驾驶员在突然出现的碍障前，紧急制动，进一步减少了碰撞的风险。当泊车过程结束后，所述当前车辆的显示设备会提示自动泊车辅助已完成。

在实际应用中，如附图9所示，当所述目标车位一侧为柱子901，另一侧相邻车位上车辆居中停车，即靠近所述目标车位第一纵向边界位置的第一距离等于第二阈值时，所述当前车辆最终停入所述第一目标泊车位置。

在实际应用中，如附图10所示，当所述目标车位一侧为柱子，另一侧相邻车位上车辆靠近目标车位停车时，即靠近所述目标车位第一纵向边界位置的第一距离小于第二阈值，所述当前车辆最终停入所述第二目标泊车位置。

在实际应用中，如附图11所示，当所述目标车位一侧为柱子，另一侧相邻车位上车辆远离所述目标车位停车时，即靠近所述目标车位第一纵向边界位置的第一距离大于第二阈值，所述当前车辆最终停入所述第一目标泊车位置。

在实际应用中，如附图12所示，当所述目标车位一侧为柱子，另一侧相邻车位上车辆车头远离所述目标车位停车时，即靠近所述目标车位第一纵向边界位置的第一距离大于第二阈值，所述当前车辆确定所述第二目标泊车位置，但是，由于所述目标车位相邻车位上的车辆倾斜停靠，所述当前车辆在泊车过程中判断与相邻车位上车辆的之间的距离小于第三阈值，所述当前车辆调整泊车路径，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。

在实际应用中，如附图13所示，当所述目标车位一侧为柱子，另一侧相邻车位上车辆车头靠近所述目标车位停车时，即靠近所述目标车位第一纵向边界位置的第一距离小于第二阈值，所述当前车辆最终停入所述第二目标泊车位置。

在实际应用中，如附图14所示，当所述目标车位一侧为柱子，另一侧相邻车位上车辆车头远离所述目标车位停车时，即靠近所述目标车位第一纵向边界位置的第一距离大于第二阈值，所述当前车辆最终停入所述第一目标泊车位置。

在实际应用中，如附图15所示，当所述目标车位一侧为柱子，另一侧靠近所述目标车位第一纵向边界位置的第一距离等于第二阈值时，所述当前车辆最终停入所述第一目标泊车位置。

在实际应用中，如附图16所示，当所述目标车位一侧为墙面161，另一侧靠近所述目标车位第一纵向边界位置的第一距离小于第二阈值时，所述当前车辆最终停入所述第三目标泊车位置。

本发明还提供了一种自动泊车装置，通过实施所述自动泊车装置，在遇到非规则停车时，当前车辆也能够实现有效停车，解决了停车后与相邻车辆距离较小的问题，如图17所示，所述装置包括：

边界位置获取模块170，用于获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；

第一距离确定模块171，用于确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；

障碍物判断模块172，用于判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；

目标泊车位置确定模块173，用于在所述障碍物不是墙面时，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；

泊车控制模块174，用于控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

在一些实施例中，所述目标泊车位置确定模块包括：

第一判断子模块，用于判断所述第一距离是否小于第二阈值；

第二目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第二纵向边界位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。

在一些实施例中，所述目标泊车位置确定模块还包括：

第一中间位置确定子模块，用于在所述第一距离大于等于第二阈值时，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第一中间位置；

第一目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第一中间位置确定所述目标车位的第一目标泊车位置。

在一些实施例中，所述泊车控制模块包括：

距离判断子模块，用于判断泊车过程中所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离是否小于第三阈值，所述第三阈值包括所述当前车辆在泊车路径的每一位置处与相邻车位上车辆之间满足开门需求的最短距离，所述开门需求包括所述当前车辆在目标泊车位置，可以打开车门满足乘客出入的需求；

泊车轨迹调整子模块，用于在所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离小于第三阈值时，调整所述当前车辆的泊车轨迹，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第二距离确定模块，用于在所述障碍物为墙面时，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二距离；

所述目标泊车位置确定模块还用于根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置。

进一步的，所述目标泊车位置确定模块还包括：

第二判断子模块，用于判断所述第一距离和第二距离是否小于等于第三阈值；

第一位置获取子模块，用于在所述第一距离和所述第二距离中任一小于等于第三阈值时，获取最靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头的第一位置；

第二位置获取子模块，用于在所述第一距离和所述第二距离中任一小于等于第三阈值时，获取最靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二位置；

第二中间位置确定子模块，用于确定所述第一位置和所述第二位置的第二中间位置；

第二目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第二中间位置确定所述目标车位的第三目标泊车位置。

在一些实施例中，有时所述当前车辆周边存在异常或驾驶员介入方向盘的情形，因此，所述装置还包括：

信息监测模块，用于监测所述当前车辆周边的异常信息和/或方向盘介入信息；

所述泊车控制模块还用于在监测到所述异常信息和/或方向盘介入信息时，中止自动泊车。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

本发明实施例还提供了一种自动泊车设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述自动泊车方法。

由上述本发明提供的自动泊车方法、装置或设备的实施例可见，本发明中通过当前车辆获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；然后，确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；接着，判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；若否，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；最后，控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。利用本说明书实施例提供的技术方案可以通过对相邻车位上车辆的停车姿态进行判断，根据不同的停车姿态确定不同的目标泊车位置，减少了停车后当前车辆与相邻车位上车辆距离过近，以及由此导致的所述当前车辆车门无法打开的情况。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、终端和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；

确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；

判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；

若否，根据所述第一距离确定当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；

控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置包括：

判断所述第一距离是否小于第二阈值；

若所述第一距离小于第二阈值，基于所述第二纵向边界位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。

3.根据权利要求2所述的一种自动泊车方法，其特征在于，根据所述第一距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置的方法还包括：

若否，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第一中间位置；

基于所述第一中间位置确定所述目标车位的第一目标泊车位置。

4.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述障碍物为墙面，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二距离；

根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置。

5.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置的方法包括：

判断泊车过程中所述当前车辆与相邻车位上车辆的之间的距离是否小于第三阈值，所述第三阈值包括所述当前车辆在泊车路径的每一位置处与相邻车位上车辆之间满足开门需求的最短距离；

若是，所述当前车辆调整泊车轨迹，以使所述当前车辆与相邻车位上车辆之间的距离大于等于所述第三阈值。

6.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

边界位置获取模块，用于获取目标车位的第一纵向边界位置和第二纵向边界位置；

第一距离确定模块，用于确定所述目标车位的第一纵向边界位置与靠近所述第一纵向边界位置的相邻车位上车辆车头间的第一距离；

障碍物判断模块，用于判断靠近所述第二纵向边界位置的障碍物是否为墙面；

目标泊车位置确定模块，用于在所述障碍物不是墙面时，根据所述第一距离确定当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；

泊车控制模块，用于控制所述当前车辆停入所述目标泊车位置。

7.根据权利要求6所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述目标泊车位置确定模块包括：

第一判断子模块，用于判断所述第一距离是否小于第二阈值；

第二目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第二纵向边界位置确定所述当前车辆在所述目标车位的第二目标泊车位置。

8.根据权利要求7所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述目标泊车位置确定模块还包括：

第一中间位置确定子模块，用于在所述第一距离大于等于第二阈值时，确定所述第一纵向边界位置和第二纵向边界位置的第一中间位置；

第一目标泊车位置确定子模块，用于基于所述第一中间位置确定所述目标车位的第一目标泊车位置。

9.根据权利要求6所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二距离确定模块，用于在所述障碍物为墙面时，确定所述目标车位的第二纵向边界位置与靠近所述第二纵向边界位置的墙面的第二距离；

所述目标泊车位置确定模块还用于根据所述第一距离和第二距离确定所述当前车辆在所述目标车位上的第三目标泊车位置。

10.一种自动泊车设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的自动泊车方法。

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