CN109740521B - 自动泊车的车位位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种面向自动泊车的路径轨迹平滑方法，包括：根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果；获取所述泊车车辆设定时间段内的车辆状态；根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果；根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。避免了由于鱼眼摄像头对车位检测的结果不稳定，无法准确确定车位位置，进而造成行驶轨迹不稳定的问题。可以准确的确定车位位置，进而可以确定行驶轨迹。本公开还提供了一种面向自动泊车的路径轨迹平滑装置、电子设备和计算机可读介质。

Description

自动泊车的车位位置确定方法及装置、电子设备和计算机可 读介质

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及自动泊车的车位位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

鱼眼摄像头内建180度鱼眼镜头，监控范围可达180度，可以独立实现大范围无死角监控的全景摄像机。鱼眼摄像头所取景的图像，经过鱼眼摄像头内部主芯片的图像处理技术，对球面图像进行修正和图面展开处理，转化为适合人眼的正常平面视图。产品采用高规格车载专用图像传感器，可支持车载宽温的严格环境要求。

现有技术中，通过鱼眼摄像头先对车位有整体感知，然后才能进行泊车的轨迹规划。但是由于鱼眼摄像头对车位检测的结果不稳定，无法准确确定车位位置，进而造成泊车时行驶轨迹不稳定。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本公开实施例提出了自动泊车的车位位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种自动泊车的车位位置确定方法，包括：

根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果；

获取所述泊车车辆的车辆状态；

根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果；

根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。

在一些实施例中，所述根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置步骤，包括：

判断所述车位检测结果与所述车位跟踪结果的差值是否大于预设阈值；

若是，则将所述车位检测结果确定为车位位置；

若否，则将所述车位检测结果与所述车位跟踪结果加权求和得到的计算结果确定为所述车位位置。

在一些实施例中，所述车辆状态包括：在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔；所述根据所述车辆状态计算车位跟踪结果步骤，包括：

根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度；

将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模；

计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积，得到所述时间间隔车辆行进距离；

根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标；

根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果。

在一些实施例中，所述根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标步骤，包括：

获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角；

通过公式R＝L/arctan(α)计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径，其中，L表示轴距，α表示梯形原始角；通过公式

计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度，其中，R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径，l表示时间间隔车辆行进距离；

确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。

在一些实施例中，所述车位检测结果为任意一帧车位图像的车位坐标，所述根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果步骤，包括：

通过公式

计算所述任意一帧车位图像的车位坐标的变换坐标，其中，θ表示时间间隔车辆走过的圆弧的角度，(tx,ty)表示时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，M表示车位跟踪结果。

在一些实施例中，获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧车位图像的频率。

第二方面，本公开实施例提供了一种自动泊车的车位位置确定装置，包括：

第一确定单元，用于根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果；

获取单元，用于获取所述泊车车辆的车辆状态；

计算模块，用于根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果；

第二确定单元，用于根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。

在一些实施例中，所述第二确定单元，包括：

判断子单元，用于判断所述车位检测结果与所述车位跟踪结果的差值是否大于预设阈值；

第一确定子单元，用于若是，则将所述车位检测结果确定为车位位置；

第二确定子单元，用于若否，则将所述车位检测结果与所述车位跟踪结果加权求和得到的计算结果确定为所述车位位置。

在一些实施例中，所述车辆状态包括：在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔；所述计算单元，包括：

第一计算子单元，用于根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度；

建模子单元，用于将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模；

第二计算子单元，用于计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积，得到所述时间间隔车辆行进距离；

第三计算子单元，用于根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标；

第四计算子单元，用于根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果。

在一些实施例中，所述第三计算子单元，包括：

获取模块，用于获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角；

计算模块，用于通过公式R＝L/arctan(α)计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径，其中，L表示轴距，α表示梯形原始角；通过公式

计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度，其中，R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径，l表示时间间隔车辆行进距离；

确定模块，用于确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。

在一些实施例中，所述第四计算子单元，包括：

计算模块，用于通过公式

计算所述任意一帧车位图像的车位坐标的变换坐标，其中，θ表示时间间隔车辆走过的圆弧的角度，(tx,ty)表示时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，M表示车位跟踪结果。

在一些实施例中，获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧车位图像的频率。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方法描述的自动泊车的车位位置确定方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如第一方面中任一实现方法描述的自动泊车的车位位置确定方法。

本公开提供的自动泊车的车位位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质，能够根据车辆状态计算车位跟踪结果，并根据基于鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像对应的车位检测结果与计算出的车位跟踪结果结合确定车位位置。避免了由于鱼眼摄像头对车位检测的结果不稳定，无法准确确定车位位置，进而造成行驶轨迹不稳定的问题。可以准确的确定车位位置，进而可以确定泊车时的行驶轨迹，保证车辆泊车入位准确、流畅。

附图说明

附图用来提供对本公开的实施例作进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1为本公开实施例提供的一种自动泊车的车位位置确定方法的处理流程图；

图2为本公开实施例提供的图1中步骤S3的处理流程图；

图3为本公开实施例提供的阿克曼转向示意图；

图4为本公开实施例提供的图1中步骤S4的处理流程图；

图5为本公开实施例提供的一种自动泊车的车位位置确定装置的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的一种自动泊车的车位位置确定装置的另一结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图对本公开提供的自动泊车的车位位置确定及装置、电子设备和计算机可读介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

本公开提供的一种自动泊车的车位位置确定方法实施例如下：

本公开实施例的执行主体是服务端，如图1所示，示出了本公开实施例提供的一种自动泊车的车位位置确定方法的处理流程图，包括以下步骤。

步骤S1，根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果。

在该步骤中，从泊车车辆的鱼眼摄像头中得到任意一帧车位图像，基于鱼眼摄像头的算法可以获得任意一帧车位图像对应的车位检测结果，即任意一帧车位图像的车位坐标。此处获得任意一帧车位图像对应的车位检测结果的算法，可以根据需要进行采用，此处不做过多解释。之前没有任何车位信息，则认为此时获得的此车位检测结果是准确的，记录车位的位置。需要说明的是，鱼眼摄像头位于泊车车辆的车尾。

步骤S2，获取所述泊车车辆的车辆状态。

由于鱼眼摄像头对车位检测的结果不稳定，无法准确确定车位位置，因此需要获取泊车车辆的车辆状态，从而依据车辆状态计算车位跟踪结果，更精确的定位车位位置。

在该步骤中，优选地，获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧车位图像的频率。由于鱼眼摄像头拍摄速度较慢，而车辆状态更新的时间间隔较短，因此需要对获取的任意一帧车位图像的车位检测结果进行跟踪，根据获得的车辆状态计算车位跟踪结果。此处获取的车辆状态是设定时间段内的多个状态，设定时间段为获取到车位检测结果之后的一个时间段，可以根据需要自行设定，因为车辆状态更新的时间间隔较短，设定时间段一般为一个较小的值，例如5秒，此处不作限定。

步骤S3，根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果。

在该步骤中，所述车辆状态包括：在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔。任意一个预设时间间隔是指设定时间段内会收到多次车辆状态，选取其中任意一个预设时间间隔对应的车辆状态，用于计算之后的车位跟踪结果。时间间隔为获取所述车辆状态的周期，例如1秒接收50次车辆状态的消息，则时间间隔为1/50秒，也就是两次获取车辆状态的时间间隔为1/50秒。

优选地，如图2所示，示出了本公开实施例提供的图1中步骤S3的处理流程图，所述步骤S3，根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果，包括：

S301，根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度。

在该步骤中，时间间隔平均车轮速度是与时间间隔对应的值，计算当前的车轮速度和前次的车轮速度的平均值可以得出时间间隔平均车轮速度。

S302，将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模。

在该步骤中，以泊车车辆的后轴中心为原点、后轴为x轴、后轴中心与前轴中心的连线为y轴进行建模。

S303，计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积，得到所述时间间隔车辆行进距离。

在该步骤中，时间间隔车辆行进距离是与时间间隔对应的值。如图3所示，示出了本公开实施例提供的阿克曼转向示意图，l表示时间间隔车辆行进距离。

S304，根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标。

优选地，所述步骤S304，所述根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，包括：

步骤1)，获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角。

在该步骤中，如图3所示，L表示泊车车辆前轴中心至后轴中心的距离，即轴距。α表示车辆前外轮转角，即梯形原始角。

需要说明的是，阿克曼原理的基本观点是：车辆在直线行驶或转弯行驶过程中，每个车轮的运动轨迹，都必须完全符合它的自然运动轨迹，从而保证伦涛与地面间处于纯滚动而无滑移现象。阿克曼转向原理要求四轮在转向时，4个轮子绕着同一个瞬时圆心做纯滚动，瞬时圆心即图3中的(tx,ty)。

步骤2)，通过公式R＝L/arctan(α)计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径，其中，L表示轴距，α表示梯形原始角。

在该步骤中，如图3所示，时间间隔车辆走过的圆弧为与θ对应的圆弧，R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径，即后轮中心转弯半径。

步骤3)，通过公式

计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度，其中，R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径，l表示时间间隔车辆行进距离。

步骤4)，确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。

在该步骤中，如图3所示，因为本公开实施例是以泊车车辆的后轴中心为原点、后轴为x轴、后轴中心与前轴中心的连线为y轴进行建模。根据步骤3)计算出的时间间隔车辆走过的圆弧的半径R，可以得出时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。

S305，根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果。

优选地，所述车位检测结果为任意一帧车位图像的车位坐标，所述步骤S305，根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果，包括：通过公式

计算所述任意一帧车位图像的车位坐标的变换坐标，其中，θ表示时间间隔车辆走过的圆弧的角度，(tx,ty)表示时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，M表示车位跟踪结果。

在该步骤中，将步骤S304计算出的(tx,ty)，即(-R,0)，和θ带入车位跟踪结果M的计算公式中，得出任意一帧车位图像的车位坐标的变换坐标，即车位跟踪结果。

步骤S4，根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。

在该步骤中，如图4所示，示出了本公开实施例提供的图1中步骤S4的处理流程图。

优选地，所述步骤S4，根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置，包括：

步骤S401，判断所述车位检测结果与所述车位跟踪结果的差值是否大于预设阈值，若是，则执行步骤S402；若是，则执行步骤S403。

步骤S402，将所述车位检测结果确定为车位位置。

步骤S403，将所述车位检测结果与所述车位跟踪结果加权求和得到的计算结果确定为所述车位位置。

在步骤S401-步骤S403中，判断车位检测结果与车位跟踪结果的差值是否大于预设阈值，此处的预设阈值设定为一个较大的数值，具体可根据需要自行设定，此处不作限定。当判断出车位检测结果与车位跟踪结果的差值大于预设阈值时，即车位检测结果与车位跟踪结果相差较大，将车位检测结果确定为车位位置。当判断出车位检测结果与车位跟踪结果的差值小于或预设阈值时，即车位检测结果与车位跟踪结果相差较小，以加权求和的方式融合车位检测结果与车位跟踪结果两个结果，得到最终的结果确定为车位位置。车位检测结果与车位跟踪结果各自所占的权重可以按照需要自行设定，此处不作限定。在车位位置确定之后，进而可以进一步地确定行驶轨迹。

本公开实施例提供的自动泊车的车位位置确定方法，能够根据车辆状态计算车位跟踪结果，并根据基于鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像对应的车位检测结果与计算出的车位跟踪结果结合确定车位位置。避免了由于鱼眼摄像头对车位检测的结果不稳定，无法准确确定车位位置，进而造成行驶轨迹不稳定的问题。可以准确的确定车位位置，进而可以确定行驶轨迹。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

需要说明的是，在本公开中，上述各实施例中所涉及的技术手段在不相违背的情况可以相互结合。

本公开提供的一种自动泊车的车位位置确定装置实施例如下：

在上述的实施例中，提供了一种自动泊车的车位位置确定方法，与之相对应的，本公开还提供了一种自动泊车的车位位置确定装置。

如图5所示，示出了本公开实施例提供的一种自动泊车的车位位置确定装置的结构示意图，包括：第一确定单元11、获取单元12、计算单元13和第二确定单元14。

其中，第一确定单元11，用于根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果；

获取单元12，用于获取所述泊车车辆的车辆状态；

计算单元13，用于根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果；

第二确定单元14，用于根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。

本公开提供的一种自动泊车的车位位置确定装置另一实施例如下：

如图6所示，示出了本公开实施例提供的一种自动泊车的车位位置确定装置的另一结构示意图，在上述实施例的基础上，所述第二确定单元14，包括：

判断子单元141，用于判断所述车位检测结果与所述车位跟踪结果的差值是否大于预设阈值；

第一确定子单元142，用于若是，则将所述车位检测结果确定为车位位置；

第二确定子单元143，用于若否，则将所述车位检测结果与所述车位跟踪结果加权求和得到的计算结果确定为所述车位位置。

进一步地，所述车辆状态包括：在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔；所述计算单元13，包括：

第一计算子131，用于根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度；

建模子单元132，用于将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模；

第二计算子单元133，用于计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积，得到所述时间间隔车辆行进距离；

第三计算子单元134，用于根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标；

第四计算子单元135，用于根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果。

进一步地，所述第三计算子单元134，包括：

获取模块，用于获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角；

计算模块，用于通过公式R＝L/arctan(α)计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径，其中，L表示轴距，α表示梯形原始角；通过公式

计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度，其中，R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径，l表示时间间隔车辆行进距离；

确定模块，用于确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。

进一步地，所述第四计算子单元135，包括：

计算模块，用于通过公式

计算所述任意一帧车位图像的车位坐标的变换坐标，其中，θ表示时间间隔车辆走过的圆弧的角度，(tx,ty)表示时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，M表示车位跟踪结果。

进一步地，获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧车位图像的频率。

另外，对于上述各模块和子模块的实现细节和技术效果的描述，可以参见前述方法实施例的说明，此处不再赘述。

本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述实施例所提供的自动泊车的车位位置确定方法。

本公开实施例还提供了一计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述实施例所提供的自动泊车的车位位置确定方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (12)

1.一种自动泊车的车位位置确定方法，包括：

根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果；

获取所述泊车车辆的车辆状态；

根据所述车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果；所述车辆状态包括：在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔；所述根据所述车辆状态计算车位跟踪结果步骤，包括：

根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度；

将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模；

计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积，得到时间间隔车辆行进距离；

根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标；

根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果；

根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。

2.根据权利要求1所述的自动泊车的车位位置确定方法，所述根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置步骤，包括：

判断所述车位检测结果与所述车位跟踪结果的差值是否大于预设阈值；

若是，则将所述车位检测结果确定为车位位置；

若否，则将所述车位检测结果与所述车位跟踪结果加权求和得到的计算结果确定为所述车位位置。

3.根据权利要求1所述的自动泊车的车位位置确定方法，其中，所述根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标步骤，包括：

获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角；

通过公式R＝L/arctan(α)计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径，其中，L表示轴距，α表示梯形原始角；通过公式

计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度，其中，R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径，l表示时间间隔车辆行进距离；

确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。

4.根据权利要求1所述的自动泊车的车位位置确定方法，其中，所述车位检测结果为任意一帧车位图像的车位坐标，所述根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果步骤，包括：

通过公式

计算所述任意一帧车位图像的车位坐标的变换坐标，其中，θ表示时间间隔车辆走过的圆弧的角度，(tx,ty)表示时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，M表示车位跟踪结果。

5.根据权利要求1-4任一所述的自动泊车的车位位置确定方法，其中，获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧车位图像的频率。

6.一种自动泊车的车位位置确定装置，包括：

第一确定单元，用于根据泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的任意一帧车位图像，确定车位检测结果；

获取单元，用于获取所述泊车车辆的车辆状态；

计算单元，用于根据所述的车辆状态计算车位跟踪结果，所述车位跟踪结果为所述车位检测结果的预测结果；

所述车辆状态包括：在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔；所述计算单元，包括：

第一计算子单元，用于根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度；

建模子单元，用于将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模；

第二计算子单元，用于计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积，得到所述时间间隔车辆行进距离；

第三计算子单元，用于根据所述时间间隔车辆行进距离，计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度，并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标；

第四计算子单元，用于根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，计算所述车位跟踪结果；

第二确定单元，用于根据所述车位检测结果与所述车位跟踪结果确定车位位置。

7.根据权利要求6所述的自动泊车的车位位置确定装置，所述第二确定单元，包括：

判断子单元，用于判断所述车位检测结果与所述车位跟踪结果的差值是否大于预设阈值；

第一确定子单元，用于若是，则将所述车位检测结果确定为车位位置；

第二确定子单元，用于若否，则将所述车位检测结果与所述车位跟踪结果加权求和得到的计算结果确定为所述车位位置。

8.根据权利要求6所述的自动泊车的车位位置确定装置，其中，所述第三计算子单元，包括：

获取模块，用于获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角；

计算模块，用于通过公式R＝L/arctan(α)计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径，其中，L表示轴距，α表示梯形原始角；通过公式

计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度，其中，R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径，l表示时间间隔车辆行进距离；

确定模块，用于确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。

9.根据权利要求6所述的自动泊车的车位位置确定装置，其中，所述第四计算子单元，包括：

计算模块，用于通过公式

计算所述任意一帧车位图像的车位坐标的变换坐标，其中，θ表示时间间隔车辆走过的圆弧的角度，(tx,ty)表示时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标，M表示车位跟踪结果。

10.根据权利要求6-9任一所述的自动泊车的车位位置确定装置，其中，获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧车位图像的频率。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的自动泊车的车位位置确定方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如权利要求1-5中任一所述的自动泊车的车位位置确定方法。

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