CN111114537A - 自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车，方法包括：当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。区别于现有的障碍区域采用固定角度的方式，本发明根据障碍目标与车辆行驶方向的夹角来确定障碍区域，使得障碍区域具有与障碍目标一致的夹角，从而提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。通过优化对于八字形车位自动泊车性能体现，提升系统泊车性能，提高用户体验感。

Description

自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车倒车控制方法、电子设备及汽车。

背景技术

目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是因为超声波的本身特性，基于纯超声波的自动泊车系统存在探测范围、盲区、场景覆盖范围窄等缺陷。在实际生活中车主们不能完全居中停靠，例如3个连续的空间型车位，有可能一辆歪斜，甚至两辆歪斜，甚至超出车位规划。现在目前量产的车型中经测试发现出现擦刮的概率非常高。

如图1所示，针对内八字车位，现有的基于纯超声波自动泊车系统在揉库的过程中因为探测到新的障碍物车辆信息进行实时更新轨迹，并且会把之前探测到的障碍物车辆给清除掉，再加之车辆的两个侧面是超声波的探测盲区，所以出现如图3所示的刮蹭问题。

现有的基于超声波的自动泊车系统，当车辆1’经过obj1’和obj2’目标障碍物车辆的时候，系统通过检测两个障碍物车辆之间的距离是否大于极限车位宽度，若大于则正常释放该车位，驾驶员可使用自动泊车系统泊入。但是在找车位的过程中，系统是检测目标障碍物车辆obj1’、obj2’的头部之间的距离是否满足要求就进行释放，并完成轨迹规划开始泊车。但是在第一次倒库的过程中，随着车辆1’不断的往后行驶的过程中，通过布置于车辆1’后方的超声波逐渐从探测到目标障碍物车辆到进入侧面盲区，此时最远的检测距离变为a1’和a2’，此时由于前方的超声波无法探测到两侧的障碍物车辆的信息，所以系统会默认调整动态轨迹规划，以探测到的a1’和a2’距离作为轨迹规划的边界，如图3所示，系统建立了新的目标障碍物车辆模型obj1”和obj2”。由于此时车辆并未居中(假设目标车辆更靠近obj1”)，则系统会向右前方规划轨迹尝试揉库直到把车辆停靠在居中位置，那么此时便会与obj2”发生碰撞刮蹭。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的自动泊车对于障碍目标倾斜放置导致倒车入库发生碰撞剐蹭的技术问题，提供一种自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车。

本发明提供一种自动泊车倒车入库控制方法，包括：

当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；

基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。

区别于现有的障碍区域采用固定角度的方式，本发明根据障碍目标与车辆行驶方向的夹角来确定障碍区域，使得障碍区域具有与障碍目标一致的夹角，从而提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。通过优化对于八字形车位自动泊车性能体现，提升系统泊车性能，提高用户体验感。

进一步地，所述基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于侧方障碍目标的障碍区域，具体包括：

以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；

确定所述障碍目标的长度；

基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

本实施例基于车辆行驶方向建立坐标系，并基于障碍目标与坐标系方向轴的夹角以及障碍目标的长度，来确定障碍目标在坐标系上的区域，使得障碍目标能够用坐标系中的坐标来表示，便于在轨迹规划过程中，能准确地避开障碍区域。

更进一步地，所述障碍目标为障碍车辆，所述确定所述障碍目标的长度，具体包括：

检测所述障碍车辆的车型；

基于所述车型确定所述障碍车辆的车身长度。

本实施例通过车型确定障碍车辆的车身长度，从而能准确地确定障碍区域。

更进一步地，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述障碍目标的起点为所述障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角α、以及所述障碍目标的长度B，确定障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B*cosα，障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B*sinα，所述障碍目标的终点为所述障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述障碍目标的起点的坐标与所述障碍目标的终点的坐标确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

本实施例基于障碍目标的起点、以及障碍目标的长度，具体确定障碍目标的终点坐标，使得能够基于障碍目标的起点能够确定整个障碍区域。

更进一步地，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述泊车车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；

以所述第一障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为L，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为H，其中，L为泊车车位的入口宽度，H为第二障碍目标的起点相对于泊车车位的入口在第二方向轴上的差值，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B1*cosα1，第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B1*sinα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第一障碍目标的起点的坐标与所述第一障碍目标的终点的坐标确定第一障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第一障碍区域；

确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B2*cosα2+L，第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B2*sinα2+H，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第二障碍目标的起点的坐标与所述第二障碍目标的终点的坐标确定第二障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第二障碍区域。

本实施例对于泊车车位两侧的两个障碍目标均能够根据夹角及长度确定障碍目标的终点，从而确定泊车车位两侧的障碍区域在坐标系上的位置。

再进一步地，所述根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库，具体包括：

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库；

在揉库的过程中，保留所述障碍区域，结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时障碍物信息，更新轨迹。

本实施例在在揉库的过程中，保留障碍区域结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时数据更新轨迹，由于保留障碍区域，同时结合了摄像头和超声波雷达，因此克服了现有技术仅靠超声波检测导致的盲区问题，提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。

本发明提供一种自动泊车倒车入库控制电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；

基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。

区别于现有的障碍区域采用固定角度的方式，本发明根据障碍目标与车辆行驶方向的夹角来确定障碍区域，使得障碍区域具有与障碍目标一致的夹角，从而提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。通过优化对于八字形车位自动泊车性能体现，提升系统泊车性能，提高用户体验感。

进一步地，所述基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于侧方障碍目标的障碍区域，具体包括：

以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；

确定所述障碍目标的长度；

基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

本实施例基于车辆行驶方向建立坐标系，并基于障碍目标与坐标系方向轴的夹角以及障碍目标的长度，来确定障碍目标在坐标系上的区域，使得障碍目标能够用坐标系中的坐标来表示，便于在轨迹规划过程中，能准确地避开障碍区域。

更进一步地，所述障碍目标为障碍车辆，所述确定所述障碍目标的长度，具体包括：

检测所述障碍车辆的车型；

基于所述车型确定所述障碍车辆的车身长度。

本实施例通过车型确定障碍车辆的车身长度，从而能准确地确定障碍区域。

更进一步地，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述障碍目标的起点为所述障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角α、以及所述障碍目标的长度B，确定障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B*cosα，障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B*sinα，所述障碍目标的终点为所述障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述障碍目标的起点的坐标与所述障碍目标的终点的坐标确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

本实施例基于障碍目标的起点、以及障碍目标的长度，具体确定障碍目标的终点坐标，使得能够基于障碍目标的起点能够确定整个障碍区域。

更进一步地，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述泊车车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；

以所述第一障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为L，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为H，其中，L为泊车车位的入口宽度，H为第二障碍目标的起点相对于泊车车位的入口在第二方向轴上的差值，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B1*cosα1，第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B1*sinα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第一障碍目标的起点的坐标与所述第一障碍目标的终点的坐标确定第一障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第一障碍区域；

确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B2*cosα2+L，第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B2*sinα2+H，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第二障碍目标的起点的坐标与所述第二障碍目标的终点的坐标确定第二障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第二障碍区域。

本实施例对于泊车车位两侧的两个障碍目标均能够根据夹角及长度确定障碍目标的终点，从而确定泊车车位两侧的障碍区域在坐标系上的位置。

再进一步地，所述根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库，具体包括：

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库；

在揉库的过程中，保留所述障碍区域，结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时障碍物信息，更新轨迹。

本实施例在在揉库的过程中，保留障碍区域结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时数据更新轨迹，由于保留障碍区域，同时结合了摄像头和超声波雷达，因此克服了现有技术仅靠超声波检测导致的盲区问题，提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。

本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车倒车入库。

区别于现有的障碍区域采用固定角度的方式，本发明根据障碍目标与车辆行驶方向的夹角来确定障碍区域，使得障碍区域具有与障碍目标一致的夹角，从而提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。通过优化对于八字形车位自动泊车性能体现，提升系统泊车性能，提高用户体验感。

附图说明

图1为八字形车位示意图；

图2为现有技术对于八字形车位倒车入库第一次倒库示意图；

图3为现有技术对于八字形车位倒车入库第二次揉库示意图；

图4为本发明一实施例一种自动泊车倒车入库控制方法的工作流程图；

图5为本发明最佳实施例一种自动泊车倒车入库控制方法的工作流程图；

图6为本发明一八字形车位倒车入库示意图；

图7为本发明最佳实施例的探头安装示意图；

图8为本发明一种自动泊车倒车入库控制电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

如图4所示为本发明一实施例一种自动泊车倒车入库控制方法，包括：

步骤S401，当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；

步骤S402，基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；

步骤S403，根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。

具体来说，用户按下当前车辆自动泊车(AutoParkingAssist，APA)开关，则开始寻找泊车车位。当寻找到泊车车位，则触发步骤S401，获取所述泊车车位侧方的障碍目标与车辆行驶方向的夹角。由于增加了泊车车位侧方的障碍目标与车辆行驶方向的夹角，因此，在步骤S402中，可以确定关于障碍目标的障碍区域，且设定所述障碍区域与车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与车辆行驶方向的夹角一致，使得障碍区域能够表示障碍目标的相对于行驶方向的倾斜度。最后，步骤S403根据所述障碍区域进行轨迹规划，并控制当前车辆倒车入库。

区别于现有的障碍区域采用固定角度的方式，本发明根据障碍目标与车辆行驶方向的夹角来确定障碍区域，使得障碍区域具有与障碍目标一致的夹角，从而提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。通过优化对于八字形车位自动泊车性能体现，提升系统泊车性能，提高用户体验感。

在其中一个实施例中，所述基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于侧方障碍目标的障碍区域，具体包括：

以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；

确定所述障碍目标的长度；

基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

具体来说，以当前车辆行驶方向A为第一方向轴的正方向，例如X轴的正方向，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴的正方向，例如Y轴的正方向，建立坐标系。障碍目标与第一方向轴的夹角，以及长度，则可以确定障碍目标在坐标系上的方向及长度，从而限定障碍区域。

本实施例基于车辆行驶方向建立坐标系，并基于障碍目标与坐标系方向轴的夹角以及障碍目标的长度，来确定障碍目标在坐标系上的区域，使得障碍目标能够用坐标系中的坐标来表示，便于在轨迹规划过程中，能准确地避开障碍区域。

在其中一个实施例中，所述障碍目标为障碍车辆，所述确定所述障碍目标的长度，具体包括：

检测所述障碍车辆的车型；

基于所述车型确定所述障碍车辆的车身长度。

具体来说，车型和为小车、客车等类型，也可以是不同厂商的车辆类型。可以通过摄像头等方式检测障碍车辆的车型，从而获知障碍车辆的车身长度。具体地，可以根据后期数据统计得出当前市场上市车型的已知的长度参数值。

对于其他障碍目标也可以同样采用统计方式得到障碍目标长度。

本实施例通过车型确定障碍车辆的车身长度，从而能准确地确定障碍区域。

在其中一个实施例中，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述障碍目标的起点为所述障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角α、以及所述障碍目标的长度B，确定障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B*cosα，障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B*sinα，所述障碍目标的终点为所述障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述障碍目标的起点的坐标与所述障碍目标的终点的坐标确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

具体地，在确定了障碍目标的起点和终点坐标后，则可以以障碍目标的起点和终点坐标连线为界限，将远离泊车车位的区域定义为障碍区域。

本实施例基于障碍目标的起点、以及障碍目标的长度，具体确定障碍目标的终点坐标，使得能够基于障碍目标的起点能够确定整个障碍区域。

在其中一个实施例中，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述泊车车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；

以所述第一障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为L，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为H，其中，L为泊车车位的入口宽度，H为第二障碍目标的起点相对于泊车车位的入口在第二方向轴上的差值，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B1*cosα1，第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B1*sinα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第一障碍目标的起点的坐标与所述第一障碍目标的终点的坐标确定第一障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第一障碍区域；

确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B2*cosα2+L，第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B2*sinα2+H，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第二障碍目标的起点的坐标与所述第二障碍目标的终点的坐标确定第二障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第二障碍区域。

其中，泊车入口可以为泊车车位中，与行驶方向平行且最靠近当前车辆的线段。优选地，泊车入口即为第一障碍目标起点和第二障碍目标起点的距离。一般来说，在自动泊车过程中，当确定了泊车车位之后，即能够确定泊车车位的泊车入口所在线段。

在确定了第一障碍目标的起点和终点坐标后，则可以以第一障碍目标的起点和终点坐标连线为界限，将远离泊车车位的区域定义为第一障碍区域。同样地，在确定了第二障碍目标的起点和终点坐标后，则可以以第二障碍目标的起点和终点坐标连线为界限，将远离泊车车位的区域定义为第二障碍区域。

本实施例对于泊车车位两侧的两个障碍目标均能够根据夹角及长度确定障碍目标的终点，从而确定泊车车位两侧的障碍区域在坐标系上的位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库，具体包括：

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库；

在揉库的过程中，保留所述障碍区域，结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时障碍物信息，更新轨迹。

本实施例在在揉库的过程中，保留障碍区域结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时数据更新轨迹，由于保留障碍区域，同时结合了摄像头和超声波雷达，因此克服了现有技术仅靠超声波检测导致的盲区问题，提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。

如图5所示为本发明最佳实施例一种自动泊车倒车入库控制方法的工作流程图，以图6的八字形车位倒车示意图为例，包括：

步骤S501，当前车辆向前行驶时，寻找到泊车车位，以Obj1的起点位置61作为坐标原点，以行驶方向A为X正方向，以X方向顺时针旋转90°为Y轴正方向建立坐标系；

步骤S502，当前车辆1向前行驶时，检测出Obj1与X正方向的夹角α1，Obj2与X正方向的夹角α2、以及泊车车位的入口宽度L；

步骤S503，获取统计车型长度，统计车型长度可以设定为一个预设的车型长度值B，B值可根据后期数据统计得出当前市场上市车型的已知的长度参数值；

步骤S504，确定Obj1的终点位置62的坐标为(B*cosα1，B*sinα1)，确定Obj2的起点位置63的坐标为(L，0)，Obj2的终点位置64的坐标为(B*cosα2+L，B*sinα2)；

步骤S505，对障碍物进行建模，得出虚拟目标车障碍物尺寸以及具体的目标障碍物区域；

步骤506，在揉库的过程中，保留所述障碍区域，结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时障碍物信息，更新轨迹，减少甚至避免发生刮蹭的概率，提升用户体验。

如图7所示为本发明最佳实施例的探头安装示意图，包括：超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm；超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置；环视摄像头C1、C2、C3、C4，200万像素，有效输出1080P；

本系统实现功能：水平泊入、垂直泊入、水平泊出。系统包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机、电动助力转向、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)或可调数据速率控制器局域网络(CANwithFlexibleData-Rate，CAN-FD)与自动泊车主机通信。其中：

1、超声波探头产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。

2、自动泊车主机通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m,但是由于超声波探头的性能局限性及，对于低于15cm的台阶或是地面上的凹坑无法探测出来，故下文描述的特殊场景若车位空间足够情况下，自动泊车主机也会判定为可泊车车位)，但是基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。

3、电动助力转向用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。

4、车身稳定系统用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。

5、整车控制器用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。

6、电子驻车用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。

7、仪表用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。

如图8所示为本发明一种自动泊车倒车入库控制电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器801；以及，

与所述至少一个处理器801通信连接的存储器802；其中，

所述存储器802存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；

基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。

电子设备优选为当前车辆的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，该电子设备可以集成在自动泊车主机中。图8中以一个处理器801为例。

电子设备还可以包括：输入装置803和显示装置804。

处理器801、存储器802、输入装置803及显示装置804可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车倒车入库控制方法对应的程序指令/模块，例如，图4所示的方法流程。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车倒车入库控制方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动泊车倒车入库控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车倒车入库控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置803可接收输入的用户点击，以及产生与自动泊车倒车入库控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置804可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车倒车入库控制方法。

区别于现有的障碍区域采用固定角度的方式，本发明根据障碍目标与车辆行驶方向的夹角来确定障碍区域，使得障碍区域具有与障碍目标一致的夹角，从而提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。通过优化对于八字形车位自动泊车性能体现，提升系统泊车性能，提高用户体验感。

在其中一个实施例中，所述基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于侧方障碍目标的障碍区域，具体包括：

以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；

确定所述障碍目标的长度；

基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

本实施例基于车辆行驶方向建立坐标系，并基于障碍目标与坐标系方向轴的夹角以及障碍目标的长度，来确定障碍目标在坐标系上的区域，使得障碍目标能够用坐标系中的坐标来表示，便于在轨迹规划过程中，能准确地避开障碍区域。

在其中一个实施例中，所述障碍目标为障碍车辆，所述确定所述障碍目标的长度，具体包括：

检测所述障碍车辆的车型；

基于所述车型确定所述障碍车辆的车身长度。

本实施例通过车型确定障碍车辆的车身长度，从而能准确地确定障碍区域。

在其中一个实施例中，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述障碍目标的起点为所述障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角α、以及所述障碍目标的长度B，确定障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B*cosα，障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B*sinα，所述障碍目标的终点为所述障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述障碍目标的起点的坐标与所述障碍目标的终点的坐标确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

本实施例基于障碍目标的起点、以及障碍目标的长度，具体确定障碍目标的终点坐标，使得能够基于障碍目标的起点能够确定整个障碍区域。

在其中一个实施例中，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述泊车车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；

以所述第一障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为L，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为H，其中，L为泊车车位的入口宽度，H为第二障碍目标的起点相对于泊车车位的入口在第二方向轴上的差值，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B1*cosα1，第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B1*sinα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第一障碍目标的起点的坐标与所述第一障碍目标的终点的坐标确定第一障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第一障碍区域；

确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B2*cosα2+L，第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B2*sinα2+H，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第二障碍目标的起点的坐标与所述第二障碍目标的终点的坐标确定第二障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第二障碍区域。

本实施例对于泊车车位两侧的两个障碍目标均能够根据夹角及长度确定障碍目标的终点，从而确定泊车车位两侧的障碍区域在坐标系上的位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库，具体包括：

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库；

在揉库的过程中，保留所述障碍区域，结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时障碍物信息，更新轨迹。

本实施例在在揉库的过程中，保留障碍区域结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时数据更新轨迹，由于保留障碍区域，同时结合了摄像头和超声波雷达，因此克服了现有技术仅靠超声波检测导致的盲区问题，提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。

本发明一实施例提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车倒车入库。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，包括：

当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；

基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。

2.根据权利要求1所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于侧方障碍目标的障碍区域，具体包括：

以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；

确定所述障碍目标的长度；

基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

3.根据权利要求2所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述障碍目标为障碍车辆，所述确定所述障碍目标的长度，具体包括：

检测所述障碍车辆的车型；

基于所述车型确定所述障碍车辆的车身长度。

4.根据权利要求2所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述障碍目标的起点为所述障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角α、以及所述障碍目标的长度B，确定障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B*cosα，障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B*sinα，所述障碍目标的终点为所述障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述障碍目标的起点的坐标与所述障碍目标的终点的坐标确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

5.根据权利要求2所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述泊车车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；

以所述第一障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为L，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为H，其中，L为泊车车位的入口宽度，H为第二障碍目标的起点相对于泊车车位的入口在第二方向轴上的差值，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B1*cosα1，第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B1*sinα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第一障碍目标的起点的坐标与所述第一障碍目标的终点的坐标确定第一障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第一障碍区域；

确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B2*cosα2+L，第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B2*sinα2+H，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第二障碍目标的起点的坐标与所述第二障碍目标的终点的坐标确定第二障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第二障碍区域。

6.根据权利要求1至5任一项所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库，具体包括：

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库；

在揉库的过程中，保留所述障碍区域，结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时障碍物信息，更新轨迹。

7.一种自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；

基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。

8.根据权利要求7所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于侧方障碍目标的障碍区域，具体包括：

以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；

确定所述障碍目标的长度；

基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

9.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述障碍目标为障碍车辆，所述确定所述障碍目标的长度，具体包括：

检测所述障碍车辆的车型；

基于所述车型确定所述障碍车辆的车身长度。

10.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述障碍目标的起点为所述障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角α、以及所述障碍目标的长度B，确定障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B*cosα，障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B*sinα，所述障碍目标的终点为所述障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述障碍目标的起点的坐标与所述障碍目标的终点的坐标确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。

11.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：

以所述泊车车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；

以所述第一障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为L，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为H，其中，L为泊车车位的入口宽度，H为第二障碍目标的起点相对于泊车车位的入口在第二方向轴上的差值，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；

确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B1*cosα1，第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B1*sinα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第一障碍目标的起点的坐标与所述第一障碍目标的终点的坐标确定第一障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第一障碍区域；

确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B2*cosα2+L，第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B2*sinα2+H，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；

基于所述第二障碍目标的起点的坐标与所述第二障碍目标的终点的坐标确定第二障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第二障碍区域。

12.根据权利要求7至11任一项所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库，具体包括：

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库；

在揉库的过程中，保留所述障碍区域，结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时障碍物信息，更新轨迹。

13.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求7至12任一项所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车倒车入库。

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