DE102019215411B4

DE102019215411B4 - Verfahren zum autonomen Herausfahren aus einer geparkten Position

Info

Publication number: DE102019215411B4
Application number: DE102019215411.5A
Authority: DE
Inventors: Stefan Bieger
Original assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2019-10-08
Filing date: 2019-10-08
Publication date: 2022-09-29
Anticipated expiration: 2039-10-09
Also published as: US11987232B2; WO2021069392A1; US20240109531A1; CN114466775A; EP4041617A1; DE102019215411A1; EP4041617B1

Abstract

Verfahren zum autonomen Herausfahren eines Fahrzeugs aus einer geparkten Position, das die folgenden Schritte aufweist:
a) Detektieren eines Entriegelungssignals zum Entriegeln eines Zentralverriegelungssystems eines ersten Fahrzeugs, das an einer ersten Position geparkt ist, von einem zweiten Fahrzeug, das an einer zweiten Position geparkt ist;
b) Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, als Reaktion auf das Entriegelungssignal;
c) falls ja, autonomes Herausfahren des zweiten Fahrzeugs zumindest zum Teil aus der zweiten Position, wodurch einem Fahrer des ersten Fahrzeugs gestattet wird, in das erste Fahrzeug einzusteigen und das erste Fahrzeug zumindest zum Teil aus der ersten Position herauszufahren;
d) Bestimmen, ob das erste Fahrzeug die erste Position zumindest zum Teil verlassen hat; und
e) falls ja, autonomes Fahren des zweiten Fahrzeugs zurück in die zweite Position.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum autonomen Herausfahren eines Fahrzeugs aus einer geparkten Position.
Viele moderne Fahrzeuge sind mit einem System zum autonomen Fahren ausgestattet, das dem Fahrer beim Parken seines Fahrzeugs assistieren kann. Einige Systeme zum autonomen Fahren gestatten, dass der Fahrer sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, während das Fahrzeug vollautonom selbst in eine geparkte Position oder aus dieser heraus fährt. Also muss der Fahrer in der geparkten Position keine Tür des Fahrzeugs öffnen. Somit können Fahrzeuge mit solchen Systemen näher aneinander geparkt werden als Fahrzeuge ohne derartige Systeme. Da jedoch nicht alle Fahrzeuge mit solchen Systemen ausgestattet sind, werden Fahrzeuge weiterhin mit einem regulären Abstand zwischen ihnen geparkt. Dabei wird die Parkfläche nicht so effizient wie möglich genutzt.
Die deutsche Patentanmeldung DE 10 2017 116 753 A1 beschreibt ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs in einer Parklücke, umfassend die Schritte Erfassen einer potentiellen Parklücke mit dem Fahrzeug, Aufbauen einer Kommunikationsverbindung zu wenigstens einem neben der potentiellen Parklücke geparkten Nebenfahrzeug, Empfangen von einer Fahrzeuginformation des wenigstens einen Nebenfahrzeugs betreffend die potenzielle Parklücke über die Kommunikationsverbindung, Identifizieren einer Parklücke unter Berücksichtigung der potentiellen Parklücke und der Fahrzeuginformation des wenigstens einen Nebenfahrzeugs betreffend die potenzielle Parklücke, und Einparken des Fahrzeugs in der Parklücke.
Die US Patentanmeldung US 2015 / 0 039 173 A1 beschreibt ein Ansatz zur Verarbeitung und/oder Erleichterung der Verarbeitung von Sensordaten für ein oder mehrere geparkte Fahrzeuge, um eine oder mehrere Parkbedingungen zu bestimmen, bei denen mindestens eine Teilmenge des ein oder mehreren geparkten Fahrzeugs mit einem oder mehreren automatischen Bewegungssystemen ausgestattet ist. Bei diesem Ansatz ist mindestens eine Anpassung an eines oder mehrere der geparkten Fahrzeuge zu bestimmen, die zumindest teilweise auf einem oder mehreren Parkbedingungen beruht.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die Nutzung einer Parkfläche zu verbessern.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Die Aufgabe der Erfindung wird durch Bereitstellen eines Verfahrens nach Anspruch 1 und eines Fahrzeugs nach Anspruch 9 gelöst.
Es wird ein Verfahren zum autonomen Herausfahren eines Fahrzeugs aus einer geparkten Position bereitgestellt, das die folgenden Schritte aufweist:

a) Detektieren eines Entriegelungssignals zum Entriegeln eines Zentralverriegelungssystems eines ersten Fahrzeugs, das an einer ersten Position geparkt ist, von einem zweiten Fahrzeug, das an einer zweiten Position geparkt ist;
b) Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, als Reaktion auf das Entriegelungssignal;
c) falls ja, autonomes Herausfahren des zweiten Fahrzeugs zumindest zum Teil aus der zweiten Position, wodurch einem Fahrer des ersten Fahrzeugs gestattet wird, in das erste Fahrzeug einzusteigen und das erste Fahrzeug zumindest zum Teil aus der ersten Position herauszufahren;
d) Bestimmen, ob das erste Fahrzeug die erste Position zumindest zum Teil verlassen hat; und
e) falls ja, autonomes Fahren des zweiten Fahrzeugs zurück in die zweite Position.

Jedes der erwähnten Fahrzeuge kann ein PKW, ein Motorrad, ein Lieferwagen oder ein Lkw sein. Sie können auch ein Fahrrad oder ein Scooter sein.
Die Formulierung „autonomes Fahren“ kann sich in dieser Schrift auf die Fähigkeit eines Fahrzeugs, sich selbst zu fahren und zumindest eine geparkte Position ohne einen Fahrer in dem PKW zu verlassen oder in diese einzufahren, beziehen.
Das Entriegelungssignal kann ein elektromagnetisches oder akustisches Signal sein, das zum Entriegeln des Zentralverriegelungssystems des ersten Fahrzeugs verwendet wird. Dieses System ermöglicht die Fernverriegelung oder -entriegelung aller oder mindestens einer Tür des Fahrzeugs. Das Signal kann von einem Schlüssel oder einer Smart-Vorrichtung, wie z. B. einem Smartphone, übertragen werden.
Das erste Fahrzeug kann ein Fahrzeug ohne die Fähigkeit zum autonomen Fahren sein. In diesem Fall sollte, wenn sich das erste Fahrzeug in einer geparkten Position befindet, ein standardmäßiger Mindestparkabstand zwischen diesem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, das neben dem ersten Fahrzeug geparkt wird, eingehalten werden. Dieser Mindestparkabstand gestattet einem Fahrer, in das erste Fahrzeug in seiner geparkten Position einzusteigen. Der Fahrer kann dann das erste Fahrzeug aus seiner geparkten Position herausfahren.
Ein zweites Fahrzeug kann möglicherweise aufgrund der Einhaltung dieses standardmäßigen Mindestparkabstands nicht neben dem ersten Fahrzeug parken. Das zweite Fahrzeug kann jedoch (zeitweilig) aus seiner geparkten Position herausfahren, wodurch dem Fahrer gestattet wird, in das erste Fahrzeug einzusteigen. Nachdem das erste Fahrzeug (mit seinem Fahrer) seine geparkte Position verlassen hat, kann das zweite Fahrzeug zurück in seine geparkte Position fahren.
In diesem Fall muss der standardmäßige Mindestparkabstand nicht beachtet werden, und das erste und das zweite Fahrzeug können näher aneinander geparkt werden.
Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens beinhaltet Schritt b) Folgendes:

b1) Aktivieren eines Sensors in dem zweiten Fahrzeug als Reaktion auf das Entriegelungssignal;
b2) Detektieren, durch den Sensor, eines Signals, das von dem ersten Fahrzeug übertragen wird, optional als Reaktion auf ein weiteres Entriegelungssignal; und
b3) Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf dem detektierten Signal.

Das zweite Fahrzeug kann zum Detektieren des zu dem ersten Fahrzeug übertragenen Entriegelungssignals ausgeführt sein. Als Reaktion wird ein Sensor in dem zweiten Fahrzeug aktiviert. Der Sensor kann zum Detektieren von elektromagnetischen, Ultraschall- und/oder HF-Signalen ausgeführt sein.
Wenn sich der Fahrer seinem Fahrzeug, d. h. dem ersten Fahrzeug, nähert und bemerkt, dass der standardmäßige Mindestparkabstand von dem zweiten Fahrzeug nicht eingehalten worden ist, (das zweite Fahrzeug ist zu nah an dem ersten Fahrzeug geparkt) und er nicht in sein Fahrzeug einsteigen kann, kann er ein Entriegelungssignal senden.
Dieses Entriegelungssignal oder ein weiteres Entriegelungssignal kann dann das erste Fahrzeug veranlassen, ein Signal zu senden. Das Signal kann dann von dem zweiten Fahrzeug detektiert und dann zur Bestimmung der relativen Positionen und/oder Ausrichtung des ersten und des zweiten Fahrzeugs verwendet werden.
Das Signal kann Informationen zur Position und/oder Ausrichtung des ersten Fahrzeugs (die beispielsweise GPS-Informationen einschließen) aufweisen, die mit Informationen zur Position und/oder Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs (die beispielsweise GPS-Informationen einschließen) verglichen werden können.
Ein Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, dass das zweite Fahrzeug nur aus seiner geparkten Position herausfährt, wenn (i) das zweite Fahrzeug neben dem ersten Fahrzeug geparkt ist und (ii) der Fahrer des ersten Fahrzeugs dies anfordert.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Sensor in dem zweiten Fahrzeug eine Kamera und ist das Signal von dem ersten Fahrzeug ein Blinklichtsignal. Der Sensor in dem zweiten Fahrzeug kann auch mehrere Kameras, die in eine oder mehrere Richtungen gerichtet sind, aufweisen.
Basierend auf der Intensität und/oder Richtung der detektierten Blinklichtsignale kann bzw. können die Position und/oder die Ausrichtung des ersten Fahrzeugs bezüglich des zweiten Fahrzeugs bestimmt werden.
Die detektierten Blinklichtsignale können einen Code oder ein Informationssignal aufweisen, der bzw. das die Position und/oder die Ausrichtung des ersten Fahrzeugs (beispielsweise einschließlich GPS-Informationen) anzeigt.
Ein Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, dass das erste Fahrzeug standardmäßige Blinklichter verwendet und nicht mit zusätzlichen Vorrichtungen ausgestattet werden muss. Das zweite Fahrzeug, das zum autonomen Fahren ausgeführt ist und somit wahrscheinlich eine oder mehrere Kameras aufweist, verwendet seine Kamera(s) und muss nicht mit zusätzlichen Vorrichtungen ausgestattet werden.
Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Sensor in dem zweiten Fahrzeug ein Detektor für elektromagnetische Signale, und das Signal von dem ersten Fahrzeug ist ein TPMS(Tire Pressure Monitoring System - Reifendruckkontrollsystem)-Signal. Der Sensor in dem zweiten Fahrzeug kann auch mehrere Sensoren für elektromagnetische Signale, die in eine oder mehrere Richtungen gerichtet sind, aufweisen.
Basierend auf der Intensität und/oder Richtung der detektierten TPMS-Signale kann bzw. können die Position und/oder die Ausrichtung des ersten Fahrzeugs bestimmt werden. Die detektierten TPMS-Signale können einen Code oder ein Informationssignal aufweisen, der bzw. das die Position und/oder die Ausrichtung des ersten Fahrzeugs (beispielsweise einschließlich GPS-Informationen) anzeigt.
Ein Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, dass das erste Fahrzeug standardmäßige TPMS-Sensoren verwendet und nicht mit zusätzlichen Vorrichtungen ausgestattet werden muss.
Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Sensor in dem zweiten Fahrzeug ein Ultraschalldetektor und ist das Signal von dem ersten Fahrzeug ein Ultraschall-Parkabstandssignal. Der Sensor in dem zweiten Fahrzeug kann auch mehrere Ultraschalldetektoren, die in eine oder mehrere Richtungen gerichtet sind, aufweisen. Basierend auf der Intensität und Richtung der detektierten Ultraschall-Parkabstandssignale kann bzw. können die Position und/oder die Ausrichtung des ersten Fahrzeugs bestimmt werden.
Ein Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, dass das erste Fahrzeug standardmäßige Parkabstandssensoren verwendet und nicht mit zusätzlichen Vorrichtungen ausgestattet werden muss.
Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens beinhaltet Schritt b3) Folgendes:

b3a) Bestimmen einer Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug;
b3b) Bestimmen einer Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug; und
b3c) Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf der bestimmten Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs und der bestimmten Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs basierend auf Informationen bestimmt, die von dem zweiten Fahrzeug unter Verwendung von Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, vorzugsweise von dem ersten Fahrzeug, empfangen werden.
Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs basierend auf Informationen bestimmt, die von Sensoren des zweiten Fahrzeugs beim Einparken in die zweite Position beschafft werden.
Des Weiteren wird ein Fahrzeug zum autonomen Herausfahren aus einer geparkten Position bereitgestellt, wobei das Fahrzeug Folgendes aufweist:

a) einen Detektor, der zum Detektieren eines Entriegelungssignals zum Entriegeln eines Zentralverriegelungssystems eines ersten Fahrzeugs, das an einer ersten Position geparkt ist, ausgeführt ist;
b) eine Bestimmungseinheit, die zum Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, als Reaktion auf das Entriegelungssignal ausgeführt ist;
c) eine Einheit zum autonomen Fahren zum autonomen Fahren des zweiten Fahrzeugs zumindest zum Teil aus der zweiten Position heraus, wenn bestimmt wird, dass das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind,

Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugs weist das Fahrzeug ferner Folgendes auf:

- einen Sensor, der dahingehend ausgeführt ist, als Reaktion auf das Entriegelungssignal aktiviert zu werden und als Reaktion auf das Entriegelungssignal oder ein weiteres Entriegelungssignal ein Signal, das von dem ersten Fahrzeug gesendet wird, zu detektieren, wobei die Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf dem detektierten Signal ausgeführt ist.

Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugs

- ist der Sensor eine Kamera und ist das Signal von dem ersten Fahrzeug ein Blinklichtsignal; oder
- ist der Sensor ein Detektor für elektromagnetische Signale und ist das Signal von dem ersten Fahrzeug ein TPMS-Signal; oder
- ist der Sensor ein Ultraschalldetektor und ist das Signal von dem ersten Fahrzeug ein Ultraschall-Parkabstandssignal.

Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist die Bestimmungseinheit zum i) Bestimmen einer Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug, ii) Bestimmen einer Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug und iii) Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf der bestimmten Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs und der bestimmten Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs ausgeführt.
Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist die Bestimmungseinheit zum Empfangen von Informationen unter Verwendung von Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, vorzugsweise von dem ersten Fahrzeug, zur Bestimmung der Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs ausgeführt.
Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugs weist die Bestimmungseinheit Sensoren zum Beschaffen von Informationen zur Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs beim Parken auf, und wobei die Bestimmungseinheit zum Bestimmen der Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs basierend auf den beschafften Informationen ausgeführt ist.
Es versteht sich, dass die Funktionsweise und die entsprechenden Vorteile der Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrzeugs den Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen.
Figurenliste
Für ein umfassenderes Verständnis der vorliegenden Erfindung wird auf die folgende Beschreibung im Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen verwiesen, in denen:

1a und 1b eine schematische Übersicht einer Parksituation, in der die Erfindung angewendet werden kann, zeigen,
2 eine schematische Übersicht einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der Erfindung zeigt; und
3 eine schematische Übersicht einer Ausführungsform des Fahrzeugs gemäß der Erfindung zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
In 1a und 1b wird eine schematische Übersicht einer Parksituation, in der die Erfindung angewendet werden kann, dargestellt. Ein Fahrzeug 110 ist neben dem Fahrzeug 130 geparkt.
Das Fahrzeug 110 und das Fahrzeug 130 können Fahrzeuge ohne die Fähigkeit zum autonomen Fahren sein. In diesem Fall sind diese Fahrzeuge nicht dazu in der Lage, ohne einen Fahrer im PKW ihre geparkte Position zu verlassen. Also wurde ein standardmäßiger Mindestparkabstand d2 zwischen dem Fahrzeug 110 und dem Fahrzeug 130 eingehalten. Dieser Abstand d2 stellt sicher, dass die Fahrzeugtür 140 ausreichend weit geöffnet werden kann, dass der Fahrer in das Fahrzeug 130 einsteigen kann.
Das Fahrzeug 120 kann ein Fahrzeug mit der Fähigkeit zum autonomen Fahren sein. Es ist möglicherweise nicht möglich, den standardmäßigen Mindestparkabstand d2 bezüglich des Fahrzeugs 110 beim Parken neben dem Fahrzeug 110 einzuhalten. Ein angepasster Mindestparkabstand d1, der weniger als der Abstand d2 beträgt, kann auch akzeptabel sein, wenn das Fahrzeug 120 zeitweilig seine geparkte Position verlässt, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 110 in das Fahrzeug 110 einzusteigen wünscht.
Ein Fahrer kann diesen Wunsch durch Senden eines Entriegelungssignals 160 (beispielsweise von seinem Autoschlüssel oder seinem Smartphone) an das Fahrzeug 110 äußern. Das Entriegelungssignal kann dann von dem Fahrzeug 110 und von dem Fahrzeug 120 detektiert werden.
Wenn das von dem Fahrzeug 120 detektierte Entriegelungssignal 160 nicht zum Entriegeln des Fahrzeugs 110, sondern zum Entriegeln des Fahrzeugs 130 bestimmt ist, muss das Fahrzeug 120 nicht zeitweilig seine geparkte Position verlassen, um dem Fahrer den Einstieg in sein Fahrzeug zu gestatten.
Also kann als Reaktion auf das Entriegelungssignal 160, beispielsweise von dem Fahrzeug 120, bestimmt werden, ob das Fahrzeug 120 parallel und direkt neben dem Fahrzeug, für das das Entriegelungssignal gesendet wurde, d. h. dem Fahrzeug 110, geparkt ist.
Um dies zu bestimmen, kann der Sensor 340 in dem Fahrzeug 120 als Reaktion auf das Entriegelungssignal 160 aktiviert werden. Der Sensor 340 ist zum Detektieren eines von dem Fahrzeug 110 gesendeten Signals als Reaktion auf das Entriegelungssignal 160 oder als Reaktion auf ein zweites oder weiteres von dem Fahrer gesendetes Entriegelungssignal ausgeführt.
Das von dem Fahrzeug 110 gesendete Signal kann ein Blinklichtsignal, ein TPMS-Signal, ein Ultraschall-Parkabstandssignal und/oder ein beliebiges anderes elektromagnetisches Signal sein. Das Signal kann auch unter Verwendung sogenannter Fahrzeug-zu-X-Kommunikationstechnologien gesendet werden. Der Sensor 340 kann eine Kamera, ein Detektor für elektromagnetische Signale und/oder ein Ultraschalldetektor sein.
Basierend auf dem detektierten Signal können die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs 110 bezüglich des Fahrzeugs 120 und somit, ob das Fahrzeug 120 parallel und direkt neben dem Fahrzeug 110 geparkt ist, bestimmt werden.
Die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs 110 bezüglich des Fahrzeugs 120 können auf Basis der Richtung und/oder der Intensität des Signals und/oder von Informationen, die in dem detektierten Signal enthalten sind, wie z. B. einer GPS-Position des Fahrzeugs 110, bestimmt werden.
Die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs 110 bezüglich des Fahrzeugs 120 sind möglicherweise von dem Fahrzeug 120, als es neben dem Fahrzeug 110 geparkt wurde, unter Verwendung seiner Sensoren zum autonomen Fahren bestimmt worden. Beispiele für derartige Sensoren sind Kameras, LIDAR- und/oder RADAR-Vorrichtungen.
Wenn bestimmt wurde, dass das Fahrzeug 120 nicht parallel und direkt neben dem Fahrzeug, für das das Entriegelungssignal bestimmt war, geparkt ist, fährt das Fahrzeug 120 nicht autonom aus seiner geparkten Position (die auch als die zweite Position bezeichnet wird) heraus, d. h. es bleibt in seiner geparkten Position und überwacht weiterhin, ob es ein Entriegelungssignal detektiert.
Wenn bestimmt wurde, dass das Fahrzeug 120 tatsächlich parallel und direkt neben dem Fahrzeug 110 geparkt ist, fährt das Fahrzeug 120 autonom zumindest zum Teil aus seiner geparkten Position heraus, wie in 1b dargestellt wird. Dies gestattet, dass der Fahrer des Fahrzeugs 110 die Tür 150 des Fahrzeugs 110 öffnet, d. h. dem Fahrer wird gestattet, in sein Fahrzeug einzusteigen und sein Fahrzeug aus seiner geparkten Position (die auch als die erste Position bezeichnet wird) herauszufahren.
Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 110 (zumindest zum Teil) seine geparkte Position verlassen hat, kann das Fahrzeug 120 in seine geparkte Position zurückkehren, und somit fährt das Fahrzeug 120 autonom zurück in seine geparkte Position.
Das Fahrzeug 120 kann seine Sensoren zum autonomen Fahren zur Bestimmung, dass das Fahrzeug 110 (zumindest zum Teil) seine geparkte Position verlassen hat, verwenden.
Auf diese Art und Weise war es dem Fahrer des Fahrzeugs 110 möglich, sein Fahrzeug 110 aus seiner geparkten Position herauszufahren, selbst wenn das Fahrzeug 120, das daneben geparkt war, nicht den standardmäßigen Mindestparkabstand d2 eingehalten hat.
2 zeigt eine schematische Übersicht einer Ausführungsform des Verfahrens 200 zum autonomen Herausfahren eines Fahrzeugs 120 aus einer geparkten Position, das die folgenden Schritte beinhaltet:

Schritt 210: Detektieren eines Entriegelungssignals eines ersten Fahrzeugs, das an einer ersten Position geparkt ist, von einem zweiten Fahrzeug, das an einer zweiten Position geparkt ist;
Schritt 220: Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, als Reaktion auf das Entriegelungssignal;
Schritt 230: falls ja, autonomes Herausfahren des zweiten Fahrzeugs zumindest zum Teil aus der zweiten Position, wodurch einem Fahrer des ersten Fahrzeugs gestattet wird, in das erste Fahrzeug einzusteigen und das erste Fahrzeug zumindest zum Teil aus der ersten Position herauszufahren;
Schritt 240: Bestimmen, ob das erste Fahrzeug die erste Position zumindest zum Teil verlassen hat; und
Schritt 250: falls ja, autonomes Fahren des zweiten Fahrzeugs zurück in die zweite Position.
Schritt 220 kann die folgenden Schritte beinhalten:
- Schritt 221: Aktivieren eines Sensors in dem zweiten Fahrzeug als Reaktion auf das Entriegelungssignal;
- Schritt 222: Detektieren, durch den Sensor, eines Signals, das von dem ersten Fahrzeug übertragen wird, als Reaktion auf das Entriegelungssignal oder ein weiteres Entriegelungssignal; und
- Schritt 223: Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf dem detektierten Signal.
Schritt 223 kann die folgenden Schritte beinhalten:
- Schritt 224: Bestimmen einer Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug;
- Schritt 225: Bestimmen einer Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug; und
- Schritt 226: Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf der bestimmten Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs und der bestimmten Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs,

3 zeigt eine schematische Übersicht einer Ausführungsform des Fahrzeugs 120 gemäß der Erfindung. Das Fahrzeug 120 kann Folgendes aufweisen:

- einen Detektor 310, der zum Detektieren eines Entriegelungssignals 160 für ein erstes Fahrzeug 110, das an einer ersten Position geparkt ist, ausgeführt ist;
- eine Bestimmungseinheit 320, die zum Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, als Reaktion auf das Entriegelungssignal 160 ausgeführt ist;
- eine Einheit zum autonomen Fahren 330 zum autonomen Fahren des zweiten Fahrzeugs 120 zumindest zum Teil aus der zweiten Position heraus, wenn bestimmt wird, dass das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind,

Die Bestimmungseinheit 320 kann ferner zum Bestimmen, ob das erste Fahrzeug 110 die erste Position zumindest zum Teil verlassen hat, ausgeführt sein. Die Einheit 330 zum autonomen Fahren kann ferner zum autonomen Fahren des zweiten Fahrzeugs 120 zurück in die zweite Position, wenn bestimmt wird, dass das erste Fahrzeug 110 die erste Position zumindest zum Teil verlassen hat, ausgeführt sein.
Das Fahrzeug 120 kann einen Sensor 340 aufweisen, der dahingehend ausgeführt ist, als Reaktion auf das Entriegelungssignal 160 aktiviert zu werden und als Reaktion auf das Entriegelungssignal oder ein weiteres Entriegelungssignal ein Signal, das von dem ersten Fahrzeug 110 gesendet wird, zu detektieren. Die Bestimmungseinheit 320 kann zum Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf dem detektierten Signal ausgeführt sein.
Wie ein Fachmann erkennen wird, können Aspekte der vorliegenden Erfindung als ein System, eine Vorrichtung, ein Verfahren oder ein Computerprogrammprodukt umgesetzt sein. Dementsprechend können Aspekte der vorliegenden Erfindung die Form einer Ausführungsform vollständig aus Hardware, einer Ausführungsform vollständig aus Software (einschließlich Firmware, speicherresidenter Software, Mikrocode usw.) oder einer Ausführungsform, die Software- und Hardwareaspekte kombiniert, annehmen, die hier alle allgemein als eine „Einheit“, ein „Modul“, ein „System“, eine „Vorrichtung“ oder ein „Element“ bezeichnet werden können.
In dieser Schrift beschriebene Funktionen oder Schritte können als ein durch einen Mikroprozessor eines Computers ausgeführter Algorithmus implementiert werden. Ferner können Aspekte der vorliegenden Erfindung die Form eines Computerprogrammprodukts annehmen, das in einem oder mehreren computerlesbaren Medien mit darauf umgesetztem, z. B. gespeichertem, computerlesbarem Programmcode umgesetzt ist.
Es versteht sich, dass die obige Beschreibung dahingehend aufgenommen ist, die Betriebsweise der bevorzugten Ausführungsformen zu veranschaulichen, und den Schutzumfang der Erfindung nicht beschränken soll. Aus der obigen Erörterung werden dem Fachmann viele Variationen ersichtlich, die noch von dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung einzuschließen sind.

Claims

Verfahren zum autonomen Herausfahren eines Fahrzeugs aus einer geparkten Position, das die folgenden Schritte aufweist: a) Detektieren eines Entriegelungssignals zum Entriegeln eines Zentralverriegelungssystems eines ersten Fahrzeugs, das an einer ersten Position geparkt ist, von einem zweiten Fahrzeug, das an einer zweiten Position geparkt ist; b) Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, als Reaktion auf das Entriegelungssignal; c) falls ja, autonomes Herausfahren des zweiten Fahrzeugs zumindest zum Teil aus der zweiten Position, wodurch einem Fahrer des ersten Fahrzeugs gestattet wird, in das erste Fahrzeug einzusteigen und das erste Fahrzeug zumindest zum Teil aus der ersten Position herauszufahren; d) Bestimmen, ob das erste Fahrzeug die erste Position zumindest zum Teil verlassen hat; und e) falls ja, autonomes Fahren des zweiten Fahrzeugs zurück in die zweite Position.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Schritt b) Folgendes beinhaltet: b1) Aktivieren eines Sensors in dem zweiten Fahrzeug als Reaktion auf das Entriegelungssignal; b2) Detektieren, durch den Sensor, eines Signals, das von dem ersten Fahrzeug übertragen wird, als Reaktion auf ein weiteres Entriegelungssignal; und b3) Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf dem detektierten Signal.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Sensor in dem zweiten Fahrzeug eine Kamera ist und das Signal von dem ersten Fahrzeug ein Blinklichtsignal ist.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Sensor in dem zweiten Fahrzeug Detektor für elektromagnetische Signale ist und das Signal von dem ersten Fahrzeug ein TPMS-Signal ist.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Sensor in dem zweiten Fahrzeug ein Ultraschalldetektor ist und das Signal von dem ersten Fahrzeug ein Ultraschall-Parkabstandssignal ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Schritt b3) Folgendes beinhaltet: b3a) Bestimmen einer Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug; b3b) Bestimmen einer Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug; und b3c) Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf der bestimmten Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs und der bestimmten Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs basierend auf Informationen bestimmt werden, die von dem zweiten Fahrzeug unter Verwendung von Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, vorzugsweise von dem ersten Fahrzeug, empfangen werden.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs basierend auf Informationen bestimmt werden, die von Sensoren des zweiten Fahrzeugs beim Einparken in die zweite Position beschafft werden.
Fahrzeug zum autonomen Herausfahren aus einer geparkten Position, wobei das Fahrzeug Folgendes aufweist: a) einen Detektor, der zum Detektieren eines Entriegelungssignals zum Entriegeln eines Zentralverriegelungssystems eines ersten Fahrzeugs, das an einer ersten Position geparkt ist, ausgeführt ist; b) eine Bestimmungseinheit, die zum Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, als Reaktion auf das Entriegelungssignal ausgeführt ist; c) eine Einheit zum autonomen Fahren zum autonomen Fahren des zweiten Fahrzeugs zumindest zum Teil aus der zweiten Position heraus, wenn bestimmt wird, dass das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, wobei die Bestimmungseinheit ferner zum Bestimmen, ob das erste Fahrzeug die erste Position zumindest zum Teil verlassen hat, ausgeführt ist; und wobei die Einheit zum autonomen Fahren ferner zum autonomen Fahren des zweiten Fahrzeugs zurück in die zweite Position, wenn bestimmt wird, dass das erste Fahrzeug die erste Position zumindest zum Teil verlassen hat, ausgeführt ist.
Fahrzeug nach Anspruch 9, das ferner Folgendes aufweist: - einen Sensor, der dahingehend ausgeführt ist, als Reaktion auf das Entriegelungssignal aktiviert zu werden und als Reaktion auf ein weiteres Entriegelungssignal ein Signal, das von dem ersten Fahrzeug gesendet wird, zu detektieren, wobei die Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf dem detektierten Signal ausgeführt ist.
Fahrzeug nach Anspruch 10, wobei: - der Sensor eine Kamera ist und das Signal von dem ersten Fahrzeug ein Blinklichtsignal ist; oder - der Sensor ein Detektor für elektromagnetische Signale ist und das Signal von dem ersten Fahrzeug ein TPMS-Signal ist; oder - der Sensor ein Ultraschalldetektor ist und das Signal von dem ersten Fahrzeug ein Ultraschall-Parkabstandssignal ist.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die Bestimmungseinheit zum i) Bestimmen einer Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug, ii) Bestimmen einer Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug und iii) Bestimmen, ob das erste und das zweite Fahrzeug parallel und direkt nebeneinander geparkt sind, basierend auf der bestimmten Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs und der bestimmten Position und Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs ausgeführt ist.
Fahrzeug nach Anspruch 12, wobei die Bestimmungseinheit zum Empfangen von Informationen unter Verwendung von Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, vorzugsweise von dem ersten Fahrzeug, zur Bestimmung der Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs ausgeführt ist.
Fahrzeug nach Anspruch 12, wobei die Bestimmungseinheit Sensoren zum Beschaffen von Informationen zur Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs beim Parken aufweist und wobei die Bestimmungseinheit zum Bestimmen der Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs basierend auf den beschafften Informationen ausgeführt ist.