DE19946033B4

DE19946033B4 - Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE19946033B4
Application number: DE1999146033
Authority: DE
Inventors: Hermann Dr. Winner; Jens Lueder
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1999-09-25
Filing date: 1999-09-25
Publication date: 2007-02-08
Anticipated expiration: 2019-09-26
Also published as: JP2001155296A; DE19946033A1

Abstract

Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges, bei dem mit einem Sensor der Abstand und/oder die Geschwindigkeit des Zielobjekts (lz, az ) ermittelt wird und eine Anzeige hinsichtlich der Erfassung des Zielobjekts (lz, az) im Fahrzeug erfolgt, wobei ein Wechsel des Zielobjekts (lz ≠ az) automatisch vorgenommen wird und eine einen Zielobjektwechsel (lz ≠ az) separat identifizierende Anzeige (VD) vorgenommen wird dadurch gekennzeichnet,
– dass die Erfassung eines Zielobjekts (lz, az) und die Nichterfassung eines Zielobjekts (lz, az) mit einem Leuchtsymbol (VD) im Blickfeld des Fahrers des Fahrzeugs angezeigt wird und
– dass bei einem Wechsel des Zielobjekts (lz, az) das Leuchtsymbol (VD) für die Nichterfassung einen vorgegebenen Zeitraum (T) aktiviert wird, unabhängig von dem Zeitraum zwischen der Erfassung des letzten Zielobjekts (lz) und der Erfassung des aktuellen Zielobjekts (az).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges, insbesondere wenn ein Wechsel von vorausfahrenden Fahrzeugen anhand der Signale eines Abstands- bzw. Geschwindigkeitssensors ausgewertet werden soll, nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Es ist beispielsweise aus der DE 42 42 700 A1 bekannt, dass ein Radarsensor zur Erfassung von vorausfahrenden oder -liegenden Objekten an einem Fahrzeug angebracht ist. Dieser Radarsensor ist z.B. ein Baustein eines Fahrzeugsicherheitssystems ACC (Adaptive Cruise Control), bei dem ständig Informationen über den Abstand und die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeuges zu anderen Fahrzeugen und zu den Straßengegebenheiten verarbeitet werden.

Weiterhin ist aus der DE 33 04 620 A1 eine Einrichtung bekannt, mit der eine Geschwindigkeitsregelung an einem Kraftfahrzeug derart erweitert ist, dass die Fahrgeschwindigkeit an langsamere vorausfahrende Fahrzeuge anpasst wird, wenn diese von einem Abstandssensor gemessen werden und sich im voraussichtlichen Kursbereich befinden. Abhängig von der Verkehrssituation kann dabei das Zielfahrzeug wechseln, weil das vorausfahrende Zielfahrzeug den Fahrstreifen wechselt, weil andere Fahrzeuge einscheren, oder, weil das Fahrzeug mit der Geschwindigkeitsregelung selbst einen Fahrstreifenwechsel vornimmt.

Für ein sicheres Fahrverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeuges sollte solch ein Wechsel eindeutig erkennbar sein. Bekannt ist aus der zuvor erwähnten DE 33 04 620 A1 , dass an einem Display die Entfernung des Zielobjekts angezeigt wird. Darüber lässt sich zwar ein Zielwechsel aus einer Zifferndarstellung ablesen, allerdings erfordert dies einen gezielten Lesevorgang beim Fahrer mit einer entsprechenden Ablenkungsgefahr, die die Sicherheit beim Fahren beeinträchtigt.

Aus der DE 44 07 082 A1 ist ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungssystem bekannt, das die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs steuert. Wenn bei bei diesem System ein vor dem gesteuerten Fahrzeug fahrendes Fahrzeug erfasst wird, wird geprüft, ob das erfasste, vorausfahrende Fahrzeug eine vorgegebene Verfolgungsbedingung erfüllt. Wenn diese Verfolgungsbedingung erkannt wird, wird dies dem Fahrer mitgeteilt. Das System spricht auf eine manuelle Bedienung des Fahrers an, nachdem der Fahrer wahrgenommen hat, dass das vorausfahrende Fahrzeug verfolgt werden kann, um eine Steuerung für einen konstanten Zwischenfahrzeugabstand einzuleiten.

Aus der JP 10-086698 ist ein Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges bekannt, bei dem mit einem Sensor der Abstand und die Geschwindigkeit des Zielobjekts ermittelt wird und eine Anzeige hinsichtlich der Erfassung des Zielobjekts im Fahrzeug erfolgt. Bei diesem System werden die möglichen Zielobjekte auf einem Display angezeigt. Der Fahrer kann von diesen möglichen Zielobjekten eines auswählen, wobei dieses ausgewählte Zielobjekt gesondert markiert wird. Im Fall eines Zielobjektwechsels wird nicht mehr das alte sondern das neue Zielobjekte markiert.

Aus der DE 196 01 831 A1 ist ein Verfahren zur Erkennung von Objekten für eine Abstandsregelung eines Fahrzeuges relevanter Hindernisse beschrieben, bei dem Abstandsdaten mindestens eines Abstandssensors einer Verarbeitungseinrichtung zugeführt werden. Gemäß der Erfindung werden die der Verarbeitungseinrichtung vom Abstandssensor zugeführten Abstandsdaten mit Abstandsdaten mindestens eines in der Verarbeitungseinrichtung gespeicherten, bereits erkannten Objektes verglichen. Bei Zugehörigkeit der Abstandsdaten des Abstandssensors zu einem bereits erkannten und gespeicherten Objektes werden die Abstandsdaten dieses Objektes entsprechend der Abstandsdaten des Abstandssensors aktualisiert. Wird zu den Abstandsdaten des Abstandssensors kein zugehöriges gespeichertes Objekt gefunden, werden die Abstandsdaten des Abstandssensors objektbezogen abgespeichert.

Kern und Vorteile der Erfindung

Es ist der Kern der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren anzugeben, bei dem bei einer Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges, bei dem mit einem Sensor, beispielsweise mit einem Radarsensor, der Abstand und/oder die Geschwindigkeit des Zielobjekts ermittelt wird und eine Anzeige hinsichtlich der Erfassung des Zielobjekts im Fahrzeug erfolgt, in vorteilhafter Weise dadurch weitergebildet, wird dass neben der allgemeinen Anzeige, dass ein Zielobjekt für die Geschwindigkeitsregelung vorhanden ist, dem Fahrer des Fahrzeugs auch ein eindeutiges Indiz für einen Wechsel des Zielobjekts geliefert wird. Mit der Erfindung kann eine

intuitive Indikation des Zielwechsels ohne einen Zusatz-Hardwareaufwand im Fahrzeug, auch mit einfachster „Zielobjekt vorhanden" bzw. „Vehicle detected"- Anzeige (VD) realisiert werden. Mit dieser entsprechend einfachen Anzeige erfolgt keine Ablenkung durch einen Ablesevorgang, da hier z.B. eine Blink-Information durch einen Wechsel der Anzeige (VD) auch im peripheren Gesichtsfeld wahrnehmbar ist.

Auf einfache Weise kann erfindungsgemäß die Erfassung eines Objekts und die Nichterfassung eines Objekts mit einem Leuchtsymbol im Blickfeld des Fahrers des Fahrzeugs angezeigt werden. Bei einem Wechsel des Zielobjekts wird das Leuchtsymbol für die Nichterfassung einen vorgegebenen Zeitraum aktiviert, bzw. das Erfassungssymbol deaktiviert, unabhängig von dem Zeitraum zwischen der Erfassung des letzten Zielobjekts und der Erfassung des aktuellen Zielobjekts.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafter Ausgestaltungen ergeben sich aus dem Unteransprüchen.

Die Erfindung geht dabei in vorteilhafter Weise von einer einfachen „Zielobjekt vorhanden" (VD) Anzeige aus, wie sie z.B. durch ein illuminierendes Symbol mit mehr oder weniger grafischer Ausgestaltung dargestellt werden kann. Diese Anzeige hat einen klaren Übergang zwischen dem Zustand „kein Zielobjekt vorhanden" und "Zielobjekt vorhanden". Zur Indikation eines Zielobjektwechsels wird mit der Erfindung vorgeschlagen, die Anzeige von "Zielobjekt vorhanden" auf "kein Zielobjekt vorhanden" umzuschalten und nach kurzer Zeit wieder auf "Zielobjekt vorhanden" zurückkehren zu lassen. Eine Typische Dauer für die Phase "kein Zielobjekt vorhanden" kann dabei 100 bis 300 ms sein.

Zur Vermeidung von Flackern bei instabiler Zielerfassung soll gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform eine Anzeige für den Wechsel des Zielobjekts beispielsweise nur erfolgt, wenn der Zeitraum der Erfassung des neuen Zielobjekts einen vorgegebenen Mindestzeitraum überschreitet.

In vorteilhafter Weise werden in aufeinanderfolgenden Messzyklen jeweils Messsignale für das letzte Zielobjekt und für das aktuelle Zielobjekt von einer, z.B. an einen Radarsensor angeschlossenen Sensorelektronik gewonnen. Unter Einbeziehung des vorgegebenen Zeitraums T erfolgt eine Anzeige mit einem Leuchtsymbol für den Wechsel des Zielobjekts nach einem entsprechend vorgegebenen Ablaufplan.

Diese und weitere Merkmale von bevorzugten Weiterbildungen der Erfindung gehen außer aus den Ansprüchen auch aus der Beschreibung und den Zeichnungen hervor, wobei die einzelnen Merkmale jeweils für sich allein oder zu mehreren in Form von Unterkombinationen bei der Ausführungsform der Erfindung und auf anderen Gebieten verwirklicht sein und vorteilhafte sowie für sich schutzfähige Ausführungen darstellen können, für die hier Schutz beansprucht wird.

Zeichnung
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges wird anhand der Zeichnung erläutert.
Es zeigen:
1 ein Blockschaltbild einer Anzeigesteuerung für eine Geschwindigkeitsregelung und
2 ein Ablaufdiagramm zur Schaltung der Anzeige für die Erfassung der Zielobjekte.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
In 1 ist schematisch ein Blockschaltbild gezeigt, bei dem links eine Sensorelektronik SCU vorhanden ist, die beispielsweise Bestandteil eines für sich gesehen aus der DE 42 42 700 A1 bekannten, eingangs erwähnten Geschwindigkeitsregelsystems für Kraftfahrzeuge (ACC) mit einem Radarsensor ist. Die Daten der Sensorelektronik SCU werden über einen Datenbus DB zu einem Anzeigesteuergerät DCU übertragen und von dort aus wird an einer Anzeige VD, z.B. einem Leuchtsymbol in Form einer stilisierten Rückansicht eines Fahrzeuges, die Erfassung oder Nichterfassung eines Zielobjekts signalisiert.
Aus 2 ist ein Ablaufdiagramm der Auswertung der Messdaten der Sensorelektronik SCU zu entnehmen. Die während aufeinanderfolgender Messzyklen erfassten Signale lz für ein Zielobjekt des letzten Zyklusses und az für das aktuelle Zielobjekt werden daraufhin untersucht, ob sie ungleich sind und ob das aktuelle Signal az ungleich null ist, wobei der Wert Null dafür steht, dass kein Zielobjekt mehr vorhanden ist. Bei einer Verneinung der ersten Frage, also bei lz = az und der zusätzlichen Bedingung az ≠ 0 ist davon auszugehen, dass kein Zielobjektwechsel stattgefunden hat und die Anzeige VD verbleibt im Zustand „Zielobjekt vorhanden", entsprechend VD = „on".
Werden beide Fragen bejaht, so startet ein Timer den T; bis zum Ablauf des Zeitraumes T wird gemäß der Erfindung das Leuchtsymbol an der Anzeige VD zur Signalisierung des Zustandes „kein Zielobjekt vorhanden" entsprechend VD = "off" gebracht. Nach Ablauf des Zeitraumes T und bei Vorhandensein eines Signals az für das aktuelle Zielobjekt, entsprechend az ≠ 0, wird die Anzeige zur Signalisierung des Zustandes „Zielobjekt vorhanden" gebracht, entsprechend VD = „on".
Mit dem anhand des Ablaufdiagramms erläuterten Ausführungsbeispiel ist es somit möglich eine intuitive Indikation des Zielobjektwechsels ohne einen Zusatz-Hardwareaufwand im Fahrzeug mit relativ einfachen Anpassungen der Programmierung der Sensorelektronik SCU und der Anzeigesteuerung SCU durchzuführen. Mit dieser einfachen Anzeige, z.B. durch eine Blink-Information aufgrund eines Wechsel der Anzeige VD = „on"/VD = „off", ist die erforderliche Information auch im peripheren Gesichtsfeld des Fahrers des Kraftfahrzeuges wahrnehmbar.

Claims

Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges, bei dem mit einem Sensor der Abstand und/oder die Geschwindigkeit des Zielobjekts (lz, az ) ermittelt wird und eine Anzeige hinsichtlich der Erfassung des Zielobjekts (lz, az) im Fahrzeug erfolgt, wobei ein Wechsel des Zielobjekts (lz ≠ az) automatisch vorgenommen wird und eine einen Zielobjektwechsel (lz ≠ az) separat identifizierende Anzeige (VD) vorgenommen wird dadurch gekennzeichnet, – dass die Erfassung eines Zielobjekts (lz, az) und die Nichterfassung eines Zielobjekts (lz, az) mit einem Leuchtsymbol (VD) im Blickfeld des Fahrers des Fahrzeugs angezeigt wird und – dass bei einem Wechsel des Zielobjekts (lz, az) das Leuchtsymbol (VD) für die Nichterfassung einen vorgegebenen Zeitraum (T) aktiviert wird, unabhängig von dem Zeitraum zwischen der Erfassung des letzten Zielobjekts (lz) und der Erfassung des aktuellen Zielobjekts (az).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitraum (T) im Bereich von ca. 100 ms bis 300 ms liegt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzeige (VD) für den Wechsel des Zielobjekts (lz, az) nur erfolgt, wenn der Zeitraum der Erfassung des aktuellen Zielobjekts (az) einen vorgegebenen Mindestzeitraum überschreitet.