DE19601831C2 - Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten - Google Patents
Verfahren zur Erkennung von relevanten ObjektenInfo
- Publication number
- DE19601831C2 DE19601831C2 DE19601831A DE19601831A DE19601831C2 DE 19601831 C2 DE19601831 C2 DE 19601831C2 DE 19601831 A DE19601831 A DE 19601831A DE 19601831 A DE19601831 A DE 19601831A DE 19601831 C2 DE19601831 C2 DE 19601831C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- distance
- distance data
- stored
- data
- objects
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten für eine
Abstandsregelung eines Fahrzeuges.
In der deutschen Offenlegungsschrift DE 42 00 694 A1 wird ein Verfahren zur
Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeuges beschrieben, bei welchen der
aktuelle Abstand zu einem auf der Fahrbahn befindlichen Objekt sowie die momentane
Geschwindigkeit erfaßt werden. Aus diesen Werten werden die Sollwerte für den Abstand
und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges ermittelt und entsprechend eingestellt. Die
Einstellung kann dabei, wie allgemein bekannt, durch Einflußnahme auf die Drosselklappe
des Motors und auf die Bremsanlage erfolgen.
Kritisch ist dabei die Verarbeitung der vom Abstandssensor ermittelten Abstandsdaten und
die Erkennung der zu den Abstandsdaten gehörenden Objekte als für die Geschwindigkeits-
und Abstandsregelung relevante Hindernisse. Dies liegt einmal darin, daß in bestimmten
Fahrsituationen Abstandsdaten von Objekten, die für die Abstandsregelung nicht relevant
sind, vom Abstandssensor übermittelt werden. Eine solche Fahrsituation liegt beispielsweise
bei Kurvenfahrten vor. Aus diesem Grund wird in der deutschen Patentschrift DE 42 08 012
C2 vorgeschlagen, daß die Abstandsregelung während einer Kurvenfahrt und bei dem
Verschwinden des vor Beginn der Kurvenfahrt erfaßten Frontfahrzeuges ausgeblendet
werden soll.
In der deutschen Offenlegungsschrift DE 44 07 757 ist außerdem eine Vorrichtung zum
Erfassen von Hindernissen für ein Fahrzeug beschrieben, bei der basierend auf dem
Lenkwinkel, der Gierrate und der Geschwindigkeit des Fahrzeuges eine Voraussage für den
Fahrweg abgeleitet und mit Hilfe einer CCD-Kamera auf den Fahrweg, auf dem sich das
Fahrzeug befindet, geschlossen wird. Aufgrund beider Aussagen werden die vom
Abstandssensor ankommenden Abstandswerte beurteilt.
Außerdem wird der deutschen Offenlegungsschrift DE 44 07 082 A1 eine
Abstandsregelungseinrichtung für ein Fahrzeug vorgeschlagen, bei der die
Geschwindigkeit derart gesteuert wird, daß das Fahrzeug einem vorausfahrenden
Fahrzeug in einem konstanten Abstand folgt. Eine Vorausfahrzeug-
Erfassungseinrichtung bestimmt dazu den Abstand zwischen dem gesteuerten
Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug sowie die Relativgeschwindigkeit zu
dem vorausfahrenden Fahrzeug. Wenn eine Änderung im Abstand und eine Änderung
in der Relativgeschwindigkeit kleiner als jeweils vorgewählte Schwellenwerte sind,
wird daraus geschlossen, daß das vorausfahrende Fahrzeug erfaßt ist. Wenn in einem
Erfassungsbereich vor dem gesteuerten Fahrzeug eine Vielzahl von Fahrzeugen
vorhanden ist, wird dasjenige unter der Vielzahl von Fahrzeugen, das im kürzeren
Abstand vorausfährt, als das vorausfahrende Fahrzeug identifiziert.
Das Problem, daß von der Sensoreinrichtung die Daten einer Vielzahl von Objekten
der Abstandsregelungseinrichtung zugeführt werden und diese Daten entsprechenden
Objekten zugeordnet werden und fehlerhafte Daten ignoriert werden müssen, wird
nicht angesprochen.
Die Aufgabe der Erfindung besteht deshalb darin, ein Verfahren zur Erkennung von rele
vanten Objekten für eine Abstandsregelung eines Fahrzeuges zu schaffen, mit dem eine
sichere Feststellung von Objekten aus den vom Abstandssensor kommenden Abstandsdaten
möglich ist.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Aus- und
Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Gemäß der Erfindung werden die der Verarbeitungseinrichtung vom Abstandssensor
zugeführten Abstandsdaten mit Abstandsdaten mindestens eines in der Verarbeitungs
einrichtung gespeicherten, bereits erkannten Objektes verglichen. Bei Zugehörigkeit der
Abstandsdaten des Abstandssensors zu einem bereits erkannten und gespeicherten Objekt
werden die Abstandsdaten dieses Objektes entsprechend der Abstandsdaten des
Abstandssensors aktualisiert. Wird kein zu den Abstandsdaten des Abstandssensors
gehörendes gespeichertes Objekt gefunden, werden die Abstandsdaten des Abstands
sensors objektbezogen abgespeichert, d. h. es wird ein neues Objekt in der Verarbei
tungseinrichtung angelegt. Letzteres kann entweder zu Beginn der Abstandsregelung, wenn
noch kein Objekt erfaßt wurde oder wenn vom Abstandssensor ein neues Objekt detektiert
wurde, auftreten.
Da sich die Abstandsdaten eines Objektes während der Bewegung des Fahrzeuges ver
ändern, erfolgt bei einer Weiterbildung der Erfindung der Vergleich zwischen den der
Verarbeitungseinrichtung zugeführten Abstandsdaten des Abstandssensors und den
Abstandsdaten der gespeicherten Objekte unter Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit
des Fahrzeuges. Dazu werden vorteilhafterweise aus den Abstandsdaten der gespeicherten
Objekte und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges Erwartungswerte für die
Abstandsdaten des Abstandssensors gebildet.
Eine andere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß ein gespeichertes Objekt als nicht
mehr für die Abstandsregelung vorhanden identifiziert wird, wenn über einen definierten
Zeitraum keine für das Objekt relevanten Abstandsdaten vom Abstandssensor der Verar
beitungseinrichtung zugeführt werden.
Wenn Abstandsdaten vom Abstandssensor übermittelt werden, die zu keinem abgespei
cherten Objekt passen, werden diese Daten nach einer Ausbildung in der Verarbeitungs
einrichtung abgelegt und ein konsolidiertes Objekt erst dann bestimmt und gespeichert, wenn
über einen definierten Zeitraum das Objekt betreffende Abstandsdaten zugeführt werden.
Neben den Abstandsdaten ist auch die Relativgeschwindigkeit zwischen einem ermittelten
Objekt und dem den Abstandssensor aufweisenden Fahrzeug für die Abstandsregelung von
Bedeutung. Diese wird nach einer Ausbildung aus den jeweiligen Abstandsdaten der
gespeicherten Objekte ermittelt.
Der Vergleich der der Verarbeitungseinrichtung zugeführten Abstandsdaten mit den
Abstandsdaten der gespeicherten Objekte erfolgt iterativ, d. h. die ankommenden
Abstandsdaten werden mit den Abstandsdaten des ersten gespeicherten Objektes ver
glichen; betreffen die Abstandsdaten das Objekt, werden sie von diesem "verschluckt" und
es findet nachfolgend ein Vergleich der restlichen Abstandsdaten mit den weiteren
gespeicherten Objekten statt. Dies geschieht solange, bis entweder alle Abstandsdaten des
Abstandssensors verbraucht sind oder kein abgespeichertes Objekt mehr vorhanden ist.
Bei bestimmten Fahrzuständen, beispielsweise in Kurven, werden vom Abstandssensor
Objekte erfaßt, die für die Abstandsregelung nicht relevant sind und auf welche die
Abstandsregelung dementsprechend nicht reagieren darf. Aus diesem Grund werden gemäß
einer Weiterbildung der Erfindung die Abstandsdaten in Abhängigkeit bestimmter
Zustandsgrößen der befahrenen Strecke, beispielsweise der Kurvenradien oder des
Lenkwinkels, validiert. Dies kann vor dem Vergleich der Abstandsdaten der gespeicherten
Objekte geschehen. Damit wird erreicht, daß nicht relevante Objekte in der Verarbei
tungseinrichtung nicht abgespeichert werden. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die vom
Abstandssensor kommenden Abstandsdaten in die Verarbeitungseinrichtung unverändert zu
übernehmen und eine Klassifizierung der erkannten und abgespeicherten Objekte anhand
der Zustandsgrößen der befahrenen Strecke oder anhand von Sensorparametern
durchzuführen. Dies hat den Vorteil, daß keine Objektinformation verloren gehen.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Die
zugehörigen Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Geschwindigkeits- und Abstandsregelung und
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die in einem Fahrzeug integrierte und autark arbeitende Geschwindigkeits- und
Abstandsregelung, deren Blockschaltbild in Fig. 1 dargestellt ist, weist einen Abstands
sensor 1 auf, dessen Ausgangssignal Abstandsdaten a aller in seinem Erfassungsbereich
befindlichen Objekte 3 sind, wobei es sich bei den Abstandsdaten um vom
Abstandssensor 1 erfaßte Abstände handelt. Die Abstandsdaten des Abstandssensors 1
werden einer Verarbeitungseinrichtung 2 zugeführt, die eine Zuordnung zu bereits bekannten
Objekten vornimmt oder neue Objekte anlegt. Außerdem wird in der
Verarbeitungseinrichtung 2 eine Klassifizierung der Objekte 3 als für die Abstands- und
Geschwindigkeitsregelung relevante Hindernisse durchgeführt. Dazu stehen mehrere
Möglichkeiten zur Verfügung. Einmal ist es möglich die Abstandsdaten a des
Abstandssensors 1 über das Ausgangssignal R einer Einrichtung 4 zur Ermittlung des
Kurvenradiuses zu filtern. Dabei kann der Kurvenradius sowohl über den Lenkwinkel als
auch über digital abgespeicherte Datensätze von Straßenverläufen ermittelt werden. Auch
Parameter des Abstandssensors 1 selbst können für eine Validierung des Abstandes a
eingesetzt werden. Beispielsweise ist bei einem Mehrstrahlsensor der Seitenversatz des
Objektes zum mittleren Strahl ein Maß für die Relevanz des Objektes. Wird ein Objekt von
mehr als von einem Strahl erfaßt, läßt sich eine Aussage über die Breite des Objektes
treffen.
Eine andere Möglichkeit der Objektauswahl für die Abstands- und Geschwindigkeitsregelung
besteht darin, die Abstandsdaten ai der in der Verarbeitungseinrichtung 2 gespeicherten
Objekte hinsichtlich ihrer Relevanz zu überprüfen, d. h. in der Verarbeitungseinrichtung 2
werden alle ankommenden Objektinformationen abgelegt, aber nur die für die Abstands- und
Geschwindigkeitsregelung relevanten Abstandsdaten ai an die Einrichtung 5 zur Ermittlung
des abstandsabhängigen Geschwidigkeitssollwertes vsolla abgegeben.
Des weiteren berechnet die Verarbeitungseinrichtung 2 aus den Abstandsdaten der
gespeicherten Objekte weitere Zustandsgrößen, beispielsweise die aktuelle Relativge
schwindigkeit vrel zwischen dem erfaßten Objekt und dem mit dem Abstandssensor ausge
statteten Fahrzeug. Auch diese Zustandsgrößen werden der Einrichtung 5 zur Ermittlung des
abstandsabhängigen Geschwindigkeitssollwertes zugeführt.
Die Einrichtung 5 ermittelt aus den Abstandsdaten ai der relevanten Objekte 3 und der
Relativgeschwindigkeit vrel zu diesen Objekten einen Geschwindigkeitssollwerte Vsolla, der
der Geschwindigkeitsregeleinrichtung 6 zugeführt wird. Neben diesem Geschwindig
keitssollwert wird der Geschwindigkeitsregeleinrichtung 6 auch ein manuell vom Fahr
zeugführer vorgebbaren Geschwindigkeitssollwert vsollm als Fahrerwunsch übergeben. Die
Geschwindigkeitsregeleinrichtung 6 führt ständig einen Vergleich beider Geschwin
digkeitssollwerte vsolla und vsollm durch und regelt den Geschwindigkeitsistwert vF ständig
in Abhängigkeit des kleineren der beiden Geschwindigkeitssollwerte durch Vorgabe einer
Stellgröße S1, S2 an das Bremssystem 7 und/oder die Antriebsmaschine 8 ein. Außerdem
kann eine Anzeigeeinrichtung 9 vorgesehen sein, die den Fahrzeugführer im Gefahrenfall
warnt.
Im weiteren erfolgt die Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand des in
Fig. 2 dargestellten Ablaufdiagramms. Die Abstandsdaten a werden in einem ersten
Verfahrensschritt 10 der Verarbeitungseinrichtung 2 zugeführt, in welcher im Schritt 11
geprüft wird, ob bereits erkannte Objekte vorhanden, d. h. abgespeichert sind. Ist dies
beispielsweise wie beim Einschalten der Abstands- und Geschwindigkeitsregelung nicht der
Fall, wird im Verfahrensschritt 12 geprüft, ob die Abstandsdaten a des Abstandssensors zu
bereits abgespeicherten Abstandsdaten ai passen, ist dies ebenfalls nicht der Fall, wird im
Verfahrensschritt 13 ein neues Objekt in der Verarbeitungseinrichtung angelegt, jedoch an
die Einrichtung 5 zur Bildung des Geschwindigkeitssollwertes im Schritt 22 keine das Objekt
betreffenden Abstands- und Relativgeschwindigkeitsdaten gesendet.
Waren im Verfahrensschritt 12 bereits Abstandsdaten ai abgespeichert, die die Konsi
stenzbedingungen mit den Abstandsdaten a erfüllen, werden die Abstandsdaten ai des
konsistenten Objektes über die aktuellen Abstandsdaten a aktualisiert (Schritt 14). Dies
geschieht über eine vorgegebene Anzahl n von Abtastschritten, deren Anzahl im Schritt 15
geprüft wird, solange diese Anzahl für das jeweilige Objekt nicht erreicht ist, werden ebenfalls
keine dieses Objekt betreffenden Abstands- und Geschwindigkeitsdaten an die Einrichtung 5
gegeben. Erfolgte die Fortschreibung des Objektes über die vorgegebene Anzahl n von
Abtastschritten, wird im Schritt 16 das konsistente Objekt als konsolidiertes Objekt
übernommen und aus den Abstandsdaten ai die entsprechenden Relativge
schwindigkeitsdaten vrel für dieses Objekt berechnet und neben den Abstandsdaten ai der
Einrichtung 5 zur Verfügung gestellt.
War im Schritt 11 bereits ein konsolidiertes Objekt vorhanden, wird im Schritt 17 geprüft, ob
die Abstandsdaten a die Konsolidierungsbedingungen des gespeicherten Objektes erfüllen,
d. h. es wird geprüft, ob die Abstandsdaten a mit einem aus den Abstandsdaten ai eines
gespeicherten Objektes ermittelten Erwartungswerten aiv übereinstimmen. Der
Erwartungswert aiv wird in den Schritten 16 und 18 jeweils aus den Abstandsdaten ai des
gespeicherten Objektes in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges gebildet.
Gehören die Abstandsdaten a des Abstandssensors zu dem gespeicherten Objekt, wird
dieses Objekt im Schritt 18 fortgeschrieben, ein neuer Erwartungswert aiv errechnet und aus
den Abstandsdaten ai ein Relativgeschwindigkeitswert vrel gebildet. Sowohl die
Abstandsdaten ai als auch der Relativgeschwindigkeitswert vrel werden nun der Einrichtung
5 zur Bildung des Geschwindigkeitssollwertes übergeben. Ist im Schritt 17 die
Konsolidierungsbedingung nicht erfüllt, d. h., die Erwartungswerte aiv des gespeicherten
Objektes stimmen nicht mit den Abstandsdaten a des Abstandssensors überein, werden im
Schritt 19 auf der Grundlage der Abstandsdaten ai des gespeicherten Objektes und der
Fahrgeschwindigkeit vF neue Erwartungswerte gebildet. Dies geschieht über eine
vorgeschriebene Anzahl von Abtastschritten m deren Überschreitung im Schritt 20 geprüft
wird. Gehen während dieser Anzahl keine das Objekt betreffende Abstandsdaten a des
Abstandssensors ein, wird im Schritt 21 festgestellt, daß das Objekt nicht mehr vorhanden
ist. Während der Extrapolation des bereits abgespeicherten Objektes in den Schritten 19-21
werden die nicht den Erwartungswerten aiv entsprechenden Abstandsdaten a dem Schritt 12
zugeführt, mit welchen die Abspeicherung neuer Objekte beginnt.
Der in Fig. 2 dargestellte Ablaufplan zeigt das erfindungsgemäße Verfahren, wenn nur ein
bereits erkanntes Objekt abgespeichert ist. Existieren in der Verarbeitungseinrichtung 2
jedoch mehrere abgespeicherte Objekte, wird der Schritt 17 über alle gespeicherten Objekte
durchgeführt, bis entweder kein konsolidiertes Objekt mehr vorhanden ist - danach erfolgt
Schritt 19 - oder bis alle vom Abstandssensor kommenden Abstandsdaten a von den
überprüften Objekten aufgebraucht sind.
Claims (10)
1. Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten für eine Abstandsregelung eines
Kraftfahrzeuges, bei dem Abstandsdaten (a) mindestens eines Abstandssensors (1)
einer Verarbeitungseinrichtung (2) zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß in
der Verarbeitungseinrichtung (2) die Abstandsdaten (a) des Abstandssensors (1) mit
Abstandsdaten (ai) mindestens eines bereits gespeicherten (erkannten) Objektes (3)
verglichen werden, daß bei Zugehörigkeit der Abstandsdaten (a) des Abstandssensors
(1) zu einem der gespeicherten Objekte (3) die Abstandsdaten (ai) des gespeicherten
Objektes (3) entsprechend der Abstandsdaten (a) des Abstandssensors (1) aktualisiert
werden und daß bei Nichtzugehörigkeit der Abstandsdaten des Abstandssensors zu
einem der gespeicherten Objekte (3) ein neues Objekt erkannt und die Abstandsdaten
(a) des Abstandssensors (1) objektbezogen abgespeichert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleich zwischen den
der Verarbeitungseinrichtung (2) zugeführten Abstandsdaten (a) des Abstandssensors
und den Abstandsdaten (ai) der gespeicherten Objekte (3) unter Berücksichtigung der
Fahrgeschwindigkeit (vF) des den Abstandssensor (1) aufweisenden Fahrzeuges
erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß aus den Abstandsdaten (ai)
der gespeicherten Objekte (3) entsprechend der Fahrgeschwindigkeit (vF) des Kraft
fahrzeuges Erwartungswerte (aiv) für die Abstandsdaten (a) des Abstandssensors
gebildet werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein
gespeichertes Objekt (3) als nicht mehr für die Abstandsregelung vorhanden identifi
ziert wird, wenn über einen definierten Zeitraum (m) keine für das Objekt relevanten
Abstandsdaten (a) der Verarbeitungseinrichtung (2) vom Abstandssensor zugeführt
werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein neues
Objekt erst dann erkannt und als konsolidierendes Objekt (3) gespeichert wird, wenn
Abstandsdaten (a) dieses Objektes über einen definierten Zeitraum (n) der Verarbei
tungseinrichtung (2) zugeführt werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß aus den
Abstandsdaten (ai) der gespeicherten Objekts (3) weitere Zustandsgrößen, insbeson
dere die Relativgeschwindigkeit (vrel) zwischen dem gespeicherten Objekt (3) und
dem den Abstandssensor (1) aufweisenden Fahrzeug, gebildet werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die der
Verarbeitungseinrichtung (2) zugeführten Abstandsdaten (a) iterativ mit den
Abstandsdaten (ai) der gespeicherten Objekte (3) verglichen werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die
Abstandsdaten (a) des Abstandssensors in Abhängigkeit von Zustandsgrößen (R) der
befahrenen Strecke validiert werden und nach der Validierung mit den Abstandsdaten
(ai) mindestens eines in der Verarbeitungseinrichtung (2) gespeicherten Objektes
verglichen werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die
Abstandsdaten (ai) der gespeicherten Objekte in Abhängigkeit von Zustandsgrößen
der befahrenen Strecke validiert werden und nur die Abstandsdaten (ai) und
Zustandsgrößen (vrel) der nach der Validierung als auf der Fahrspur des Fahrzeug
befindlichen erkannten Objekte (3) der Einrichtung (5) zur Ermittlung des abstandsab
hängigen Sollwertes (vsolla) zugeführt werden.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der
Zustandsgrößen (R) der befahrenen Strecke die Kurvenradien der befahrenen Strecke
sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19601831A DE19601831C5 (de) | 1996-01-19 | 1996-01-19 | Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19601831A DE19601831C5 (de) | 1996-01-19 | 1996-01-19 | Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19601831A1 DE19601831A1 (de) | 1997-07-24 |
DE19601831C2 true DE19601831C2 (de) | 2000-06-08 |
DE19601831C5 DE19601831C5 (de) | 2009-06-25 |
Family
ID=7783171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19601831A Expired - Fee Related DE19601831C5 (de) | 1996-01-19 | 1996-01-19 | Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19601831C5 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10152620A1 (de) * | 2001-10-25 | 2003-05-08 | Bayerische Motoren Werke Ag | Einrichtung zum geschwindigkeits- und abstandsgeregelten Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeugs |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19644565A1 (de) * | 1996-10-26 | 1998-04-30 | Teves Gmbh Alfred | Sich bewegende Objekte, feststellende Überwachungseinrichtung, insbesondere für Kraftfahrzeuge |
DE19736964B4 (de) * | 1997-08-25 | 2011-01-20 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Bestimmung eines Regelobjektes |
DE19757062A1 (de) * | 1997-12-20 | 1999-06-24 | Bayerische Motoren Werke Ag | Abstandsbezogenes elektronisch gesteuertes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem |
DE19946033B4 (de) * | 1999-09-25 | 2007-02-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges |
DE10006403B4 (de) * | 2000-02-12 | 2015-07-09 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges |
DE10025678B4 (de) * | 2000-05-24 | 2006-10-19 | Daimlerchrysler Ag | Kamerabasiertes Precrash-Erkennungssystem |
DE10047746A1 (de) | 2000-09-27 | 2002-04-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden |
DE10318389A1 (de) * | 2003-04-23 | 2004-11-11 | Volkswagen Ag | Elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4200694A1 (de) * | 1992-01-14 | 1993-07-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur geschwindigkeits- und abstandsregelung eines fahrzeugs |
DE4407082A1 (de) * | 1993-03-03 | 1994-09-08 | Nippon Denso Co | Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem |
DE4407757A1 (de) * | 1993-03-08 | 1994-09-15 | Mazda Motor | Vorrichtung zur Erfassung von Hindernissen für ein Fahrzeug |
DE4208012C2 (de) * | 1992-03-13 | 1995-05-24 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
EP0657857A1 (de) * | 1993-12-07 | 1995-06-14 | Mazda Motor Corporation | Fahr-Kontrollanlage für Kraftfahrzeuge |
-
1996
- 1996-01-19 DE DE19601831A patent/DE19601831C5/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4200694A1 (de) * | 1992-01-14 | 1993-07-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur geschwindigkeits- und abstandsregelung eines fahrzeugs |
DE4208012C2 (de) * | 1992-03-13 | 1995-05-24 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
DE4407082A1 (de) * | 1993-03-03 | 1994-09-08 | Nippon Denso Co | Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem |
DE4407757A1 (de) * | 1993-03-08 | 1994-09-15 | Mazda Motor | Vorrichtung zur Erfassung von Hindernissen für ein Fahrzeug |
EP0657857A1 (de) * | 1993-12-07 | 1995-06-14 | Mazda Motor Corporation | Fahr-Kontrollanlage für Kraftfahrzeuge |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10152620A1 (de) * | 2001-10-25 | 2003-05-08 | Bayerische Motoren Werke Ag | Einrichtung zum geschwindigkeits- und abstandsgeregelten Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19601831A1 (de) | 1997-07-24 |
DE19601831C5 (de) | 2009-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2517190B1 (de) | Automatisches vorwärtseinparken in kopfparklücken | |
EP1292462B1 (de) | Verfahren zur abstandsregelung eines fahrzeugs zu einem vorausfahrenden fremdfahrzeug und abstandsregelsystem | |
EP0846587B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges | |
DE102016211183A1 (de) | Verfahren, Vorrichtung und System zum Ausführen einer automatisierten Fahrt eines Fahrzeugs unter Beteiligung mindestens eines weiteren Fahrzeugs | |
EP1827950B1 (de) | Verfahren zum ermitteln der befahrbarkeit einer parklücke und einparkhilfe-einrichtung | |
DE102017115988A1 (de) | Modifizieren einer Trajektorie abhängig von einer Objektklassifizierung | |
DE102007061234A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Anpassen der Führung eines Fahrzeuges | |
DE102017209533A1 (de) | Spurwechselassistenzsystem und Spurwechselassistenzverfahren mit erhöhter Sicherheit für den Fahrer und andere Verkehrsteilnehmer | |
DE102009028451A1 (de) | Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug | |
DE102019204943A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum teleoperierten Fahren eines Fahrzeuges | |
DE102017118651A1 (de) | Verfahren und System zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs | |
DE102017106952A1 (de) | Abstandssteuerung für ein fahrzeug mit anhänger | |
DE19601831C2 (de) | Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten | |
EP1327969A1 (de) | Kraftfahrzeug mit Mitteln zum Erkennen eines Verkehrzeichens | |
DE102018121312A1 (de) | Verfahren zum teilautomatisierten Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem | |
EP1195669B1 (de) | Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden | |
WO2021104804A1 (de) | Verfahren und system zum erkennen eines abbiegenden objekts | |
DE102016120677A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Einparkmanövers eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von Eingriffen des Fahrers, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102017119317A1 (de) | Klassifizierung von Umgebungs-Fahrzeugen für eine Abstandsregeltempomat-Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug | |
DE102020110671A1 (de) | Verfahren zur automatisierten Längsregelung | |
EP2319730B1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines prädiktiven Kurvenlichtsystems in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug | |
AT524759B1 (de) | Verfahren zur Fahrassistenz und Fahrassistenzsystem | |
DE102019205133B4 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems | |
DE102021200373B3 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug | |
WO2024027885A1 (de) | Verfahren und parkassistenzvorrichtung zum dynamischen planen einer parktrajektorie eines fahrzeugs während eines zumindest teilautomatisch vollzogenen parkvorgangs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8363 | Opposition against the patent | ||
8366 | Restricted maintained after opposition proceedings | ||
8392 | Publication of changed patent specification | ||
R084 | Declaration of willingness to license | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |