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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Abstandsregeltempomat-Vorrichtung eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft darüber hinaus eine Abstandsregeltempomat-Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit einer Erfassungseinheit zum Erfassen mindestens eines Fahrzeugs in der Umgebung des Kraftfahrzeugs.
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Das Verhalten und somit der Fahrkomfort einer Längssteuerung eines Kraftfahrzeugs, wie sie durch eine Abstandsregeltempomat-Vorrichtung realisiert ist, hängt stark von dem Verhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs ab, das heißt dem Fahrzeug vor dem Kraftfahrzeug, welches von der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung als Ziel oder Referenzfahrzeug benutzt wird. Wenn also das vorausfahrende Fahrzeug ein grobes Fahrverhalten aufweist, beispielsweise mit Phasen starken Beschleunigens und starken Bremsens, dann wird die Abstandsregeltempomat-Vorrichtung nach dem Stand der Technik ebenfalls abrupt reagieren, das heißt sich an das grobe Fahrverhalten mit starkem Beschleunigen und Bremsen anpassen. Dies vermindert den Fahrkomfort.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den Fahrkomfort eines Kraftfahrzeugs zu verbessern, wenn es von einer Abstandsregeltempomat-Vorrichtung gesteuert wird.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind aus den abhängigen Ansprüche, der Beschreibung und der Figur ersichtlich.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Abstandsregeltempomat-Vorrichtung eines Kraftfahrzeugs. Hierbei ist ein erster Verfahrensschritt das Erfassen mindestens eines Fahrzeugs, das heißt eines oder mehrerer Fahrzeuge, in der Umgebung des Kraftfahrzeugs durch eine Erfassungseinheit der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung. Zu diesem Zweck kann die Erfassungseinheit einen oder mehrere Sensoren umfassen, beispielsweise eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein Lidar und/oder ähnliches. Das Erfassen kann ein Bestimmen einer Position des erfassten Fahrzeugs relativ zu dem Kraftfahrzeug umfassen, insbesondere einen Abstand des erfassten Fahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug. Das Erfassen kann auch ein Bestimmen einer Position des erfassten Fahrzeugs relativ zu einer Straße, insbesondere einer Fahrbahnmarkierung der Straße, insbesondere eines Abstands des erfassten Fahrzeugs zu einer Fahrbahnmarkierung umfassen. Daher kann die Straße auch durch eine Erfassungseinheit erfasst oder detektiert werden Das Erfassen kann wiederholt oder kontinuierlich erfolgen, um die Fahrzeugparameter aus einer Reihe von Messungen abzuleiten.
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Ein weiterer Verfahrensschritt ist das Ableiten mindestens eines Fahrzeugparameters, vorzugsweise mehrerer Fahrzeugparameter, für das erfasste Fahrzeug (oder des erfassten Fahrzeugs) durch eine Recheneinheit der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung. Hierbei repräsentiert der Fahrzeugparameter das Fahrverhalten des erfassten Fahrzeugs. Beispielsweise kann der Fahrzeugparameter eine Veränderung des Abstands des erfassten Fahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug und/oder eine Veränderung des Abstands des erfassten Fahrzeugs zur Straße, beispielsweise der Fahrbahnmarkierung der Straße, repräsentieren. Der Fahrzeugparameter kann auch eine Längs- und/oder Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs oder eine Veränderung der Längs- und/oder Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentieren. Also kann der Fahrzeugparameter durch Vergleichen oder Überwachen der Abstände des erfassten Fahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug und/oder der Fahrbahnmarkierung erhalten oder abgeleitet werden und kann daher das Fahrverhalten des erfassten Fahrzeugs kennzeichnen oder charakterisieren.
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Ein weiterer Verfahrensschritt ist das Klassifizieren des erfassten Kraftfahrzeugs als zu einer von mehreren gegebenen oder vorgegebenen Fahrzeugklassen gehörig durch die Recheneinheit auf Grundlage des abgeleiteten Fahrzeugparameters (auf Grundlage im Sinne von basierend auf dem abgeleiteten Fahrzeugparameter). Beispielsweise können Quer-Oszillationen oder Quer-Schwingungen des erfassten Fahrzeugs durch einen entsprechenden Fahrzeugparameter repräsentiert werden, der eine häufige Veränderung des Abstands des erfassten Fahrzeugs zu einer Fahrbahnmarkierung anzeigt, und es daher der Recheneinheit ermöglichen, das erfasste Fahrzeug als ein Fahrzeug mit abgelenktem Fahrer zu klassifizieren. Das Klassifizieren kann durch Standardklassifizierungsalgorithmen realisiert sein, beispielsweise eine Support-Vektor-Maschine, Softmax, ein neurales Netzwerk oder ähnliches.
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Schließlich ist ein weiteres Verfahren das Anpassen mindestens eines Steuerungsparameters der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung auf Grundlage der Klasse des erfassten Fahrzeugs, das heißt auf Grundlage der Klasse, in welche das erfasste Fahrzeug durch die Recheneinheit klassifiziert worden ist. Wenn also beispielsweise das erfasste Fahrzeug, welches ein Fahrzeug vor dem Fahrzeug sein kann, als Fahrzeug mit einem abgelenkten Fahrer klassifiziert worden ist, kann ein durch der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung festgelegter Sicherheitsabstand über den angepassten Steuerungsparameter erhöht werden.
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Während des Fahrens kann also das (Eigen)kraftfahrzeug seine Sensoren benutzen, um das Verhalten von Fahrzeugen in der Umgebung zu klassifizieren und dieses Verhalten (insbesondere in einer Datenbank) zu registrieren. Sobald eines dieser umgebenden Fahrzeuge das Bezugsfahrzeug ersetzt oder zum Bezugsfahrzeug für die Abstandsregeltempomat-Vorrichtung wird, können einer oder mehrere Steuerungsparameter der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung in Abhängigkeit des vorher registrierten Verhaltens des erfassten Fahrzeugs angepasst werden. Der oder die Steuerungsparameter betrifft oder betreffen insbesondere eine Längssteuerung des Kraftfahrzeugs. Das vorgeschlagene Verfahren realisiert also ein Konzept des Klassifizierens der umgebenden Fahrzeuge, der Umgebungs-Fahrzeuge, und des Anpassens eines oder mehrerer Steuerungsparameter, insbesondere des Längssteuerungsparameters, an das Verhalten des Ziel- oder Bezugsfahrzeugs der Abstandsregeltempomat- Vorrichtung.
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Dies bedeutet, dass - ähnlich einem menschlichen Fahrer, der gewöhnlich erkennt, wie sich die verschiedenen umliegenden Fahrzeuge verhalten und seinen Fahrstil an das Verhalten der umliegenden Fahrzeuge anpasst - es das vorgeschlagene Verfahren der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung des Kraftfahrzeugs ermöglicht, sein eigenes Verhalten an das Verhalten der umliegenden Fahrzeuge anzupassen. Im Unterschied zu bestehenden Abstandsregeltempomat-Vorrichtungen ermöglicht es das vorgeschlagene Verfahren, mehrere bestimmte Profile in der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung zu implementieren, um den Fahrkomfort durch Nachahmen menschlichen Verhaltens zu erhöhen.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist es vorgesehen, dass mindestens ein Fahrzeugparameter eine Querbewegung, insbesondere eine Quer-Oszillation, des erfassten Fahrzeugs und/oder eine (Längs-) Beschleunigung des erfassten Fahrzeugs und/oder eine (Längs-) Entschleunigung des erfassten Fahrzeugs und/oder eine (Längs-) Geschwindigkeit des erfassten Fahrzeugs und/oder eine Reaktionszeit des erfassten Fahrzeugs und/oder einen Sicherheitsabstand des erfassten Fahrzeugs zu einem anderen Fahrzeug, insbesondere während des Überholens dieses anderen Fahrzeugs, und/oder einen Sicherheitsabstand zu einem stationären Objekt, repräsentiert. Die Reaktionszeit und der Sicherheitsabstand zu einem anderen Fahrzeug oder zu einem stationären Objekt kann durch die Erfassungseinheit erfasst werden, indem nicht nur das erfasste Fahrzeug, sondern auch das andere Fahrzeug oder das stationäre Objekt oder das Ereignis, welches eine Reaktion des erfassten Fahrzeugs erfordert, zum Beispiel das Bremsen eines anderes Autos vor dem erfassten Fahrzeug, erfasst wird.
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Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass das Verhalten des Fahrzeugs, also das Fahrverhalten des erfassten Fahrzeugs, besonders gut durch den Fahrzeugparameter repräsentiert wird.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der mindestens eine Steuerungsparameter einen durch die Abstandsregeltempomat-Vorrichtung einzuhaltenden Sicherheitsabstand des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Fahrzeug und/oder einen Tiefpassfilter zum Anpassen der Geschwindigkeit und/oder des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und dem erfassten Fahrzeug durch die Abstandsregeltempomat-Vorrichtung in Abhängigkeit von dem erfassten Fahrzeug und/oder eine Verstärkung (gain) für die maximale Veränderung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, das heißt die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Entschleunigung, die von der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung ausgelöst wird, und/oder ein automatisiertes durch die Abstandsregeltempomat-Vorrichtung erfolgendes Fahrspurwechselmanöver des Kraftfahrzeugs steuert oder beeinflusst, beispielweise ändert. Hierbei kann der Tiefpassfilter die Eingabedaten zu einer Längs-Steuerfunktion der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung filtern, um ein ruhigeres Längsfahrverhalten im Eigenkraftfahrzeug zu erhalten.
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Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass der Fahrkomfort besonders verbessert wird, da die erwähnten Charakteristika der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung einen sehr starken Einfluss auf den empfundenen Fahrkomfort haben.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist es vorgesehen, dass die gegebenen Klassen eine Klasse für Fahrzeuge mit einem abgelenkten Fahrer und/oder eine Klasse für Fahrzeuge mit einem aggressiven Fahrer und/oder eine Klasse für Fahrzeuge mit einem Amateurfahrer und/oder eine Klasse für Fahrzeuge mit einem normalen Fahrer umfassen. Insbesondere für ein Fahrzeug mit einem abgelenkten Fahrer könnte der Sicherheitsabstand durch den Steuerungsparameter erhöht werden, um starkem Bremsen zuvorzukommen. Insbesondere für ein Fahrzeug mit einem aggressiven Fahrer könnte der Tiefpassfilter aktiviert oder verbessert werden, um ein ruhigeres Längsverhalten oder Längsfahrverhalten des Eigenkraftfahrzeugs zu erhalten.
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Daraus ergibt sich der Vorteil, dass besagte Klassen besonders geeignet sind, um verschiedene Verhalten eines Fahrzeugs zu kennzeichnen und so den Fahrkomfort zu verbessern.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Anpassen nur dann ausgeführt wird, wenn das erfasste Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs der Umgebung des Kraftfahrzeugs fährt, insbesondere in einem Bereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug. Vor dem Kraftfahrzeug kann in der gleichen Fahrspur wie, aber davor, und/oder in einer benachbarten Fahrspur und vor dem Kraftfahrzeug sein. In einer bevorzugten Ausführungsform kann der Bereich direkt vor dem Kraftfahrzeug liegen, das heißt in derselben Fahrspur wie das Kraftfahrzeug vor dem Kraftfahrzeug. Alternativ oder zusätzlich kann der Bereich ein Bereich seitlich des Kraftfahrzeugs und/oder hinter dem Kraftfahrzeug sein.
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Dies hat den Vorteil, dass der Fahrkomfort nur durch das Verhalten des erfassten Fahrzeugs bestimmt wird, wenn das erfasste Fahrzeug als ein Ziel- oder Bezugsfahrzeug für die Abstandsregeltempomat-Vorrichtung relevant ist.
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In noch einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Klasse, in die das erfasste Fahrzeug klassifiziert worden ist, in der Recheneinheit zusammen mit der eindeutigen Fahrzeugidentifikation gespeichert ist, zum Beispiel mit einer Information eines Nummernschildes. Insbesondere kann die Klasse für einen gegebenen Zeitraum von mehr als 20 Sekunden und/oder weniger als fünf Minuten und/oder einen Zeitraum, der gegeben ist durch die Zeit, die das erfasste Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs um das Kraftfahrzeug fährt, beispielsweise innerhalb eines Bereichs mit einem Abstand von weniger als 500 m.
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Dies ergibt den Vorteil, dass erfasste Fahrzeuge bereits klassifiziert werden können, bevor sie das Referenzfahrzeug für der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung werden. Beispielsweise kann ein Fahrzeug, welches sich hinter dem Fahrzeug befindet und bereits als zu einer bestimmten Klasse gehörig klassifiziert wurde, erfasst werden. Wenn das Fahrzeug dann später das Eigenkraftfahrzeug überholt, ist die Information über die Klasse des erfassten Fahrzeugs bereits verfügbar und kann sehr zuverlässig sein, da potenziell viel Zeit zum Ableiten des Parameters und zum Bestimmen des Verhaltens des erfassten Fahrzeugs nutzbar war. Folglich kann der Steuerungsparameter der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung besonders schnell oder sofort an das erfasste Fahrzeug vor dem Kraftfahrzeug angepasst werden.
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Dabei ist in einer weiteren Ausführungsform vorgesehen, dass die Klasse, in welche das erfasste Fahrzeug klassifiziert wurde, und die eindeutige Fahrzeugidentifikation in einer entfernten Recheneinheit gespeichert werden, insbesondere einer sogenannten Cloud, und nach dem Erfassen auf Grundlage der eindeutigen Fahrzeugidentifikation geprüft wird, ob in der entfernten Recheneinheit für das erfasste Fahrzeug eine Klasse gespeichert ist, und, falls eine Klasse in der entfernten Recheneinheit für das erfasste Fahrzeug gespeichert ist, anstatt des Ableitens und Klassifizierens, die gespeicherte Klasse des erfassten Fahrzeugs aus der entfernten Recheneinheit abgerufen wird und das Anpassen erfolgt auf Grundlage der abgerufenen Klasse des erfassten Fahrzeugs erfolgt.
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Daraus ergibt sich der Vorteil, dass das gegenwärtige Eigenkraftfahrzeug von einer Klassifizierung profitieren kann, die durch eine Abstandsregeltempomat-Vorrichtung eines anderen Kraftfahrzeugs erfolgt ist. Daher kann die Anpassung schneller erfolgen und der Fahrkomfort weiter verbessert werden.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Erfassen und das Ableiten und das Klassifizieren für mehrere Fahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfolgt. Insbesondere erfolgt das Anpassen auf Grundlage einer Teilmenge der jeweiligen erfassten Fahrzeuge, wobei die Teilmenge vorzugsweise das erfasste Fahrzeug beinhaltet, welches am nächsten zu dem Kraftfahrzeug ist, und/oder das erfasste Fahrzeug vor dem Kraftfahrzeug. Insbesondere kann die Teilmenge nur ein erfasstes Fahrzeug umfassen.
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Dies ergibt den Vorteil, dass eine Übersicht des Fahrverhaltens mehrerer, potenziell aller Fahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erreicht ist, so dass ein plötzlicher Wechsel beispielsweise des dem Eigenkraftfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs, das heißt ein plötzlicher Wechsel des Bezugsfahrzeugs der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung, welches das Verhalten des Abstandregeltempomats und damit das Kraftfahrzeugs bestimmt, durch der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung kompensiert werden kann. Folglich wird sogar in dynamischen Situationen, in denen zum Beispiel das dem Eigenkraftfahrzeug vorausfahrende Fahrzeug ständig durch andere Fahrzeuge ersetzt wird, der Fahrkomfort ohne Unterbrechung verbessert, wie sie auftreten könnte, wenn das neue Bezugsfahrzeug erst von Grund auf neu klassifiziert werden müsste.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Abstandsregeltempomat-Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die Abstandsregeltempomat-Vorrichtung umfasst eine Erfassungseinheit zum Erfassen mindestens eines Fahrzeugs in der Umgebung des Kraftfahrzeugs sowie eine Recheneinheit. Die Recheneinheit ist ausgebildet, mindestens einen Fahrzeugparameter für das erfasste Fahrzeug abzuleiten und das erfasste Fahrzeug auf Grundlage des abgeleiteten Fahrzeugparameters als zu einer von mehreren gegebenen Klassen gehörig zu klassifizieren. Dabei repräsentiert der Fahrzeugparameter das Fahrverhalten des erfassten Fahrzeugs. Die Recheneinheit ist des Weiteren ausgebildet, mindestens einen Steuerungsparameter der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung auf Grundlage der Klasse des erfassten Fahrzeugs anzupassen.
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Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung entsprechen Vorteilen und vorteilhaften Ausführungsformen des beschriebenen Verfahrens und umgekehrt.
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Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Abstandsregeltempomat.
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Weitere Merkmale der Erfindung sind aus den Ansprüchen, der Figur und der Figurenbeschreibung ersichtlich. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in der Figur nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Dabei zeigt die einzige Figur eine schematische Ansicht des Kraftfahrzeugs mit einer beispielhaften Ausführungsform des Abstandsregeltempomats in einer beispielhaften Fahrsituation.
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Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Abstandsregeltempomat-Vorrichtung 2 mit einer Erfassungseinheit 3 und einer Recheneinheit 4. In dem vorliegenden Beispiel, weist die Erfassungseinheit 3 mehrere, hier vier, Kameras 5a-5d auf, die zum Erfassen mindestens einer, im vorliegenden Fall mehrerer Fahrzeuge 6a, 6b in der Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1, dienen.
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Die Recheneinheit 4 ist ausgebildet, mindestens einen Fahrzeugparameter für die erfassten Fahrzeuge 6a, 6b abzuleiten. Der Fahrzeugparameter repräsentiert das Fahrverhalten des jeweiligen erfassten Fahrzeugs 6a, 6b. In dem vorliegenden Beispiel wird das Fahrverhalten des ersten erfassten Fahrzeugs 6a, welches vor dem Kraftfahrzeug 1 auf derselben Fahrspur 9 wie das Kraftfahrzeug 1 fährt, durch einen Pfeil 8a symbolisiert. Dieser Pfeil 8a symbolisiert seitliche Schwingungen des ersten erfassten Fahrzeugs 6a auf der Fahrspur 9. Dies kann beispielsweise durch Überwachen des Abstands dm des ersten erfassten Fahrzeugs 6a zu der Fahrbahnmarkierung m detektiert werden. Das bedeutet der jeweilige Fahrzeugparameter repräsentiert das Fahrverhalten des erfassten Fahrzeugs 6a, 6b, welches der Recheneinheit 4 ermöglicht, das erfasste Fahrzeug 6a, 6b auf Grundlage des abgeleiteten Fahrzeugparameters als zu einer von mehreren gegebenen Klassen gehörig zu klassifizieren. In dem vorliegenden Beispiel ist das erste erfasste Fahrzeug 6a auf Grundlage der Quer-Oszillationen, seitlicher Schwingungen, des Fahrzeugs 6a als zu einer Klasse für Fahrzeuge mit einem abgelenkten Fahrer gehörig klassifiziert.
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Folglich passt die Recheneinheit 4 einen Steuerungsparameter der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung 2 auf Grundlage der Klasse des erfassten Fahrzeugs 6a an. Hierbei kann der Steuerungsparameter einen Sicherheitsabstand ds von dem Kraftfahrzeug 1 zu dem erfassten Fahrzeug 6a steuern oder beeinflussen. Beispielsweise kann die Tatsache, dass das erfasste Fahrzeug 6a als ein Fahrzeug mit einem abgelenkten Fahrer klassifiziert wurde, zu einer Zunahme eines Sicherheitsabstands ds oder einem im Vergleich zu einem erfassten Fahrzeug, welches als zu einer Klasse von Fahrzeugen mit einem normalen Fahrer gehörig klassifiziert ist vergrößerten Sicherheitsabstand ds führen.
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Im vorliegenden Beispiel erfasst die Erfassungseinheit 3 ein zweites Fahrzeug 6b, welches als parallel zu dem Kraftfahrzeug 1 auf einer benachbarten Fahrspur 10 fahrend dargestellt ist. Die Recheneinheit 4 ist andererseits ausgebildet, mindestens auch einen Fahrzeugparameter für das zweite erfasste Fahrzeug 6b abzuleiten. Das zweite erfasste Fahrzeug 6b wird auch von der Recheneinheit 4 auf Grundlage der jeweiligen Fahrzeugparameter klassifiziert. Beispielsweise kann das zweite erfasste Fahrzeug 6b als Fahrzeug mit normalem Verhalten klassifiziert werden, das heißt ein Fahrzeug mit einem normalen Fahrer. Diese Klasse des erfassten Fahrzeugs 6b ist in der Recheneinheit 4 gespeichert, zum Beispiel zusammen mit einer eindeutigen Fahrzeugidentifikation, wie beispielsweise die Information eines Nummernschildes des zweiten erfassten Fahrzeugs 6b. Da das zweite erfasste Fahrzeug 6b nicht vor dem Kraftfahrzeug 1 in der dargestellten Situation fährt, hat dessen Klasse in diesem Beispiel keinerlei Einfluss auf den Steuerungsparameter der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung.
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Wenn nun das zweite erfasste Fahrzeug 6b das Kraftfahrzeug 1 überholt und weiterhin auf der ersten Fahrspur 9 wie durch den Pfeil 8b angezeigt fährt, wird das zweite erfasste Fahrzeug 6b vor dem Kraftfahrzeug 1 fahren. Daher wird die Recheneinheit 4 den mindestens einen Steuerungsparameter der Abstandsregeltempomat-Vorrichtung 2 auf Grundlage der Klasse des zweiten erfassten Kraftfahrzeugs 6b anpassen, welche in dem vorliegenden Beispiel sofort verfügbar ist, da sie in der Recheneinheit 4 gespeichert ist.
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Somit wird der Fahrkomfort des Kraftfahrzeugs 1 verbessert, da die Abstandsregeltempomat-Vorrichtung 2 das natürliche Verhalten eines menschlichen Fahrers nachahmt, also beispielsweise einen vergrößerten Sicherheitsabstand ds zu einem anscheinend abgelenkten Fahrer im Vergleich zu einem normalen Fahrer.
