CN112158197B - 一种车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统 - Google Patents

一种车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统，用以解决难以有效监控车辆盲区内障碍物的问题。本方案包括：通过设置于车辆的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物；当监测到第一预设区域中存在障碍物时确定障碍物在第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；当第一运动轨迹的终点位于第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定障碍物在第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹；根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。本方案能通过障碍物传感器和摄像头协同监测障碍物的运动轨迹，实现对障碍物的规避。

Description

一种车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及车辆监控领域，尤其涉及一种车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统。
背景技术
现有技术中的部分车辆能通过传感器对车辆周边的障碍物实现监测，在障碍物靠近车辆有可能发生碰撞时执行报警。这种监测方式往往是通过设置在车辆周边的传感器实现的，由于传感器监测的范围有限，且受车辆结构、成本等因素影响，车辆周边往往存在着传感器监测不到的盲区。进入上述盲区内的障碍物的位置难以被有效监控。
如何有效监控车辆盲区内的障碍物，以对障碍物进行规避，是本申请所要解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统，用以解决难以有效监控车辆盲区内障碍物的问题。
第一方面，提供了一种车辆盲区障碍物规避方法，包括：
通过设置于车辆的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；
当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；
当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域；
根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。
可选的，当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹，包括：
当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物相对于所述车辆的后轮轴中心点的相对位置；
根据所述障碍物相对于所述车辆后轮轴中心点的位置变化，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹。
可选的，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，包括：
根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像；
根据所述摄像头采集的图像中所述障碍物图像的位置变化和/或尺寸变化确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹。
可选的，根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像，包括：
获取所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括所述车辆的行驶速度和所述车辆的转向轮旋转角；
根据所述第一运动轨迹和所述车辆的行驶状态确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像。
可选的，所述方法还包括：
当监测到所述障碍物与所述车辆的距离小于预设安全距离时，根据所述障碍物所在位置执行告警。
可选的，在根据所述障碍物所在位置执行告警之后，所述方法还包括：
当所述障碍物在车辆盲区的运动轨迹表征所述障碍物向远离所述车辆的方向运动，且所述障碍物与所述车辆的距离大于或等于所述预设安全距离时，结束告警。
第二方面，提供一种车辆盲区障碍物规避系统，包括：
多个设置于车辆的障碍物传感器，用于监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；
设置于车辆侧面的至少一个摄像头，用于采集第二预设区域内的图像，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域；
与所述多个障碍物传感器和所述至少一个摄像头通信连接的融合控制器，用于在至少一个所述障碍物传感器监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹，当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和所述摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。
第三方面，提供一种车辆盲区障碍物，以控制所述车辆规避所述障碍物装置，包括：
监测模块，通过设置于车辆头部和/或车辆尾部的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；
第一确定模块，当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；
第二确定模块，当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域；
第三确定模块，根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。
第四方面，提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面该的方法的步骤。
第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面该的方法的步骤。
在本申请实施例中，通过设置于车辆的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物；当监测到第一预设区域中存在障碍物时，确定障碍物在第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；当第一运动轨迹的终点位于第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定障碍物在第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹；根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于车辆的运动轨迹。本方案能通过障碍物传感器和摄像头协同监测障碍物的运动轨迹，实现对车辆盲区内障碍物的有效监控。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1a是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避方法的流程示意图之一；
图1b是本发明的一个实施例障碍物传感器设置于车辆上的位置示意图；
图1c是本发明的一个实施例第一预设区域的位置示意图；
图1d是本发明的一个实施例第一预设区域和第二预设区域的位置示意图；
图2a是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避方法的流程示意图之二；
图2b是本发明的一个实施例基于车辆后轴中心点建立坐标系的示意图；
图3a是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避方法的流程示意图之三；
图3b是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避方法的应用场景示意图之一；
图3c是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避方法的应用场景示意图之二；
图4是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避方法的流程示意图之四；
图5a是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避方法的流程示意图之五；
图5b是本发明的一个实施例车辆预设安全距离的位置示意图；
图6是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避方法的流程示意图之六；
图7是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避系统的结构示意图；
图8是本发明的一个实施例一种车辆盲区障碍物规避装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本申请中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明书中描述为准。
为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种车辆盲区障碍物规避方法，如图1a所示，包括以下步骤：
S11：通过设置于车辆的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；
S12：当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；
S13：当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域；
S14：根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹。
在上述步骤S11中所述的障碍物传感器可以包括设置于车辆头部或尾部的传感器，该障碍物传感器用于探测车辆的行进方向上的区域内是否有障碍物存在。其中，设置在车辆头部的障碍物传感器可以在车辆正常前进行驶时探测车头前方区域内是否有障碍物，而设置在车辆尾部的障碍物传感器可以在车辆倒车时探测车尾后方区域内是否有障碍物。
其中，第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域。当车辆向前行进时，第一预设区域可以包括车头前方区域。当车辆倒车时，第一预设区域可以包括车尾后方区域。
该障碍物传感器可以是具有障碍物检测功能的传感器，举例而言，该障碍物传感器可以包括超声波传感器、红外传感器等。当然，该障碍物传感器也可以是其他类型的传感器。
图1b为障碍物传感器设置于车辆上的位置示意图，其中，障碍物传感器B的位置以实心圆形示出。在图1b中示出了设置有12个障碍物传感器B的车辆俯视图。其中，图1b右侧为车头方向，左侧为车尾方向。车头左前侧设置有3个障碍物传感器B1，车头右前侧设置有3个障碍物传感器B2。车尾左后侧设置有3个障碍物传感器B3，车尾右后侧设置有3个障碍物传感器B4。这些障碍物传感器与融合控制器(Fusion ECU)通信连接，在正常工作时障碍物传感器能与融合控制器通过收发信号的方式实现通信。上述障碍物传感器用于监测第一预设区域内是否有障碍物，参见图1c，图中斜线阴影所示的位置为第一预设区域，其中，M1区域为设置于车头的障碍物传感器能监测到的区域，M2区域为设置于车尾的障碍物传感器能监测到的区域。
当障碍物传感器监测到第一预设区域中存在障碍物时，在步骤S12中，确定障碍物在第一预设区域内相对于车辆的第一运动轨迹。具体的，可以由监测到障碍物的障碍物传感器持续监测该障碍物的位置，以生成第一运动轨迹。
具体的，由于传感器有多个，在同一时间可能会有多个传感器监测到该障碍物，也有可能只有一个传感器监测到该障碍物。
当只有一个传感器监测到该障碍物时，根据该传感器监测到的障碍物的位置生成第一运动轨迹。当有多个传感器监测到该障碍物时，可以对多个监测到障碍物的传感器回传的监测数据进行处理，协同确定障碍物的位置。
例如，对于监测到障碍物的多个传感器回传的监测数据，先分别确定各个监测数据中障碍物位于传感器监测范围内的位置，比如障碍物位于传感器监测范围中心，或者，障碍物位于传感器监测范围边沿。
随后，根据障碍物位于传感器监测范围内的位置生成与监测数据相对应的权重，由于传感器对位于监测范围中心的监测准确度较高，因此，可以将障碍物位于传感器监测范围中心的监测数据的权重设置为高。由于传感器对位于监测范围边沿的监测准确度较低，因此，可以将障碍物位于传感器监测范围边沿的监测数据的权重设置为低。
在确定了各个监测数据的权重之后，基于各监测数据及相对应的权重来确定障碍物的位置，以生成第一运动轨迹。例如，可以根据权重最高的监测数据来确定该障碍物的位置，进而生成第一运动轨迹。或者，可以先根据权重最高的监测数据来确定障碍物的估计位置，然后根据其他权重较低的监测数据对障碍物的估计位置进行优化，以提高确定的障碍物位置的准确度，进而提高生成第一运动轨迹的准确度。
其中，障碍物相对于车辆的运动有可能是由于车辆位移导致，也可能是由于障碍物自身位移导致的，也可能是由于车辆与障碍物均发生位移导致的。举例来说，停止的车辆相对于地面静止，如果有障碍物靠近车辆上的障碍物传感器，则障碍物传感器能监测到该障碍物存在，并持续监测障碍物相对于车辆的位移变化，以生成第一运动轨迹。再比如说，静止放置在地面上的障碍物，当车辆行驶靠近该障碍物时，障碍物传感器能监测到该障碍物进入了第一预设区域，此时障碍物传感器可以持续监测障碍物相对于车辆的位移变化，以生成第一运动轨迹。
参见图1d，图中点状阴影所示的位置为第二预设区域，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域。其中，N1区域为设置于驾驶位左侧的摄像头A1能拍摄到的区域，N2区域为设置于驾驶位右侧的摄像头A2能拍摄到的区域。另外，为了提高对障碍物的监测准确性，还可以在车头设置摄像头A3，用以拍摄障碍物位于车头前区域内的画面。还可以在车尾设置摄像头A4，用以拍摄障碍物位于车尾后区域内的画面。
当第一运动轨迹的终点位于第一预设区域和第二预设区域的交界处时，在步骤S13中，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹。具体的，由于障碍物传感器和摄像头均是固定在车辆上的，因此，可以根据障碍物传感器能感应到的区域和摄像头拍摄到的画面确定障碍物所在位置。当有至少一个传感器感应到障碍物且摄像头能拍摄到的障碍物，则认为障碍物位于第一预设区域和第二预设区域的交界处。
其中，可以根据传感器感应到的障碍物的位置在摄像头拍摄画面中相应的位置处识别到障碍物的轮廓。其中，识别障碍物轮廓可以采用各类图像解析方法，根据图像中图形的边界和图形的颜色来确定出障碍物的轮廓。在确定出障碍物轮廓之后，如果该障碍物移动至第二预设区域内，则可以由摄像头根据拍摄到的障碍物轮廓来确定障碍物的位置变化，从而确定生成第二运动轨迹。
在步骤S14中，可以根据上述步骤生成的第一运动轨迹和第二运动轨迹拼接生成障碍物在车辆盲区内的相对于车辆的运动轨迹。其中，车辆盲区可以包括车头前方、车尾后方、车辆左侧和右侧的区域。例如可以包括图1d中斜线阴影区域以及点状阴影区域。其中，可以由融合控制器执行上述第一运动轨迹和第二运动轨迹的拼接，并将得到的运动轨迹处理为图像或其他驾驶员易理解的形式，并通过设置在驾驶位附近的显示器展示给驾驶员，以便驾驶员控制车辆对障碍物进行避让。另外，上述运动轨迹也可以通过车辆中控系统的其他输出装置以图像以外的形式输出，例如通过播放器播放语音、警示音的形式实现对驾驶员的提醒。
需要说明的是，本实施例附图中阴影所示的第一预设区域和第二预设区域仅用于说明本方案。在实际应用中，第一预设区域和第二预设区域的形状和大小可以根据实际需求预先设定。比如，当障碍物传感器的感应范围较大时，第一预设区域的面积较大，当障碍物传感器的感应范围较小时，第一预设区域的面积较小。
另外，上述设置于车辆侧面的摄像头可以为广角摄像头，广角摄像头能拍摄到的画面范围较大，有利于降低成本。当然，也可以根据需求选用其他种类的具有拍摄画面功能的摄像头。第二预设区域的形状和大小也可以根据设置于车辆侧面的摄像头的功能来确定。
为了便于说明，本实施例附图中第一预设区域和第二预设区域的形状均为矩形。实际上，可以根据摄像头或障碍物传感器的实际功能将第一预设区域和第二预设区域设置为其他形状，例如可以设置为圆角矩形。
通过本申请实施例提供的方案，能通过设置在车辆上的障碍物传感器和摄像头协同监测障碍物相对于车辆的运动轨迹。受车辆结构和成本等因素的影响，车辆侧面难以设置数量过多的传感器来实现车辆侧面障碍物的监测，通过本申请实施例提供的方案，可以通过摄像头拍摄的图像来确定障碍物在侧面的位置，进而实现障碍物位置的监控追踪，提高车辆盲区内障碍物位置监控的准确性。
本申请实施例提供的方案中，在障碍物位于车辆侧面的第二预设区域内时，能通过摄像头监测障碍物所在位置，实现车辆侧面的障碍物监控，提高车辆附近障碍物监控的准确度。当障碍物位于第二预设区域且逐渐远离车辆时，通过本实施提供的方案生成的第二运动轨迹，能示出该障碍物逐渐远离车辆的位置变化过程。车辆能在障碍物远离后结束报警，避免对驾驶员带来不必要的困扰。
基于上述实施例提供的方案，可选的，如图2a所示，上述步骤S12中，当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹，包括以下步骤：
S21：当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物相对于所述车辆的后轮轴中心点的相对位置；
S22：根据所述障碍物相对于所述车辆后轮轴中心点的位置变化，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹。
上述步骤S21中，由于各个障碍物传感器是设置在车辆上的，所以障碍物传感器相对于车辆的位置是固定不变的。因此，可以以车辆后轮轴中心点为坐标原点生成坐标系，将障碍物传感器监测到的障碍物所在位置以坐标形式记录。如图2b所示，以车辆后轴中心点O为原点建立二维坐标系，当车辆上的障碍物传感器监测到障碍物时，可以基于建立的坐标系，将障碍物以(x，y)坐标点的形式记录，便于后续生成运动轨迹。
在上述步骤S22中，根据障碍物相对于上述原点O的位置变化，周期性记录障碍物的所在位置。例如，障碍物传感器每0.1秒监测一次障碍物所在位置，并将监测到的障碍物所在位置发送至融合控制器进行处理，融合控制器可以根据记录到的多个障碍物的位置点绘制障碍物在第一预设区域内的第一运动轨迹。
通过本申请实施例提供的方案，能有效对障碍物相对于车辆的位置进行记录，提高生成的运动轨迹的准确性。
基于上述实施例提供的方案，可选的，如图3a所示，上述步骤S13中，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，包括以下步骤：
S31：根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像；
S32：根据所述摄像头采集的图像中所述障碍物图像的位置变化和/或尺寸变化确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹。
由于摄像头和障碍物传感器均是固定设置在车辆上的，因此摄像头和障碍物传感器之间的位置相对固定，所以，可以根据障碍物传感器监测到的障碍物的第一运动轨迹的终点来确定摄像头采集图像中的障碍物图像。
参见图3b，图中障碍物P以实心圆形示出，假设车辆向x轴正方向形式，且假设障碍物P相对地面静止，则在车辆行驶过程中，该障碍物P相对于车辆向x轴负方向移动。图3b所示的场景中，障碍物P位于第一预设区域内，能被障碍物传感器监测到，随着车辆向x轴正方向形式，障碍物P的位置变为图3c所示的情况，此时障碍物P位于第一预设区域与第二预设区域的交界处，设置于车头的障碍物传感器与设置于车辆侧面的摄像头均能监测到该障碍物。
在步骤S31中，根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像，以便障碍物进入第二预设区域以后，能通过摄像头对障碍物所在位置实现监测。随后，在步骤S32中，根据所述摄像头采集的图像中所述障碍物图像的位置变化和/或尺寸变化确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹。
实际应用中，摄像头可以根据障碍物图像在拍摄到的图像中的大小、位置等变化来确定障碍物相对于车辆的位置变化。如果障碍物远离车辆，则摄像头拍摄到的画面中障碍物的图像会变小，相反的，如果障碍物靠近车辆，则摄像头拍摄到的画面中障碍物的图像会变大。
通过本申请实施例提供的方案，能通过设置在车辆侧面的摄像头对障碍物所在位置实现监控，提高车辆周边盲区内的障碍物监测准确性。
基于上述实施例提供的方案，可选的，如图4所示，上述步骤S31中，根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像，包括以下步骤：
S41：获取所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括所述车辆的行驶速度和所述车辆的转向轮旋转角；
S42：根据所述第一运动轨迹和所述车辆的行驶状态确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像。
在步骤S41中，获取到的车辆的行驶状态可以用于在随后的步骤S42中提高监测障碍物位置的准确性。根据车辆的行驶速度，结合摄像头拍摄到的画面内障碍物的图像的移动速度，可以确定出该障碍物相对于地面是否移动，从而更准确地监测障碍物的位置。
基于上述实施例提供的方案，可选的，如图5a所示，所述方法还包括以下步骤：
S51：当监测到所述障碍物与所述车辆的距离小于预设安全距离时，根据所述障碍物所在位置执行告警。
其中，预设安全距离可以根据需求预先设定，参见图5b，下面以第二预设区域为例进行说明。预先设置第一安全区域G1、第二安全区域G2、第三安全区域G3。当障碍物位于不同的安全区域内时，可以对司机做出不同程度的报警。其中，不同程度报警可以是报警形式上的区分，例如在障碍物位于第三安全区域G3中时，通过车辆中控显示画面对驾驶员报警，障碍物位于第一安全区域G1中时，通过警报音和中控显示画面共同对驾驶员报警。当然，报警的形式不限于上述声音、画面的形式，也可以通过其他形式对驾驶员进行报警。
基于上述实施例提供的方案，可选的，如图6所示，在上述步骤S51，根据所述障碍物所在位置执行告警之后，所述方法还包括：
S61：当所述障碍物在车辆盲区的运动轨迹表征所述障碍物向远离所述车辆的方向运动，且所述障碍物与所述车辆的距离大于或等于所述预设安全距离时，结束告警。
参见图5b，根据上述方案得到的运动轨迹能表明障碍物相对于车辆的运动方向，假设障碍物由第一安全区域G1移动至第二安全区域G2，则表明障碍物正在向远离车辆的方向移动，则当障碍物与车辆之间的距离大于或等于预设安全距离时结束告警。其中，预设安全距离可以根据需求预先设定。
为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例还提供一种车辆盲区障碍物规避系统，如图7所示，包括：
多个设置于车辆的障碍物传感器71，用于监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；
设置于车辆侧面的至少一个摄像头72，用于采集第二预设区域内的图像，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头72拍摄到的至少部分地面区域；
与所述多个障碍物传感器71和所述至少一个摄像头72通信连接的融合控制器73，用于在至少一个所述障碍物传感器71监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹，当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和所述摄像头72采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹。
另外，本申请实施例提供的系统还可以包括车辆中控系统IHU，用于通过显示屏、播放器等设备向驾驶员输出融合控制器73发送的数据信息。
通过本申请实施例提供的方案，能通过设置在车辆上的障碍物传感器和摄像头协同监测障碍物相对于车辆的运动轨迹。受车辆结构和成本等因素的影响，车辆侧面难以设置数量过多的传感器来实现车辆侧面障碍物的监测，通过本申请实施例提供的方案，可以通过摄像头拍摄的图像来确定障碍物在侧面的位置，进而实现障碍物位置的监控追踪，提高车辆盲区内障碍物位置监控的准确性。
为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例还提供一种车辆盲区障碍物规避装置，如图8所示，包括：
监测模块81，通过设置于车辆头部和/或车辆尾部的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；
第一确定模块82，当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；
第二确定模块83，当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域；
第三确定模块84，根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。
优选的，本发明实施例还提供一种移动终端，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种图像处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种图像处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种车辆盲区障碍物规避方法，其特征在于，包括：
通过设置于车辆的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；
当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；
第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域，当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，其中，当有至少一个传感器感应到障碍物且摄像头能拍摄到障碍物，则确定所述障碍物位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处；
根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹，包括：
当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物相对于所述车辆的后轮轴中心点的相对位置；
根据所述障碍物相对于所述车辆后轮轴中心点的位置变化，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，包括：
根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像；
根据所述摄像头采集的图像中所述障碍物图像的位置变化和/或尺寸变化确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像，包括：
获取所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括所述车辆的行驶速度和所述车辆的转向轮旋转角；
根据所述第一运动轨迹和所述车辆的行驶状态确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像。
5.如权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当监测到所述障碍物与所述车辆的距离小于预设安全距离时，根据所述障碍物所在位置执行告警。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述障碍物所在位置执行告警之后，所述方法还包括：
当所述障碍物在车辆盲区的运动轨迹表征所述障碍物向远离所述车辆的方向运动，且所述障碍物与所述车辆的距离大于或等于所述预设安全距离时，结束告警。
7.一种车辆盲区障碍物规避系统，其特征在于，包括：
多个设置于车辆的障碍物传感器，用于监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；
设置于车辆侧面的至少一个摄像头，用于采集第二预设区域内的图像，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域；
与所述多个障碍物传感器和所述至少一个摄像头通信连接的融合控制器，用于在至少一个所述障碍物传感器监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹，当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和所述摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，其中，当有至少一个传感器感应到障碍物且摄像头能拍摄到障碍物，则确定所述障碍物位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处。
8.一种车辆盲区障碍物规避装置，其特征在于，包括：
监测模块，通过设置于车辆头部和/或车辆尾部的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；
第一确定模块，当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；
第二确定模块，第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域，当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，其中，当有至少一个传感器感应到障碍物且摄像头能拍摄到障碍物，则确定所述障碍物位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处；
第三确定模块，根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。
9.一种车辆盲区障碍物规避装置，其特征在于，包括：存储器和与所述存储器电连接的处理器，所述存储器存储有可在所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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