-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren zur Unterstützung eines Kraftfahrzeugführers beim Führen eines Kraftfahrzeugs mit der Fahrerassistenzvorrichtung.
-
Moderne Fahrerassistenzsysteme dienen zur Unterstützung des Fahrers in Gefahrensituationen, um einen Unfall zu verhindern oder zumindest die Folgen eines Unfalls abzumildern. Einige dieser Fahrerassistenzsysteme erfordern eine Kamera, welche den Bereich vor dem Kraftfahrzeug erfasst und dem jeweiligen Fahrerassistenzsystem das Umfeld des Kraftfahrzeugs für die Auswertung verschiedener Funktionen wie z. B. für die Fahrspurerkennung bereitstellt. Beispielsweise kann dem Kraftfahrzeugführer durch die Fahrspurerkennung die optimale Trajektorie in dessen Fahrspurverlauf signalisiert werden.
-
So ist beispielsweise aus der Druckschrift
DE 10 2013 221 713 A1 ein Verfahren zur Anzeige einer Bildinformation auf einem Head-up-Instrument eines Fahrzeugs bekannt, bei welchem eine Umgebung von einem Fahrzeug mittels einer 3D-Kamera als Bilddaten erfasst und aus den Bilddaten extrahierte fahrspurmarkierende Merkmale als Bildinformation dargestellt werden.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine funktional verbesserte Fahrerassistenzvorrichtung vorzuschlagen.
-
Diese Aufgabe wird durch eine Fahrerassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Kraftfahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 7 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte oder bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und durch die Figuren dargelegt.
-
Erfindungsgemäß wird somit eine Fahrerassistenzvorrichtung zur Umfeldüberwachung für ein eigenes Kraftfahrzeug vorgeschlagen. Unter dem eigenen Kraftfahrzeug ist insbesondere das mit der Fahrerassistenzvorrichtung umfassende Kraftfahrzeug zu verstehen. Die Fahrerassistenzvorrichtung umfasst mindestens oder genau eine Fahrzeugkamera zur Aufnahme eines Bildes eines Umfelds des Kraftfahrzeugs. Bei dem Umfeld handelt es sich insbesondere um das Fahrzeugvorfeld. Vorzugsweise ist die mindestens oder genau eine Fahrzeugkamera eine Frontkamera, somit insbesondere eine im Innenraum des Kraftfahrzeugs hinter der Windschutzscheibe anzuordnende und in Fahrtrichtung gerichtete Fahrzeugkamera.
-
Die Fahrerassistenzvorrichtung umfasst eine Auswerteeinrichtung, wobei die Auswerteeinrichtung ausgebildet ist, eine Fahrspurbreite einer Fahrspur, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet, in dem von der mindestens einen Fahrzeugkamera übermittelten Bild zu erfassen. Vorzugsweise werden zur Erfassung der Fahrspurbreite die zwei seitlichen, die Fahrspur bildenden Fahrspurbegrenzungsmarkierungen durch die Auswerteeinrichtung ermittelt. Bei den Fahrspurbegrenzungsmarkierungen kann es sich z. B. um direkte Fahrspurbegrenzungen wie Fahrspurbegrenzungslinien, Bordsteine, Leitplanken und/oder um indirekte Fahrspurbegrenzungen wie Gehsteige oder Hecken handeln. Insbesondere erfolgt die Ermittlung der Fahrspurbegrenzungsmarkierungen mittels eines Farb- und/oder Musteralgorithmus. Vorzugsweise ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, die Fahrspurbreite durch die Auswertung des Abstands der zwei seitlichen Fahrspurbegrenzungsmarkierungen zu erfassen.
-
Die Auswerteeinrichtung ist ausgebildet, bei Vorhandensein eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs, welches mit einem Teilbereich von einer benachbarten Fahrspur aus in die Fahrspur hineinragt, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet, mit anderen Worten insbesondere ein fahrspurüberschreitendes Kraftfahrzeug, die reduzierte, noch verfügbare Fahrspurbreite zu ermitteln. Insbesondere befindet sich das vorausfahrende Kraftfahrzeug in derselben Fahrtrichtung wie das eigene Kraftfahrzeug. Durch die Ermittlung von Fahrspurüberschreitungen können vorteilhafterweise die durch andere Kraftfahrzeuge verursachten Fahrspurverengungen berücksichtigt werden. Insbesondere kann durch das Ermitteln der reduzierten Fahrspurbreite festgestellt werden, ob die noch zur Verfügung stehende Fahrspurbreite für einen Überholvorgang des Kraftfahrzeugs ausreicht. Auf diese Weise kann eine potenzielle Kollision ermittelt und folglich durch das Ergreifen weiterer Maßnahmen das Unfallrisiko reduziert werden. Das vorausfahrende Kraftfahrzeug wird insbesondere als fahrspurüberschreitendes Kraftfahrzeug erkannt, wenn der Teilbereich zumindest zeitweise eine der zwei seitlichen Fahrspurbegrenzungsmarkierungen überschreitet.
-
Die Auswerteeinrichtung ist ausgebildet, anhand der ermittelten reduzierten, noch verfügbaren Fahrspurbreite eine Soll-Fahrtrajektorie für das eigene Kraftfahrzeug auszuwerten. Unter der Soll-Fahrtrajektorie ist vorzugsweise ein Soll-Bewegungspfad für das eigene Kraftfahrzeug zu verstehen. Mit anderen Worten ist die Soll-Fahrtrajektorie insbesondere ein durch die Auswerteeinrichtung ausgewerteter Soll-Fahrverlauf für das eigene Kraftfahrzeug. Somit wird insbesondere eine Soll-Fahrtrajektorie für das eigene Kraftfahrzeug in Abhängigkeit eines vorausfahrenden, fahrspurüberschreitenden Kraftfahrzeugs ausgewertet. Bevorzugt erstreckt sich die Soll-Fahrtrajektorie zumindest oder ausschließlich auf die Fahrspur, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug aktuell befindet.
-
Fahrspurverengungen, wie sie bei Baustellen üblich sind, können dazu führen, dass andere Kraftfahrzeugführer ihre eigene Fahrspur nicht halten und hierdurch auf die Fahrspur abkommen, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet. Gründe hierfür sind beispielsweise eine generell zu geringe zur Verfügung stehende Fahrspurbreite, das vorausfahrende Kraftfahrzeug hat Überbreite oder der Kraftfahrzeugführer weist eine unsichere Fahrweise auf. Somit ermöglicht die Soll-Fahrtrajektorie insbesondere dem Kraftfahrzeugführer eine aktive und/oder passive Hilfestellung für den weiteren Fahrverlauf unter Berücksichtigung einer alltäglichen, dynamisch auftretenden Verkehrssituation bereitzustellen. Auf diese Weise ist die Fahrsicherheit für den Fahrzeugführer und die Verkehrsteilnehmer gesteigert.
-
Bevorzugt ist die Auswertung der reduzierten Fahrspurbreite ausgeschlossen, sollte das vorausfahrende Kraftfahrzeug beabsichtigt in die Fahrspur einfahren. Beispielsweise wird das vorausfahrende Kraftfahrzeug als beabsichtigt einfahrendes Kraftfahrzeug ausgewertet, sollte ein Blinkvorgang durch die Auswerteeinrichtung und/oder ein kontinuierliches Einfahren in die Fahrspur erkannt werden.
-
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Soll-Fahrtrajektorie an den Kraftfahrzeugführer als eine akustische und/oder optische Trajektorie-Mitteilung ausgebbar. Beispielsweise wird die Trajektorie-Mitteilung als ein Warnhinweis und/oder als ein Fahrhinweis ausgegeben, die dem Kraftfahrzeugführer den weiteren Fahrverlauf signalisieren und somit eine Hilfestellung für das Führen des Kraftfahrzeugs liefern sollen. Vorzugsweise ist die Soll-Fahrtrajektorie, insbesondere die optische Trajektorie-Mitteilung über eine Anzeigeeinrichtung wie z. B. ein Bildschirm oder ein Head-up Display des Kraftfahrzeugs ausgebbar. Als beispielhaftes Ausführungsbeispiel ist die optische Trajektorie-Mitteilung eine in dem von der Fahrzeugkamera erfassten Bild dargestellte Leitlinie. Die akustische Trajektorie-Mitteilung ist z. B. über eine automatische Sprachnachricht ausgebbar. Da für einen Kraftfahrzeugführer die Einschätzung, ob die reduzierte Fahrspurbreite für sein Kraftfahrzeug ausreichend ist und somit ein Überholvorgang sinnvoll ist, oftmals mit einer Unsicherheit behaftet ist, erleichtert die erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung die Entscheidungsfindung bezüglich des Überholvorgangs.
-
Alternativ oder optional ergänzend ist die Soll-Fahrtrajektorie als eine Eingabeinformation für ein autonomes und/oder teilautonomes Führen des eigenen Kraftfahrzeugs ausgebbar. Vorzugsweise ist die Auswerteeinrichtung zur Übermittlung der Soll-Fahrtrajektorie mit einer Steuerungseinrichtung des eigenen Kraftfahrzeugs verbindbar oder verbunden, die zum autonomen und/oder teilautonomen Führen des eigenen Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Durch die Eingabe der Soll-Fahrtrajektorie können bei dem autonomen bzw. teilautonomen Führen durch vorausfahrende Kraftfahrzeuge verursachte Fahrspurverengungen berücksichtigt werden.
-
Insbesondere ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, die Kraftfahrzeugbreite des eigenen Kraftfahrzeugs mit der ausgewerteten reduzierten Fahrspurbreite der Fahrspur, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet, zu vergleichen. Insbesondere umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung eine Speichereinrichtung mit der abgespeicherten Kraftfahrzeugbreite des eigenen Kraftfahrzeugs, welche durch die Auswerteeinrichtung für den Vergleich abrufbar ist.
-
In einer ersten bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Soll-Fahrtrajektorie einen Überholvorgang einschließt, wenn durch die Auswerteeinrichtung eine verfügbare Fahrspurbreite größer als die Kraftfahrzeugbreite des eigenen Kraftfahrzeugs ermittelt ist. Bevorzugt ist, dass bei der Ermittlung der reduzierten Fahrspurbreite ein seitlicher Sicherheitsabstand zum fahrspurüberschreitenden Kraftfahrzeug berücksichtigt ist. Auf diese Weise soll sichergestellt werden, dass einerseits bei unsicheren Schwankbewegungen zumindest eines der Kraftfahrzeuge, andererseits im Falle eines Überholvorgangs bei einem weiteren Einfahren des Kraftfahrzeugs noch genügend Platz bis zur Beendigung des Überholvorgangs vorliegt. Um den Kraftfahrzeugführer den möglichen Überholvorgang mitzuteilen, ist die Soll-Fahrtrajektorie, insbesondere die optische Trajektorie-Mitteilung beispielsweise eine Leitlinie, die die Möglichkeit des Überholens in dem über die Anzeigeeinrichtung angezeigtem Bild signalisiert. Alternativ oder optional ergänzend kann vorgesehen sein, dass die optische Trajektorie-Mitteilung eine farbige Hinterlegung des verfügbaren Teilbereichs der Fahrspurbreite in dem über die Anzeigeeinrichtung angezeigten Bild ist.
-
Bei einer zweiten bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Soll-Fahrtrajektorie den Überholvorgang ausschließt, wenn durch die Auswerteeinrichtung eine verfügbare Fahrspurbreite geringer als die Kraftfahrzeugbreite des eigenen Kraftfahrzeugs ermittelt ist. Um dem Kraftfahrzeugführer den ausgeschlossenen Überholvorgang mitzuteilen, ist die Soll-Fahrtrajektorie, insbesondere die optische Trajektorie-Mitteilung beispielsweise ein Warnsymbol wie ein Ausrufezeichen oder ein Gefahrensymbol, welches ein fahrspurüberschreitendes Kraftfahrzeug bildhaft umschreibt. Alternativ oder optional ergänzend kann vorgesehen sein, dass die optische Trajektorie-Mitteilung eine farbige Kennzeichnung, insbesondere eine farbige Hinterlegung des fahrspurüberschreiten Kraftfahrzeugs in dem über die Anzeigeeinrichtung angezeigten Bild ist.
-
Bevorzugt schließt die Soll-Fahrtrajektorie den Überholvorgang aus, bis durch die Auswerteeinrichtung ermittelt ist, dass der Teilbereich des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs die Fahrspur verlassen hat, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet. Somit wird ein Überholvorgang eingeschlossen, sobald die ursprünglich verfügbare Fahrspurbreite dem Kraftfahrzeugführer wieder zur Verfügung steht.
-
Da sich die Fahrspurbreite beispielsweise bei Beendigung einer Fahrspurverengung einer Baustelle verändern, insbesondere vergrößern kann, sieht eine Alternative oder optionale Ergänzung vor, dass die Soll-Fahrtrajektorie den Überholvorgang ausschließt, bis eine geänderte, insbesondere eine breitere, im Speziellen eine für den Überholvorgang ausreichende Fahrspurbreite durch die Auswerteeinrichtung ausgewertet ist.
-
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Soll-Fahrtrajektorie den Überholvorgang ausschließt, sollte eine einmalige oder eine mehrmalige, insbesondere mindestens eine zweifache Fahrspurüberschreitung des gleichen vorausfahrenden Kraftfahrzeugs innerhalb eines festgelegten Zeitintervalls ausgewertet worden sein. Da bei einer einmaligen, insbesondere bei einer mehrmaligen Fahrspurüberschreitung des gleichen Kraftfahrzeugs mit einer erneuten Fahrspurüberschreitung zu rechnen ist, soll auf diese Weise eine potenzielle Kollision verhindert werden.
-
Sollte der Überholvorgang ausgeschlossen sein, kann optional ergänzend ein Fahrspurwechsel vorgeschlagen werden, sofern möglich und insbesondere durch die Auswerteeinrichtung ausgewertet.
-
Einen weiteren Gegenstand der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzvorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung. Vorzugsweise umfasst das Kraftfahrzeug die Anzeigeeinrichtung zur Anzeige des Bildes des von der mindestens einen Fahrzeugkamera aufgenommenen Umfelds. Besonders bevorzugt wird die von der Auswerteeinrichtung ausgewertete Soll-Fahrtrajektorie dem Kraftfahrzeugführer optisch über die Anzeigeeinrichtung mitgeteilt. Alternativ oder optional ergänzend umfasst das Kraftfahrzeug die Steuerungseinrichtung, die zum autonomen und/oder teilautonomen Führen des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Insbesondere ist die Auswerteeinrichtung mit der Steuerungseinrichtung zur Übermittlung der Soll-Fahrtrajektorie als Eingabeinformation zum autonomen und/oder teilautonomen Führen verbunden.
-
Einen weiteren Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren zur aktiven und/oder passiven Unterstützung des Kraftfahrzeugführers beim Führen des Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 10 mit der Fahrerassistenzvorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung.
-
Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Dabei zeigen:
-
1 in einer schematischen Darstellung eine Fahrerassistenzvorrichtung eines Kraftfahrzeugs;
-
2 in einer Vogelperspektive das Kraftfahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung aus 1;
-
3 in der Vogelperspektive das Kraftfahrzeug aus 2 sowie ein dem Kraftfahrzeug vorausfahrendes, fahrspurüberschreitendes Kraftfahrzeug;
-
4 exemplarisch eine Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs aus den vorhergehenden Figuren zur Anzeige einer Soll-Fahrtrajektorie mit eingeschlossenem Überholvorgang;
-
5 exemplarisch die Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs aus den vorhergehenden Figuren zur Anzeige der Soll-Fahrtrajektorie mit ausgeschlossenen Überholvorgang.
-
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
-
1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Fahrerassistenzvorrichtung 1 zur Umfeldüberwachung eines eigenen Kraftfahrzeugs 2. Die Fahrerassistenzvorrichtung 1 umfasst eine Fahrzeugkamera 3, welche zur Aufnahme eines Bildes eines Umfelds des eigenen Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet ist. Bei dem Umfeld handelt es sich um das Fahrzeugvorfeld des eigenen Kraftfahrzeugs 2. Weiterhin umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 1 eine Auswerteeinrichtung 4, wobei die Fahrzeugkamera 3 mit der Auswerteeinrichtung 4 zur Übermittlung des aufgenommenen Bildes verbunden ist.
-
Die Auswerteeinrichtung 4 ist ausgebildet, aus dem von der Fahrzeugkamera 3 übermittelten Bild eine Fahrspurbreite b1 der Fahrspur 10 auszuwerten, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug 2 befindet. Weiterhin ist die Auswerteeinrichtung 4 ausgebildet, bei Vorhandensein eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 5, welches mit einem Teilbereich von der benachbarten Fahrspur 11 aus in die Fahrspur 10 hineinragt, auf der sich das eigene Kraftfahrzeugs 2 befindet, die reduzierte, noch verfügbare Fahrspurbreite b2 zu ermitteln. Die Fahrspurüberschreitung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 5 wird durch die Auswerteeinrichtung 4 beispielsweise durch die Auswertung des Überfahrens einer der zwei seitlichen, die Fahrspur 10 bildenden Fahrspurbegrenzungslinien erfasst. Durch die Ermittlung der reduzierten Fahrspurbreite b2 kann festgestellt werden, ob ein Überholvorgang des Kraftfahrzeugs 2 kollisionsfrei mit dem fahrspurüberschreitenden Kraftfahrzeug 3 möglich ist.
-
Die Auswerteeinrichtung 4 ist ausgebildet, anhand der ermittelten reduzierten Fahrspurbreite b2 eine Soll-Fahrtrajektorie 8 für das Kraftfahrzeug 2 auszuwerten. Die Soll-Fahrtrajektorie 8 ist ein in Abhängigkeit von vorausfahrenden, fahrspurüberschreitenden Kraftfahrzeugen 5 ausgewerteter Soll-Bewegungspfad für das Kraftfahrzeug 2. Der Kraftfahrzeugführer soll mittels der Soll-Fahrtrajektorie 8 aktiv und/oder passiv beim Führen des Kraftfahrzeugs 2 unterstützt werden.
-
In den 2 und 3 soll die Fahrerassistenzvorrichtung 1 durch eine exemplarische Verkehrssituation näher erläutert werden. Rein beispielhaft ist in einer Vogelperspektive ein Engstellenbereich bzw. Baustellenbereich einer zweispurigen in dieselbe Richtung führenden Fahrbahn dargestellt. Die linke Fahrspur 10 wird von dem Kraftfahrzeug 2 und die rechte Fahrspur 11 von dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 5 befahren. Wie es in einem Engstellenbereich vorkommen kann, liegen gegenüber den ursprünglichen Fahrspuren verengte Fahrspuren vor, die beispielsweise durch andersfarbige Fahrspurbegrenzungslinien markiert sind. Die Auswerteeinrichtung 3 ist ausgebildet, die verengten Fahrspuren 10, 11 beispielsweise an den andersfarbigen Fahrspurbegrenzungslinien zu erkennen. In 2 befindet sich das vorausfahrende Kraftfahrzeug 5 ordnungsgemäß in seiner Fahrspur 11, sodass ein ungehinderter Überholvorgang durch das eigene Kraftfahrzeug 2 möglich ist. In 3 hingegen ragt das vorausfahrende Kraftfahrzeug 5 mit einem Teilbereich in die Fahrspur 10, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug 2 befindet, zeitweise hinein, sodass dem Kraftfahrzeug 2 im Falle eines Überholvorgangs eine reduzierte Fahrspurbreite b2 zur Verfügung steht, die durch die Auswerteeinrichtung 3 ausgewertet ist. Die durch die Auswerteeinrichtung 4 ausgewertete Soll-Fahrtrajektorie 8 schließt in Abhängigkeit der verfügbaren Fahrspurbreite b2 einen Überholvorgang für das eigene Kraftfahrzeug 2 ein bzw. aus. Beispielsweise wird bei der Ermittlung der reduzierten Fahrspurbreite b2 ein seitlicher Sicherheitsabstand 9 zwischen den Kraftfahrzeugen 2, 5 berücksichtigt. Z. B. ist die Auswerteeinrichtung 3 ausgebildet, in Abhängigkeit der Häufigkeit und/oder der andauernden Fahrspurüberschreitung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 5 einen Überholvorgang ein- oder auszuschließen. Weiterhin ist möglich, dass die Auswerteeinrichtung 4 einen Überholvorgang einschließt, sobald das vorausfahrende Kraftfahrzeug 5 sich nach der Fahrspurüberschreitung wieder vollständig auf der eigenen Fahrspur 11 befindet, wie in 3 durch das gestrichelte Kraftfahrzeug 5 angedeutet.
-
Bei einem ersten Ausführungsbeispiel ist die Soll-Fahrtrajektorie 8 als eine Eingabeinformation für ein autonomes und/oder teilautonomes Führen des Kraftfahrzeugs 2 ausgebbar oder ausgegeben. Beispielsweise umfasst das Kraftfahrzeug 2 eine Steuerungseinrichtung, die ausgebildet ist, mittels der eingegangenen Soll-Fahrtrajektorie 8 das Kraftfahrzeug 2 autonom und/oder teilautonom zu führen.
-
Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel ist die Soll-Fahrtrajektorie 8 als eine akustische und/oder optische Trajektorie-Mitteilung ausgebbar oder ausgegeben. Beispielsweise umfasst das Kraftfahrzeug 2 eine Anzeigeeinrichtung 6 wie ein Head-up Display zur Anzeige der optischen Trajektorie-Mitteilung 8a, 8b, 8c, 8d. In den 4 und 5 sind beispielhaft optische Trajektorie-Mitteilungen 8a, 8b, 8c, 8d dargestellt, welche dem Kraftfahrzeugführer über die Anzeigeeinrichtung 6 insbesondere zur Signalisierung einer Überholmöglichkeit oder Überholwarnung im weiteren Bewegungspfad auf der Fahrbahn 10 angezeigt werden.
-
4 zeigt exemplarisch eine mögliche Ausgestaltung der Soll-Fahrtrajektorie 8 ausgegeben als optische Trajektorie-Mitteilung, die eine Überholmöglichkeit des fahrspurüberschreitenden Kraftfahrzeugs 5 einschließt. Die optische Trajektorie-Mitteilung ist in dem von der Fahrzeugkamera 3 erfassten und über die Anzeigeeinrichtung 6 ausgegebenen Bild 7 eingeblendet. Bei diesem Beispiel signalisiert die optische Trajektorie-Mitteilung die Überholmöglichkeit des fahrspurüberschreitenden Kraftfahrzeugs 5 durch einen an dem fahrspurüberschreitenden Kraftfahrzeug 5 vorbeiführenden Richtpfeil 8a. Weiterhin signalisiert die optische Trajektorie-Mitteilung die Überholmöglichkeit durch eine farbige, beispielsweise grüne Markierung 8b, die die verfügbare Fahrspur mit ausreichender Fahrspurbreite signalisiert. Ebenfalls ist es möglich, hier jedoch nicht dargestellt, dass die optische Trajektorie-Mitteilung die nicht verfügbare Fahrspurbreite der Fahrspur beispielsweise durch eine rote Markierung signalisiert.
-
5 zeigt exemplarisch eine mögliche Ausgestaltung der Soll-Fahrtrajektorie 8 ausgegeben als optische Trajektorie-Mitteilung, die eine Überholmöglichkeit des fahrspurüberschreitenden Kraftfahrzeugs 5 ausschließt. Wie in 4, ist die optische Trajektorie-Mitteilung in dem von der Fahrzeugkamera 3 erfassten und über die Anzeigeeinrichtung 6 ausgegebenen Bild 7 eingeblendet. Bei diesem Beispiel signalisiert die optische Trajektorie-Mitteilung eine Überholwarnung durch einen auf Höhe des fahrspurüberschreitenden Kraftfahrzeugs 5 durchgestrichenen Richtpfeil 8c. Weiterhin signalisiert die optische Trajektorie-Mitteilung die verfügbare Fahrspur mit ausreichender Fahrspurbreite für das Kraftfahrzeug 2, in diesem Falle bis zum fahrbahnüberschreitenden Kraftfahrzeug 5. Zudem signalisiert die optische Trajektorie-Mitteilung die Überholwarnung durch ein Warnsymbol 8d, welches beispielhaft als ein Ausrufezeichen dargestellt ist. Durch die Signalisierung der Gefahrensituation ist dem Kraftfahrzeugführer eine Hilfestellung für das Führen des Kraftfahrzeugs 2 im weiteren Fahrverlauf seines Kraftfahrzeugs 2 bereitgestellt.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Fahrerassistenzvorrichtung
- 2
- Eigenes Kraftfahrzeug
- 3
- Fahrzeugkamera
- 4
- Auswerteeinrichtung
- 5
- Vorausfahrendes Kraftfahrzeug
- 6
- Anzeigeeinrichtung
- 7
- Erfasstes Bild der Fahrzeugkamera
- 8
- Soll-Fahrtrajektorie
- 9
- Sicherheitsabstand
- 10
- Fahrspur, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet
- 11
- Benachbarte Fahrspur
- 8a
- Richtpfeil
- 8b
- Signalisierter Fahrspurverlauf mit verfügbarer Fahrspurbreite
- 8c
- Durchgestrichener Richtpfeil
- 8d
- Warnsymbol
- b1
- Fahrspurbreite der Fahrspur, auf der sich das eigene Kraftfahrzeug befindet
- b2
- Reduzierte Fahrspurbreite
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102013221713 A1 [0003]
